BR102015008451A2

BR102015008451A2 - robô rastejante, aparelho, e, métodos para instalação de um fixador em uma superfície de uma estrutura e para mover um robô rastejante e um sistema de esteira

Info

Publication number: BR102015008451A2
Application number: BR102015008451A
Authority: BR
Inventors: Dan Dresskell Day; Darrell Darwin Jones; David P Banks; Kenneth P Zaballos; Kerri L Olson; Paul C Chang; Paul G Kostenick
Original assignee: Boeing Co
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2015-04-15
Publication date: 2016-04-26
Also published as: CN105035347B; JP2016163929A; EP3594094B1; BR102015008451B1; EP2946875A3; EP2946875B1; US20150314446A1; KR102265059B1; ES2978263T3; CA2882420C; CA2882420A1; ES2742405T3; KR20150125550A; EP3594094A1; EP2946875A2; US9776330B2; JP6612514B2; CN105035347A

Abstract

"robô rastejante, aparelho, e, métodos para instalação de um fixador em uma superfície de uma estrutura e para mover um robô rastejante e um sistema de esteira" um método e aparelho para a instalação de um fixador em uma superficie da estrutura. um robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento e um segundo sistema de movimento. o primeiro sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante e um sistema de esteira ao longo da superficie. o segundo sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superficie.

Description

“ROBÔ RASTEJANTE, APARELHO, E, MÉTODOS PARA INSTALAÇÃO DE UM FIXADOR EM UMA SUPERFÍCIE DE UMA ESTRUTURA E PARA MOVER UM ROBÔ RASTEJANTE E UM SISTEMA DE ESTEIRA” 1. Campo: [001] A presente descrição se refere geralmente a estruturas de aeronave e, Em particular, para fabricação estruturas de aeronave. Ainda mais particularmente, a presente descrição se refere a um método e aparelho para fabricação de estruturas de aeronave usando um robô rastejante e uma plataforma de suporte. 2. Fundamentos: [002] Várias partes podem ser fabricadas e montadas para formar diferentes estruturas de aeronave para uma aeronave. Por exemplo, sem limitação, nervuras, elementos alongados, e longarinas podem ser montados conjuntamente para formar uma estrutura de asa para uma asa de uma aeronave. Painéis de revestimento podem então ser colocados sobre a estrutura de asa e presos à estrutura para formar a asa. A montagem de uma estrutura de aeronave pode incluir, por exemplo, sem limitação, a perfuração de um ou mais furos através de múltiplas partes e a instalação de fixadores através desses furos para prender as partes entre si.

[003] Alguns métodos atualmente disponíveis para a perfuração de furos na montagem final de uma estrutura de aeronave podem ser manuais e requerem operadores humanos, tais como mecânicos de aeronave. Em alguns casos, esses mecânicos de aeronave podem precisar ser posicionados em áreas de difícil acesso em tomo ou dentro da estrutura para realizar a perfuração usando ferramentas de energia manuais. Este tipo de processo pode ser mais tedioso, exato, e demorado que o desejado.

[004] Outros métodos atualmente disponíveis podem usar sistemas de perfuração automatizados para a realização de operações de perfuração.

Todavia, alguns desses sistemas de perfuração automatizados podem ser maiores em tamanho e mais pesados que o desejado. O maior tamanho desses sistemas de perfuração automatizados pode tomar o movimento dos mecânicos de aeronave dentro de, e ao redor de, a área, na qual esses sistemas são posicionados, mais difícil que o desejado, especialmente enquanto os sistemas de perfuração automatizados estão em uso. Consequentemente, esses mecânicos de aeronave podem ser incapazes de realizar outras tarefas ou operações até as operações de perfuração terem sido completadas para uma área particular. Esses retardos podem aumentar o tempo total requerido para a montagem de uma estmtura de aeronave por mais que o desejado. Por conseguinte, seria desejável se ter um método e aparelho, que levam em conta pelo menos alguns dos problemas descritos acima, bem como outros possíveis problemas.

SUMÁRIO

[005] Uma modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um robô rastejante. O robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento e um segundo sistema de movimento. O primeiro sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante e um sistema de esteira ao longo de uma superfície. O segundo sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície.

[006] Outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um aparelho. O aparelho pode compreender um sistema de esteira e um robô rastejante. O robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento e um segundo sistema de movimento. O primeiro sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo de uma superfície da estrutura. O segundo sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície.

[007] Ainda outra modalidade ilustrativa da presente descrição é provido um método para a instalação de um fixador em uma superfície de uma estrutura. Um robô rastejante e um sistema de esteira podem ser movidos ao longo da superfície para posicionar o robô rastejante dentro de uma região selecionada na superfície. O sistema de esteira pode ser acoplado à superfície. O robô rastejante pode ser movido em relação ao sistema de esteira para mover precisamente o robô rastejante para uma posição desejada dentro da região selecionada.

[008] Uma outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um método. Um robô rastejante e um sistema de esteira podem ser movidos ao longo de uma superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante. O sistema de esteira pode ser acoplado à superfície. O primeiro sistema de movimento do robô rastejante pode ser retraído. O robô rastejante pode ser movido ao longo do sistema de esteira usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante.

[009] Ainda uma outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um robô rastejante. O robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento, um segundo sistema de movimento, um sistema de perfuração, um sistema de inspeção, um sistema de fixação, e um sistema de posicionamento. O primeiro sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante e um sistema de esteira ao longo de uma superfície, o primeiro sistema de movimento compreendendo rodas retráteis. O segundo sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície. O sistema de perfuração pode compreender um porta-ferramenta intercambiável. O sistema de inspeção pode ser configurado para inspecionar um furo perfurado pelo sistema de perfuração, o sistema de inspeção compreendendo uma sonda intercambiável. O sistema de fixação pode ser configurado para inserir um fixador no furo perfurado pelo sistema de perfuração. O sistema de posicionamento pode ser configurado para identificar uma posição desejada do robô rastejante na superfície com base em características de índice da superfície.

[0010] Outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um método. Um robô rastejante e um sistema de esteira podem ser colocados sobre uma superfície usando um braço de pega e colocação. O robô rastejante e o sistema de esteira podem ser movidos ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante. O sistema de esteira pode ser acoplado à superfície por puxar um vácuo nos copos de sucção do sistema de esteira. O primeiro sistema de movimento do robô rastejante pode ser retraído. O robô rastejante pode ser movido ao longo do sistema de esteira na superfície usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante. Os cabos de utilidade afixados ao robô rastejante podem ser movidos usando um braço de utilidade quando o robô rastejante se move ao longo da superfície. Uma posição do robô rastejante na superfície pode ser verificada usando um sistema de posicionamento do robô rastejante. Um furo pode ser perfurado na superfície usando um sistema de perfuração do robô rastejante. Pelo menos um dentre um diâmetro, uma profundidade de escariamento, um diâmetro de escariamento, ou um comprimento de preensão do furo pode ser inspecionado usando um sistema de inspeção do robô rastejante. Um fixador pode ser inserido no furo usando um sistema de fixação do robô rastejante.

[0011 ] Ainda uma outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um aparelho. O aparelho pode compreender um sistema de esteira, um robô rastejante, e um suporte rastejante. O robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento configurado para mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo de uma superfície de uma estrutura e um segundo sistema de movimento configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície da estrutura. O suporte rastejante pode compreender uma plataforma móvel, um sistema de movimento, um braço de pega e colocação, e um braço de utilidade.

[0012] Outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um método para gerir um robô rastejante e um sistema de esteira usando um suporte rastejante. O suporte rastejante pode compreender mover o suporte rastejante dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura usando uma plataforma móvel de forma que um braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel, esteja dentro do alcance de uma superfície da estrutura. O suporte rastejante pode compreender ainda colocar o robô rastejante e o sistema de esteira sobre a superfície da estrutura usando o braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel. O suporte rastejante pode compreender ainda mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante. O suporte rastejante pode ainda compreender adicionalmente acoplar o sistema de esteira à superfície. O suporte rastejante pode compreender ainda retrair o primeiro sistema de movimento do robô rastejante e mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante.

[0013] Ainda uma outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um aparelho. O aparelho pode compreender um robô rastejante configurado para se mover ao longo de uma superfície de uma estrutura e um suporte rastejante. O suporte rastejante pode compreender uma plataforma móvel, um sistema de movimento, um braço de pega e colocação, e um braço de utilidade configurado para suportar o robô rastejante.

[0014] Outra modalidade ilustrativa da presente descrição pode prover um método de operação de um suporte rastejante. O suporte rastejante pode ser movido dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura usando uma plataforma móvel de forma que um braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel, está dentro do alcance de uma superfície da estrutura. Um robô rastejante pode ser colocado sobre a superfície da estrutura usando o braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel. Um braço de utilidade do suporte rastejante pode ser movido quando o robô rastejante se move ao longo da superfície da estrutura.

[0015] As características e funções podem ser obtidas independentemente nas várias modalidades da presente descrição ou podem ser combinadas em ainda outras modalidades nas quais outros detalhes podem ser vistos com referência à seguinte descrição e desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0016] As características que se acreditam serem características novas das modalidades ilustrativas são descritas nas reivindicações anexas. As modalidades ilustrativas, todavia, bem como um modo preferido de uso, outros objetivos e características das mesmas, serão mais bem entendidos pela referência à seguinte descrição detalhada de uma modalidade ilustrativa da presente descrição, quando lida em conjunção os desenhos anexos, nos quais: a figura 1 é uma ilustração de uma aeronave na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada; a figura 2 é uma ilustração de um diagrama de blocos de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 3 é uma ilustração de uma vista isométrica de um robô rastejante com as rodas estendidas e uma esteira, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 4 é uma ilustração de uma vista dianteira de um robô rastejante com as rodas estendidas e um sistema de esteira, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral de um robô rastejante com as rodas estendidas e um sistema de esteira, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 6 é uma ilustração de uma vista dianteira de um robô rastejante com as rodas retraídas e um sistema de esteira, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 7 é uma ilustração de uma vista lateral de um robô rastejante com as rodas retraídas e um sistema de esteira, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 8 é uma ilustração de uma vista superior de um robô rastejante e um sistema de esteira de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 9 é uma ilustração de uma vista superior de uma plataforma de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 10 é uma ilustração de uma vista isométrica de uma plataforma, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 11 é uma ilustração de uma vista isométrica de uma plataforma e um robô rastejante sobre a superfície da estrutura, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 12 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para operação de um robô rastejante de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 13 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para gerir um robô rastejante e um sistema de esteira usando uma plataforma móvel de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 14 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para operação de uma plataforma móvel, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 15 é a uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar um robô rastejante em relação a uma superfície, de acordo com uma modalidade ilustrativa; a figura 16 é uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa; e a figura 17 é uma ilustração de uma aeronave na forma de um diagrama de blocos, em que uma modalidade ilustrativa pode ser implementada.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0017] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta uma ou mais considerações diferentes. Por exemplo, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável se ter outras funcionalidades, em adição a funções de perfuração, em um robô rastejante. Em particular, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável se ter funcionalidade de metrologia, funcionalidade de inspeção, funcionalidade de inserção de fixador, ou alguma combinação das mesmas em adição à funcionalidade de perfuração em um robô rastejante.

[0018] Ainda, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que se ter uma plataforma móvel capaz de suportar um robô rastejante através de toda de uma asa de aeronave pode ser desejável. As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável se ter uma plataforma móvel capaz de posicionar um robô rastejante de forma que as várias ferramentas no robô rastejante, usadas para prover as diferentes funcionalidades do robô rastejante, possam ser posicionadas com um desejado nível de precisão. Assim, as modalidades ilustrativas provêm um robô rastejante tendo múltiplas funcionalidades e um sistema de esteira para uso no movimento do robô rastejante.

[0019] Com referência agora às figuras, e em particular, com referência à figura 1, uma ilustração de uma aeronave é representada, em que uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Neste exemplo ilustrativo, a aeronave 100 é fabricada no ambiente de fabricação 101. Como representado, a aeronave 100 pode ter a asa 102 e a asa 104, afixadas ao corpo 106. A aeronave 100 pode incluir o motor 108 afixado à asa 102.

[0020] O corpo 106 pode ter uma seção de cauda 112. O estabilizador horizontal 114, o estabilizador horizontal 116, e o estabilizador vertical 118 podem ser afixados à seção de cauda 112 do corpo 106.

[0021] Como representado, a plataforma 120 pode ser posicionada adjacente à asa 104. O robô rastejante 122 pode ser posicionado sobre o painel de revestimento 124 da asa 104. A plataforma 120 pode suportar o robô rastejante 122 por provisão de utilidades ao robô rastejante 122. Em alguns exemplos ilustrativos, a plataforma 120 pode ser uma plataforma móvel. O robô rastejante 122 pode se deslocar ao longo do painel de revestimento 124. O robô rastejante 122 pode formar furos 126 no painel de revestimento 124 da asa 104.

