KR102265059B1 - 크롤러 로봇 및 지원 플랫폼 - Google Patents

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씨. 창 폴
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지. 코스테닉 폴
엘. 올슨 케리
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Abstract

본 발명은 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템은 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 이동 시스템은 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성될 수 있다.

Description

크롤러 로봇 및 지원 플랫폼{CRAWLER ROBOT AND SUPPORTING PLATFORM}
본 발명은 일반적으로 항공기 구조물들에 관한 것이고, 특히, 항공기 구조물들을 생산하는 것에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 크롤러 로봇(crawler robot) 및 지원 플랫폼(supporting platform)을 이용해서 항공기 구조물들을 생산하는 것에 관한 것이다.
항공기를 위한 상이한 항공기 구조물들을 형성하기 위하여 다양한 부품들이 제조되고 조립될 수 있다. 항공기의 날개(wing)를 위한 날개 구조물을 형성하기 위하여, 예를 들어, 제한 없이, 리브(rib)들, 보강재(stringer)들, 및 날개보(spar)들이 함께 조립될 수 있다. 이후, 날개를 형성하기 위하여 스킨 패널들이 날개 구조물 위에 배치되어 구조물에 고정될 수 있다. 항공기 구조물의 조립은, 예를 들어, 제한 없이, 복수의 부품들에 하나 이상의 구멍들을 뚫는 것(drilling) 및 부품들을 서로 고정시키기 위하여 이 구멍들을 통과하여 패스너들을 설치하는 것을 포함할 수 있다.
항공기 구조물의 최종 조립체에서 구멍들을 뚫기 위한 몇몇 현재 이용가능한 방법들은 수작업(manual)으로 이루어지고, 항공기 정비공들과 같은 인간 조작자들을 요할 수 있다. 몇몇 경우들에 있어서, 이 항공기 정비공들은 핸드헬드 파워 툴(handheld power tool)들을 이용하여 드릴링(drilling)을 수행하기 위해서 구조물 둘레 또는 내부의 접근하기 어려운 영역들에 배치될 필요가 있을 수 있다. 이러한 타입의 프로세스는 바라던 것보다 더욱 지루하고, 까다롭고, 시간소모적일 수 있다.
다른 현재 이용가능한 방법들은 드릴링 오퍼레이션(operation)들을 수행하기 위하여 자동화된 드릴링 시스템들을 이용할 수 있다. 하지만, 이러한 자동화된 드릴링 시스템들 중 몇몇은 희망하던 것보다 사이즈가 더 크고 무거울 수 있다. 이러한 자동화된 드릴링 시스템들 중의 더 큰 사이즈는, 특히, 자동화된 드릴링 시스템들이 사용 중인 동안, 이러한 시스템들이 희망하던 것보다 더욱 어렵게 위치해 있는 영역의 둘레 및 내부에서 항공기 정비공들이 이동하게 할 수 있다. 그 결과, 이 항공기 정비공들은 특정 영역에 대한 드릴링 오퍼레이션들이 완료될 때까지 다른 작업(task)들 또는 오퍼레이션들을 수행하지 못할 수 있다. 이러한 지연들은 항공기 구조물의 조립을 위해 요구되는 전체 시간을 희망하던 것보다 증가시킬 수 있다. 그러므로, 상술한 문제점들 및 다른 발생가능한 문제점들 중의 적어도 일부를 고려하는 방법 및 장치를 가지는 것이 바람직할 것이다.
본 발명은 상술한 문제점들을 해결하는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 예시적인 실시예는 크롤러 로봇을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템은 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 이동 시스템은 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예는 장치를 제공할 수 있다. 장치는 트랙 시스템 및 크롤러 로봇을 포함할 수 있다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템은 구조물의 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 이동 시스템은 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성될 수 있다.
본 발명의 또 다른 예시적인 실시예는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템은 표면 상의 선택된 영역 내에 크롤러 로봇를 배치하기 위하여 표면을 따라 이동될 수 있다. 트랙 시스템은 표면에 결합될 수 있다. 크롤러 로봇은 트랙 시스템에 대해 이동되어서, 크롤러 로봇을 선택된 영역 내의 희망 포지션으로 정밀하게 이동시킬 수 있다.
본 발명의 추가적인 예시적인 실시예는 방법을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템은 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 이동될 수 있다. 트랙 시스템은 표면에 결합될 수 있다. 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템은 수축될 수 있다. 크롤러 로봇은 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 트랙 시스템을 따라 이동될 수 있다.
본 발명의 추가적인 예시적인 실시예는 크롤러 로봇을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템, 제2 이동 시스템, 드릴링 시스템, 검사 시스템, 패스너 시스템, 및 포지셔닝 시스템을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템은 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성될 수 있고, 제1 이동 시스템은 리트랙터블 바퀴들을 포함한다. 제2 이동 시스템은 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성될 수 있다. 드릴링 시스템은 교체가능한 툴 홀더를 포함할 수 있다. 검사 시스템은 드릴링 시스템에 의해서 뚫어진 구멍을 검사하도록 구성될 수 있고, 검사 시스템은 교체가능한 프로브를 포함한다. 패스너 시스템은 드릴링 시스템에 의해 뚫어진 구멍 안으로 패스너를 삽입하도록 구성될 수 있다. 포지셔닝 시스템은 표면의 지표 특징들(index features)을 기초로 하여 표면 상에서 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록(identify) 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예는 방법을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템은 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 표면 상에 배치될 수 있다. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템은 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 이동될 수 있다. 트랙 시스템은 트랙 시스템의 석션 컵들에서 진공으로 빨아들임으로써 표면에 결합될 수 있다. 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템은 수축될 수 있다. 크롤러 로봇은 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 이동될 수 있다. 크롤러 로봇이 표면을 따라 이동될 때, 크롤러 로봇에 부착된 유틸리티 케이블들은 유틸리티 암을 이용해서 이동될 수 있다. 표면 상의 크롤러 로봇의 포지션은 크롤러 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용해서 확인될 수 있다. 크롤러 로봇의 드릴링 시스템을 이용해서 표면에 구멍이 뚫릴 수 있다. 구멍의 직경, 카운터싱크 깊이, 카운터싱크 직경, 또는 그립 길이 중의 적어도 하나는 크롤러 로봇의 검사 시스템을 이용해서 검사될 수 있다. 크롤러 로봇의 패스너 시스템을 이용해서 패스너가 구멍 안으로 삽입될 수 있다.
본 발명의 추가적인 예시적인 실시예는 장치를 제공할 수 있다. 장치는 트랙 시스템, 크롤러 로봇, 및 크롤러 서포트(crawler support)를 포함할 수 있다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템을 포함할 수 있고, 제1 이동 시스템은 구조물의 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성되고 제2 이동 시스템은 구조물의 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성된다. 크롤러 서포트는 이동가능한 플랫폼, 이동 시스템, 픽 앤드 플레이스 암, 및 유틸리티 암을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예는 크롤러 서포트를 이용해서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법을 제공할 수 있다. 크롤러 서포트는, 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암이 구조물의 표면의 범위(reach) 내에 있도록, 이동가능한 플랫폼을 이용하여 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 크롤러 서포트를 이동시키는 것을 포함할 수 있다. 크롤러 서포트는 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암을 이용하여 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치시키는 것을 더 포함할 수 있다. 크롤러 서포트는 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다. 크롤러 서포트는 트랙 시스템을 표면에 결합시키는 것을 더 포함할 수 있다. 크롤러 서포트는 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 수축시키는 것 및 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 추가적인 예시적인 실시예는 장치를 제공할 수 있다. 장치는 구조물의 표면을 따라서 이동하도록 구성된 크롤러 로봇 및 크롤러 서포트를 포함할 수 있다. 크롤러 서포트는 크롤러 로봇을 지원하도록 구성된 이동가능한 플랫폼, 이동 시스템, 픽 앤드 플레이스 암, 및 유틸리티 암을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 예시적인 실시예는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법을 제공할 수 있다. 크롤러 서포트는, 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암이 구조물의 표면의 범위 내에 있도록, 이동가능한 플랫폼을 이용하여 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 이동될 수 있다. 크롤러 로봇은 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 구조물 표면 상에 배치될 수 있다. 크롤러 로봇이 구조물의 표면을 따라 이동할 때 크롤러 서포트의 유틸리티 암이 이동될 수 있다.
특징들 및 기능들은 본 발명의 다양한 실시예들에서 독립적으로 달성되거나, 또 다른 실시예들에서 조합될 수 있고, 추가적인 세부사항들은 이하의 설명 및 도면들을 참조하여 알 수 있다.
도 1은 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이다;
도 2는 예시적인 실시예에 따른 제조 환경의 블록도의 도면이다;
도 3은 예시적인 실시예에 따른, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 등축도의 도면이다;
도 4는 예시적인 실시예에 따른, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 정면도의 도면이다;
도 5는 예시적인 실시예에 따른, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 측면도의 도면이다;
도 6은 예시적인 실시예에 따른, 수축된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 정면도의 도면이다;
도 7은 예시적인 실시예에 따른, 수축된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 측면도의 도면이다;
도 8은 예시적인 실시예에 따른 크롤러 로봇 및 트랙 시스템의 상면도의 도면이다;
도 9는 예시적인 실시예에 따른 플랫폼의 상면도의 도면이다;
도 10은 예시적인 실시예에 따른 플랫폼의 등축도의 도면이다;
도 11은 예시적인 실시예에 따른, 구조물의 표면 상에서의 플랫폼 및 크롤러 로봇의 등축도의 도면이다;
도 12는 예시적인 실시예에 따라서 크롤러 로봇을 작동시키기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이다;
도 13은 예시적인 실시예에 따라서 이동가능한 플랫폼을 이용하여 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이다;
도 14는 예시적인 실시예에 따라서 이동가능한 플랫폼을 작동시키기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이다;
도 15는 예시적인 실시예에 따라서 표면에 대해 크롤러 로봇을 배치하기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이다;
도 16은 예시적인 실시예에 따른, 블록도 형태의 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이다;
도 17은 예시적인 실시예가 구현될 수 있는, 블록도 형태의 항공기의 도면이다.
예시적인 실시예들의 특성이라고 여겨지는 신규한 특징들이 첨부된 청구항들에서 제시된다. 하지만, 예시적인 실시예들뿐만 아니라 바람직한 사용 모드, 추가적인 목적들, 및 그 특징들은 본 발명의 예시적인 실시예의 이하의 상세한 설명을 참조하여 첨부 도면들과 함께 읽을 때 가장 잘 이해될 것이다.
예시적인 실시예들은 하나 이상의 상이한 고려사항들을 인식하고 고려한다. 예를 들어, 예시적인 실시예들은 하나의 크롤러 로봇 상에서, 드릴링 기능들뿐만 아니라 다른 기능들을 가지는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려한다. 특히, 예시적인 실시예들은 크롤러 로봇 상에서 드릴링 기능에 부가하여 계측(metrology) 기능, 검사(inspection) 기능, 패스너 삽입(fastener insertion) 기능, 또는 이들의 몇몇 조합을 가지는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려한다.
게다가, 예시적인 실시예들은 항공기 날개의 전체를 가로질러(across) 크롤러 로봇을 지원할 수 있는 이동가능한 플랫폼을 갖는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려한다. 예시적인 실시예들은, 크롤러 로봇의 상이한 기능들을 제공하는 데에 이용되는 크롤러 로봇 상의 다양한 툴들이 원하는 정확성 레벨을 가지고 배치될 수 있도록 하기 위하여, 크롤러 로봇을 배치할 수 있는 이동가능한 플랫폼을 가지는 것이 바람직할 수 있다는 점을 인식하고 고려한다. 그래서, 예시적인 실시예들은 복수의 기능들을 갖는 크롤러 로봇 및 크롤러 로봇을 이동시키는 데에 사용하기 위한 트랙 시스템(track system)을 제공한다.
이제 도면들을 참조하는데, 특히, 도 1을 참조하면, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이 도시된다. 이러한 예시적인 예에 있어서, 항공기(100)는 제조 환경(101)에서 제조된다. 도시된 바와 같이, 항공기(100)는 몸체(body)(106)에 부착된 날개(102) 및 날개(104)를 가질 수 있다. 항공기(100)는 날개(102)에 부착된 엔진(108)을 포함할 수 있다.
몸체(106)는 꼬리 부분(tail section)(112)을 가질 수 있다. 수평 안정판(horizontal stabilizer)(114), 수평 안정판(116), 및 수직 안정판(vertical stabilizer)(118)은 몸체(106)의 꼬리 부분(112)에 부착될 수 있다.
도시된 바와 같이, 플랫폼(platform)(120)은 날개(104)에 인접하게(adjacent) 배치될 수 있다. 크롤러 로봇(122)은 날개(104)의 스킨 패널(skin panel)(124) 상에 배치될 수 있다. 플랫폼(120)은 크롤러 로봇(122)에 유틸리티들을 제공함으로써 크롤러 로봇(122)을 지원할 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 플랫폼(120)은 이동가능한 플랫폼(movable platform)일 수 있다. 크롤러 로봇(122)은 스킨 패널(124)을 따라서 이동할 수 있다. 크롤러 로봇(122)은 날개(104)의 스킨 패널(124)에 구멍들(126)을 형성할 수 있다.
항공기(100)의 이러한 도면은 상이한 예시적인 실시예들이 구현될 수 있는 하나의 환경을 설명할 목적으로 제공된 것이다. 도 1의 항공기(100)의 도면은 상이한 예시적인 실시예들이 구현될 수 있는 방식에 대한 구조적 제한들을 암시하기 위해 의도된 것이 아니다. 예를 들어, 항공기(100)는 상업적(commercial) 승객 항공기로서 도시된다. 상이한 예시적인 실시예들은 사적인(private) 승객 항공기, 회전익기(rotorcraft), 및 다른 적절한 타입의 항공기와 같은 다른 타입의 항공기에 적용될 수 있다.