[0022] Esta ilustração da aeronave 100 é provida para finalidades de ilustração de um ambiente no qual as diferentes modalidades ilustrativas podem ser implementadas. A ilustração da aeronave 100 na figura 1 não é destinada a implicar limitações de arquitetura à maneira na qual as diferentes modalidades ilustrativas podem ser implementadas. Por exemplo, a aeronave 100 é mostrada como uma aeronave comercial de passageiros. As diferentes modalidades ilustrativas podem ser aplicadas a outros tipos de aeronave, tais como aeronave privada de passageiros, uma aeronave de asas rotativas, e outro tipo apropriado de aeronave.

[0023] Voltando agora à figura 2, uma ilustração de um diagrama de blocos de um ambiente de fabricação é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O ambiente de fabricação 101 na figura 1 é um exemplo de uma implementação do ambiente de fabricação 200 na figura 2. O ambiente de fabricação 200 inclui o sistema de fabricação flexível 201. O sistema de fabricação flexível 201 pode ser usado para montar os componentes para formar o produto 203. O produto 203 pode assumir a forma de, por exemplo, sem limitação, uma asa, uma fuselagem, uma superfície de controle para um veículo aeroespacial, uma armação, um casco de um navio, ou algum outro tipo de produto.

[0024] O sistema de fabricação flexível 201 pode incluir ferramental autônomo 205, que pode incluir uma pluralidade de sistemas de ferramenta autônomos 207. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ser um exemplo de um da pluralidade de sistemas de ferramenta autônomos 207. O sistema de ferramenta autônomo 209 pode ser qualquer sistema de ferramenta, configurado para a realização de uma ou mais operações, em que o sistema de ferramenta pode ser móvel. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ser pelo menos parcialmente autônomo ou completamente autônomo.

[0025] O sistema de ferramenta autônomo 209 pode incluir um número de dispositivos configurados para a realização de operações de fabricação, neste exemplo ilustrativo. Em particular, cada um do número de dispositivos pode ser usado para realizar uma ou mais diferentes operações. Por exemplo, um sistema de ferramenta autônomo na pluralidade de sistemas de ferramenta autônomos 207 pode incluir pelo menos um dentre o sistema de perfuração 220, o sistema de inspeção 222, o sistema de fixação 224, ou algum outro tipo de dispositivo para a realização de operações de fabricação. Este outro dispositivo pode assumir a forma de, por exemplo, sem limitação, um sistema de vedação, um sistema de limpeza, ou algum outro tipo apropriado de dispositivo configurado para realizar operações de fabricação.

[0026] Quando usada aqui, a frase “pelo menos um dentre”, quando usada com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e somente um dos itens na lista pode ser necessário. O item pode ser uma estrutura particular, coisa, ação, processo, ou categoria. Em outras palavras, “pelo menos um dentre” significa que qualquer combinação de itens ou número de itens pode ser usada a partir da lista, mas nem todos dos itens na lista podem ser requeridos.

[0027] Por exemplo, “pelo menos um de item A, item B, e item C” pode significar o item A; item A e item B; item B; item A, item B, e item C; ou item B e item C. Em alguns casos, “pelo menos um do item A, item B, e item C” pode significar, por exemplo, sem limitação, dois do item A, um do item B, e dez do item C; quatro do item B e sete do item C; ou alguma outra combinação apropriada.

[0028] Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ter somente uma única funcionalidade. Todavia, em outros exemplos ilustrativos, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ter múltiplas funcionalidades. Dependendo da implementação, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ser composto de múltiplas ferramentas implementadas em um único robô, sistema, ou dispositivo.

[0029] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode assumir a forma de um veículo guiado automatizado (AGV) 211.0 veículo guiado automatizado 211 pode assumir a forma de um robô móvel, que é parcialmente autônomo ou completamente autônomo. Como um exemplo ilustrativo, o sistema de ferramenta autônomo 209 pode ser o veículo guiado automatizado 211 na forma do robô rastejante 208 tendo múltiplas funcionalidades providas por múltiplas ferramentas. Em outros exemplos ilustrativos, o robô rastejante 208 pode ser considerado como tendo múltiplas ferramentas autônomas como parte do robô rastejante 208.

[0030] O robô rastejante 208 pode ser usado para realizar operações sobre a estrutura 206. Em alguns exemplos ilustrativos, a estrutura 206 pode ser referida como um objeto. A estrutura 206 pode ser um produto 203 durante qualquer um de um número de estágios de fabricação para o produto 203. Desta maneira, a estrutura 206 pode ser um ou mais componentes usados para formar o produto 203, um produto parcialmente completado 203, ou um produto completado 203. Em alguns casos, quando o número de estágios inclui múltiplos estágios, a estrutura 206 pode mudar de um estágio para o próximo estágio do processo de fabricação.

[0031] Em um exemplo ilustrativo, a estrutura 206 pode ser um dos componentes usados para formar o produto 203. A estrutura 206 pode ser afixada a outra estrutura durante a montagem do produto 203 por fixação da estrutura 206 a esta outra estrutura. Qualquer número de fixadores pode ser usado para fixar a estrutura 206 a esta outra estrutura. Como um exemplo ilustrativo, o fixador 240 pode ser usado para afixar a estrutura 206 a outra estrutura colocada abaixo da estrutura 206. A instalação do fixador 240 pode requerer que o furo 202 seja primeiramente formado na superfície 204 da estrutura 206.

[0032] O robô rastejante 208 pode ser usado para perfurar o furo 202 na superfície 204 da estrutura 206, inspecionar o furo 202, e instalar o fixador 240 no furo 202. Desta maneira, o robô rastejante 208 pode prover múltiplas funcionalidades.

[0033] O robô rastejante 208 pode usar o sistema de esteira 210 no ferramental autônomo 205 para se mover ao longo da superfície 204 da estrutura 206. O sistema de esteira 210 pode ser associado com o robô rastejante 208 em um lado do robô rastejante 208, configurado para ser posicionado em relação à superfície 204 da estrutura 206.

[0034] Quando usado aqui, quando um componente é “associado” com outro componente, a associação é uma associação física nos exemplos representados. Por exemplo, um primeiro componente, tal como o sistema de esteira 210, pode ser considerado ser associado com um segundo componente, tal como o robô rastejante 208, por ser pelo menos um dentre preso ao segundo componente, ligado ao segundo componente, montado no segundo componente, soldado ao segundo componente, fixado ao segundo componente, acoplado ao segundo componente, ou conectado ao segundo componente de alguma outra maneira apropriada. O primeiro componente também pode ser conectado ao segundo componente usando um terceiro componente. Ainda, o primeiro componente pode ser considerado ser associado com o segundo componente por ser formado como parte do segundo componente, uma extensão do segundo componente, ou ambos.

[0035] O sistema de esteira 210 pode ser separado do robô rastejante 208 neste exemplo ilustrativo. Todavia, em outros exemplos ilustrativos, o sistema de esteira 210 pode ser considerado parte do robô rastejante 208.

[0036] Como representado, o robô rastejante 208 pode ter o primeiro sistema de movimento 214, o segundo sistema de movimento 216, e o sistema de posicionamento 218. Ainda, o robô rastejante 208 pode ter um conjunto de ferramentas que inclui o sistema de perfuração 220, o sistema de inspeção 222, e o sistema de fixação 224.

[0037] O robô rastejante 208 pode ser movido usando pelo menos um dentre o primeiro sistema de movimento 214 ou o segundo sistema de movimento 216. Por exemplo, o robô rastejante 208 pode ser posicionado sobre, e movido sobre, a superfície 204, a partir de um local sobre a superfície 204 para outro local sobre a superfície 204 usando um dentre o primeiro sistema de movimento 214 ou o segundo sistema de movimento 216.

[0038] Quando usado aqui, “posicionar” um item, tal como posicionar o robô rastejante 208, pode incluir moer o item de forma que o item tenha um local particular, uma orientação particular, ou ambos. Desta maneira, uma posição pode incluir pelo menos um dentre um local ou uma orientação. Um local ser um local com relação a um sistema de coordenadas. O sistema de coordenadas pode ser um sistema de coordenadas bidimensional ou um sistema de coordenadas tridimensional, dependendo da implementação.

[0039] O primeiro sistema de movimento 214 pode ser configurado para mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 conjuntamente ao longo da superfície 204. O primeiro sistema de movimento 214 pode se mover entre o estado estendido 215 e o estado retraído 217. Quando o primeiro sistema de movimento 214 está no estado estendido 215, o sistema de esteira 210 pode não se estender abaixo do primeiro sistema de movimento 214. Quando o primeiro sistema de movimento 214 está no estado estendido 215, o sistema de esteira 210 pode ser elevado e pode ser incapaz de contatar a superfície 204. Quando o primeiro sistema de movimento 214 está no estado retraído 217, o sistema de esteira 210 pode se estender para um mesmo nível que o primeiro sistema de movimento 214 ou abaixo do primeiro sistema de movimento 214. Quando o primeiro sistema de movimento 214 está no estado retraído 217, o sistema de esteira 210 pode não ser elevado e pode ser capaz de contatar a superfície 204.

[0040] Neste exemplo ilustrativo, o primeiro sistema de movimento 214 pode ter rodas retráteis 226. Quando o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 são posicionados sobre a superfície 204, as rodas retráteis 226 podem se mover entre serem totalmente estendidas e totalmente retraídas para mover o primeiro sistema de movimento 214 entre o estado estendido 215 e o estado retraído 217, respectivamente. Desta maneira, o primeiro sistema de movimento 214 pode ser estendido por estender as rodas retráteis 226 e retraído por retração das rodas retráteis 226.

[0041] Quando as rodas retráteis 226 estão totalmente estendidas, o primeiro sistema de movimento 214 pode estar no estado estendido 215 e as rodas retráteis 226 podem contatar a superfície 204, mas o sistema de esteira 210 pode não contatar a superfície 204. Todavia, quando as rodas retráteis 226 estão completamente retraídas, o primeiro sistema de movimento 214 pode estar no estado retraído 217 e o sistema de esteira 210 pode contatar a superfície 204, mas as rodas retráteis 226 podem não contatar a superfície 204.

[0042] Em um exemplo ilustrativo, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 podem ser posicionados dentro da primeira região 231 da superfície 204 da estrutura 206, com as rodas retráteis 226 completamente retraídas, de forma que o sistema de esteira 210 está em contato com a superfície 204. As rodas retráteis 226 podem ser estendidas para elevar o sistema de esteira 210 para longe da superfície 204. Com o sistema de esteira 210 elevado a partir da superfície 204, o primeiro sistema de movimento 214 pode mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 ao longo da superfície 204 para longe da primeira região 231, sem causar quaisquer efeitos indesejados sobre a super 204.

[0043] Por exemplo, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 podem ser movidos ou acionados da primeira região 231 para a segunda região 232. Em outros exemplos ilustrativos, o primeiro sistema de movimento 214 pode mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 pode ser movido ou acionado da segunda região 232 de volta para a primeira região 231 ou alguma outra região. Desta maneira, o primeiro sistema de movimento 214 pode mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 de uma região para outra região sobre a superfície 204. Em outras palavras, o primeiro sistema de movimento 214 pode mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 de um local aproximado para outro local aproximado.

[0044] Depois da movimentação do robô rastejante 208 e do sistema de esteira 210 para a segunda região 232, as rodas retráteis 226 podem ser retraídas de forma que o sistema de esteira 210 é movido na direção para a superfície 204 e colocado sobre a superfície 204. Uma vez quando o sistema de esteira 210 é colocado sobre a superfície 204, o sistema de esteira 210 pode ser acoplado à superfície 204.

[0045] O acoplamento do sistema de esteira 210 à superfície 204 pode incluir aderir, conectar, afixar, ou prender de alguma outra maneira, o sistema de esteira 210 à superfície 204. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de esteira 210 pode ser acoplado à superfície 204 usando os copos de sucção 228. Os copos de sucção 228 podem manter o sistema de esteira 210 em uma posição substancialmente fixa dentro da segunda região 232 sobre a superfície 204. As rodas retráteis 226 podem ser retraídas de forma suficiente a aplicar força suficiente para fazer com que os copos de sucção 228 se prendam à superfície 204. Todavia, força suficiente na direção oposta pode destacar os copos de sucção 228 a partir da superfície 204 para desacoplar o sistema de esteira 210 a partir da superfície 204. Desta maneira, o sistema de esteira 210 pode ser removivelmente acoplado à superfície 204.

[0046] Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de esteira 210 pode assumir a forma do sistema de esteira flexível 229. O sistema de esteira flexível 229 permite que o sistema de esteira 210 se conforme substancialmente à superfície 204, quando a superfície 204 assume a forma da superfície não plana 230. O sistema de esteira flexível 229 pode se mover ou flexionar de forma que o sistema de esteira flexível 229 pode se conformar ao contorno 275 da superfície 204, mesmo quando a superfície 204 é uma superfície não plana 230. O sistema de esteira flexível 229 pode também ser referido como um esteira flex ou o sistema de esteira flex, em alguns casos.

[0047] Dependendo da implementação, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 podem ser movidos para vários sobre a estrutura 206 usando o primeiro sistema de movimento 214. O robô rastejante 208 pode ser usado para realizar diferentes tipos de operações nesses diferentes locais sobre a estrutura 206. O primeiro sistema de movimento 214 pode permitir que o robô rastejante 208 realize funções através de substancialmente uma totalidade da superfície 204 da estrutura 206.

[0048] O segundo sistema de movimento 216 pode ser configurado para mover o robô rastejante 208 em relação ao sistema de esteira 210 sobre a superfície 204. O segundo sistema de movimento 216 pode incluir as rodas 234. Como um exemplo ilustrativo, quando o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 são posicionados dentro da primeira região 231, o robô rastejante 208 pode se mover ao longo do sistema de esteira 210 para ser posicionado sobre os locais dentro da primeira região 231 da superfície 204. O robô rastejante 208 pode realizar uma ou mais operações em cada um desses locais dentro da primeira região 231 da superfície 204 depois de o robô rastejante 208 ser posicionado sobre cada local.

[0049] Em alguns exemplos ilustrativos, o primeiro sistema de movimento 214 pode ser usado para posicionar grosseiramente o robô rastejante 208 em relação à superfície 204. Em particular, o primeiro sistema de movimento 214 pode permitir que o robô rastejante 208 seja grosseiramente posicionado dentro de alguma região ou em algum local sobre a superfície 204. Nesses exemplos, o segundo sistema de movimento 216 pode ser considerado como provendo um nível mais fino de posicionamento para o robô rastejante 208 em relação à superfície 204, em comparação com o primeiro sistema de movimento 214. Em outras palavras, o primeiro sistema de movimento 214 pode permitir o movimento e posicionamento grosseiros em relação à superfície 204, enquanto que o segundo sistema de movimento 216 pode permitir o movimento e posicionamento mais precisos do robô rastejante 208 em relação à superfície 204.

[0050] Quando o robô rastejante 208 é movido para uma posição particular sobre a superfície 204 usando pelo menos um dentre o primeiro sistema de movimento 214 ou o segundo sistema de movimento 216, a posição do robô rastejante 208 pode ser identificada usando o sistema de posicionamento 218 do robô rastejante 208. A identificação da posição pode ser usada para, por exemplo, verificar a posição.

[0051] Por exemplo, depois de ser movido para uma posição sobre a superfície 204 pelo primeiro sistema de movimento 214, o robô rastejante 208 pode usar o sistema de posicionamento 218 para determinar se o robô rastejante 208 está dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239 sobre a superfície 204 antes da retração das rodas retráteis 226 e colocação do sistema de esteira 210 sobre a superfície 204. Se o robô rastejante 208 estiver na posição desejada 239 sobre a superfície 204, as rodas retráteis 226 podem então ser retraídas. Se o robô rastejante 208 não estiver na posição desejada 239 sobre a superfície 204, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 podem ser movidos para uma nova posição usando o primeiro sistema de movimento 214, e o sistema de posicionamento 218 pode então ser usado para verificar que a nova posição está dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239.

[0052] Em alguns exemplos ilustrativos, a posição 219 sobre a superfície 204 do robô rastejante 208 pode ser verificada usando o sistema de posicionamento 218 antes de uma operação ser realizada na posição 219. Por exemplo, quando o robô rastejante 208 é movido ao longo do sistema de esteira 210 para a posição 219 sobre a superfície 204 para realizar uma operação particular 221, o sistema de posicionamento 218 pode ser usado para verificar que a posição 219 do robô rastejante 208 está dentro das tolerâncias selecionadas de alguma posição selecionada ou desejada 239 para a realização desta operação particular 221. Se o robô rastejante 208 estiver dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239, o robô rastejante 208 pode então começar a realizar a operação. Caso contrário, o robô rastejante 208 pode precisar ser movido ao longo do sistema de esteira 210 para ajustar a posição do robô rastejante 208 em relação à superfície 204.

[0053] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de posicionamento 218 pode ser configurado para identificar a posição desejada 239 do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 com base nas características de índice 235 da superfície 204. As características de índice 235 podem incluir, por exemplo, sem limitação, características de superfície, projeções de superfície, rótulos, marcas, características pintadas, características iluminadas, pontos de laser, ou alguma combinação dos mesmos.

[0054] Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de posicionamento 218 pode se comunicar com o sistema de metrologia 236 do suporte rastejante 212 para identificar a posição do robô rastejante 208. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de metrologia 236 pode fazer parte do sistema de posicionamento 218 e ser usado para verificar a posição do robô rastejante 208. O sistema de metrologia 236 pode compreender pelo menos um dentre um sistema de posicionamento global interno (iGPS), um sistema de posicionamento ótico, um sistema de posicionamento a radiofrequência, um sistema de posicionamento acústico, um rastreador a laser, um sistema de visão, um sistema de captura de movimento, um sistema de radar a laser, ou um sistema de fotogrametria, dependendo da implementação.

[0055] Uma vez quando o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 são posicionados na posição desejada 239 em relação à superfície 204, o robô rastejante 208 pode realizar funções, ou operações, sobre a superfície 204. O robô rastejante 208 pode usar, por exemplo, sem limitação, o sistema de perfuração 220, o sistema de inspeção 222, e o sistema de fixação 224 para realizar operações.

[0056] Em um exemplo ilustrativo, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 pode usar o sistema de perfuração 220 para perfurar o furo 202 em uma posição dentro da primeira região 231 da superfície 204. Dependendo da implementação, o furo 202 pode assumir a forma de um furo cilíndrico, um furo cônico, um furo escariado, um furo rebaixado, ou algum outro tipo de furo 202.

[0057] O sistema de perfuração 220 pode incluir o porta-ferramenta intercambiável 237. O porta-ferramenta intercambiável 237 pode ser removido para colocar um diferente porta-ferramenta no sistema de perfuração 220. Diferentes porta-ferramenta podem ser colocados no sistema de perfuração 220, de forma que diferentes ferramentas de perfuração podem ser usadas. Desta maneira, um diâmetro do furo 202 pode ser alterado, se necessário. Por exemplo, o porta-ferramenta intercambiável 237 pode ser substituído opor um porta-ferramenta de broca, configurado para reter uma ferramenta de perfuração de um menor diâmetro, de forma que o furo 202 tenha um menor diâmetro. Em outro exemplo, o porta-ferramenta intercambiável 237 pode ser substituído por um porta-ferramenta de um maior diâmetro, de forma que o furo 202 tenha um maior diâmetro.

[0058] Os furos de perfuração na estrutura 206 e/ou em outras estruturas ou partes usadas para formar o produto 203 podem ser considerados um processo de trajeto crítico. Por exemplo, sem limitação, fatores, tais como a colocação, tamanho, e orientação desses furos, bem como outros fatores, podem ser importantes em assegurar que as diferentes estruturas sejam presas conjuntamente dentro das tolerâncias selecionadas. Consequentemente, os furos perfurados podem precisar ser inspecionados.

[0059] Depois da perfuração do furo 202, o robô rastejante 208 pode inspecionar o furo 202. O robô rastejante 208 pode usar o sistema de inspeção 222 para inspecionar o furo 202. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de inspeção 222 pode inspecionar o diâmetro do furo 202. O sistema de inspeção 222 pode inspecionar o diâmetro do furo 202 usando, por exemplo, sem limitação, a sonda intercambiável 238. Em alguns exemplos ilustrativos, a sonda intercambiável 238 pode ser inserida no furo 202 para determinar se o furo 202 tem um diâmetro desejado.

[0060] Dependendo do tipo do furo 202 formado, o sistema de inspeção 222 pode ser usado para inspecionar outros parâmetros para o furo 202. Por exemplo, sem limitação, o sistema de inspeção 222 pode ser usado para inspecionar pelo menos um dentre um diâmetro, uma profundidade de escariamento, um diâmetro de escariamento, um comprimento de preensão, ou algum outro parâmetro para o furo 202.

[0061] A sonda intercambiável 238 pode ser removida para colocar uma diferente sonda no sistema de inspeção 222. Diferentes sondas podem ser colocadas no sistema de inspeção 222 para inspecionar furos de diferentes diâmetros. Em alguns exemplos ilustrativos, a sonda intercambiável 238 pode ser substituída por uma sonda mais fina para inspecionar o furo 202 tendo um menor diâmetro. Em alguns exemplos ilustrativos, a sonda intercambiável 238 pode ser substituído por uma sonda mais grossa para inspecionar o furo 202 tendo um maior diâmetro.

[0062] Depois da inspeção do furo 202, o robô rastejante 208 pode usar o sistema de fixação 224 para instalar o fixador 240 no furo 202. O fixador 240 pode ser usado para unir a estrutura 206 a outra estrutura ou parte posicionada abaixo da estrutura 206. Por exemplo, a estrutura 206 pode ser o painel de revestimento 124 na figura 1 e fixador 240 pode ser usado para unir a estrutura 206 à estrutura subjacente da asa 104 na figura 1.

[0063] O fixador 240 pode ser colocado no furo 202 usando o sistema de fixação 224. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de fixação 224 pode acomodar vários diâmetros de fixadores.

[0064] Neste exemplo ilustrativo, o robô rastejante 208 pode ter o terceiro sistema de movimento 225. O terceiro sistema de movimento 225 pode ser referido como um sistema de movimento de dispositivo ou um sistema de movimento de ferramenta, em alguns exemplos ilustrativos. O terceiro sistema de movimento 225 pode ser usado para mover e, assim, posicionar precisamente, o um ou mais dispositivos incluídos no robô rastejante 208. Por exemplo, sem limitação, o terceiro sistema de movimento 225 pode ser usado para mover e posicionar precisamente cada um do sistema de perfuração 220, do sistema de inspeção 222, e do sistema de fixação 224, em relação à posição 219 na qual a operação 221 deve ser realizada.

[0065] Em um exemplo ilustrativo, o terceiro sistema de movimento 225 pode ser usado para mover e posicionar precisamente o porta-ferramenta intercambiável 237, e em alguns casos, a ferramenta de perfuração ou a broca de perfuração sendo retida pelo porta-ferramenta intercambiável 237, em relação à posição 219 para a realização da perfuração. Ainda, o terceiro sistema de movimento 225 pode ser usado para mover e posicionar precisamente a sonda intercambiável 238 em relação à posição 219 para a realização da inspeção. Ainda adicionalmente, o terceiro sistema de movimento 225 pode ser usado para mover e posicionar precisamente o fixador 240 em relação à posição 219 para a realização da inserção do fixador.

[0066] O suporte rastejante 212 pode ser um sistema de vários componentes configurados para suportar o robô rastejante 208. O suporte rastejante 212 pode incluir pelo menos um dentre a plataforma móvel 264, o sistema de metrologia 236, interface de rastejador 242, o braço de pega e colocação 244, o sistema de gestão de fixador 246, o armazenamento 248, o braço de utilidade 252, o carrinho 254, ou a interface de operador 256. A interface de rastejador 242 pode ser configurada para interagir com pelo menos um dentre o controlador 258 do robô rastejante 208, o sistema de metrologia 236, o braço de pega e colocação 244, o sistema de gestão de fixador 246, o braço de utilidade 252, o carrinho 254, ou a interface de operador 256, dependendo da implementação.

[0067] O braço de pega e colocação 244 pode estar presente no suporte rastejante 212. O braço de pega e colocação 244 pode ser o com a plataforma móvel 264. O braço de pega e colocação 244 pode ser configurado para colocar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204 da estrutura 206. Em particular, o braço de pega e colocação 244 pode colocar o robô rastejante 208 dentro da região selecionada 273 sobre a superfície 204. Em um exemplo ilustrativo, a posição desejada 239 para o robô rastejante 208 pode ser uma posição selecionada dentro da região selecionada 273. Por exemplo, o braço de pega e colocação 244 pode ser configurado para apanhar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 e elevá-lo a partir de um piso do ambiente de fabricação 200, de uma plataforma no ambiente de fabricação 200, ou de alguma outra superfície no ambiente de fabricação 200, e colocar robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204. Similarmente, o braço de pega e colocação 244 pode ser configurado para elevar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 para fora da superfície 204 da estrutura 206.