이제 도 2를 참조하면, 제조 환경의 블록도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도 1의 제조 환경(101)은 도 2의 제조 환경(manufacturing environment)(200)의 하나의 구현의 예이다. 제조 환경(200)은 유연 생산 시스템(flexible manufacturing system)(201)을 포함한다. 유연 생산 시스템(201)은 제품(product)(203)을 형성하도록 구성요소들을 조립하는 데에 이용될 수 있다. 제품(203)은, 예를 들어, 제한 없이, 날개, 동체(fuselage), 항공우주 비히클(aerospace vehicle)을 위한 조종면(control surface), 프레임(frame), 선박의 선체(hull), 또는 몇몇 다른 타입의 제품의 형태를 취할 수 있다.
유연 생산 시스템(201)은 자율적 툴링(autonomous tooling)(205)을 포함할 수 있고, 이것은 복수의 자율적 툴 시스템들(plurality of autonomous tool systems)(207)을 포함할 수 있다. 이러한 예시적인 예에 있어서, 자율적 툴 시스템(autonomous tool system)(209)은 복수의 자율적 툴 시스템들(207) 중의 하나의 예일 수 있다. 자율적 툴 시스템(209)은 하나 이상의 오퍼레이션들을 수행하도록 구성된 임의의 툴 시스템일 수 있고, 툴 시스템은 이동가능할(movable) 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 자율적 툴 시스템(209)은 적어도 부분적으로 자율적이거나(autonomous) 완전히 자율적일 수 있다.
자율적 툴 시스템(209)은 이러한 예시적인 예에서의 제조 오퍼레이션들을 수행하도록 구성된 다수의 디바이스들을 포함할 수 있다. 특히, 다수의 디바이스들 각각은 하나 이상의 상이한 오퍼레이션들을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 복수의 자율적 툴 시스템들(207)에서의 자율적 툴 시스템은 드릴링 시스템(drilling system)(220), 검사 시스템(inspection system)(222), 패스너 시스템(224), 또는 제조 오퍼레이션들을 수행하기 위한 몇몇 다른 타입의 디바이스 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 다른 디바이스는, 예를 들어, 제한 없이, 실링(sealing) 시스템, 클리닝(cleaning) 시스템, 또는 제조 오퍼레이션들을 수행하도록 구성된 몇몇 다른 적절한 타입의 디바이스의 형태를 취할 수 있다.
본 명세서에서 사용될 때, "~중의 적어도 하나(at least one of)"라는 문구는 아이템(item)들의 목록과 함께 사용되는 경우에, 열거된 아이템들 중의 하나 이상의 상이한 조합들이 이용될 수 있다는 것과 목록에서 각각의 아이템 중의 하나만이 필요할 수 있다는 것을 의미한다. 아이템은 특정 구조물, 사물(thing), 액션(action), 프로세스(process), 또는 카테고리(category)일 수 있다. 다시 말해, "~중의 적어도 하나(at least one of)"는 아이템들의 임의의 조합 또는 아이템들의 임의의 수가 목록으로부터 이용될 수 있다는 것을 의미하지만, 목록에서의 아이템들 모두가 필요하다는 것을 의미하는 것은 아니다.
예를 들어, "아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C 중의 적어도 하나"는 아이템 A; 아이템 A 및 아이템 B; 아이템 B; 아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C; 또는 아이템 B 및 아이템 C를 의미할 수 있다. 몇몇 경우들에 있어서, "아이템 A, 아이템 B, 및 아이템 C 중의 적어도 하나"는, 제한 없이, 두 개의 아이템 A, 한 개의 아이템 B, 및 열 개의 아이템 C; 네 개의 아이템 B 및 일곱 개의 아이템 C; 또는 몇몇 다른 적절한 조합을 의미할 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 자율적 툴 시스템(209)은 단일한 기능만을 가질 수 있다. 하지만, 다른 예시적인 예들에서, 자율적 툴 시스템(209)은 복수의 기능들을 가질 수 있다. 구현에 따라서, 자율적 툴 시스템(209)은 단일한 로봇, 시스템, 또는 디바이스 상에서 구현될 수 있는 복수의 툴들로 이루어질 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 자율적 툴 시스템(209)은 무인 운반 차량(automated guided vehicle: AGV)(211)의 형태를 취할 수 있다. 무인 운반 차량(211)은 부분적으로 자율적이거 완전히 자율적인 이동 로봇(mobile robot)의 형태를 취할 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 자율적 툴 시스템(209)은 복수의 툴들에 의해 제공되는 복수의 기능들을 갖는 크롤러 로봇(208) 형태의 무인 운반 차량(211)일 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 크롤러 로봇(208)은 크롤러 로봇(208)의 일부로서 복수의 자율적 툴들을 갖는 것으로 고려될 수 있다.
크롤러 로봇(208)은 구조물(structure)(206) 상에서 오퍼레이션들을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 구조물(206)은 오브젝트(object)라고 지칭될 수 있다. 제품(203)에 대한 다수의 제조 단계들 중의 임의의 하나 동안에 구조물(206)은 제품(203)일 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 구조물(206)은 제품(203), 부분적으로 완성된(partially completed) 제품(203), 또는 완전히 완성된(fully completed) 제품(203)을 형성하는 데에 이용되는 하나 이상의 구성요소들일 수 있다. 몇몇 경우들에 있어서, 다수의 단계들이 복수의 단계들을 포함하는 경우에, 구조물(206)은 제조 프로세스의 하나의 단계에서부터 다음 단계까지 변할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 구조물(206)은 제품(203)을 형성하는 데에 이용된 구성요소들 중의 하나일 수 있다. 구조물(206)을 다른 구조물에 고정시킴으로써, 구조물(206)은 제품(203)의 조립 동안 다른 구조물에 부착될 수 있다. 구조물(206)을 다른 구조물에 고정시키기 위하여 임의의 수의 패스너들이 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 패스너(240)는 구조물(206)을 구조물(206) 아래에 배치된 다른 구조물에 부착하는 데에 이용될 수 있다. 패스너(240)를 설치하는 것은 우선 구조물(206)의 표면(surface)(204)에 구멍(hole)(202)이 형성되는 것을 필요로 할 수 있다.
크롤러 로봇(208)은 구조물(206)의 표면(204)에 구멍(202)을 뚫는(drill) 데에 이용될 수 있고, 구멍(202)을 검사하는(inspect) 데에 이용될 수 있고, 구멍(202)에 패스너(240)를 설치하는 데에 이용될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 크롤러 로봇(208)은 복수의 기능들을 제공할 수 있다.
크롤러 로봇(208)은 구조물(206)의 표면(204)을 따라서 이동하기 위하여 자율적 툴링(205)에서 트랙 시스템(210)을 이용할 수 있다. 트랙 시스템(210)은 구조물(206)의 표면(204)에 대하여 배치되도록 구성된 크롤러 로봇(208)의 일 측면(a side)에서 크롤러 로봇(208)과 연계되어 있을 수 있다.
본 명세서에서 사용될 때, 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 "연계된(associated)" 경우에, 도시된 예들에서 연계는 물리적인 연계(physical association)이다. 예를 들어, 트랙 시스템(210)과 같은 제1 구성요소는, 제2 구성요소에 체결되는(secured) 것, 제2 구성요소에 접착되는(bonded) 것, 제2 구성요소에 설치되는(mounted) 것, 제2 구성요소에 용접되는(welded) 것, 제2 구성요소에 고정되는(fastened) 것, 제2 구성요소에 결합되는(coupled) 것, 또는 몇몇 다른 적절한 방식으로 제2 구성요소에 연결되는(connected) 것 중의 적어도 하나에 의해서 크롤러 로봇(208)과 같은 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다. 제1 구성요소는 또한 제3 구성요소를 이용해서 제2 구성요소에 연결될 수 있다. 게다가, 제1 구성요소는 또한 제2 구성요소의 일부(part)로서, 제2 구성요소의 연장(extension)으로서, 또는 이 둘 양쪽 모두로서 형성됨으로써 제2 구성요소와 연계된 것으로 고려될 수 있다.
트랙 시스템(210)은 이러한 예시적인 예에서 크롤러 로봇(208)과 분리되어 있을 수 있다. 하지만, 다른 예시적인 예들에서, 트랙 시스템(210)은 크롤러 로봇(208)의 일부로서 고려될 수 있다.
도시된 바와 같이, 크롤러 로봇(208)은 제1 이동 시스템(movement system)(214), 제2 이동 시스템(216), 및 포지셔닝 시스템(positioning system)(218)을 가질 수 있다. 게다가, 크롤러 로봇(208)은 드릴링 시스템(220), 검사 시스템(222), 및 패스너 시스템(fastener system)(224)을 포함하는 툴들의 세트(set)를 가질 수 있다.
크롤러 로봇(208)은 제1 이동 시스템(214) 또는 제2 이동 시스템(216) 중의 적어도 하나를 이용해서 이동될 수 있다. 예를 들어, 크롤러 로봇(208)은 제1 이동 시스템(214) 또는 제2 이동 시스템(216) 중의 하나를 이용해서 표면(204) 상에 배치될 수 있고, 표면(204) 상에서 표면(204) 상의 하나의 위치에서부터 표면(204) 상의 다른 위치로 이동될 수 있다.
본 명세서에서 사용될 때, 크롤러 로봇(208)을 배치하는 것과 같이, 아이템을 "배치하는 것(positioning)"은 아이템이 특정한 위치(particular location)를 갖도록 하기 위하여, 특정한 지향(particular orientation)을 갖도록 하기 위하여, 또는 둘 다를 갖도록 하기 위하여, 아이템을 이동시키는 것을 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 포지션(position)은 위치(location) 및 지향(orientation) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 위치는 좌표계에 대한 위치일 수 있다. 좌표계는 구현에 따라서 2차원 좌표계 또는 3차원 좌표계일 수 있다.
제1 이동 시스템(214)은 표면(204)을 따라서 크롤러 로봇(208)과 트랙 시스템(210)을 함께 이동시키도록 구성될 수 있다. 제1 이동 시스템(214)은 확장된 상태(extended state)(215)와 수축된 상태(retracted state)(217) 사이에서 왔다 갔다 할 수 있다. 제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태(215)에 있을 때, 트랙 시스템(210)은 제1 이동 시스템(214) 아래로 확장되지 않을 수 있다. 제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태(215)에 있을 때, 트랙 시스템(210)은 들어 올려질(lifted) 수 있고, 표면(204)과 접촉하지 못할 수 있다. 제1 이동 시스템(214)이 수축된 상태(217)에 있을 때, 트랙 시스템(210)은 제1 이동 시스템(214) 아래로 또는 제1 이동 시스템(214)과 동일한 레벨(level)까지 확장될 수 있다. 제1 이동 시스템(214)이 수축된 상태(217)에 있을 때, 트랙 시스템(210)은 들어 올려지지 않을 수 있고, 표면(204)과 접촉할 수 있다.
이러한 예시적인 예에 있어서, 제1 이동 시스템(214)은 리트랙터블 바퀴들(retractable wheels)(226)을 가질 수 있다. 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)이 표면(204) 위에 위치해 있을 때, 리트랙터블 바퀴들(226)은 각각 확장된 상태(215)와 수축된 상태(217) 사이에서 제1 이동 시스템(214)이 왔다 갔다 하도록 하기 위하여 완전히 확장되는 것(fully extended)과 완전히 수축되는 것(fully retracted) 사이에서 변할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 제1 이동 시스템(214)은 리트랙터블 바퀴들(226)을 확장시킴으로써 확장될 수 있고, 리트랙터블 바퀴들(226)을 수축시킴으로써 수축될 수 있다.
리트랙터블 바퀴들(226)이 완전히 확장되어 있을 때, 제1 이동 시스템(214)은 확장된 상태(215)에 있을 수 있고, 리트랙터블 바퀴들(226)은 표면(204)과 접촉할 수 있는 반면에, 트랙 시스템(210)은 표면(204)과 접촉하지 않을 수 있다. 하지만, 리트랙터블 바퀴들(226)이 완전히 수축되어 있을 때, 제1 이동 시스템(214)은 수축된 상태(217)에 있을 수 있고, 트랙 시스템(210)은 표면(204)과 접촉할 수 있는 반면에, 리트랙터블 바퀴들(226)은 표면(204)과 접촉하지 않을 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)은, 트랙 시스템(210)이 표면(204)과 접촉하도록 완전히 수축된 리트랙터블 바퀴들(226)을 가지고 구조물(206)의 표면(204)의 제1 영역(231) 내에 배치될 수 있다. 리트랙터블 바퀴들(226)은 트랙 시스템(210)을 표면(204)으로부터 떨어지게 들어 올리도록 확장될 수 있다. 제1 이동 시스템(214)은 표면(204) 상에서 임의의 원하지 않는 효과들을 초래하지 않으면서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 표면(204)을 따라 제1 영역(231)으로부터 멀어지게 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)은 제1 영역(231)에서부터 제2 영역(232)으로 이동되거나 운전될 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 제1 이동 시스템(214)은 크롤러 로봇(208)을 이동시킬 수 있고, 트랙 시스템(210)은 제2 영역(232)에서부터 다시 제1 영역(231)으로 또는 몇몇 다른 영역으로 이동되거나 운전될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 제1 이동 시스템(214)은 표면(204) 상의 하나의 영역에서부터 다른 영역으로 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 제1 이동 시스템(214)은 하나의 대략적인(rough) 위치에서부터 다른 대략적인 위치까지 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시킬 수 있다.
크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 제2 영역(232)으로 이동시킨 후에, 트랙 시스템(210)이 표면(204)을 향해 이동되고 표면(204) 위에 놓이도록 리트랙터블 바퀴들(226)이 수축될 수 있다. 일단 트랙 시스템(210)이 표면(204) 위에 놓이면, 트랙 시스템(210)은 표면(204)에 결합될 수 있다.