[0068] O braço de pega e colocação 244 pode somente elevar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 a partir da superfície 204 depois que todas as funções desejadas foram realizadas pelo robô rastejante 208 sobre a superfície 204. Em alguns exemplos ilustrativos, o braço de pega e colocação 244 pode elevar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 a partir da superfície 204 para reposicionar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 a alguma distância mais longe sobre a superfície 204, que pode não ser facilmente atingível usando somente o primeiro sistema de movimento 214. Em outros exemplos ilustrativos, o braço de pega e colocação 244 pode elevar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 a partir da superfície 204 para reposicionar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204 quando o reposicionamento usando o braço de pega e colocação 244 levaria menos tempo que o movimento do robô rastejante 208 e do sistema de esteira 210 usando o primeiro sistema de movimento 214.

[0069] Adicionalmente, o braço de pega e colocação 244 pode ser usado para fornecer partes para o robô rastejante 208, enquanto o robô rastejante 208 está sobre a superfície 204. Em alguns exemplos ilustrativos, o braço de pega e colocação 244 pode ser usado para substituir o porta-ferramenta intercambiável 237 do sistema de perfuração 220, a sonda intercambiável 238 do sistema de inspeção 222, ou ambos.

[0070] Por exemplo, o braço de pega e colocação 244 pode remover o porta-ferramenta intercambiável 237 a partir do sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 enquanto o robô rastejante 208 está sobre a superfície 204. O braço de pega e colocação 244 pode colocar o porta-ferramenta intercambiável 237 no armazenamento 248 do suporte rastejante 212. O braço de pega e colocação 244 pode selecionar o diferente porta-ferramenta 245 a partir do armazenamento 248. O braço de pega e colocação 244 pode posicionar este diferente porta-ferramenta 245 no sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 da estrutura 206.

[0071] Como outro exemplo ilustrativo, o braço de pega e colocação 244 pode remover sonda intercambiável 238 a partir do sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208, enquanto o robô rastejante 208 está sobre a superfície 204. O braço de pega e colocação 244 pode colocar a sonda intercambiável 238 no armazenamento 248 do suporte rastejante 212 e então selecionar uma amostra diferente a partir do armazenamento 248. O braço de pega e colocação 244 pode posicionar esta diferente sonda no sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 da estrutura 206.

[0072] Em alguns exemplos ilustrativos, o braço de pega e colocação 244 pode prover o fixador 240 para o sistema de fixação 224 do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 da estrutura 206. O braço de pega e colocação 244 pode recuperar o fixador 240 a partir do, por exemplo, sem limitação, sistema de gestão de fixador 246, antes de prover o fixador 240 para o sistema de fixação 224.

[0073] O sistema de gestão de fixador 246 pode armazenar fixadores e outras partes em um sistema de fixação 224. o sistema de gestão de fixador 246 pode incluir o armazenamento de vários diferentes diâmetros e comprimentos de preensão dos fixadores. O sistema de gestão de fixador 246 pode também realizar outras funções. Por exemplo, o sistema de gestão de fixador 246 pode realizar pelo menos uma dentre lavar os fixadores para remover qualquer resíduo indesejado, aplicar vedação aos fixadores, ou outras ações desejáveis.

[0074] O suporte rastejante 212 pode ter o braço de utilidade 252. O braço de utilidade 252 pode mover os cabos de utilidade 255 afixados ao robô rastejante 208, quando o robô rastejante 208 se move ao longo da superfície 204. Os cabos de utilidade 255 podem fornecer utilidades 257 ao robô rastejante 208. Especificamente, os cabos de utilidade 255 podem fornecer utilidades 257 a pelo menos um dentre o sistema de inspeção 222, o sistema de fixação 224, o sistema de perfuração 220, ou o sistema de posicionamento 218. As utilidades 257 podem incluir pelo menos um dentre eletricidade 259, fornecimento de ar 260, comunicações 262, ou outras utilidades desejáveis.

[0075] Em alguns exemplos ilustrativos, o suporte rastejante 212 pode incluir a plataforma móvel 264. A plataforma móvel 264 pode incluir o sistema de movimento 266. O sistema de movimento 266 pode incluir as rodas 268 e o mecanismo de travamento 270. As rodas 268 podem ser usadas para posicionar a plataforma móvel 264 em relação à estrutura 206. O mecanismo de travamento 270 pode ser usado para manter a plataforma móvel 264 em uma posição em relação à estrutura 206, enquanto o robô rastejante 208 realiza as funções sobre a superfície 204 da estrutura 206.

[0076] O sistema de movimento 266 da plataforma móvel 264 pode permitir que a plataforma móvel 264 seja acionada a partir da primeira posição 267 para a segunda posição 269. Desta maneira, a plataforma móvel 264 pode ser referida como a plataforma acionável 265.

[0077] A plataforma móvel 264 pode prover suporte para o robô rastejante 208, independentemente do tamanho ou do formato da estrutura 206. Em outras palavras, a plataforma móvel 264 pode prover mais flexibilidade no ambiente de fabricação 200 que as plataformas que são permanentemente afixadas ou aparafusadas no ambiente de fabricação 200.

[0078] Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 299 pode ser provida para os componentes dentro do sistema de fabricação flexível 201. Como um exemplo, a direção de orientação 299 pode ser provida para o robô rastejante 208, a plataforma móvel 264, e outros dispositivos móveis no sistema de fabricação flexível 201. A direção de orientação 299 pode ser provida quando esses dispositivos se movem através do ambiente de fabricação 200.

[0079] A direção de orientação 299 pode assumir a forma de comandos, instruções, geração de trajeto, alterando fisicamente a direção do movimento, e outros métodos de guia. Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 299 pode alterar dinamicamente as condições quando o ambiente de fabricação 200 se altera.

[0080] A direção de orientação 299 pode ser provida por pelo menos um dentre um controlador interno, um controlador de sistema, um operador humano, ou algum outro dispositivo apropriado. Como um exemplo, um controlador de sistema pode enviar comandos para orientar o robô rastejante 208. Em ainda outro exemplo, um ou mais dos operadores humanos podem orientar a plataforma móvel 264 por alterar fisicamente sua direção. Em outros exemplos ilustrativos, o robô rastejante 208, a plataforma móvel 264, ou ambos, pode se orientar por si próprio, não sob a direção de um controlador.

[0081] A ilustração do ambiente de fabricação 200 na figura 2 não é destinada a implicar limitações físicas ou de arquitetura à maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição a, ou em lugar, daqueles ilustrados, podem ser usados. Alguns componentes podem ser desnecessários. Também, os blocos são apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos, ou combinados e divididos em diferentes blocos, quando implementados em uma modalidade ilustrativa.

[0082] Embora o primeiro sistema de movimento 214, o segundo sistema de movimento 216, e o sistema de movimento 266 sejam descritos como tendo rodas retráteis 226, as rodas 234, e as rodas 268, respectivamente, esses sistemas de movimento podem ser implementados usando qualquer número ou tipo de dispositivos de movimento. Por exemplo, sem limitação, cada um desses sistemas de movimento pode ser implementado usando pelo menos um dentre roletes, planadores, suportes de ar, um sistema holonômico, um sistema de esteira, cursores, a rodas holonômicas, a rodas mecanum, omni rodas, poli rodas, trilhos, ou algum outro tipo de dispositivo de movimento.

[0083] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 266 pode incluir um sistema a ar, em adição a, ou em lugar de, as rodas 268. O sistema a ar pode incluir, por exemplo, sem limitação, suportes de ar que podem ser usados para formar almofadas de ar que pode, ser usadas para mover a plataforma móvel 264, Em alguns exemplos ilustrativos, o mecanismo de travamento 270 pode não ser necessário. Entretanto, a gravidade pode ser usada para manter a plataforma móvel 264 no lugar. Em outros exemplos ilustrativos, um sistema de posicionamento global interno (iGPS) ou algum outro tipo de sistema pode ser usado para posicionar o robô rastejante 208 sobre a superfície 204, em lugar do sistema de posicionamento 218 do robô rastejante 208.

[0084] Em alguns exemplos ilustrativos, o ferramental autônomo 205 pode incluir o sistema de equilíbrio 272, que pode também ser referido como um sistema de contrapeso. O sistema de equilíbrio 272 pode ser associado com pelo menos um de um teto do ambiente de fabricação 200, o suporte rastejante 212, o braço de utilidade 252, a plataforma móvel 264, ou braço de pega e colocação 244, dependendo da implementação. O sistema de equilíbrio 272 pode ser usado para equilibrar o peso do robô rastejante 208 para reduzir as cargas indesejadas, colocadas sobre a estrutura 206 pelo robô rastejante 208. O sistema de equilíbrio 272 pode usar, por exemplo, sem limitação, um item que tem um peso menor ou substancialmente igual ao peso do robô rastejante 208.

[0085] O sistema de equilíbrio 272 pode assumir a forma de um cabo com uma extremidade afixada ao robô rastejante 208 e a outra extremidade correndo sobre uma polia afixada a alguma estrutura superior, tal como um teto do ambiente de fabricação ou braço de pega e colocação 244. Em outro exemplo ilustrativo, o sistema de equilíbrio 272 pode assumir a forma de um braço associado com suporte rastejante 212, tendo um item que tem um peso menor ou substancialmente igual ao peso do robô rastejante 208 afixado.

[0086] Evidentemente, em outros exemplos ilustrativos, o sistema de equilíbrio 272 pode ser implementado de alguma outra maneira que permita que o peso do robô rastejante 208 seja equilibrado para reduzir as cargas indesejadas colocadas sobre a estrutura 206 por robô rastejante 208. Desta maneira, o sistema de equilíbrio 272 pode assumir um número de formas diferentes. Por exemplo, sem limitação, o sistema de equilíbrio 272 pode incluir qualquer número de cabos, amarras, dispositivos de polia, rolamentos, a rodas, ganchos, pesos, ou outros tipos de elementos ou dispositivos.

[0087] Em outros exemplos ilustrativos, o suporte rastejante 212 pode ser usado para suportar o sistema de ferramenta autônomo 209 tendo alguma outra forma que não a do robô rastejante 208. Nesses exemplos, o suporte rastejante 212 pode ser referido como o suporte de sistema de ferramenta autônomo 271.

[0088] Voltando agora à figura 3, uma ilustração de uma vista isométrica de um robô rastejante com as rodas estendidas e uma esteira é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O robô rastejante 300 pode ser uma implementação física do robô rastejante 208, mostrado na forma de bloco na figura 2. O robô rastejante 300 pode ser um exemplo de um robô rastejante trabalhando sobre uma aeronave, tal como o robô rastejante 122 sobre a aeronave 100 da figura 1.

[0089] O robô rastejante 300 pode ser associado com o sistema de esteira 302. O robô rastejante 300 pode ser posicionado sobre a superfície 303 da estrutura 304. O robô rastejante 300 pode incluir o primeiro sistema de movimento 305, configurado para mover o robô rastejante 300 e o sistema de esteira 302 ao longo da superfície 303 da estrutura 304. O primeiro sistema de movimento 305 pode ser um exemplo de uma implementação para o primeiro sistema de movimento 214 na figura 2.

[0090] O primeiro sistema de movimento 305 pode incluir a roda 306, a roda 308, a roda 310, e uma quarta roda não visível nesta vista. Cada uma dessas rodas pode ser retraível, neste exemplo ilustrativo. Desta maneira, a roda 306, a roda 308, a roda 310, e a quarta roda (não mostrada) podem ser um exemplo de uma implementação para rodas retráteis 226 na figura 2. Por exemplo, o primeiro sistema de movimento 305 pode incluir o sistema de extensão 312 e o sistema de extensão 314 para estender e retrair a roda 306 e a roda 308. O primeiro sistema de movimento 305 pode também incluir dois outros sistemas de extensão (não mostrados nesta vista) para estender e retrair a roda 310 e a quarta roda (não mostrada nesta vista).

[0091] Como representado, para mover o robô rastejante 300 e o sistema de esteira 302 ao longo da superfície 303 da estrutura 304, o sistema de extensão 312 e o sistema de extensão 314 podem estender roda 306 e a roda 308. Quando a roda 306 e a roda 308 são estendidas, o robô rastejante 300 pode elevar o sistema de esteira 302 para fora da superfície 303 da estrutura 304. com o sistema de esteira 302 elevado, a roda 306 e a roda 308 podem ser usadas para mover o robô rastejante 300 e o sistema de esteira 302 ao longo da superfície 303 da estrutura 304. Desta maneira, o robô rastejante 300 e o sistema de esteira 302 podem se mover ao longo da superfície 303 da estrutura 304, sem que o sistema de esteira 302 cause quaisquer efeitos indesejados sobre a superfície 303.

[0092] O sistema de esteira 302 pode incluir a esteira 316 e a esteira 318. Como ilustrado, a esteira 316 e a esteira 318 podem ser elevadas acima da superfície 303 da estrutura 304, quando a roda 306 e a roda 308 estão totalmente estendidas.

[0093] O robô rastejante 300 pode também incluir sistema de perfuração 322, o sistema de inspeção 324, o sistema de posicionamento 326, e o sistema de fixação 328. O sistema de perfuração 322, o sistema de inspeção 324, o sistema de posicionamento 326, e o sistema de fixação 328 podem ser exemplos de implementações físicas para o de perfuração 220, o sistema de inspeção 222, o sistema de posicionamento 218, e o sistema de fixação 224, respectivamente, na figura 2.

[0094] O robô rastejante 300 pode usar o sistema de perfuração 322 para perfurar um furo na superfície 303 da estrutura 304. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de perfuração 322 pode incluir um porta-ferramenta intercambiável, tal como o porta-ferramenta intercambiável 237 descrito na figura 2. O robô rastejante 300 pode usar o sistema de inspeção 324 para inspecionar um furo perfurado usando o sistema de perfuração 322.

[0095] Utilidades 330 podem ser providas para pelo menos um do sistema de perfuração 322, do sistema de inspeção 324, do sistema de posicionamento 326, e do sistema de fixação 328. As utilidades 330 podem prover pelo menos um dentre eletricidade, fornecimento de ar, comunicações, ou outras utilidades desejáveis. As utilidades 330 podem ser um exemplo de uma implementação para as utilidades 257 na figura 2.

[0096] Voltando agora à figura 4, uma ilustração de uma vista dianteira de um robô rastejante com as rodas estendidas e um sistema de esteira é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Especificamente, a figura 4 pode ser uma vista do robô rastejante 300 a partir da vista 4-4 da figura 3. Nesta vista, a roda 402 do primeiro sistema de movimento 305 é visível. Como representado, o primeiro sistema de movimento 305 está estendido. Nos exemplos ilustrativos, nos quais o primeiro sistema de movimento 305 está retraído, o sistema de extensão 312 e o sistema de extensão 314 do robô rastejante 300 podem se mover na direção 404 em relação à superfície 303.

[0097] Voltando agora à figura 5, uma ilustração de uma vista lateral de um robô rastejante com as rodas estendidas e um sistema de esteira é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Especificamente, a figura 5 pode ser uma vista do robô rastejante 300 a partir da vista 5-5 da figura 3.

[0098] Nesta vista, o sistema de extensão 502 associado com a roda 402 é visível. O sistema de extensão 502 pode ser configurado para estender ou retrair a roda 402. Nesta vista, o segundo sistema de movimento 504 é também visível. O segundo sistema de movimento 504 pode ser um exemplo de uma implementação para o segundo sistema de movimento 216 na figura 2. O segundo sistema de movimento 504 pode ser configurado para mover o robô rastejante 300 ao longo do sistema de esteira 302 sobre a superfície 303 quando o primeiro sistema de movimento 305 está retraído.

[0099] Desta maneira, o primeiro sistema de movimento 305 pode permitir que o robô rastejante 300 e o sistema de esteira 302 sejam grosseiramente posicionados dentro de uma região na qual as operações devem ser realizadas. O segundo sistema de movimento 504 pode permitir o movimento preciso do robô rastejante 300 ao longo do sistema de esteira 302, de forma que robô rastejante 300 possa ser precisamente posicionado em uma posição desejada em relação à superfície 303.

[00100] Voltando agora à figura 6, uma ilustração de uma vista dianteira de um robô rastejante com as rodas retraídas e um sistema de esteira é representado, de acordo com uma modalidade ilustrativa. Especificamente, a figura 6 pode ser outra vista do robô rastejante 300 a partir da vista 4-4 da figura 3 com a roda 306, a roda 308, a roda 310, e a roda 402 retraídas. Em outras palavras, o primeiro sistema de movimento 305 está retraído na figura 6. Quando a roda 306, a roda 308, a roda 310, e a roda 402 estão retraídas, a roda 306, a roda 308, a roda 310, e a roda 402 não contatam a superfície 303 da estrutura 304.

[00101] Como representado, o sistema de esteira 302 é posicionado sobre a superfície 303 da estrutura 304. A retração do primeiro sistema de movimento 305 pode colocar o sistema de esteira 302 sobre a superfície 303 da estrutura 304.

[00102] Quando sistema de esteira 302 está posicionado sobre a superfície 303 da estrutura 304, o segundo sistema de movimento 504 pode mover o robô rastejante 300 ao longo do sistema de esteira 302. O robô rastejante 300 pode se mover ao longo do sistema de esteira 302 em pelo menos uma da direção 602 e da direção 604. O robô rastejante 300 pode se mover ao longo do sistema de esteira 302 para posicionar pelo menos um dentre o sistema de perfuração 322, o sistema de inspeção 324, o sistema de posicionamento 326, ou o sistema de fixação 328 para realizar uma função sobre a superfície 303 da estrutura 304.

[00103] Voltando agora à figura 7, uma ilustração de uma vista lateral de um robô rastejante com as rodas retraídas e um sistema de esteira é representado de acordo com uma modalidade ilustrativa. Especificamente, a figura 7 pode ser outra vista do robô rastejante 300 a partir da vista 5-5 da figura 3 com a roda 306, a roda 308, a roda 310, e a roda 402, retraídas.

[00104] Voltando agora à figura 8, uma ilustração de uma vista superior de um robô rastejante e um sistema de esteira é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O robô rastejante 800 pode ser uma implementação física do robô rastejante 208 mostrado na forma de bloco na figura 2. O robô rastejante 800 pode ser um exemplo de um robô rastejante trabalhando sobre uma aeronave, tal como o robô rastejante 122 sobre a aeronave 100 da figura 1.

[00105] O robô rastejante 800 pode ser associado com o sistema de esteira 802. Como representado, o sistema de esteira 802 pode incluir a esteira 804 e a esteira 806. O robô rastejante 800 pode se mover ao longo do sistema de esteira 802 em pelo menos uma da direção 808 e da direção 810. por meio do movimento do robô rastejante 800 ao longo de pelo menos uma da direção 808 e da direção 810, pelo menos um dentre o sistema de fixação 816, o sistema de posicionamento 818, o sistema de inspeção 820, e o sistema de perfuração 822 pode ser precisamente posicionado em relação à superfície 824 da estrutura 826 em uma posição desejada dentro das tolerâncias selecionadas.

[00106] Pelo menos um dentre o sistema de fixação 816, o sistema de posicionamento 818, o sistema de inspeção 820, e o sistema de perfuração 822 pode ser posicionado de forma que uma função possa ser realizada na posição desejada sobre a superfície 824 da estrutura 826. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de perfuração 822 pode formar uma pluralidade de furos 828. componentes eletrônicos 830 e o corpo 832 do robô rastejante 800 podem suportar pelo menos um dentre o sistema de fixação 816, o sistema de posicionamento 818, o sistema de inspeção 820, e o sistema de perfuração 822 do robô rastejante 800.

[00107] Voltando agora à figura 9, uma ilustração de uma vista superior de uma plataforma é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. A plataforma 900 pode ser uma implementação física do suporte rastejante 212 mostrado na forma de bloco na figura 2. Especificamente, a plataforma 900 pode ser uma implementação física da plataforma móvel 264 mostarda na forma de bloco na figura 2. A plataforma 900 pode ser um exemplo de uma plataforma móvel para suportar um robô rastejante trabalhando sobre uma aeronave, tal como a plataforma 120 da figura 1.

[00108] A plataforma 900 pode incluir o carrinho 902, o braço de utilidade 904, o braço de pega e colocação 906, a interface de operador 908, o controlador de rastejador 910, o sistema de gestão de fixador 912, o controlador de robô 914, e o sistema de coleta de chip e pó 916. O carrinho 902 pode ser uma base para a plataforma 900. O carrinho 902 pode suportar a porção restante da plataforma 900.

[00109] O braço de utilidade 904 pode mover os cabos de utilidade, fornecimento de ar, tubulação de coleta de chip e pó, e um tubo de transporte de fixador, afixado a um robô rastejante quando o robô rastejante se move ao longo da superfície da estrutura. O braço de pega e colocação 906 pode colocar um robô rastejante sobre a superfície da estrutura. O braço de pega e colocação 906 pode mover os fixadores a partir do sistema de gestão de fixador 912 para o robô rastejante. O braço de pega e colocação 906 pode mover os componentes para, e a partir do, armazenamento. Por exemplo, o braço de pega e colocação 906 pode ser usado para substituir um porta-ferramenta por outro porta-ferramenta posicionado no armazenamento.

[00110] A interface de operador 908 pode propiciar que um operador interaja com um dentre a plataforma 900 e o robô rastejante. O sistema de metrologia é um sistema separado, não afixado a esta plataforma. Alvos para o sistema de metrologia são afixados a esta plataforma, mas nada nesta plataforma se comunica diretamente com eles. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de metrologia pode interagir com o robô rastejante para determinar o local do robô rastejante.

[00111] Voltando agora à figura 10, uma ilustração de uma vista isométrica de uma plataforma é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Como representado, o sistema de movimento 1002 da plataforma 900 é mostrado a partir da vista 10-10 na figura 9. O sistema de movimento 1002 pode incluir as rodas 1004 e o mecanismo de travamento 1006. Embora sistema de movimento 1002 seja mostrado com as rodas 1004, o sistema de movimento 1002 pode ser implementado usando pelo menos um de um número de rodas, um número de trilhos, um número de esteiras, um número de cursores, um número de planadores, um número de suportes de ar, um número de rodas holonômicas, a rodas mecanum, omni rodas, poli rodas, ou um número de algum outro tipo de dispositivo de movimento.

[00112] A plataforma 900 pode ser movida dentro de um sistema de fabricação usando as rodas 1004 do sistema de movimento 1002. O mecanismo de travamento 1006 pode restringir o movimento da plataforma 900, quando desejável. Em um exemplo, pode ser desejável restringir o movimento da plataforma 900 quando um robô rastejante está realizando funções sobre a superfície. Em outro exemplo, pode ser desejável restringir o movimento da plataforma 900 quando um robô rastejante e um sistema de esteira associado está se movendo ao longo da superfície.

[00113] Voltando agora à figura 11, uma ilustração de uma vista isométrica de uma plataforma e um robô rastejante sobre a superfície da estrutura é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O ambiente de fabricação 1100 pode ser uma implementação física do ambiente de fabricação 200 mostrado na forma de bloco na figura 2. O ambiente de fabricação 1100 pode ter a asa 1101, a plataforma móvel 1102, e o robô rastejante 1104. A plataforma móvel 1102 pode ser uma implementação física da plataforma móvel 264 mostarda na forma de bloco na figura 2. O robô rastejante 1104 pode ser uma implementação física do robô rastejante 208 da figura 2. O robô rastejante 1104 pode se mover ao longo da superfície 1105 da asa 1101. A plataforma móvel 1102 pode ter braço de pega e colocação 1106 e braço de utilidade 1108. O braço de pega e colocação 1106 pode colocar o robô rastejante 1104 sobre a superfície 1105 da asa 1101. O braço de utilidade 1108 pode mover os cabos de utilidade, afixados ao robô rastejante 1104.

[00114] Os diferentes componentes mostrados nas figuras 1 e 3-11 podem ser combinados com os componentes na figura 2, usados com os componentes na figura 2, ou uma combinação dos dois. Adicionalmente, alguns dos componentes nas figuras 1 e 3-11 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados na forma de bloco na figura 2 podem ser implementados como estruturas físicas.

[00115] Voltando agora à figura 12, uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar um robô rastejante é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 12 pode ser implementado para operar o robô rastejante 208 da figura 2. Em alguns exemplos ilustrativos, o processo ilustrado na figura 12 pode ser implementado para operar o robô rastejante 300 das figuras 3-7.

[00116] O processo pode começar por colocar robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1202). Na operação 1202, o primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208 pode estar no estado estendido 215, de forma que, quando o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 são colocados sobre a superfície 204, o sistema de esteira 210 não contata a superfície 204.

[00117] O processo pode a seguir mover o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 ao longo da superfície 204 usando o primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208, enquanto o primeiro sistema de movimento 214 está no estado estendido 215 (operação 1204). Na operação 1204, o robô rastejante 208 pode ser movido até ele estar dentro de uma região selecionada sobre a superfície 204. A operação 1204 pode ser realizada para mover grosseiramente e posicionar o robô rastejante 208 em relação à superfície 204.

[00118] O processo pode a seguir retrair o primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208 para mover o primeiro sistema de movimento 214 para o estado retraído 217 e para colocar o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204 (operação 1206). por meio da retração do primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208 na operação 1206, o sistema de esteira 210 pode ser colocado em contato com a superfície 204.

[00119] O processo pode então acoplar o sistema de esteira 210 à superfície 204 por puxar um vácuo nos copos de sucção 228 do sistema de esteira 210 (operação 1208). O processo pode então mover robô rastejante 208 ao longo do sistema de esteira 210 uma posição desejada 239 com região selecionada 273 usando o segundo sistema de movimento 216 do robô rastejante 208 (operação 1210). A operação 1210 pode ser realizada para mover e posicionar mais precisamente o robô rastejante 208 para a posição desejada 239 em relação à superfície 204. Na operação 1210, o robô rastejante 208 pode ser movido até ele estar dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239 sobre a superfície 204.