트랙 시스템(210)을 표면(204)에 결합하는 것(coupling)은 부착하는 것(adhering), 연결하는 것(connecting), 덧붙이는 것(attaching), 또는 몇몇 다른 방식으로 체결하는 것(securing)을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 트랙 시스템(210)은 석션 컵들(suction cups)(228)을 이용해서 표면(204)에 결합될 수 있다. 석션 컵들(228)은 표면(204) 상의 제2 영역(232) 내에서 실질적으로 고정된 포지션(fixed position)으로 트랙 시스템(210)을 유지할 수 있다. 리트랙터블 바퀴들(226)은 석션 컵들(228)이 표면(204)에 고정되는 것을 초래하기에 충분한 힘을 인가하기 위하여 상당히 충분히 수축될 수 있다. 하지만, 반대 방향으로의 충분한 힘은 석션 컵들(228)을 표면(204)으로부터 떨어뜨려서 트랙 시스템(210)을 표면(204)으로부터 분리시킬 수 있다. 이러한 방식으로, 트랙 시스템(210)은 표면(204)에 제거가능하게 결합될(removably coupled) 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 트랙 시스템(210)은 플렉서블 트랙 시스템(flexible track system)(229)의 형태를 취할 수 있다. 플렉서블 트랙 시스템(229)은 표면(204)이 비평면형 표면(non-planar surface)(230)의 형태를 취할 때 트랙 시스템(210)이 실질적으로 표면(204)에 들어맞도록(conform) 하는 것을 가능하게 한다. 플렉서블 트랙 시스템(229)은 표면(204)이 비평면형 표면(230)일 때에도 플렉서블 트랙 시스템(229)이 표면(204)의 컨투어(contour)(275)에 들어맞을 수 있도록 이동하거나 플렉스(flex)할 수 있다. 플렉서블 트랙 시스템(229)은 또한 몇몇 경우들에 있어서 플랙스 트랙(flex track) 또는 플랙스 트랙 시스템(flex track system)이라고도 지칭될 수 있다.
구현에 따라서, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)은 제1 이동 시스템(214)을 이용하여 구조물(206) 상에서 여러 위치들로 이동될 수 있다. 크롤러 로봇(208)은 구조물(206) 상의 이러한 상이한 위치들에서 상이한 타입의 오퍼레이션들을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 제1 이동 시스템(214)은 크롤러 로봇(208)이 구조물(206)의 표면(204)의 실질적으로 전체에 걸쳐서 기능들을 수행하는 것을 가능하게 할 수 있다.
제2 이동 시스템(216)은 표면(204) 상에서 트랙 시스템(210)에 대해 크롤러 로봇(208)을 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 이동 시스템(216)은 바퀴들(234)을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 예로서, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)이 제1 영역(231) 내에 배치된 때, 크롤러 로봇(208)은 표면(204)의 제1 영역(231) 내의 위치들에 대해서 배치되도록 트랙 시스템(210)을 따라 이동할 수 있다. 크롤러 로봇(208)이 각각의 위치에 대해 배치된 후에, 크롤러 로봇(208)은 표면(204)의 제1 영역(231) 내의 위치들 각각에서 하나 이상의 오퍼레이션들을 수행할 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 제1 이동 시스템(214)은 표면(204)에 대해 크롤러 로봇(208)을 대략적으로(roughly) 배치하는 데에 이용될 수 있다. 특히, 제1 이동 시스템(214)은 표면(204) 상의 임의의 영역 또는 임의의 위치에서 크롤러 로봇(208)이 대략적으로 배치되는 것을 가능하게 할 수 있다. 이러한 예들에서, 제2 이동 시스템(216)은 제1 이동 시스템(214)에 비하여 표면(204)에 대해 크롤러 로봇(208)을 위한 배치의 더욱 세부적인 레벨(finer level)을 제공하는 것으로 고려될 수 있다. 다시 말해, 제1 이동 시스템(214)은 대략적인 이동 및 표면(204)에 대한 배치를 가능하게 하는 반면에, 제2 이동 시스템(216)은 표면(204)에 대한 크롤러 로봇(208)의 더욱 정밀한 이동 및 배치를 가능하게 할 수 있다.
크롤러 로봇(208)이 제1 이동 시스템(214) 또는 제2 이동 시스템(216) 중의 적어도 하나를 이용해서 표면(204) 상의 특정한 포지션(particular position)으로 이동될 때, 크롤러 로봇(208)의 포지션은 크롤러 로봇(208)의 포지셔닝 시스템(218)을 이용해서 식별될 수 있다. 포지션의 식별은 예를 들어 포지션을 확인하는(verify) 데에 이용될 수 있다.
예를 들어, 제1 이동 시스템(214)에 의해 표면(204) 상에서 하나의 포지션으로 이동된 후에, 리트랙터블 바퀴들(226)을 수축시키고 표면(204) 위에 트랙 시스템(210)을 놓기 전에, 크롤러 로봇(208)은 표면(204) 상에서 희망 포지션(desired position)(239)의 선택된 공차들 내에 크롤러 로봇(208)이 있는지 여부를 결정하기 위해서 포지셔닝 시스템(218)을 이용할 수 있다. 만일 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에서 희망 포지션(239)에 있다면, 이후 리트랙터블 바퀴들(226)이 수축될 수 있다. 만일 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에서 희망 포지션(239)에 있지 않다면, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)은 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 새로운 포지션으로 이동될 수 있고, 이후 포지셔닝 시스템(218)은 새로운 포지션이 희망 포지션(239)의 선택된 공차(tolerance)들 내에 존재하는지 여부를 확인하는 데에 이용될 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 크롤러 로봇(208)의 표면(204) 상의 위치(position)(219)는 위치(219)에서 오퍼레이션이 수행되기 전에 포지셔닝 시스템(218)을 이용해서 확인될 수 있다. 예를 들어, 특정한 오퍼레이션(221)을 수행하기 위하여 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에서 트랙 시스템(210)을 따라서 위치(219)로 이동될 때, 포지셔닝 시스템(218)은 특정한 오퍼레이션(221)을 수행하기 위하여 몇몇 선택된 포지션 또는 희망 포지션(239)의 선택된 공차들 내에 크롤러 로봇(208)의 위치(219)가 존재하는지 여부를 확인하는 데에 이용될 수 있다. 만일 희망 포지션(239)의 선택된 공차들 내에 크롤러 로봇(208)이 있다면, 이후 크롤러 로봇(208)은 오퍼레이션을 수행하는 것을 시작할 수 있다. 이와 달리, 크롤러 로봇(208)은 표면(204)에 대한 크롤러 로봇(208)의 포지션을 조정하기 위하여 트랙 시스템(210)을 따라서 이동될 필요가 있을 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 포지셔닝 시스템(218)은 표면(204)의 지표 특징들(index features)(235)을 기초로 하여 표면(204) 상에서 크롤러 로봇(208)의 희망 포지션(239)을 식별하도록 구성될 수 있다. 지표 특징들(235)은, 예를 들어, 제한 없이, 표면 특징들(surface features), 표면 돌출(surface protrusion)들, 레이블(label)들, 마크(mark)들, 색칠된 특징(painted feature)들, 조명되는 특징들(illuminated features), 레이저 도트(laser dot)들, 또는 이들의 몇몇 조합을 포함할 수 있다.
다른 예시적인 예들에서, 포지셔닝 시스템(218)은 크롤러 로봇(208)의 포지션을 식별하기 위하여 크롤러 서포트(crawler support)(212)의 계측 시스템(metrology system)(236)과 통신할 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 계측 시스템(236)은 포지셔닝 시스템(218)의 일부일 수 있고, 크롤러 로봇(208)의 포지션을 확인하는 데에 이용될 수 있다. 계측 시스템(236)은 구현에 따라서, 실내 글로벌 포지셔닝 시스템(indoor global positioning system: iGPS), 광학적 포지셔닝 시스템(optical positioning system), 무선 주파수 포지셔닝 시스템(radio frequency positioning system), 음향적 포지셔닝 시스템(acoustic positioning system), 레이저 트랙커(laser tracker), 시각 시스템 시스템(vision system), 모션 캡쳐 시스템(motion capture system), 레이저 레이더 시스템(laser radar system), 또는 사진측량 시스템(photogrammetry system) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일단 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)이 표면(204)에 대해 희망 포지션(239)으로 배치된다면, 크롤러 로봇(208)은 표면(204) 상에서 기능들 또는 오퍼레이션들을 수행할 수 있다. 크롤러 로봇(208)은 오퍼레이션들을 수행하기 위하여, 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 시스템(220), 검사 시스템(222), 및 패스너 시스템(224)을 이용할 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)은 표면(204)의 제1 영역(231) 내의 포지션에서 구멍(202)을 뚫기 위하여 드릴링 시스템(220)을 이용할 수 있다. 구현에 따라서, 구멍(202)은 원통형(cylindrical) 구멍, 원뿔형(conical), 카운터싱크(countersink) 구멍, 카운터보어(counterbore) 구멍, 또는, 몇몇 다른 타입의 구멍(202)의 형태를 취할 수 있다.
드릴링 시스템(220)은 교체가능한 툴 홀더(interchangeable tool holder)(237)를 포함할 수 있다. 교체가능한 툴 홀더(237)는 드릴링 시스템(220) 안으로 상이한 툴 홀더를 배치시키기 위하여 제거될 수 있다. 상이한 드릴링 툴들이 이용될 수 있도록 드릴링 시스템(220)에 상이한 툴 홀더들이 배치될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 필요하다면 구멍(202)의 직경이 변경될 수 있다. 예를 들어, 교체가능한 툴 홀더(237)는 구멍(202)이 더 작은 직경을 갖도록 하기 위하여 더 작은 직경의 드릴링 툴을 가지고 있도록 구성된 드릴 툴 홀더로 교체될 수 있다. 다른 예에 있어서, 교체가능한 툴 홀더(237)는 구멍(202)이 더 큰 직경을 갖도록 하기 위하여 더 큰 직경의 툴 홀더로 교체될 수 있다.
제품(203)을 형성하기 위하여 이용되는 구조물(206) 및/또는 다른 구조물들 또는 부품들에 구멍들을 뚫는 것은 크리티컬 패스(critical path) 프로세스로 여겨질 수 있다. 상이한 구조물들이 선택된 공차들 내에서 함께 고정되어 있다는 것을 보장하는 데에 있어서, 예를 들어, 제한 없이, 이 구멍들의 배치, 크기, 및 지향과 같은 요소들뿐만 아니라 다른 요소들이 중요할 수 있다. 따라서, 뚫어진 구멍들이 검사될 필요가 있을 수 있다.
구멍(202)을 뚫은 후에, 크롤러 로봇(208)은 구멍(202)을 검사할 수 있다. 크롤러 로봇(208)은 구멍(202)을 검사하기 위해서 검사 시스템(222)을 이용할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 검사 시스템(222)은 구멍(202)의 직경을 검사할 수 있다. 검사 시스템(222)은, 예를 들어, 제한 없이, 교체가능한 프로브(interchangeable probe)(238)를 이용해서 구멍(202)의 직경을 검사할 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 교체가능한 프로브(238)는 구멍(202)이 원하는 직경을 갖는지 여부를 결정하기 위하여 구멍(202) 안으로 삽입될 수 있다.
형성된 구멍(202)의 타입에 따라서, 검사 시스템(222)은 구멍(202)에 대한 다른 파라미터들을 검사하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 검사 시스템(222)은 직경, 카운터싱크 깊이(countersink depth), 카운터싱크 직경, 그립 길이(grip length), 또는 구멍(202)에 대한 몇몇 다른 파라미터 중의 적어도 하나를 검사하는 데에 이용될 수 있다.
교체가능한 프로브(238)는 검사 시스템(222) 안으로 상이한 프로브를 배치하기 위하여 제거될 수 있다. 상이한 직경들의 구멍들을 검사하기 위하여 상이한 프로브들이 검사 시스템(222)에 배치될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 교체가능한 프로브(238)는 더 작은 직경을 갖는 구멍(202)을 검사하기 위하여 더 얇은 프로브로 교체될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 교체가능한 프로브(238)는 더 큰 직경을 갖는 구멍(202)을 검사하기 위하여 더 두꺼운 프로브로 교체될 수 있다.
구멍(202)을 검사한 후에, 크롤러 로봇(208)은 구멍(202)에 패스너(240)를 설치하기 위하여 패스너 시스템(224)을 이용할 수 있다. 패스너(240)는 구조물(206)을 구조물(206) 아래에 배치된 다른 구조물 또는 부품과 연결시키는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 구조물(206)은 도 1의 스킨 패널(124)일 수 있고, 패스너(240)는 구조물(206)을 도 1의 날개(104)의 밑에 있는(underlying) 구조물과 연결시키는 데에 이용될 수 있다.
패스너(240)는 패스너 시스템(224)을 이용해서 구멍(202)에 배치될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 패스너 시스템(224)은 패스너들의 여러 직경들을 수용할 수 있다.
이러한 예시적인 예에 있어서, 크롤러 로봇(208)은 제3 이동 시스템(225)을 가질 수 있다. 제3 이동 시스템(225)은 몇몇 예시적인 예들에서 디바이스 이동 시스템 또는 툴 이동 시스템이라고 지칭될 수 있다. 제3 이동 시스템(225)은 크롤러 로봇(208)에 포함된 하나 이상의 디바이스들을 이동시켜서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 제3 이동 시스템(225)은 오퍼레이션(221)이 수행될 위치에 대해 드릴링 시스템(220), 검사 시스템(222), 및 패스너 시스템(224) 각각을 이동시켜서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 제3 이동 시스템(225)은, 드릴링을 수행하기 위한 위치(219)에 대해, 교체가능한 툴 홀더(237) 및 몇몇 경우들에 있어서 교체가능한 툴 홀더(237)에 의해서 유지되고 있는 드릴 툴(drill tool) 또는 드릴 비트(drill bit)를 이동시켜서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다. 나아가, 제3 이동 시스템(225)은 검사를 수행하기 위한 위치(219)에 대해 교체가능한 프로브(238)를 이동시켜서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다. 더욱 나아가, 제3 이동 시스템(225)은 패스너 삽입을 수행하기 위한 위치(219)에 대해 패스너(240)를 이동시켜서 정밀하게 배치하는 데에 이용될 수 있다.