[00120] Em um exemplo ilustrativo, a posição desejada 239 na operação 1210 pode ser uma posição que é selecionada de forma que pelo menos um dentre o sistema de posicionamento 218, o sistema de perfuração 220, o sistema de fixação 224, e o sistema de inspeção 222 pode realizar uma função sobre a superfície 204 na posição desejada. Depois disso, o robô rastejante 208 pode usar o terceiro sistema de movimento 225 para mover e posicionar precisamente a dispositivo do robô rastejante 208 em relação uma posição desejada 239 (operação 1211). Na operação 1211, o dispositivo pode ser, por exemplo, sem limitação, o sistema de perfuração 220, o sistema de fixação 224, ou o sistema de inspeção 222. O dispositivo pode ser precisamente posicionado usando o terceiro sistema de movimento 225 de forma que o dispositivo pode realizar uma função ou operação selecionada.

[00121] O processo pode mover os cabos de utilidade 255, afixados ao robô rastejante 208 usando o braço de utilidade 252 quando o robô rastejante 208 se move ao longo da superfície 204 (operação 1212). Neste exemplo ilustrativo, a operação 1212 pode ser realizada enquanto pelo menos uma dentre a operação 1204 ou a operação 1210 está sendo realizada. O processo pode então verificar a posição do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 usando o sistema de posicionamento 218 do robô rastejante 208 e realizar quaisquer correções de posição necessárias (operação 1214). Em alguns casos, a operação 1214 pode ser realizada como parte da operação 1210 descrita acima.

[00122] O processo pode a seguir perfurar o furo 202 na superfície 204 usando o sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 (operação 1216). Na operação 1216, o furo 202 pode assumir a forma de um furo cônico, um furo cilíndrico, um escariado, um furo rebaixado, ou algum outro tipo de furo.

[00123] O processo pode então inspecionar um diâmetro do furo 202 usando o sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208 (operação 1218). Em alguns casos, quando o furo 202 assume a forma de um escariado, o sistema de inspeção 222 pode ser usado para inspecionar pelo menos um dentre um diâmetro, uma profundidade de escariamento, um diâmetro de escariamento, um comprimento de preensão, ou algum outro parâmetro para o furo 202.

[00124] O processo pode então instalar o fixador 240 dentro do furo 202 usando o sistema de fixação 224 do robô rastejante 208 (operação 1220). Na operação 1220, o sistema de fixação 224 pode inserir o fixador 240 no furo 202 para instalar o fixador 240, em um exemplo ilustrativo. O processo pode então captar robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 elevando-o para fora da superfície 204 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1222), com o processo terminando depois disso.

[00125] Voltando agora à figura 13, uma ilustração de um fluxograma de um processo para gerir um robô rastejante e um sistema de esteira usando uma plataforma móvel é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 13 pode ser implementado para operar o robô rastejante 208 usando a plataforma móvel 264 da figura 2. Em alguns exemplos ilustrativos, o processo ilustrado na figura 13 pode ser implementado para operar o robô rastejante 1104 usando a plataforma móvel 1102 da figura 11.

[00126] O processo pode começar por mover a plataforma móvel 264 dentro de ambiente de fabricação 200 contendo a estrutura 206 de forma que braço de pega e colocação 244 da plataforma móvel 264 fique dentro do alcance da superfície 204 da estrutura 206 (operação 1302). O processo pode então colocar o robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 sobre a superfície 204 da estrutura 206 usando o braço de pega e colocação 244 da plataforma móvel 264 (operação 1304).

[00127] O processo pode então mover robô rastejante 208 e o sistema de esteira 210 ao longo da superfície 204 para posicionar grosseiramente o robô rastejante 208 dentro de uma região selecionada usando o primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208, com o primeiro sistema de movimento 214 no estado estendido 215 (operação 1306). O processo pode então retrair o primeiro sistema de movimento 214 para colocar o sistema de esteira 210 em contato com a superfície 204 (operação 1308).

[00128] Então, o sistema de esteira 210 pode ser acoplado à superfície 204 de forma que o sistema de esteira 210 substancialmente se conforma à superfície204 (operação 1310). Em alguns exemplos ilustrativos, acoplar o sistema de esteira 210 a superfície 204 compreende aderir o sistema de esteira 210 à superfície 204 por puxar um vácuo nos copos de sucção 228 do sistema de esteira 210. O processo pode então mover robô rastejante 208 ao longo do sistema de esteira 210 usando o segundo sistema de movimento 216 do robô rastejante 208 para mover mais precisamente o robô rastejante 208 para a posição desejada 239 (operação 1312).

[00129] O processo pode então fornecer as utilidades 257 através dos cabos de utilidade 255 conectados ao robô rastejante 208 e se estendendo através do braço de utilidade 252 da plataforma móvel 264 (operação 1314). O processo pode remover um primeiro porta-ferramenta de perfuração a partir do sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 usando o braço de preensão e colocar 244 e instalar um segundo porta-ferramenta de perfuração no sistema de perfuração 220 no robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1316).

[00130] O processo pode então armazenar o primeiro porta-ferramenta de perfuração no armazenamento 248 na plataforma móvel 264 e recuperar o segundo porta-ferramenta de perfuração a partir do armazenamento 248 na plataforma móvel 264 (operação 1318). O processo pode então remover uma primeira sonda a partir do sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208 usando o braço de preensão e colocar 244 e instalar uma segunda sonda no sistema de inspeção 222 no robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1320). O processo pode então armazenar a primeira sonda no armazenamento 248 na plataforma móvel 264 e recuperar a segunda sonda a partir do armazenamento 248 na plataforma móvel 264 (operação 1322).

[00131] O processo pode então variar a posição do robô rastejante 208 sobre a superfície 204 como a posição desejada 239 para a perfuração usando o sistema de posicionamento 218 do robô rastejante 208 e realizar quaisquer correções de posição necessárias para mover o robô rastejante 208 para a posição desejada 239 dentro das tolerâncias selecionadas (operação 1324). A operação 1324 pode incluir, por exemplo, sem limitação, repetir as etapas de uso do sistema de metrologia 236 para determinar se o robô rastejante 208 está posicionado dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239 e mover o robô rastejante 208 em relação ao sistema de esteira 210 usando o segundo sistema de movimento 216 na direção paras posição desejada 239 até o robô rastejante 208 ser posicionado dentro das tolerâncias selecionadas da posição desejada 239.

[00132] O processo pode então perfurar o furo 202 na superfície 204 usando o sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 (operação 1326). Em seguida, o processo pode inspecionar um diâmetro do furo 202 usando o sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208 (operação 1328). O processo pode então inserir o fixador 240 no furo 202 usando o sistema de fixação 224 do robô rastejante 208 (operação 1330). O processo pode mover os cabos de utilidade 255, afixados ao robô rastejante 208, usando o braço de utilidade 252, quando o robô rastejante 208 se move ao longo da superfície 204 (operação 1332). A operação 1332 pode ser realizada durante pelo menos uma da operação 1306, 1312, ou 1324. Ainda, a operação 1324 pode ser repetida entre a operação 1326 e a operação 1328 e entre a operação 1328 e a operação 1330, em alguns exemplos ilustrativos. O processo termina depois disso.

[00133] Voltando agora à figura 14, uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar uma plataforma móvel é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo pode começar por mover a plataforma móvel 264 dentro de ambiente de fabricação 200 contendo a estrutura 206 de forma que braço de pega e colocação 244 da plataforma móvel 264 esteja dentro do alcance da superfície 204 da estrutura 206 (operação 1402). O processo pode então colocar o robô rastejante 208 sobre a superfície 204 da estrutura 206 usando o braço de pega e colocação 244 da plataforma móvel 264 (operação 1404). O processo pode então mover braço de utilidade 252 da plataforma móvel 264 quando o robô rastejante 208 se move ao longo da superfície 204 da estrutura 206 (operação 1406). O processo pode então fornecer as utilidades 257 através dos cabos de utilidade 255 conectados ao robô rastejante 208 e se estendendo através do braço de utilidade 252 da plataforma móvel 264 (operação 1408).

[00134] O processo pode então remover um primeiro porta-ferramenta de perfuração a partir do sistema de perfuração 220 do robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 e instalar um segundo porta-ferramenta de perfuração no sistema de perfuração 220 no robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1410). O processo pode então armazenar o primeiro porta-ferramenta de perfuração no armazenamento 248 na plataforma móvel 264 e recuperar o segundo porta-ferramenta de perfuração a partir do armazenamento 248 na plataforma móvel 264 (operação 1412). O processo pode então remover uma primeira sonda a partir do sistema de inspeção 222 do robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 e instalar a segunda sonda no sistema de inspeção 222 no robô rastejante 208 usando o braço de pega e colocação 244 (operação 1414). O processo pode armazenar a primeira sonda no armazenamento 248 na plataforma móvel 264 (operação 1416). O processo pode então recuperar a segunda sonda a partir do armazenamento 248 na plataforma móvel 264 (operação 1418). O processo termina depois disso.

[00135] Com referência agora à figura 15, uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar um robô rastejante em relação a uma superfície é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 15 pode ser realizado para posicionar o robô rastejante 208 em relação à superfície 204 da estrutura 206 da figura 6.

[00136] O processo pode começar por colocar o robô rastejante 208 sobre a superfície não plana 230 com o primeiro sistema de movimento 214 do robô rastejante 208 no estado estendido 215 (operação 1500). Em seguida, o robô rastejante 208 e o sistema de esteira flexível 229, associado com o robô rastejante 208, podem ser movidos ao longo da superfície não plana 230 para dentro de uma região selecionada usando o primeiro sistema de movimento 214 no estado estendido 215 (operação 1502). A operação 1502 pode incluir realizar quaisquer verificações e correções de posição para a posição do robô rastejante 208 em relação a uma superfície não plana 230, necessária para posicionar o robô rastejante 208 dentro da região selecionada.

[00137] Depois disso, o primeiro sistema de movimento 214 é movido para o estado retraído 217 de forma que o sistema de esteira flexível 229 é colocada em contato com a superfície não plana 230 (operação 1504). O sistema de esteira flexível 229 é acoplado à superfície não plana 230 de forma que o sistema de esteira flexível 229 substancialmente se conforma à superfície não plana 230 (operação 1506). Em seguida, o robô rastejante 208 é movido em relação ao sistema de esteira flexível 229 usando o segundo sistema de movimento 216 para posicionar o robô rastejante 208 na posição desejada 239 dentro da região selecionada sobre a superfície não plana 230, com um desejado nível de precisão (operação 1508), com o processo terminando depois disso.

[00138] Os fluxogramas e diagramas de bloco nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, funcionalidade, e a operação de algumas possíveis implementações de aparelhos e métodos em uma modalidade ilustrativa. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de bloco pode representar um módulo, um segmento, uma função, e/ou uma porção de uma operação ou etapa.

[00139] Em algumas implementações alternativas de uma modalidade ilustrativa, a função ou funções observadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem observada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente simultaneamente, ou os blocos podem algumas vezes ser realizados na ordem reversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Também, outros blocos podem ser acrescentados em adição aos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de bloco. Ainda, alguns blocos podem não ser implementados. Por exemplo, o robô rastejante 208 pode ser colocado sobre a superfície 204 de outra forma que não na operação 1202. Por exemplo, o robô rastejante 208 pode ser colocado sobre a superfície 204 por um operador.

[00140] As modalidades ilustrativas da descrição podem ser descritas no contexto do método de fabricação e serviço de aeronave 1600, como mostrado na figura 16, e a aeronave 1700, como mostrada na figura 17. Voltando primeiramente à figura 16, uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave é representada na forma de um diagrama de blocos de acordo com uma modalidade ilustrativa. Durante a pré-produção, método de fabricação e serviço de aeronave 1600 pode incluir especificação e projeto 1602 da aeronave 1700 na figura 17 e aquisição de material 1604.

[00141] Durante a produção, a fabricação de componentes e subconjuntos 1606 e a integração de sistemas 1608 da aeronave 1700 na figura 17 tem lugar. Depois disso, a aeronave 1700 na figura 17 pode ir através de certificação e fornecimento 1610 a fim de ser colocada no serviço 1612. Enquanto no serviço 1612 por um cliente, a aeronave 1700 na figura 17 é programada para a manutenção e serviço de rotinal614, que pode incluir modificação, reconfiguração, remodelação, e outra manutenção ou serviço.

[00142] Cada um dos processos do método de fabricação e serviço de aeronave 1600 pode ser realizado ou executado por um integrador de sistema, um terceirizado, e/ou um operador. Nesses exemplos, o operador pode ser um cliente. Para as finalidades da descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronaves e subcontratadas pelos sistemas principais; um terceirizado pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados, e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia de transporte aéreo, uma companhia de "leasing", uma organização militar, uma organização de serviço, e outros.

[00143] Com referência agora à figura 17, uma ilustração de uma aeronave é representada na forma de um diagrama de blocos, no qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Neste exemplo, a aeronave 1700 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronave 1600 na figura 16 e pode incluir a fuselagem 1702 com uma pluralidade de sistemas 1704 e interior 1706. Exemplos dos sistemas 1704 incluem um ou mais dentre o sistema de propulsão 1708, o sistema elétrico 1710, o sistema hidráulico 1712, e o sistema ambiental 1714. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, diferentes modalidades ilustrativas podem ser aplicadas a outras indústrias, tais como a indústria automotiva.

[00144] Os aparelhos e métodos incorporados aqui podem ser empregados durante pelo menos um dos estágios do método de fabricação e serviço de aeronave 1600 na figura 16. Uma ou mais modalidades ilustrativas podem ser usadas durante a fabricação de componentes e subconjuntos 1606. Por exemplo, o robô rastejante 208 na figura 2 pode ser usado durante a fabricação de componentes e subconjuntos 1606. Ainda, o robô rastejante 208 pode também ser usado para realizar substituições durante a manutenção e serviço 1614. Por exemplo, a aeronave 1700 pode ter robô rastejante 208 perfurando furos durante a manutenção e serviço 1614 para aeronave 1700.

[00145] A presente descrição pode prover um robô rastejante. O robô rastejante pode compreender um primeiro sistema de movimento e um segundo sistema de movimento. O primeiro o sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante e um sistema de esteira ao longo da superfície. O segundo sistema de movimento pode ser configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície.

[00146] O robô rastejante pode prover processos de perfuração sem a colocação pelo operador. O robô rastejante pode ser inicialmente colocado por um braço de pega e colocação, o primeiro sistema de movimento pode então mover o robô rastejante e o sistema de esteira. Isto pode resultar em operações de perfuração, que podem usar pelo menos um dentre menos tempo e menos recursos. Ainda, o robô rastejante pode realizar uma pluralidade de funções. Por exemplo, o robô rastejante pode realizar pelo menos um dentre a perfuração, a inspeção, o posicionamento, e a colocação de fixador.

[00147] A descrição das diferentes modalidades ilustrativas foi apresentada para finalidades de ilustração e descrição, e não é destinada a ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma descrita. Muitas modificações e variações serão aparentes para aqueles de conhecimento comum na arte. Ainda, diferentes modalidades ilustrativas podem prover diferentes características em comparação com outras modalidades ilustrativas. A modalidade ou as modalidades selecionadas são escolhidas e descritas a fim de mais bem explicar os princípios das modalidades, a aplicação prática, e para permitir que outros de conhecimento comum na arte compreendam a descrição para as várias modalidades com as várias modificações quando forem apropriadas para o uso particular contemplado.

[00148] Assim, em suma, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção é provido: [00149] Al. Um robô rastejante compreendendo: um primeiro sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante, e um sistema de esteira ao longo da superfície; e um segundo sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície.

[00150] A2. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo Al, compreendendo ainda: um sistema de perfuração.

[00151] Α3. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A2, compreendendo ainda: um sistema de inspeção configurado para inspecionar um furo perfurado pelo sistema de perfuração.

[00152] A4. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A2, compreendendo ainda: um sistema de fixação configurado para inserir um fixador em um furo perfurado pelo sistema de perfuração.

[00153] A5. E também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A2, em que o sistema de perfuração compreende um porta-ferramenta intercambiável.

[00154] A6. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A3, em que o sistema de inspeção compreende uma sonda intercambiável.

[00155] A7. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo Al, compreendendo ainda: um sistema de posicionamento configurado para identificar uma posição desejada do robô rastejante na superfície.

[00156] A8. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A7, em que o sistema de posicionamento é configurado para identificar a posição desejada do robô rastejante com base em características de índice da superfície.

[00157] A9. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo Al, em que cada um do primeiro sistema de movimento e do segundo sistema de movimento compreende pelo menos um dentre rodas retráteis, roletes, planadores, suportes de ar, rodas holonômicas, trilhos, ou esteiras.

[00158] A10. E também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo Al, em que a direção de orientação para o robô rastejante é provida por pelo menos um dentre um operador humano, um controlador associado com o robô rastejante, ou um controlador de sistema.

[00159] A11. É também provido o robô rastejante de acordo com o parágrafo A10, em que o robô rastejante é configurado para orientar si próprio.

[00160] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00161] Bl. Um aparelho compreendendo: um sistema de esteira; e um robô rastejante compreendendo um primeiro sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante, e o sistema de esteira ao longo da superfície de uma estrutura e um segundo sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície.

[00162] B2. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Bl, em que o sistema de esteira é um sistema de esteira flexível, configurado para se flexionar para substancialmente se conformar a um contorno da superfície quando a superfície é uma superfície não plana. r [00163] B3. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Bl, compreendendo ainda: um suporte rastejante, configurado para prover utilidades para o robô rastejante.

[00164] B4. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo B3, em que o suporte rastejante compreende: uma plataforma móvel; um sistema de movimento configurado mover a plataforma móvel em relação à estrutura dentro de um ambiente de fabricação; um braço de pega e colocação para pelo menos um dentre colocar o robô rastejante e o sistema de esteira na superfície da estrutura ou remover o robô rastejante e o sistema de esteira a partir da superfície da estrutura; e um braço de utilidade configurado para prover as utilidades para o robô rastejante.

[00165] B5. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo B4, em que a direção de orientação para a plataforma móvel é provida por pelo menos um dentre um operador humano, um controlador associado com a plataforma móvel, ou um controlador de sistema.

[00166] Β6. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo B5, em que a plataforma móvel é configurada para orientar a si própria.

[00167] B7. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Bl, em que o robô rastejante compreende ainda: um sistema de perfuração; um sistema de inspeção configurado para inspecionar um furo perfurado pelo sistema de perfuração; e um sistema de fixação configurado para inserir um fixador no furo perfurado pelo sistema de perfuração.

[00168] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00169] Cl. Um método para a instalação de um fixador em uma superfície da estrutura, o método compreendendo: mover um robô rastejante e um sistema de esteira ao longo da superfície para posicionar o robô rastejante dentro de uma região selecionada na superfície; acoplar o sistema de esteira à superfície; e mover o robô rastejante em relação ao sistema de esteira para mover precisamente o robô rastejante para uma posição desejada dentro da região selecionada.

[00170] C2. E também provido o método de acordo com o parágrafo Cl, compreendendo ainda: colocar o robô rastejante e o sistema de esteira na superfície da estrutura usando um braço de pega e colocação. r [00171] C3. E também provido o método de acordo com o parágrafo Cl, em que acoplar o sistema de esteira à superfície compreende: acoplar o sistema de esteira à superfície, em que a superfície é uma superfície não plana, e o sistema de esteira é um sistema de esteira flexível, configurado para se flexionar para substancialmente se conformar a um contorno da superfície não plana.

[00172] C4. E também provido o método de acordo com o parágrafo Cl, em que mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície compreende: mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento, enquanto o primeiro sistema de movimento está em um estado estendido.

[00173] C5. É também provido o método de acordo com o parágrafo C4, compreendendo ainda: mover o primeiro sistema de movimento para um estado retraído para colocar o sistema de esteira em contato com a superfície.

[00174] C6. É também provido o método de acordo com o parágrafo C4, em que mover o robô rastejante em relação ao sistema de esteira compreende: mover o robô rastejante em relação ao sistema de esteira usando um segundo sistema de movimento, que provê um nível mais fino de posicionamento em comparação com o primeiro sistema de movimento.

[00175] Cl. E também provido o método de acordo com o parágrafo Cl, compreendendo ainda: realizar pelo menos um dentre perfurar um furo, inspecionar o furo, e instalar o fixador no furo, enquanto o robô rastejante está posicionado na posição desejada na superfície da estrutura.

[00176] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00177] Dl. Um método para mover um robô rastejante e um sistema de esteira, o método compreendendo: mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante; acoplar o sistema de esteira à superfície; retrair o primeiro sistema de movimento do robô rastejante; e mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante.

[00178] D2. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, compreendendo ainda: posicionar o robô rastejante na superfície usando um sistema de posicionamento do robô rastejante.

[00179] D3. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, compreendendo ainda: perfurar um furo na superfície usando um sistema de perfuração do robô rastejante.

[00180] D4. É também provido o método de acordo com o parágrafo D3 compreendendo ainda: inspecionar um diâmetro do furo usando um sistema de inspeção do robô rastejante.

[00181] D5. É também provido o método de acordo com o parágrafo D4, compreendendo ainda: inserir um fixador no furo usando um sistema de fixação do robô rastejante.

[00182] D6. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, em que acoplar o sistema de esteira à superfície compreende puxar um vácuo nos copos de sucção do sistema de esteira.

[00183] D7. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, compreendendo ainda: colocar o robô rastejante e o sistema de esteira na superfície usando um braço de pega e colocação.

[00184] D8. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, compreendendo ainda: mover cabos de utilidade afixados ao robô rastejante usando um braço de utilidade quando o robô rastejante se move ao longo da superfície.

[00185] D9. É também provido o método de acordo com o parágrafo Dl, compreendendo ainda: orientar o robô rastejante.

[00186] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00187] El. Um robô rastejante compreendendo: um primeiro sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante, e um sistema de esteira ao longo da superfície, o primeiro sistema de movimento compreendendo rodas retráteis; um segundo sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície; um sistema de perfuração compreendendo um porta-ferramenta intercambiável; um sistema de inspeção configurado para inspecionar um furo perfurado pelo sistema de perfuração, o sistema de inspeção compreendendo uma sonda intercambiável; um sistema de fixação configurado para inserir um fixador no furo perfurado pelo sistema de perfuração; e um sistema de posicionamento, configurado para identificar uma posição desejada do robô rastejante na superfície com base em características de índice da superfície.

[00188] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00189] Fl. Um método para gerir um robô rastejante e um sistema de esteira, o método compreendendo: colocar o robô rastejante e o sistema de esteira sobre uma superfície usando um braço de pega e colocação; mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante; acoplar o sistema de esteira à superfície por puxar um vácuo nos copos de sucção do sistema de esteira; retrair o primeiro sistema de movimento do robô rastejante; mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira na superfície usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante; mover cabos de utilidade afixados ao robô rastejante usando um braço de utilidade quando o robô rastejante se move ao longo da superfície; verificar a posição do robô rastejante na superfície usando um sistema de posicionamento do robô rastejante; perfurar um furo na superfície usando um sistema de perfuração do robô rastejante; inspecionar pelo menos um dentre um diâmetro, uma profundidade de escariamento, um diâmetro de escariamento, ou um comprimento de preensão do furo usando um sistema de inspeção do robô rastejante; e inserir um fixador no furo usando um sistema de fixação do robô rastejante.

[00190] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00191] Gl. Um aparelho compreendendo: um sistema de esteira; um robô rastejante compreendendo um primeiro sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante, e o sistema de esteira ao longo da superfície de uma estrutura e um segundo sistema de movimento, configurado para mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira sobre a superfície da estrutura; e um suporte rastejante compreendendo uma plataforma móvel, ao sistema de movimento, um braço de pega e colocação, e um braço de utilidade.

[00192] G2. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o sistema de movimento compreende pelo menos um dentre rodas, roletes, planadores, suportes de ar, rodas holonômicas, trilhos, ou esteiras, configurados para mover a plataforma móvel dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura.

[00193] G3. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o sistema de movimento usa adicionalmente pelo menos um dentre um mecanismo de travamento ou gravidade para reter a plataforma móvel. r [00194] G4. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o braço de pega e colocação é configurado para colocar o robô rastejante sobre a superfície da estrutura. r [00195] G5. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o braço de pega e colocação é configurado para intercambiar um porta-ferramenta intercambiável de um sistema de perfuração do robô rastejante. r [00196] G6. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o braço de pega e colocação é configurado para intercambiar uma sonda intercambiável de um sistema de inspeção do robô rastejante.

[00197] G7. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o braço de utilidade é configurado para mover os cabos de utilidade conectados ao robô rastejante quando o robô rastejante se move ao longo da superfície da estrutura.

[00198] G8. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o suporte rastejante compreende ainda um operador interface.

[00199] G9. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o robô rastejante compreende ainda um sistema de fixação configurado para inserir um fixador em um furo perfurado por um sistema de perfuração do robô rastejante. r [00200] G10. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o robô rastejante compreende ainda um sistema de posicionamento, configurado para identificar uma posição desejada do robô rastejante na superfície. r [00201] Gl 1. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo G10, em que o sistema de posicionamento é configurado para identificar a posição desejada do robô rastejante com base em características de índice da superfície.