크롤러 서포트(212)는 크롤러 로봇(208)를 지원하도록(support) 구성된 다양한 구성요소들로 이루어진 시스템일 수 있다. 크롤러 서포트(212)는 이동가능한 플랫폼(movable platform)(264), 계측 시스템(236), 크롤러 인터페이스(crawler interface)(242), 픽 앤드 플레이스 암(pick and place arm)(244), 패스너 관리 시스템(fastener management system)(246), 스토리지(storage)(248), 유틸리티 암(utility arm)(252), 카트(cart)(254), 또는 조작자 인터페이스(operator interface)(256) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 크롤러 인터페이스(242)는 구현에 따라서, 크롤러 로봇(208)의 컨트롤러(controller)(258), 계측 시스템(236), 픽 앤드 플레이스 암(244), 패스너 관리 시스템(246), 유틸리티 암(252), 카트(254), 또는 조작자 인터페이스(256) 중의 적어도 하나와 상호작용하도록 구성될 수 있다.
픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 서포트(212) 상에 존재할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 이동가능한 플랫폼(264)과 연계되어 있을 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 구조물(206)의 표면(204) 위에 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 놓도록 구성될 수 있다. 특히, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 표면(204) 상에서 선택된 영역(selected region)(273) 내에 크롤러 로봇(208)을 배치할 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 크롤러 로봇(208)에 대한 희망 포지션(239)은 선택된 영역(273) 내에서 선택된 포지션일 수 있다. 예를 들어, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 제조 환경(200)의 플로어(floor), 제조 환경(200)에서의 플랫폼, 또는 제조 환경(200)에서의 몇몇 다른 표면으로부터 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 픽업하고(pick up), 표면(204) 상에 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 배치하도록 구성될 수 있다. 유사하게, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 구조물(206)의 표면(204)으로부터 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 들어 올리도록 구성될 수 있다.
모든 원하는 기능들이 표면(204) 상의 크롤러 로봇(208)에 의해서 수행된 후에, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 표면(204)으로부터 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 들어 올리기만 할 수도 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 제1 이동 시스템(214)만을 이용해서 용이하게 도달할 수 없는 표면(204) 상에서 어느 정도 떨어져서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 재배치하기(reposition) 위하여 표면(204)으로부터 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 들어 올릴 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 재배치하는 것이 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시키는 것보다 시간이 덜 걸릴 경우에, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 표면(204) 상에서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 재배치하기 위하여 표면(204)으로부터 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 들어 올릴 수 있다.
게다가, 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에 있는 동안, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 로봇(208)에 부품들을 공급하는 데에 이용될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 드릴링 시스템(220)의 교체가능한 툴 홀더(237), 검사 시스템(222)의 교체가능한 프로브(238), 또는 양쪽 모두를 교체하는 데에 이용될 수 있다.
예를 들어, 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에 있는 동안, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)으로부터 교체가능한 툴 홀더(237)를 제거할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 서포트(212)의 스토리지(248)에 교체가능한 툴 홀더(237)를 둘 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 스토리지(248)로부터 상이한 툴 홀더(different tool holder)(245)를 선택할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 이러한 상이한 툴 홀더(245)를 구조물(206)의 표면(204) 상의 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)에 배치할 수 있다.
다른 예시적인 예로서, 크롤러 로봇(208)이 표면(204) 상에 있는 동안, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)으로부터 교체가능한 프로브(238)를 제거할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 크롤러 서포트(212)의 스토리지(248)에 교체가능한 프로브(238)를 둘 수 있고, 이후 스토리지(248)로부터 상이한 프로브를 선택할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 이러한 상이한 프로브를 구조물(206)의 표면(204) 상의 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)에 배치할 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 픽 앤드 플레이스 암(244)은 구조물(206)의 표면(204) 상에서 크롤러 로봇(208)의 패스너 시스템(224)에 패스너(240)를 제공할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(244)은 패스너 시스템(224)에 패스너(240)를 제공하기 전에, 예를 들어, 제한 없이, 패스너 관리 시스템(246)으로부터 패스너(240)를 찾아올(retrieve) 수 있다.
패스너 관리 시스템(246)은 패스너들 및 패스너 시스템(224)을 위한 다른 부품들을 보관할 수 있다. 패스너 관리 시스템(246)은 상이한 직경 및 그립 길이의 패스너들의 스토리지를 포함할 수 있다. 패스너 관리 시스템(246)은 또한 다른 기능들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 패스너 관리 시스템(246)은 임의의 원치 않는 잔여물을 제거하기 위하여 패스너들을 세척하는 것, 실란트(sealant)를 패스너들에 적용하는 것, 또는 다른 원하는 액션(action)들 중의 적어도 하나를 수행할 수 있다.
크롤러 서포트(212)는 유틸리티 암(252)을 가질 수 있다. 크롤러 로봇(208)이 표면(204)을 따라서 이동할 때, 유틸리티 암(252)은 크롤러 로봇(208)에 부착된 유틸리티 케이블들(utility cables)(255)을 이동시킬 수 있다. 유틸리티 케이블들(255)은 유틸리티들(utilities)(257)을 크롤러 로봇(208)에 공급할 수 있다. 구체적으로, 유틸리티 케이블들(255)은 검사 시스템(222), 패스너 시스템(224), 드릴링 시스템(220), 또는 포지셔닝 시스템(218) 중의 적어도 하나에 유틸리티들(257)을 공급할 수 있다. 유틸리티들(257)은 전기(electricity)(259), 공기 공급(air supply)(260), 통신(communications)(262), 또는 다른 원하는 유틸리티들 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 크롤러 서포트(212)는 이동가능한 플랫폼(264)을 포함할 수 있다. 이동가능한 플랫폼(264)은 이동 시스템(movement system)(266)을 포함할 수 있다. 이동 시스템(266)은 바퀴들(wheels)(268) 및 록킹 메커니즘(locking mechanism)(270)을 포함할 수 있다. 바퀴들(268)은 구조물(206)에 대하여 이동가능한 플랫폼(264)을 배치하는 데에 이용될 수 있다. 록킹 메커니즘(270)은 크롤러 로봇(208)이 구조물(206)의 표면(204) 상에 기능들을 수행하는 동안 구조물(206)에 대한 하나의 포지션에서 이동가능한 플랫폼(264)을 유지하는 데에 이용될 수 있다.
이동가능한 플랫폼(264)의 이동 시스템(266)은 이동가능한 플랫폼(264)으로 하여금 제1 포지션(first position)(267)으로부터 제2 포지션(second position)(269)으로 구동되는 것을 가능하게 할 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 이동가능한 플랫폼(264)은 주행가능한 플랫폼(drivable platform)(265)이라고 지칭될 수 있다.
이동가능한 플랫폼(264)은 구조물(206)의 사이즈 또는 형상과 관계없이 크롤러 로봇(208)에 대한 지원(support)을 제공할 수 있다. 다시 말해, 이동가능한 플랫폼(264)은 제조 환경(200)에 영구적으로 달려 있거나(tied) 볼트로 접합된(bolted) 플랫폼들보다 제조 환경(200)에 있어서 더 많은 유연성(flexibility)을 제공할 수 있다.
이러한 예시적인 예에 있어서, 조종 방향(steering direction)(299)은 유연 생산 시스템(201) 내의 구성요소들을 위해 제공될 수 있다. 하나의 예로서, 조종 방향(299)은 크롤러 로봇(208), 이동가능한 플랫폼(264), 및 유연 생산 시스템(201) 내의 다른 이동 장치들을 위해서 제공될 수 있다. 이러한 디바이스들이 제조 환경(200)을 통과해서 지나갈 때 조종 방향(299)이 제공될 수 있다.
조종 방향(299)은 명령어(command)들, 인스트럭션(instruction)들, 경로 생성(path generation), 이동 방향의 물리적 변경, 및 다른 길잡이(guidance) 방법의 형태를 취할 수 있다. 이러한 예시적인 예에 있어서, 조종 방향(299)은 제조 환경(200) 내의 상태들이 변할 때 동적으로 변할 수 있다.
조종 방향(299)은 온보드(on-board) 컨트롤러, 시스템 컨트롤러, 인간 조작자(human operator), 또는 몇몇 다른 적절한 디바이스 중의 적어도 하나에 의해 제공될 수 있다. 하나의 예로서, 시스템 컨트롤러는 크롤러 로봇(208)을 조종하기(steer) 위하여 명령어들을 보낼 수 있다. 또 다른 예에서, 인간 조작자들 중의 한 명 이상이 물리적으로 그것의 방향을 바꿈으로써 이동가능한 플랫폼(264)을 조종할 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 크롤러 로봇(208), 이동가능한 플랫폼(264), 또는 양쪽 모두는 컨트롤러의 지시 없이 스스로 조종할(steer itself) 수 있다.
도 2에서의 제조 환경(200)의 도면은 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 방식에 대한 물리적 또는 구조적 제한들을 시사하려고 의도된 것이 아니다. 도시된 것들에 추가하거나 대신하여 다른 구성요소들이 이용될 수 있다. 몇몇 구성요소들은 불필요할 수 있다. 또한, 몇몇 기능적인 구성요소들을 도시하기 위해서 블록들이 제시된다. 이러한 블록들 중의 하나 이상은 예시적인 실시예에서 구현될 때 상이한 블록들로 결합되거나, 분리되거나, 결합 및 분리될 수 있다.
제1 이동 시스템(214), 제2 이동 시스템(216), 및 이동 시스템(266)은 각각 리트랙터블 바퀴들(226), 바퀴들(234), 및 바퀴들(268)을 가지는 것으로 설명되지만, 이 이동 시스템들은 임의의 수 또는 타입의 이동 디바이스들을 이용해서 구현될 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 이러한 이동 시스템들 각각은 롤러들(rollers), 글라이더들(gliders), 에어 베어링들(air bearings), 홀로노믹 시스템, 트랙 시스템, 슬라이더들(sliders), 홀로노믹 바퀴들(holonomic wheels), 메카넘 바퀴들(mecanum wheels), 옴니 바퀴들(omni wheels), 폴리 바퀴들(poly wheels), 레일들(rails), 또는 몇몇 다른 타입의 이동 디바이스 중의 적어도 하나를 이용해서 구현될 수 있다.
하나의 예시적인 예에서, 이동 시스템(266)은 바퀴들(268)에 추가하여 또는 대신하여 에어 시스템(air system)을 포함할 수 있다. 에어 시스템은, 예를 들어, 제한 없이, 이동가능한 플랫폼(264)을 이동시키기 위하여 이용될 수 있는 에어 쿠션(air cushion)들을 형성하기 위하여 이용될 수 있는 에어 베어링들을 포함할 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 록킹 메커니즘(270)이 필요하지 않을 수 있다. 오히려, 이동가능한 플랫폼(264)을 제자리에 유지하기 위하여 중력이 이용될 수 있다. 다른 예시적인 예들에서, 크롤러 로봇(208)을 표면(204) 상에 배치하기 위하여, 크롤러 로봇(208)의 포지셔닝 시스템(218) 대신에, 실내 글로벌 포지셔닝 시스템(iGPS) 또는 몇몇 다른 타입의 시스템이 이용될 수 있다.
몇몇 예시적인 예들에서, 자율적 툴링(205)은 카운터밸런스 시스템(counterbalance system)(272)을 포함할 수 있고, 이것은 균형추 시스템(counter weight system)이라고도 지칭될 수 있다. 카운터밸런스 시스템(272)은 구현에 따라서 제조 환경(200)의 천장, 크롤러 서포트(212), 유틸리티 암(252), 이동가능한 플랫폼(264), 또는 픽 앤드 플레이스 암(244) 중의 적어도 하나와 연계될 수 있다. 카운터밸런스 시스템(272)은 크롤러 로봇(208)에 의해 구조물(206) 상에 놓이는 원치 않는 부하(load)들을 감소시키기 위하여 크롤러 로봇(208)의 웨이트(weight)의 균형을 맞추는 데에(balance) 이용될 수 있다. 카운터밸런스 시스템(272)은, 예를 들어, 제한 없이, 크롤러 로봇(208)과 실질적으로 중량이 동일하거나 또는 크롤러 로봇(208) 보다 중량이 적은 가중된 아이템(weighted item)을 이용할 수 있다.
카운터밸런스 시스템(272)은 케이블의 형태를 취할 수 있는데, 이 케이블은 크롤러 로봇(208)에 부착된 한 쪽 말단(one end)과 제조 환경 또는 픽 앤드 플레이스 암(244)의 천장과 같은 임의의 상부 구조물(upper structure)에 부착된 도르래에 대해 이동하는 다른 쪽 말단(the other end)을 가진다. 다른 예시적인 예에서, 카운터밸런스 시스템(272)은, 부착된 크롤러 로봇(208)과 실질적으로 중량이 동일하거나 또는 크롤러 로봇(208) 보다 중량이 적은 가중된 아이템을 갖는 크롤러 서포트(212)와 연계된 암(arm)의 형태를 취할 수 있다.
물론, 다른 예시적인 예들에서, 카운터밸런스 시스템(272)은 크롤러 로봇(208)에 의해 구조물(206) 상에 놓이는 원치 않는 부하들을 감소시키기 위하여 크롤러 로봇(208)의 웨이트가 균형이 맞도록 하는 몇몇 다른 방식으로 구현될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 카운터밸런스 시스템(272)은 다수의 상이한 형태를 취할 수 있다. 예를 들어, 제한 없이, 카운터밸런스 시스템(272)은 임의의 수의 케이블들, 테더(tether)들, 도르래 디바이스들, 베이링(bearing)들, 바퀴들, 후크(hook)들, 중량(weight)들, 또는 다른 타입의 엘리먼트(element)들 또는 디바이스들을 포함할 수 있다.
다른 예시적인 예들에서, 크롤러 서포트(212)는 크롤러 로봇(208)이 아닌 몇몇 다른 형태를 갖는 자율적 툴 시스템(209)을 지원하는 데에 이용될 수 있다. 이 예들에서, 크롤러 서포트(212)는 자율적 툴 시스템 서포트(autonomous tool system support)(271)라고 지칭될 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 등축도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 크롤러 로봇(300)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 크롤러 로봇(208)의 물리적 구현일 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 도 1의 항공기(100) 상의 크롤러 로봇(122)과 같이 항공기 상에서 작업하는 크롤러 로봇의 예일 수 있다.
크롤러 로봇(300)은 트랙 시스템(302)과 연계되어 있을 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 구조물(304)의 표면(303) 상에 배치될 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 구조물(304)의 표면(303)을 따라서 크롤러 로봇(300) 및 트랙 시스템(302)을 이동시키도록 구성된 제1 이동 시스템(305)을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템(305)은 도 2의 제1 이동 시스템(214)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
제1 이동 시스템(305)은 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 이 도면에서는 보이지 않는 제4 휠을 포함할 수 있다. 이러한 예시적인 예에서, 이 바퀴들 각각은 리트랙터블(retractable)일 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 제4 휠(도시되지 않음)은 도 2의 리트랙터블 바퀴들(226)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 시스템(305)은 휠(306) 및 휠(308)을 확장(extend) 및 수축(retract)시키기 위하여 확장 시스템(extension system)(312) 및 확장 시스템(314)을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템(305)은 또한 휠(310) 및 제4 휠(이 도면에서는 도시되지 않음)을 확장시키고 수축시키기 위하여 둘 이상의 확장 시스템들(이 도면에서는 도시되지 않음)을 포함할 수 있다.
도시된 바와 같이, 구조물(304)의 표면(303)을 따라서 크롤러 로봇(300) 및 트랙 시스템(302)을 이동시키기 위하여, 확장 시스템(312) 및 확장 시스템(314)은 휠(306) 및 휠(308)을 확장시킬 수 있다. 휠(306) 및 휠(308)이 확장될 때, 크롤러 로봇(300)은 구조물(304)의 표면(303)으로부터 트랙 시스템(302)을 들어 올릴 수 있다. 트랙 시스템(302)이 들어 올려지고, 휠(306) 및 휠(308)은 구조물(304)의 표면(303)을 따라 크롤러 로봇(300) 및 트랙 시스템(302)을 이동시키는 데에 이용될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 트랙 시스템(302)이 표면(303) 상에 임의의 원치 않는 효과들을 초래하지 않으면서, 크롤러 로봇(300) 및 트랙 시스템(302)이 구조물(304)의 표면(303)을 따라 이동할 수 있다.
트랙 시스템(302)은 트랙(316) 및 트랙(318)을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 휠(306) 및 휠(308)이 완전히 확장될 때, 트랙(316) 및 트랙(318)은 구조물(304)의 표면(303) 위로 상승될 수 있다.
크롤러 로봇(300)은 또한 드릴링 시스템(322), 검사 시스템(324), 포지셔닝 시스템(326), 및 패스너 시스템(328)을 포함할 수 있다. 드릴링 시스템(322), 검사 시스템(324), 포지셔닝 시스템(326), 및 패스너 시스템(328)은 각각 도 2의 드릴링 시스템(220), 검사 시스템(222), 포지셔닝 시스템(218), 및 패스너 시스템(224)을 위한 물리적 구현들의 예들일 수 있다.
크롤러 로봇(300)은 구조물(304)의 표면(303)에 구멍을 뚫기 위하여 드릴링 시스템(322)을 이용할 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 드릴링 시스템(322)은 도 2에서 도시된 교체가능한 툴 홀더(237)와 같은 교체가능한 툴 홀더를 포함할 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 드릴링 시스템(322)을 이용해서 뚫린 구멍을 검사하기 위하여 검사 시스템(324)을 이용할 수 있다.
유틸리티들(330)은 드릴링 시스템(322), 검사 시스템(324), 포지셔닝 시스템(326), 및 패스너 시스템(328) 중의 적어도 하나에 제공될 수 있다. 유틸리티들(330)은 전기, 공기 공급, 통신, 또는 다른 원하는 유틸리티들 중의 적어도 하나를 제공할 수 있다. 유틸리티들(330)은 도 2의 유틸리티들(257)을 위한 하나의 구현의 예일 수 있다.
이제 도 4를 참조하면, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 정면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 구체적으로, 도 4는 도 3의 뷰 4-4로부터의 크롤러 로봇(300)의 뷰일 수 있다. 이러한 뷰에 있어서, 제1 이동 시스템(305)의 휠(402)이 육안으로 보인다(visible). 도시된 바와 같이, 제1 이동 시스템(305)은 확장되어 있다. 제1 이동 시스템(305)이 수축되어 있는 예시적인 예들에서, 크롤러 로봇(300)의 확장 시스템(312) 및 확장 시스템(314)은 표면(303)에 대해 방향(404)으로 이동할 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 확장된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 측면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 구체적으로, 도 5는 도 3의 뷰로부터의 크롤러 로봇(300)의 뷰일 수 있다.
이러한 뷰에 있어서, 휠(402)과 연계된 확장 시스템(502)이 육안으로 보인다. 확장 시스템(502)은 휠(402)을 확장시키거나 수축시키도록 구성될 수 있다. 이러한 뷰에 있어서, 제2 이동 시스템(504) 또한 육안으로 보인다. 제2 이동 시스템(504)은 도 2의 제2 이동 시스템(216)을 위한 하나의 구현의 예일 수 있다. 제2 이동 시스템(504)은 제1 이동 시스템(305)이 수축된 경우에 표면(303) 상에서 트랙 시스템(302)을 따라서 크롤러 로봇(300)을 이동시키도록 구성될 수 있다.
이러한 방식에 있어서, 제1 이동 시스템(305)은 오퍼레이션들이 수행될 영역 내에 크롤러 로봇(300) 및 트랙 시스템(302)이 러프하게 배치되는 것을 가능하게 할 수 있다. 제2 이동 시스템(504)은 크롤러 로봇(300)이 표면(303)에 대해 희망 포지션에 정밀하게 배치될 수 있도록 하기 위하여 트랙 시스템(302)을 따라서 크롤러 로봇(300)의 정밀한 이동을 가능하게 할 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 수축된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 정면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 구체적으로, 도 6은 도 3의 뷰 4-4로부터의 크롤러 로봇(300)의 다른 뷰일 수 있고, 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 휠(402)은 수축되어 있다. 다시 말해, 제1 이동 시스템(305)은 도 6에서 수축되어 있다. 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 휠(402)이 수축되어 있을 때, 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 휠(402)은 구조물(304)의 표면(303)에 접촉하지 않는다.
도시된 바와 같이, 트랙 시스템(302)은 구조물(304)의 표면(303) 상에 배치되어 있다. 제1 이동 시스템(305)의 수축은 트랙 시스템(302)을 구조물(304)의 표면(303) 상에 배치시킬 수 있다.
트랙 시스템(302)이 구조물(304)의 표면(303) 상에 배치될 때, 제2 이동 시스템(504)은 트랙 시스템(302)을 따라서 크롤러 로봇(300)을 이동시킬 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 방향(602) 및 방향(604) 중의 적어도 하나로 트랙 시스템(302)을 따라서 이동할 수 있다. 크롤러 로봇(300)은 구조물(304)의 표면(303) 상에서 기능을 수행하기 위해서 드릴링 시스템(322), 검사 시스템(324), 포지셔닝 시스템(326), 또는 패스너 시스템(328) 중의 적어도 하나를 배치하기 위하여 트랙 시스템(302)을 따라 이동할 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 수축된 바퀴들을 가진 크롤러 로봇 및 트랙의 측면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 구체적으로, 도 7은 도 3의 뷰 5-5로부터의 크롤러 로봇(300)의 다른 뷰일 수 있고, 휠(306), 휠(308), 휠(310), 및 휠(402)은 수축되어 있다.
이제 도 8을 참조하면, 크롤러 로봇 및 트랙 시스템의 상면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 크롤러 로봇(800)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 크롤러 로봇(208)의 물리적 구현일 수 있다. 크롤러 로봇(800)은 도 1의 항공기(100) 상에서 작업하는 크롤러 로봇의 예일 수 있다.
크롤러 로봇(800)은 트랙 시스템(802)과 연계되어 있을 수 있다. 도시된 바와 같이, 트랙 시스템(802)은 트랙(804) 및 트랙(806)을 포함할 수 있다. 크롤러 로봇(800)은 방향(808) 및 방향(810) 중의 하나로 트랙 시스템(802)을 따라 이동할 수 있다. 방향(808) 및 방향(810) 중의 하나를 따라서 크롤러 로봇(800)을 이동시킴으로써, 패스너 시스템(816), 포지셔닝 시스템(818), 검사 시스템(820), 및 드릴링 시스템(822) 중의 적어도 하나는 선택된 공차들 내에서 구조물(826)의 표면(824)에 대해 희망 포지션에 정밀하게(precisely) 배치될 수 있다.
패스너 시스템(816), 포지셔닝 시스템(818), 검사 시스템(820), 및 드릴링 시스템(822) 중의 적어도 하나는 구조물(826)의 표면(824) 상의 희망 포지션에서 기능이 수행될 수 있도록 배치될 수 있다. 하나의 예시적인 예에서, 드릴링 시스템(822)은 복수의 구멍들(828)을 형성할 수 있다. 크롤러 로봇(800)의 전자장치(electronics)(830) 및 몸체(832)는 크롤러 로봇(800)의 패스너 시스템(816), 포지셔닝 시스템(818), 검사 시스템(820), 및 드릴링 시스템(822) 중의 적어도 하나를 지원할 수 있다.
이제 도 9를 참조하면, 플랫폼의 상면도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 플랫폼(900)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 크롤러 서포트(212)의 물리적 구현일 수 있다. 구체적으로, 플랫폼(900)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 이동가능한 플랫폼(264)의 물리적 구현일 수 있다. 플랫폼(900)은 도 1의 플랫폼(120)과 같이, 항공기 상에서 작업하는 크롤러 로봇을 지원하기 위한 이동가능한 플랫폼의 예일 수 있다.
플랫폼(900)은 카트(902), 유틸리티 암(904), 픽 앤드 플레이스 암(906), 조작자 인터페이스(908), 크롤러 컨트롤러(910), 패스너 관리시스템(912), 로봇 컨트롤러(914), 및 칩 앤 더스트 수집 시스템(chip and dust collection system)(916)을 포함할 수 있다. 카트(902)는 플랫폼(900)을 위한 베이스(base)일 수 있다. 카트(902)는 플랫폼(900)의 나머지 부분들을 지원할 수 있다.
유틸리티 암(904)은 크롤러 로봇이 구조물의 표면을 따라서 이동할 때 크롤러 로봇에 부착된 유틸리티 케이블들, 공기 공급, 칩 앤 더스트 수집 튜빙(chip & and dust collection tubing), 및 패스너 운송 튜브(fastener transportation tube)를 이동시킬 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(906)은 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇을 배치할 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(906)은 패스너 관리 시스템(912)으로부터 크롤러 로봇으로 패스너들을 이동시킬 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(906)은 스토리지로부터 구성요소들을 이동시킬 수 있고, 스토리지로 구성요소들을 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 픽 앤드 플레이스 암(906)은 하나의 툴 홀더를 스토리지에 위치해 있는 다른 툴 홀더와 교체하는 데에 이용될 수 있다.
조작자 인터페이스(908)는 조작자가 플랫폼(900) 및 크롤러 로봇 중의 하나와 상호작용하는 것을 제공할 수 있다. 계측 시스템은 이 플랫폼에 부착되지 않은 별도의 시스템이다. 계측 시스템을 위한 타겟(target)들은 이 플랫폼에 부착되지만, 이 플랫폼 상의 어떠한 것도 이들과 직접 통신하지 않는다. 몇몇 예시적인 예들에서, 계측 시스템은 크롤러 로봇의 위치를 결정하기 위하여 크롤러 로봇과 상호작용할 수 있다.
이제 도 10을 참조하면, 플랫폼의 등축도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도시된 바와 같이, 플랫폼(900)의 이동 시스템(1002)이 도 9의 뷰 10-10로부터 도시된다. 이동 시스템(1002)은 바퀴들(1004) 및 록킹 메커니즘(1006)을 포함할 수 있다. 이동 시스템(1002)은 바퀴들(1004)을 가지고 도시되지만, 이동 시스템(1002)은 다수의 바퀴들, 다수의 레일들, 다수의 트랙들(tracks), 다수의 슬라이더들, 다수의 글라이더들, 다수의 에어 베어링들, 다수의 홀로노믹 바퀴들, 메카넘 바퀴들, 옴니 바퀴들, 폴리 바퀴들, 또는 다수의 몇몇 다른 타입의 이동 디바이스 중의 적어도 하나를 이용해서 구현될 수 있다.
플랫폼(900)은 이동 시스템(1002)의 바퀴들(1004)을 이용하여 제조 시스템 내에서 이동될 수 있다. 록킹 메커니즘(1006)은 원하는 경우에 플랫폼(900)의 이동을 제한할 수 있다. 하나의 예에 있어서, 크롤러 로봇이 표면 상에서 기능들을 수행하고 있을 때 플랫폼(900)의 이동을 제한하는 것이 바람직할 수 있다. 다른 예에 있어서, 크롤러 로봇 및 연계된 트랙 시스템이 표면을 따라서 이동하고 있을 때 플랫폼(900)의 이동을 제한하는 것이 바람직할 수 있다.
이제 도 11을 참조하면, 구조물의 표면 상에서의 플랫폼 및 크롤러 로봇의 등축도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 제조 환경(1100)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 제조 환경(200)의 물리적 구현일 수 있다. 제조 환경(1100)은 날개(1101), 이동가능한 플랫폼(1102), 및 크롤러 로봇(1104)을 가질 수 있다. 이동가능한 플랫폼(1102)은 도 2에서 블록 형태로 도시된 이동가능한 플랫폼(264)의 물리적 구현일 수 있다. 크롤러 로봇(1104)은 도 2의 크롤러 로봇(208)의 물리적 구현일 수 있다. 크롤러 로봇(1104)은 날개(1101)의 표면(1105)을 따라서 이동할 수 있다. 이동가능한 플랫폼(1102)은 픽 앤드 플레이스 암(1106) 및 유틸리티 암(1108)을 가질 수 있다. 픽 앤드 플레이스 암(1106)은 날개(1101)의 표면(1105) 상으로 크롤러 로봇(1104)을 배치시킬 수 있다. 유틸리티 암(1108)은 크롤러 로봇(1104)에 부착된 유틸리티 케이블들을 이동시킬 수 있다.