[00202] G12. E também provido o aparelho de acordo com o parágrafo Gl, em que o primeiro sistema de movimento compreende as rodas retráteis.

[00203] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00204] Hl. Um método para gerir um robô rastejante e um sistema de esteira usando um suporte rastejante compreendendo: mover o suporte rastejante dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura usando uma plataforma móvel de forma que um braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel, está dentro do alcance de uma superfície da estrutura; colocar o robô rastejante e o sistema de esteira sobre a superfície da estrutura usando o braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel; mover o robô rastejante e o sistema de esteira ao longo da superfície usando um primeiro sistema de movimento do robô rastejante; acoplar o sistema de esteira à superfície; retrair o primeiro sistema de movimento do robô rastejante; e mover o robô rastejante ao longo do sistema de esteira usando um segundo sistema de movimento do robô rastejante.

[00205] H2. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: orientar o robô rastejante.

[00206] Η3. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: orientar a plataforma móvel através de um ambiente de fabricação.

[00207] H4. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: fornecer utilidades através dos cabos de utilidade conectados ao robô rastejante e se estendendo através de um braço de utilidade do suporte rastejante.

[00208] H5. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: remover um primeiro porta-ferramenta de perfuração a partir de um sistema de perfuração do robô rastejante usando o braço de pega e colocação; e instalar um segundo porta-ferramenta de perfuração no sistema de perfuração no robô rastejante usando o braço de pega e colocação.

[00209] H6. É também provido o método de acordo com o parágrafo H5, compreendendo ainda: armazenar o primeiro porta-ferramenta de perfuração no armazenamento no suporte rastejante; e recuperar o segundo porta-ferramenta de perfuração a partir do armazenamento no suporte rastejante.

[00210] H7. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: remover uma primeira sonda a partir de um sistema de inspeção do robô rastejante usando o braço de pega e colocação; e instalar uma segunda sonda no sistema de inspeção no robô rastejante usando o braço de pega e colocação.

[00211] H8. É também provido o método de acordo com o parágrafo H7, compreendendo ainda: armazenar a primeira sonda no armazenamento no suporte rastejante; e recuperar a segunda sonda a partir do armazenamento no suporte rastejante.

[00212] H9. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: posicionar o robô rastejante na superfície usando um sistema de posicionamento do robô rastejante.

[00213] H10. É também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: perfurar um furo na superfície usando um sistema de perfuração do robô rastejante.

[00214] Η11. É também provido o método de acordo com o parágrafo H10 compreendendo ainda: inspecionar pelo menos um dentre um diâmetro, uma profundidade de escariamento, um diâmetro de escariamento, ou um comprimento de preensão do furo usando um sistema de inspeção do robô rastejante.

[00215] H12. É também provido o método de acordo com o parágrafo H10 compreendendo ainda: inserir um fixador no furo usando um sistema de fixação do robô rastejante. r [00216] H13. E também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, em que acoplar o sistema de esteira à superfície compreende puxar um vácuo nos copos de sucção do sistema de esteira. r [00217] H14. E também provido o método de acordo com o parágrafo Hl, compreendendo ainda: mover cabos de utilidade afixados ao robô rastejante usando um braço de utilidade quando o robô rastejante se move ao longo da superfície.

[00218] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00219] II. Um aparelho compreendendo: um robô rastejante, configurado para se mover ao longo da superfície da estrutura; e um suporte rastejante compreendendo uma plataforma móvel, ao sistema de movimento, um braço de pega e colocação, e um braço de utilidade, configurado para suportar o robô rastejante.

[00220] 12. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo II, em que o sistema de movimento compreende pelo menos um dentre rodas ou suportes de ar, configurados para mover a plataforma móvel dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura.

[00221] 13. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo 12, em que o sistema de movimento usa adicionalmente pelo menos um dentre um mecanismo de travamento ou gravidade para reter a plataforma móvel.

[00222] 14. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo 12, em que o braço de pega e colocação é configurado para colocar o robô rastejante sobre a superfície da estrutura.

[00223] 15. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo 12, em que o braço de pega e colocação é configurado para intercambiar um porta-ferramenta intercambiável de um sistema de perfuração do robô rastejante.

[00224] 16. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo II, em que o braço de utilidade é configurado para mover os cabos de utilidade conectados ao robô rastejante quando o robô rastejante se move ao longo da superfície da estrutura.

[00225] 17. É também provido o aparelho de acordo com o parágrafo II, em que o suporte rastejante compreende ainda um operador interface.

[00226] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é provido: [00227] Jl. Um método de operação de um suporte rastejante compreendendo: mover o suporte rastejante dentro de um ambiente de fabricação contendo a estrutura usando uma plataforma móvel de forma que um braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel, está dentro do alcance de uma superfície da estrutura; colocar um robô rastejante sobre a superfície da estrutura usando o braço de pega e colocação, associado com a plataforma móvel; e mover um braço de utilidade do suporte rastejante quando o robô rastejante se move ao longo da superfície da estrutura.

[00228] J2. É também provido o método de acordo com o parágrafo Jl, compreendendo ainda: fornecer utilidades através dos cabos de utilidade conectados ao robô rastejante e se estendendo através do braço de utilidade do suporte rastejante.

[00229] J3. É também provido o método de acordo com o parágrafo Jl, compreendendo ainda: remover um primeiro porta-ferramenta de perfuração a partir de um sistema de perfuração do robô rastejante usando o braço de pega e colocação; e instalar um segundo porta-ferramenta de perfuração no sistema de perfuração no robô rastejante usando o braço de pega e colocação.

[00230] J4. É também provido o método de acordo com o parágrafo J3, compreendendo ainda: armazenar o primeiro porta-ferramenta de perfuração no armazenamento no suporte rastejante; e recuperar o segundo porta-ferramenta de perfuração a partir do armazenamento no suporte rastejante. r [00231] J5. E também provido o método de acordo com o parágrafo Jl, compreendendo ainda: remover uma primeira sonda a partir de um sistema de inspeção do robô rastejante usando o braço de pega e colocação; e instalar uma segunda sonda no sistema de inspeção no robô rastejante usando o braço de pega e colocação.

[00232] J6. É também provido o método de acordo com o parágrafo J5, compreendendo ainda: armazenar a primeira sonda no armazenamento no suporte rastejante; e recuperar a segunda sonda a partir do armazenamento no suporte rastejante.

Claims

1. Robô rastejante (208), caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro sistema de movimento (214), configurado para mover o robô rastejante (208) e um sistema de esteira (210) ao longo da superfície (204); e um segundo sistema de movimento (216), configurado para mover o robô rastejante (208) ao longo do sistema de esteira (210) sobre a superfície (204).

2. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de perfuração (220).

3. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de inspeção (222) configurado para inspecionar um furo (202) perfurado pelo sistema de perfuração (220).

4. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de fixação (224), configurado para inserir um fixador (240) em um furo (202) perfurado pelo sistema de perfuração (220).

5. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de perfuração (220) compreende um porta-ferramenta intercambiável (237).

6. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de inspeção (222) compreende uma sonda intercambiável (238).

7. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de posicionamento (218) configurado para identificar uma posição desejada (239) do robô rastejante (208) sobre a superfície (204).

8. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento (218) é configurado para identificar a posição desejada (239) do robô rastejante (208) com base em características de índice (235) da superfície (204).

9. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada um do primeiro sistema de movimento (214) e do segundo sistema de movimento (216) compreende pelo menos um dentre rodas retráteis (226), roletes, planadores, suportes de ar, rodas holonômicas, trilhos ou esteiras.

10. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a direção de orientação (299) para o robô rastejante (208) é provida por pelo menos um dentre um operador humano, um controlador associado com o robô rastejante (208), ou um controlador de sistema.

11. Robô rastejante (208) de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o robô rastejante (208) é configurado para conduzir a si próprio.

12. Aparelho, caracterizado pelo fato de compreender: um sistema de esteira (210); e um robô rastejante (208) compreendendo um primeiro sistema de movimento (214) configurado para mover o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) ao longo de uma superfície (204) a um segundo sistema de movimento (216) configurado para mover o robô rastejante (208) ao longo do sistema de esteira (210) na superfície (204).

13. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sistema de esteira (210) é um sistema de esteira (210) flexível configurado para ser flexionado para substancialmente conformar-se a um contorno (275) da superfície (204) quando a superfície (204) é uma superfície (204) não plana.

14. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: um suporte rastejante configurado para prover utilidades ao robô rastejante (208).

15. Aparelho de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o suporte rastejante compreende: uma plataforma móvel; um sistema de movimento configurado para mover o a plataforma móvel relativamente à estrutura dentro de um ambiente de fabricação; um braço de pega e colocação (244) para pelo menos uma colocação do robô rastejante (208) e do sistema de esteira (210) na superfície (204) da estrutura ou remover o robô rastejante (208) a o sistema de esteira (210) a partir da superfície (204) da estrutura; e um braço de utilidade configurado para prover as utilidades do robô rastejante (208).

16. Aparelho de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a direção de orientação da plataforma móvel é provida por pelo menos um operador humano, um controlador associado com a plataforma móvel ou um sistema controlador.

17. Aparelho de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a plataforma móvel é configurada para direcionar-se.

18. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a o robô rastejante (208) compreende adicionalmente: um sistema de perfuração (220) um sistema de inspeção (222) configurado para inspecionar um furo perfurado pelo sistema de perfuração (220); e um sistema de fixação (224) configurado para inserir um fixador em um furo (202) perfurado pelo sistema de perfuração (220).

19. Método para instalação de um fixador (240) em uma superfície (204) de uma estrutura (206), o método caracterizado pelo fato de que compreende: mover um robô rastejante (208) e um sistema de esteira (210) ao longo da superfície (204) para posicionar o robô rastejante (208) dentro de uma região selecionada (273) sobre a superfície (204); aderir o sistema de esteira (210) à superfície (204); e mover o robô rastejante (208) em relação ao sistema de esteira (210) para mover precisamente o robô rastejante (208) para uma posição desejada (239) dentro da região selecionada (273).

20. Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: colocar o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) sobre a superfície (204) da estrutura (206) usando um braço de pega e colocação (244).

21. Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que fazer aderir o sistema de esteira (210) à superfície (204) compreende: fazer aderir o sistema de esteira (210) à superfície (204) em que a superfície (204) é uma superfície (204) não plana (230) e o sistema de esteira (210) é um sistema de esteira (210) flexível (229), configurado para se flexionar para substancialmente se conformar a um contorno (275) da superfície (204) não plana (230).

22. Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que mover o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) ao longo da superfície (204) compreendem: mover o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) ao longo da superfície (204) usando um primeiro sistema de movimento (214) enquanto o primeiro sistema de movimento (214) está em um estado estendido (215).

23. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: mover o primeiro sistema de movimento (214) para um estado retraído (217) para colocar o sistema de esteira (210) em contato com a superfície (204).

24. Método de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que mover o robô rastejante (208) em relação ao sistema de esteira (210) compreende: mover o robô rastejante (208) em relação ao sistema de esteira (210) usando um segundo sistema de movimento (216), que provê um nível mais fino de posicionamento em comparação com o primeiro sistema de movimento (214).

25. Método de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: realizar pelo menos um dentre perfurar um furo (202), inspecionar o furo (202), e instalar o fixador (240) no furo (202), enquanto o robô rastejante (208) está posicionado na posição desejada (239) sobre a superfície (204) da estrutura (206).

26. Método para mover um robô rastejante (208) e um sistema de esteira (210), o método caracterizado pelo fato de que: mover o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) ao longo de uma superfície (204) usando um primeiro sistema de movimento (214) do robô rastejante (208): acoplar o sistema de esteira (210) a superfície (204); reatrair o primeiro sistema de movimento (214) do robô rastejante (208); e mover o robô rastejante (208) ao longo de um sistema de esteira (210) usando um segundo sistema de movimento (216) o robô rastejante (208).

27. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: posicionar o robô rastejante (208) na superfície (204) usando um sistema de posicionamento do robô rastejante (208).

28. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: perfurar um furo (202) em uma superfície (204) usando um sistema de perfuração (220) do robô rastejante (208).

29. Método de acordo com reivindicação 28, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: inspecionar o diâmetro do furo (202) usando um sistema de inspeção (222) do robô rastejante (208).

30. Método de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: Inserir um fixador em um furo (202) usando o sistema de fixação (224) do robô rastejante (208).

31. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que acoplar o sistema de esteira (210) à superfície (204) compreende puxar um vácuo nos copos de sucção do sistema de esteira (210).

32. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: colocar o robô rastejante (208) e o sistema de esteira (210) sobre a superfície (204) usando um braço de pega e colocação (244).

33. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: mover os cabos de utilidade afixados ao robô rastejante (208) usando um braço de utilidade enquanto o robô rastejante (208) se move ao longo da superfície (204).

34. Método de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: orientar o robô rastejante (208)