도 1 및 도 3-11에 도시된 상이한 구성요소들은 도 2의 구성요소들과 조합되거나, 도 2의 구성요소들과 함께 이용되거나, 양자의 조합일 수 있다. 게다가, 도 1 및 도 3-11의 구성요소들의 일부는 도 2에서 블록 형태로 도시된 구성요소들이 물리적 구조물들로 어떻게 구현될 수 있는지에 대한 예시적인 예들일 수 있다.
이제 도 12를 참조하면, 크롤러 로봇을 작동시키기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도 12에 도시된 프로세스는 도 2의 크롤러 로봇(208)을 작동시키도록 구현될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 도 12에 도시된 프로세스는 도 3 내지 도 7의 크롤러 로봇(300)을 작동시키도록 구현될 수 있다.
본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 표면(204) 상에 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 배치함으로써 시작될 수 있다(오퍼레이션 1202). 오퍼레이션 1202에서, 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)은 확장된 상태(215)에 있을 수 있고, 그래서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)이 표면(204) 상에 배치될 때, 트랙 시스템(210)이 표면(204)에 접촉하지 않는다.
그 다음에, 본 프로세스는 제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태(215)에 있는 동안 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 표면(204)을 따라 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1204). 오퍼레이션 1204에서, 크롤러 로봇(208)은 표면(204) 상에서 선택된 영역 내에 있을 때까지 이동될 수 있다. 오퍼레이션 1204는 표면(204)에 대해서 크롤러 로봇(208)을 대략적으로(roughly) 이동시키고 배치하도록 수행될 수 있다.
그 다음에, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)을 수축시켜서, 제1 이동 시스템(214)을 수축된 상태(217)로 바꾸고, 트랙 시스템(210)을 표면(204) 상에 배치할 수 있다(오퍼레이션 1206). 오퍼레이션 1206에서, 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)을 수축시킴으로써, 트랙 시스템(210)은 표면(204)과 접촉하게 배치될 수 있다.
이후, 본 프로세스는 트랙 시스템(210)의 석션 컵들(228)에서 진공으로 빨아들임(pulling a vacuum)으로써 트랙 시스템(210)을 표면(204)에 결합시킬(couple) 수 있다(오퍼레이션 1208). 이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 제2 이동 시스템(216)을 이용해서, 선택된 영역(273)을 가지는 희망 포지션(239)까지 트랙 시스템(210)을 따라 크롤러 로봇(208)을 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1210). 오퍼레이션 1210은 표면(204)에 대해 희망 포지션(239)까지 크롤러 로봇(208)을 더욱 정밀하게(precisely) 이동시키고 배치하도록 수행될 수 있다. 오퍼레이션 1210에서, 크롤러 로봇(208)은 표면(204) 상에서 희망 포지션(239)의 선택된 공차들 내에 있을 때까지 이동될 수 있다.
하나의 예시적인 예에 있어서, 오퍼레이션 1210에서의 희망 포지션(239)은 포지셔닝 시스템(218), 드릴링 시스템(220), 패스너 시스템(224), 및 검사 시스템(222) 중의 적어도 하나가 희망 포지션에서 표면(204) 상에 기능을 수행할 수 있도록 선택된 포지션일 수 있다. 그 이후에, 크롤러 로봇(208)은 제3 이동 시스템(225)을 이용해서, 희망 포지션(239)에 대해 크롤러 로봇(208)의 디바이스를 이동시키고 정밀하게 배치할 수 있다(오퍼레이션 1211). 오퍼레이션 1211에서, 디바이스는, 예를 들어, 제한 없이, 드릴링 시스템(220), 패스너 시스템(224), 또는 검사 시스템(222)일 수 있다. 이 디바이스는 디바이스가 기능 또는 선택된 오퍼레이션을 수행할 수 있도록 제3 이동 시스템(225)을 이용해서 정밀하게 배치될 수 있다.
본 프로세스는 크롤러 로봇(208)이 표면(204)을 따라 이동할 때 유틸리티 암(252)을 이용해서 크롤러 로봇(208)에 부착된 유틸리티 케이블들(255)을 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1212). 이러한 예시적인 예에 있어서, 오퍼레이션 1212은 오퍼레이션 1204 또는 오퍼레이션 1210 중의 적어도 하나가 수행되고 있는 동안 수행될 수 있다. 이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 포지셔닝 시스템(218)을 이용해서 표면(204) 상에서 크롤러 로봇(208)의 포지션을 확인하고(verify), 필요한 임의의 포지션 정정(position correction)들을 수행할 수 있다(오퍼레이션 1214). 몇몇 경우들에 있어서, 오퍼레이션 1214는 상술한 오퍼레이션 1210의 일부로서 수행될 수 있다.
그 다음에, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)을 이용해서 표면(204)에 구멍(202)을 뚫을 수 있다(오퍼레이션 1216). 오퍼레이션 1216에서, 구멍(202)은 원뿔형 구멍, 원통형 구멍, 카운터싱크, 카운터보어, 또는, 몇몇 다른 타입의 구멍의 형태를 취할 수 있다.
이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)을 이용해서 구멍(202)의 직경을 검사할 수 있다(오퍼레이션 1218). 몇몇 경우들에 있어서, 구멍(202)이 카운터싱크의 형태를 취하는 경우에, 검사 시스템(222)은 구멍(202)에 대한 직경, 카운터싱크 깊이, 카운터싱크 직경, 그립 길이, 또는 몇몇 다른 파라미터 중의 적어도 하나를 검사하는 데에 이용될 수 있다.
이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 패스너 시스템(224)을 이용해서 패스너(240)를 구멍(202) 안으로 설치할 수 있다(오퍼레이션 1220). 오퍼레이션 1220에서, 하나의 예시적인 예에 있어서, 패스너 시스템(224)은 패스너(240)를 설치하기 위하여 패스너(240)를 구멍(202) 안으로 삽입할 수 있다. 이후, 본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 표면(204)으로부터 들어 올릴 수 있고(오퍼레이션 1222), 그 이후에 프로세스는 종료된다.
이제 도 13을 참조하면, 이동가능한 플랫폼을 이용하여 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도 13에 도시된 프로세스는 도 2의 이동가능한 플랫폼(264)을 이용하여 크롤러 로봇(208)을 작동시키도록 구현될 수 있다. 몇몇 예시적인 예들에서, 도 13에 도시된 프로세스는 도 11의 이동가능한 플랫폼(1102)을 이용하여 크롤러 로봇(1104)을 작동시키도록 구현될 수 있다.
본 프로세스는, 이동가능한 플랫폼(264)의 픽 앤드 플레이스 암(244)이 구조물(206)의 표면(204)의 범위(reach) 내에 있도록, 구조물(206)을 포함하는 제조 환경(200) 내에서 이동가능한 플랫폼(264)을 이동시킴으로써 시작될 수 있다(오퍼레이션 1302). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264)의 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 구조물(206)의 표면(204) 상에 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 배치할 수 있다(오퍼레이션 1304).
이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 선택된 영역 내에 크롤러 로봇(208)을 대략적으로 배치하기 위하여 표면(204)을 따라서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시킬 수 있으며, 이때 제1 이동 시스템(214)은 확장된 상태(215)로 존재한다(오퍼레이션 1306). 이후, 본 프로세스는 트랙 시스템(210)을 표면(204)과 접촉하게 배치하기 위하여 제1 이동 시스템(214)을 수축시킬 수 있다(오퍼레이션 1308).
이후, 트랙 시스템(210)이 표면(204)에 실질적으로 들어맞도록 트랙 시스템(210)이 표면(204)에 결합될 수 있다(오퍼레이션 1310). 몇몇 예시적인 예들에서, 트랙 시스템(210)을 표면(204)에 결합시키는 것은 트랙 시스템(210)의 석션 컵들(228)에서 진공으로 빨아들임으로써 트랙 시스템(210)을 표면(204)에 부착시키는 것을 포함한다. 이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 제2 이동 시스템(216)을 이용해서 트랙 시스템(210)을 따라 크롤러 로봇(208)을 이동시켜서, 크롤러 로봇(208)을 희망 포지션(239)에 더욱 정밀하게 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1312).
이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264)의 유틸리티 암(252)을 통해서 뻗어 있고 크롤러 로봇(208)에 연결되어 있는 유틸리티 케이블들(255)을 통해서 유틸리티들(257)을 공급할 수 있다(오퍼레이션 1314). 본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)으로부터 제1 드릴 툴 홀더(first drill tool holder)를 제거할 수 있고, 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 상의 드릴링 시스템(220)에 제2 드릴 툴 홀더(second drill tool holder)를 설치할 수 있다(오퍼레이션 1316).
이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)에 제1 드릴 툴 홀더를 보관할 수 있고, 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)로부터 제2 드릴 툴 홀더를 찾아올(retrieve) 수 있다(오퍼레이션 1318). 이후, 본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)으로부터 제1 프로브를 제거할 수 있고, 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 상의 검사 시스템(222)에 제2 프로브를 설치할 수 있다(오퍼레이션 1320). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)에 제1 프로브를 보관할 수 있고, 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)로부터 제2 프로브를 찾아올 수 있다(오퍼레이션 1322).
이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 포지셔닝 시스템(218)을 이용해서 표면(204) 상의 크롤러 로봇(208)의 포지션을 드릴링(drilling)을 위한 희망 포지션(239)으로 변경할 수 있고, 선택된 공차들 내에서 희망 포지션(239)으로 크롤러 로봇(208)을 이동시키기 위하여 필요한 임의의 포지션 정정들을 수행할 수 있다(오퍼레이션 1324). 오퍼레이션 1324는, 예를 들어, 제한 없이, 희망 포지션(239)의 선택된 공차들 내에 크롤러 로봇(208)이 배치되어 있는지 여부를 결정하기 위하여 계측 시스템(236)을 이용하는 단계 및 희망 포지션(239)의 선택된 공차들 내에 크롤러 로봇(208)이 배치될 때까지 제2 이동 시스템(216)을 이용해서 희망 포지션(239)을 향하여 트랙 시스템(210)에 대해 크롤러 로봇(208)을 이동시키는 단계를 반복하는 것을 포함할 수 있다.
이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)을 이용해서 표면(204)에 구멍(202)을 뚫을 수 있다(오퍼레이션 1326). 그 다음에, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)을 이용해서 구멍(202)의 직경을 검사할 수 있다(오퍼레이션 1328). 이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)의 패스너 시스템(224)을 이용해서 패스너(240)를 구멍(202) 안으로 삽입할 수 있다(오퍼레이션 1330). 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)이 표면(204)을 따라 이동할 때 유틸리티 암(252)을 이용해서 크롤러 로봇(208)에 부착된 유틸리티 케이블들(255)을 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1332). 오퍼레이션 1332는 오퍼레이션 1306, 1312, 또는 1324 중의 적어도 하나 동안에 수행될 수 있다. 게다가, 오퍼레이션 1324는 몇몇 예시적인 예들에서 오퍼레이션 1326과 오퍼레이션 1328 사이에서 반복될 수 있고, 오퍼레이션 1328과 오퍼레이션 1330 사이에서 반복될 수 있다. 그 이후에, 프로세스는 종료된다.
이제 도 14를 참조하면, 이동가능한 플랫폼을 작동시키기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 본 프로세스는, 이동가능한 플랫폼(264)의 픽 앤드 플레이스 암(244)이 구조물(206)의 표면(204)의 범위 내에 있도록, 구조물(206)을 포함하는 제조 환경(200) 내에서 이동가능한 플랫폼(264)을 이동시킴으로써 시작될 수 있다(오퍼레이션 1402). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264)의 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 구조물(206)의 표면(204) 상에 크롤러 로봇(208)을 배치할 수 있다(오퍼레이션 1404). 이후, 본 프로세스는 크롤러 로봇(208)이 구조물(206)의 표면(204)을 따라서 이동할 때 이동가능한 플랫폼(264)의 유틸리티 암(252)을 이동시킬 수 있다(오퍼레이션 1406). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264)의 유틸리티 암(252)을 통해서 뻗어 있고 크롤러 로봇(208)에 연결되어 있는 유틸리티 케이블들(255)을 통해서 유틸리티들(257)을 공급할 수 있다(오퍼레이션 1408).
이후, 본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208)의 드릴링 시스템(220)으로부터 제1 드릴 툴 홀더를 제거할 수 있고, 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 상의 드릴링 시스템(220)에 제2 드릴 툴 홀더를 설치할 수 있다(오퍼레이션 1410). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)에 제1 드릴 툴 홀더를 보관할 수 있고, 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)로부터 제2 드릴 툴 홀더를 찾아올 수 있다(오퍼레이션 1412). 이후, 본 프로세스는 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208)의 검사 시스템(222)으로부터 제1 프로브를 제거할 수 있고, 픽 앤드 플레이스 암(244)을 이용해서 크롤러 로봇(208) 상의 검사 시스템(222)에 제2 프로브를 설치할 수 있다(오퍼레이션 1414). 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)에 제1 프로브를 보관할 수 있다(오퍼레이션 1416). 이후, 본 프로세스는 이동가능한 플랫폼(264) 상의 스토리지(248)로부터 제2 프로브를 찾아올 수 있다(오퍼레이션 1418). 그 이후에, 프로세스는 종료된다.
이제 도 15를 참조하면, 표면에 대해 크롤러 로봇을 배치하기 위한 프로세스의 흐름도의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 도시된다. 도 15에서 도시된 프로세스는 도 6에서의 구조물(206)의 표면(204)에 대해 크롤러 로봇(208)을 배치하기 위하여 수행될 수 있다.
본 프로세스는, 크롤러 로봇(208)의 제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태(215)에 있고, 비평면형 표면(230) 상에 크롤러 로봇(208)을 배치함으로써 시작될 수 있다(오퍼레이션 1500). 그 다음에, 크롤러 로봇(208) 및 크롤러 로봇(208)과 연계되어 있는 플렉서블 트랙 시스템(229)은 확장된 상태(215)에 있는 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 비평면형 표면(230)을 따라서 선택된 영역 내로 이동될 수 있다(오퍼레이션 1502). 오퍼레이션 1502은 선택된 영역 내에 크롤러 로봇(208)을 배치하기 위하여 필요한, 비평면형 표면(230)에 대한 크롤러 로봇(208)의 포지션에 대하여 임의의 확인(verification)들 및 포지션 정정들을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
그 이후에, 플렉서블 트랙 시스템(229)이 비평면형 표면(230)과 접촉하게 배치되도록, 제1 이동 시스템(214)이 수축된 상태(217)로 바뀐다(오퍼레이션 1504). 플렉서블 트랙 시스템(229)이 비평면형 표면(230)에 실질적으로 들어맞도록 플렉서블 트랙 시스템(229)이 비평면형 표면(230)에 결합된다(오퍼레이션 1506). 그 다음에, 원하는 정확도(accuracy) 레벨을 가지고 비평면형 표면(230) 상의 선택된 영역 내에서 희망 포지션(239)에 크롤러 로봇(208)을 배치하기 위하여 제2 이동 시스템(216)을 이용해서 플렉서블 트랙 시스템(229)에 대해 크롤러 로봇(208)이 이동되고(오퍼레이션 1508), 그 이후에 프로세스가 종료된다.
상이한 도시된 실시예들에서의 흐름도들 및 블록도들은 예시적인 실시예에서의 장치 및 방법들의 몇몇 가능한 구현들의 아키텍처(architecture), 기능, 및 오퍼레이션을 도시한다. 이와 관련하여, 흐름도들 또는 블록도들에서의 각각의 블록은 오퍼레이션 또는 단계의 모듈(module), 세그먼트(segment), 기능(function), 및/또는 일부분(portion)을 나타낼 수 있다.
예시적인 실시예의 몇몇 대안적인 구현예들에 있어서, 블록들에서 언급된 기능 또는 기능들은 도면들에서 언급된 순서와는 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 몇몇 경우들에 있어서, 포함된 기능에 따라서, 연속해서 도시된 두 개의 블록들은 실질적으로 동시에 실행될 수 있고, 또는 블록들은 때때로 역순으로 수행될 수 있다. 또한, 흐름도 또는 블록도에서 도시된 블록들에 부가하여 다른 블록들이 추가될 수 있다. 게다가, 블록들은 구현되지 않을 수 있다. 예를 들어, 크롤러 로봇(208)은 오퍼레이션 1202와는 다른 방식으로 표면(204) 상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 크롤러 로봇(208)은 조작자에 의해 표면(204) 상에 배치될 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예들은 도 16에 도시된 바와 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(1600) 및 도 17에 도시된 바와 같은 항공기(1700)의 맥락에서 설명될 수 있다. 우선 도 16를 참조하면, 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이 예시적인 실시예에 따라서 블록도의 형태로 도시된다. 생산 전(pre-production) 동안, 항공기 제조 및 서비스 방법(1600)은 도 17에서의 항공기(1700)의 사양 및 설계(specification and design)(1602)와 자재 조달(material procurement)(1604)을 포함할 수 있다.
생산(production) 동안, 도 17에서의 항공기(1700)의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(component and subassembly manufacturing)(1606)와 시스템 통합(system integration)(1608)이 일어난다. 그 이후에, 도 17에서의 항공기(1700)는 인증 및 인도(certification and delivery)(1610)를 거쳐서 서비스 중(in service)(1612)에 놓일 수 있다. 고객에 의해 서비스 중(1612)에 있는 동안, 도 17에서의 항공기(1700)는 일상적인 유지보수 및 점검(maintenance and service)(1614)을 위한 스케줄이 잡히고, 이것은 변형(modification), 재구성(reconfiguration), 재단장(refurbishment), 및 다른 유지보수 및 점검을 포함할 수 있다.
항공기 제조 및 서비스 방법(1600)의 프로세스들 각각은 시스템 통합자(system integrator), 써드 파티(third party), 및/또는 오퍼레이터(operator)에 의해서 실시되거나 수행될 수 있다. 이 예들에서, 오퍼레이터는 고객일 수 있다. 이 설명의 목적을 위해서, 시스템 통합자는 제한 없이 임의의 수의 항공기 제조자들 및 메이저-시스템(major-system) 하청업자들을 포함할 수 있고; 써드 파티는 제한 없이 임의의 수의 판매자(vendor)들, 하청업자(subcontractor)들, 및 공급자(supplier)들을 포함할 수 있고; 오퍼레이터는 항공사(airline), 리스회사(leasing company), 군사 단체(military entity), 서비스 기구(service organization) 등일 수 있다.
이제 도 17을 참조하면, 예시적인 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이 블록도의 형태로 도시된다. 이 예에서, 항공기(1700)는 도 16에서의 항공기 제조 및 서비스 방법(1600)에 의해 생산되고, 복수의 시스템(1704)과 함께 기체(airframe)(1702) 및 내부(interior)(1706)를 포함할 수 있다. 시스템(1704)이 예들은 추진 시스템(propulsion system)(1708), 전기 시스템(electrical system)(1710), 유압 시스템(hydraulic system)(1712), 및 환경 시스템(environmental system)(1714) 중의 하나 이상을 포함한다. 임의의 수의 다른 시스템들이 포함될 수 있다. 항공우주적인 예가 도시되었지만, 상이한 예시적인 실시예들은 자동차 산업(automotive industry)과 같은 다른 산업에 적용될 수 있다.
본 명세서에서 구체화된 장치들 및 방법들은 도 16의 항공기 제조 및 서비스 방법(1600)의 단계들 중의 적어도 하나 동안 채용될 수 있다. 하나 이상의 예시적인 실시예들은 구성요소 및 서브어셈블리 제조(1606) 동안 이용될 수 있다. 예를 들어, 구성요소 및 서브어셈블리 제조(1606) 동안 도 2의 크롤러 로봇(208)이 이용될 수 있다. 게다가, 크롤러 로봇(208)은 유지보수 및 점검(1614) 동안 교체(replacement)들을 수행하는 데에 이용될 수 있다. 예를 들어, 항공기(1700)는 항공기(1700)에 대한 유지보수 및 점검(1614) 동안 크롤러 로봇(208)으로 하여금 구멍들을 뚫게 할 수 있다.
본 발명은 크롤러 로봇을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇은 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템을 포함할 수 있다. 제1 이동 시스템은 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성될 수 있다. 제2 이동 시스템은 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성될 수 있다.
본 크롤러 로봇은 조작자의 배치 없이도 드릴링 프로세스들을 제공할 수 있다. 크롤러 로봇은 처음에는 픽 앤드 플레이스 암에 의해 배치될 수 있다. 이후, 제1 이동 시스템은 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시킬 수 있다. 이것은, 더 적은 시간 및 더 적은 리소스(resource)들 중의 적어도 하나를 이용할 수 있는 드릴링 오퍼레이션들을 낳을 수 있다. 게다가, 크롤러 로봇은 복수의 기능들을 수행할 수 있다. 예를 들어, 크롤러 로봇은 드릴링(drilling), 검사(inspection), 포지셔닝(positioning), 및 패스너 배치(fastener placement) 중의 적어도 하나를 수행할 수 있다.
상이한 예시적인 실시 예들의 설명이 도시 및 설명의 목적을 위해서 제시되었으며, 공개된 형태의 실시 예들로 한정 또는 제한하려는 의도는 아니다. 여러 가지 변경들 및 변형들이 당해 기술분야의 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 나아가, 상이한 예시적인 실시 예들은 다른 예시적인 실시 예들과 비교하여 상이한 특징들을 제공할 수 있다. 선택된 실시 예 또는 실시 예들은 실시 예들의 원리와 실용적인 애플리케이션을 가장 잘 설명하기 위하여 선택 및 설명되었고, 당해 기술분야의 통상의 기술자들이 심사숙고된 특정 사용에 적합한 다양한 변경들을 가진 다양한 실시 예들에 대해서 본 공개를 이해하는 것을 가능하게 한다.
그래서, 요컨대, 본 발명의 제1 관점에 따라서 이하의 실시예들이 제공된다:
A1. 크롤러 로봇으로서, 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성된 제1 이동 시스템; 및 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성된 제2 이동 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A2. 또한, 문단 A1에 있어서, 드릴링 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A3. 또한, 문단 A2에 있어서, 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍을 검사하도록 구성된 검사 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A4. 또한, 문단 A2에 있어서, 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍 안으로 패스너를 삽입하도록 구성된 패스너 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A5. 또한, 문단 A2에 있어서, 드릴링 시스템은 교체가능한 툴 홀더를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A6. 또한, 문단 A3에 있어서, 검사 시스템은 교체가능한 프로브를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A7. 또한, 문단 A1에 있어서, 표면 상에서 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록 구성된 포지셔닝 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A8. 또한, 문단 A7에 있어서, 포지셔닝 시스템은 표면의 지표 특징들을 기초로 하여 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록 구성된 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A9. 또한, 문단 A1에 있어서, 제1 이동 시스템 및 제2 이동 시스템 각각은 리트랙터블 바퀴들, 롤러들, 글라이더들, 에어 베어링들, 홀로노믹 바퀴들, 레일들, 또는 트랙들 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A10. 또한, 문단 A1에 있어서, 크롤러 로봇에 대한 조종 방향은 인간 조작자, 크롤러 로봇과 연계된 컨트롤러, 또는 시스템 컨트롤러 중의 적어도 하나에 의해 제공되는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
A11. 또한, 문단 A1에 있어서, 크롤러 로봇은 스스로 조종하도록 구성된 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
B1. 트랙 시스템; 및 구조물의 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성된 제1 이동 시스템과, 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성된 제2 이동 시스템을 포함하는 크롤러 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B2. 또한, 문단 B1에 있어서, 표면이 비평면형 표면인 경우에 트랙 시스템이 표면의 컨투어에 실질적으로 들어맞게 플렉스(flex)하도록 구성된 플렉서블 트랙 시스템인 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B3. 또한, 문단 B1에 있어서, 크롤러 로봇에 유틸리티들을 제공하도록 구성된 크롤러 서포트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B4. 또한, 문단 B3에 있어서, 크롤러 서포트는: 이동가능한 플랫폼; 제조 환경 내에서 이동가능한 플랫폼을 구조물에 대해 이동시키도록 구성된 이동 시스템; 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치시키는 것, 또는 구조물의 표면으로부터 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 제거하는 것 중의 적어도 하나를 위한 픽 앤드 플레이스 암; 및 크롤러 로봇에 유틸리티들을 제공하도록 구성된 유틸리티 암;을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B5. 또한, 문단 B4에 있어서, 이동가능한 플랫폼에 대한 조종 방향은 인간 조작자, 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 컨트롤러, 또는 시스템 컨트롤러 중의 적어도 하나에 의해 제공되는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B6. 또한, 문단 B5에 있어서, 이동가능한 플랫폼은 스스로 조종하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
B7. 또한, 문단 B1에 있어서, 크롤러 로봇은: 드릴링 시스템; 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍을 검사하도록 구성된 검사 시스템; 및 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍 안으로 패스너를 삽입하도록 구성된 패스너 시스템;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
C1. 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법으로서, 표면 상의 선택된 영역 내에서 크롤러 로봇을 배치하기 위하여 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 단계; 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 단계; 및 트랙 시스템에 대해 크롤러 로봇을 이동시켜서, 선택된 영역 내의 희망 포지션까지 크롤러 로봇을 정밀하게 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C2. 또한, 문단 C1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C3. 또한, 문단 C1에 있어서, 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 것은: 표면이 비평면형 표면이고, 트랙 시스템이 비평면형 표면의 컨투어에 실질적으로 들어맞게 플렉스하도록 구성된 플렉서블 트랙 시스템인 경우에, 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C4. 또한, 문단 C1에 있어서, 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 것은: 제1 이동 시스템이 확장된 상태에 있는 동안, 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C5. 또한, 문단 C4에 있어서, 트랙 시스템을 표면과 접촉하게 배치하기 위하여 제1 이동 시스템을 수축된 상태로 바꾸는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C6. 또한, 문단 C4에 있어서, 트랙 시스템에 대해 크롤러 로봇을 이동시키는 것은: 제1 이동 시스템에 비하여 배치의 더욱 세부적인 레벨을 제공하는 제2 이동 시스템을 이용해서 트랙 시스템에 대해 크롤러 로봇을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
C7. 또한, 문단 C1에 있어서, 크롤러 로봇이 구조물의 표면 상의 희망 포지션에 배치되어 있는 동안, 구멍을 뚫는 것, 구멍을 검사하는 것, 및 구멍에 패스너를 설치하는 것 중의 적어도 하나를 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 표면에 패스너를 설치하기 위한 방법이 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
D1. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법으로서, 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 단계; 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 단계; 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 수축시키는 단계; 및 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D2. 또한, 문단 D1에 있어서, 크롤러 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용해서 표면 상에 크롤러 로봇을 배치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D3. 또한, 문단 D1에 있어서, 크롤러 로봇의 드릴링 시스템을 이용해서 표면에 구멍을 뚫는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D4. 또한, 문단 D3에 있어서, 크롤러 로봇의 검사 시스템을 이용해서 구멍의 직경을 검사하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D5. 또한, 문단 D4에 있어서, 크롤러 로봇의 패스너 시스템을 이용해서 구멍 안으로 패스너를 삽입하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D6. 또한, 문단 D1에 있어서, 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 것은 트랙 시스템의 석션 컵들에서 진공으로 빨아들이는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D7. 또한, 문단 D1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D8. 또한, 문단 D1에 있어서, 크롤러 로봇이 표면을 따라 이동할 때 유틸리티 암을 이용해서 크롤러 로봇에 부착된 유틸리티 케이블들을 이동시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
D9. 또한, 문단 D1에 있어서, 크롤러 로봇을 조종하는 것(steering)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키기 위한 방법이 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예가 제공된다:
E1. 크롤러 로봇으로서, 크롤러 로봇은: 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성된, 리트랙터블 바퀴들을 포함하는 제1 이동 시스템; 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성된 제2 이동 시스템; 교체가능한 툴 홀더를 포함하는 드릴링 시스템; 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍을 검사하도록 구성된, 교체가능한 프로브를 포함하는 검사 시스템; 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍 안으로 패스너를 삽입하도록 구성된 패스너 시스템; 및 표면의 지표 특징들을 기초로 하여 표면 상에 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록 구성된 포지셔닝 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇이 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예가 제공된다:
F1. 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법으로서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치하는 단계; 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 단계; 트랙 시스템의 석션 컵들에서 진공을 빨아들임으로써 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 단계; 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 수축시키는 단계; 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키는 단계; 크롤러 로봇이 표면을 따라 이동할 때 유틸리티 암을 이용하여 크롤러 로봇에 부착된 유틸리티 케이블들을 이동시키는 단계; 크롤러 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용하여 표면 상에서 크롤러 로봇의 포지션을 확인하는 단계; 크롤러 로봇의 드릴링 시스템을 이용해서 표면에 구멍을 뚫는 단계; 크롤러 로봇의 검사 시스템을 이용해서 구멍의 직경, 카운터싱크 깊이, 카운터싱크 직경, 또는 그립 길이 중의 적어도 하나를 검사하는 단계; 및 크롤러 로봇의 패스너 시스템을 이용해서 구멍 안으로 패스너를 삽입하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법이 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
G1. 트랙 시스템; 구조물의 표면을 따라서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키도록 구성된 제1 이동 시스템 및 구조물의 표면 상에서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키도록 구성된 제2 이동 시스템을 포함하는 크롤러 로봇; 및 이동가능한 플랫폼, 이동 시스템, 픽 앤드 플레이스 암, 및 유틸리티 암을 포함하는 크롤러 서포트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G2. 또한, 문단 G1에 있어서, 이동 시스템은 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 이동가능한 플랫폼을 이동시키도록 구성된 바퀴들, 롤러들, 글라이더들, 에어 베어링들, 홀로노믹 바퀴들, 레일들, 또는 트랙들 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G3. 또한, 문단 G1에 있어서, 이동 시스템은 이동가능한 플랫폼을 구속하기(restrain) 위하여 록킹 메커니즘 또는 중력 중의 적어도 하나를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G4. 또한, 문단 G1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암은 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇을 배치하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G5. 또한, 문단 G1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암은 크롤러 로봇의 드릴링 시스템의 교체가능한 툴 홀더를 교체하도록(interchange) 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G6. 또한, 문단 G1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암은 크롤러 로봇의 검사 시스템의 교체가능한 프로브를 교체하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G7. 또한, 문단 G1에 있어서, 유틸리티 암은 크롤러 로봇이 구조물의 표면을 따라 이동할 때 크롤러 로봇에 연결된 유틸리티 케이블들을 이동시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G8. 또한, 문단 G1에 있어서, 크롤러 서포트는 조작자 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G9. 또한, 문단 G1에 있어서, 크롤러 로봇은 크롤러 로봇의 드릴링 시스템에 의해 뚫린 구멍 안으로 패스너를 삽입하도록 구성된 패스너 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G10. 또한, 문단 G1에 있어서, 크롤러 로봇은 표면 상에서 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록 구성된 포지셔닝 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G11. 또한, 문단 G10에 있어서, 포지셔닝 시스템은 표면의 지표 특징들을 기초로 하여 크롤러 로봇의 희망 포지션을 식별하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
G12. 또한, 문단 G1에 있어서, 제1 이동 시스템은 리트랙터블 바퀴들을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치가 제공된다.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
H1. 크롤러 서포트를 이용해서 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법으로서, 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암이 구조물의 표면의 범위(reach) 내에 있도록, 이동가능한 플랫폼을 이용하여 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 크롤러 서포트를 이동시키는 단계; 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 구조물 표면 상에 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 배치하는 단계; 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 이용해서 표면을 따라 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 이동시키는 단계; 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 단계; 크롤러 로봇의 제1 이동 시스템을 수축시키는 단계; 및 크롤러 로봇의 제2 이동 시스템을 이용해서 트랙 시스템을 따라 크롤러 로봇을 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H2. 또한, 문단 H1에 있어서, 크롤러 로봇을 조종하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H3. 또한, 문단 H1에 있어서, 제조 환경을 가로질러서(across) 이동가능한 플랫폼을 조종하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H4. 또한, 문단 H1에 있어서, 크롤러 서포트의 유틸리티 암을 통해서 뻗어 있고 크롤러 로봇에 연결되어 있는 유틸리티 케이블들을 통해서 유틸리티들을 공급하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H5. 또한, 문단 H1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇의 드릴링 시스템으로부터 제1 드릴 툴 홀더를 제거하는 것; 및 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇 상의 드릴링 시스템에 제2 드릴 툴 홀더를 설치하는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H6. 또한, 문단 H5에 있어서, 크롤러 서포트 상의 스토리지에 제1 드릴 툴 홀더를 보관하는 것(storing); 및 크롤러 서포트 상의 스토리지로부터 제2 드릴 툴 홀더를 찾아오는 것(retrieving);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H7. 또한, 문단 H1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇의 검사 시스템으로부터 제1 프로브를 제거하는 것; 및 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇 상의 검사 시스템에 제2 프로브를 설치하는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H8. 또한, 문단 H7에 있어서, 크롤러 서포트 상의 스토리지에 제1 프로브를 보관하는 것; 및 크롤러 서포트 상의 스토리지로부터 제2 프로브를 찾아오는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H9. 또한, 문단 H1에 있어서, 크롤러 로봇의 포지셔닝 시스템을 이용해서 표면 상에 크롤러 로봇을 배치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H10. 또한, 문단 H1에 있어서, 크롤러 로봇의 드릴링 시스템을 이용해서 표면에 구멍을 뚫는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H11. 또한, 문단 H10에 있어서, 크롤러 로봇의 검사 시스템을 이용해서 구멍의 직경, 카운터싱크 깊이, 카운터싱크 직경, 또는 그립 길이 중의 적어도 하나를 검사하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H12. 또한, 문단 H10에 있어서, 크롤러 로봇의 패스너 시스템을 이용해서 구멍 안으로 패스너를 삽입하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H13. 또한, 문단 H1에 있어서, 표면에 트랙 시스템을 결합시키는 것은 트랙 시스템의 석션 컵들에서 진공으로 빨아들이는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
H14. 또한, 문단 H1에 있어서, 크롤러 로봇이 표면을 따라 이동할 때 유틸리티 암을 이용해서 크롤러 로봇에 부착된 유틸리티 케이블들을 이동시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇 및 트랙 시스템을 관리하기 위한 방법.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
I1. 구조물의 표면을 따라서 이동하도록 구성된 크롤러 로봇; 및 크롤러 로봇을 지지하도록 구성된 이동가능한 플랫폼, 이동 시스템, 픽 앤드 플레이스 암, 및 유틸리티 암을 포함하는 크롤러 서포트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
I2. 또한, 문단 I1에 있어서, 이동 시스템은 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 이동가능한 플랫폼을 이동시키도록 구성된 바퀴들 또는 에어 베어링들 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
I3. 또한, 문단 I2에 있어서, 이동 시스템은 이동가능한 플랫폼을 구속하기 위하여 록킹 메커니즘 또는 중력 중의 적어도 하나를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 장치.
I4. 또한, 문단 I2에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암은 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇을 배치하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
I5. 또한, 문단 I2에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암은 크롤러 로봇의 드릴링 시스템의 교체가능한 툴 홀더를 교체하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
I6. 또한, 문단 I1에 있어서, 유틸리티 암은 크롤러 로봇이 구조물의 표면을 따라 이동할 때 크롤러 로봇에 연결된 유틸리티 케이블들을 이동시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
I7. 또한, 문단 I1에 있어서, 크롤러 서포트는 조작자 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
본 발명의 추가적인 관점에 따라서, 이하의 실시예들이 제공된다:
J1. 크롤러 서포트를 작동시키는 방법으로서: 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암이 구조물의 표면의 범위 내에 있도록, 이동가능한 플랫폼을 이용하여 구조물을 포함하는 제조 환경 내에서 크롤러 서포트를 이동시키는 단계; 이동가능한 플랫폼과 연계되어 있는 픽 앤드 플레이스 암을 이용하여 구조물의 표면 상에 크롤러 로봇을 배치하는 단계; 및 크롤러 로봇이 구조물의 표면을 따라 이동할 때 크롤러 서포트의 유틸리티 암을 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.
J2. 또한, 문단 J1에 있어서, 크롤러 서포트의 유틸리티 암을 통해서 뻗어 있는 크롤러 로봇에 연결된 유틸리티 케이블들을 통하여 유틸리티들을 공급하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.
J3. 또한, 문단 J1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇의 드릴링 시스템으로부터 제1 드릴 툴 홀더를 제거하는 것; 및 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇 상의 드릴링 시스템에 제2 드릴 툴 홀더를 설치하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.
J4. 또한, 문단 J3에 있어서, 크롤러 서포트 상의 스토리지에 제1 드릴 툴 홀더를 보관하는 것; 및 크롤러 서포트 상의 스토리지로부터 제2 드릴 툴 홀더를 찾아오는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.
J5. 또한, 문단 J1에 있어서, 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇의 검사 시스템으로부터 제1 프로브를 제거하는 것; 및 픽 앤드 플레이스 암을 이용해서 크롤러 로봇 상의 검사 시스템에 제2 프로브를 설치하는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.
J6. 또한, 문단 J5에 있어서, 크롤러 서포트 상의 스토리지에 제1 프로브를 보관하는 것; 및 크롤러 서포트 상의 스토리지로부터 제2 프로브를 찾아오는 것;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 서포트를 작동시키는 방법.

Claims (18)

  1. 크롤러 로봇(crawler robot)(208)으로서,
    제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태에 있을 때 표면(204)을 따라서 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(track system)(210)을 이동시키고, 제1 이동 시스템(214)이 표면(204)으로부터 제거되게 하기 위해 수축된 상태로 바뀌도록 구성된 제1 이동 시스템(movement system)(214); 및
    제1 이동 시스템(214)이 상기 수축된 상태에 있을 때 표면(204) 상에서 트랙 시스템(210)을 따라 크롤러 로봇(208)을 이동시키도록 구성된 제2 이동 시스템(216);을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  2. 청구항 1에 있어서,
    드릴링 시스템(drilling system)(220)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  3. 청구항 2에 있어서,
    드릴링 시스템(220)에 의해 뚫린 구멍(hole)(202)을 검사하도록 구성된 검사 시스템(inspection system)(222)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  4. 청구항 2에 있어서,
    드릴링 시스템(220)에 의해 뚫린 구멍(202) 안으로 패스너(240)를 삽입하도록 구성된 패스너 시스템(fastener system)(224)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  5. 청구항 2에 있어서,
    드릴링 시스템(220)은 교체가능한 툴 홀더(interchangeable tool holder)(237)를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  6. 청구항 3에 있어서,
    검사 시스템(222)은 교체가능한 프로브(interchangeable probe)(238)를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  7. 청구항 1에 있어서,
    표면(204) 상에서 크롤러 로봇(208)의 희망 포지션(desired position)(239)을 식별하도록(identify) 구성된 포지셔닝 시스템(positioning system)(218)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  8. 청구항 7에 있어서,
    포지셔닝 시스템(218)은 표면(204)의 지표 특징들(index features)(235)을 기초로 하여 크롤러 로봇(208)의 희망 포지션(239)을 식별하도록 구성된 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  9. 청구항 1에 있어서,
    제1 이동 시스템(214) 및 제2 이동 시스템(216) 각각은 리트랙터블 바퀴들(retractable wheels)(226), 롤러들(rollers), 글라이더들(gliders), 에어 베어링들(air bearings), 홀로노믹 바퀴들(holonomic wheels), 레일들(rails), 또는 트랙들(tracks) 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  10. 청구항 1에 있어서,
    크롤러 로봇(208)에 대한 조종 방향(steering direction)(299)은 인간 조작자(human operator), 크롤러 로봇과 연계되어 있는 컨트롤러, 또는 시스템 컨트롤러 중의 적어도 하나에 의해 제공되는 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  11. 청구항 10에 있어서,
    크롤러 로봇(208)은 스스로 조종하도록(steer itself) 구성된 것을 특징으로 하는 크롤러 로봇(208).
  12. 구조물(structure)(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법으로서,
    제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태에 있을 때 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 표면(204) 상의 선택된 영역(selected region)(273) 내에 크롤러 로봇(208)을 배치하기 위하여 표면(204)을 따라 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시키는 단계;
    트랙 시스템(210)이 표면(204)과 접촉하고 있되 제1 이동 시스템(214)이 표면(204)으로부터 제거되게 하기 위해 제1 이동 시스템(214)을 수축된 상태로 바꾸는 단계; 및
    트랙 시스템(210)에 대해 크롤러 로봇(208)을 이동시켜서, 선택된 영역(273) 내의 희망 포지션(239)까지 크롤러 로봇(208)을 정밀하게(precisely) 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    픽 앤드 플레이스 암(pick and place arm)(244)을 이용해서 구조물(206)의 표면(204) 상에 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    제1 이동 시스템(214)을 수축된 상태로 바꾸는 단계는:
    표면(204)에 트랙 시스템(210)을 부착시키는 것을 포함하되, 표면(204)이 비평면형 표면(non-planar surface)(230)이고, 트랙 시스템(210)이 비평면형 표면(230)의 컨투어(contour)(275)에 실질적으로 들어맞게(conform) 플렉스(flex)하도록 구성된 플렉서블 트랙 시스템(flexible track system)(229)인 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    표면(204)을 따라 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시키는 것은:
    제1 이동 시스템(214)이 확장된 상태(extended state)(215)에 있는 동안, 제1 이동 시스템(214)을 이용해서 표면(204)을 따라 크롤러 로봇(208) 및 트랙 시스템(210)을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
  16. 삭제
  17. 청구항 15에 있어서,
    트랙 시스템(210)에 대해 크롤러 로봇(208)을 이동시키는 것은:
    제1 이동 시스템(214)에 비하여 배치의 더욱 세부적인 레벨(finer level)을 제공하는 제2 이동 시스템(216)을 이용해서 트랙 시스템(210)에 대해 크롤러 로봇(208)을 이동시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
  18. 청구항 12에 있어서,
    크롤러 로봇(208)이 구조물(206)의 표면(204) 상의 희망 포지션(239)에 배치되어 있는 동안, 구멍을 뚫는 것, 구멍을 검사하는 것, 및 구멍에 패스너(240)를 설치하는 것 중의 적어도 하나를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물(206)의 표면(204)에 패스너(240)를 설치하기 위한 방법.
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