JP2023538485A - カルーセル型シングルスピンドルマルチタスク装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、マルチタスク装置であって、上記装置を、加工対象の構造体に対して少なくとも部分的に空間内で上記マルチタスク装置を移動させることができるモータ駆動式ハンドリング手段に固定する手段と、上記装置を、上記加工対象の構造体に固定する手段と、少なくとも２つの機能モジュールであって、機能モジュールのそれぞれが、所与のタスクを達成することを可能にすることができる少なくとも１つの可動部材を備える、少なくとも２つの機能モジュールとを備え、上記装置は、上記機能モジュールを駆動及び制御する単一の駆動及び制御アセンブリを備え、上記駆動及び制御アセンブリは、単一の駆動スピンドルと、上記スピンドルの運動を駆動することが可能な駆動手段と、上記機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つの物理パラメータを測定する測定手段と、上記駆動手段及び上記測定手段を制御する制御手段とを備え、上記装置は、運動を伝達する目的で、上記単一の駆動スピンドルを上記機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材に交互に接続することができる連結ギアを更に備える、装置に関する。【選択図】図４

Description

本発明の分野は、特に航空産業に関して、加工対象の構造体に対して様々なタスクを実行するために産業において実装される装置の設計及び製造の分野である。

多くの装置は、一般に、加工対象の構造体に対して異なるタスク又は作業を実行するように実装される。これは、例えば、穿孔、皿もみ加工、仮止め具の設置、リベットをマスチックでコーティングしてからこのリベットを上記構造体に穿孔された穴に設置すること、又は任意の他の作業であり得る。

例えば航空機等の複雑な構造体に対してタスクを実行することを可能にするために、可搬式の装置が開発されてきた。

これらの装置は、特に、ロボットアームの端部に配置され、加工対象の構造体に対して操作及び移動される工具を備えるタイプの装置を含み、装置は、タスクの達成に起因してロボットアームを解放する力を取り戻すように、加工対象の構造体に工具を固定することを可能にする手段を備える。

特許文献１には、このタイプの装置が記載されており、この装置は、ロボットアームの端部に配置された穿孔機と、タスクを達成するのに必要な時間にわたり、加工対象の構造体の表面に工具をスナップ嵌めすることでそれらを固定することを可能にする手段とを備える。

また、「歩行」ロボットと呼ばれるロボット、特にヘキサポッドに固定された工具を備え、加工対象の構造体に対して工具を操作及び移動することを可能にするタイプの装置も知られている。

特許文献２には、ヘキサポッドロボット上に取り付けられた穿孔機を備えるこのタイプの装置が記載されており、この装置は、加工対象の構造体をロボット及び工具に交互に固定することを可能にする吸引カップを備える。

また、吸引カップによって加工対象の構造体に固定することができる直交レール（ｘレール及びｙレール）を一体化したフレームを備えるタイプの装置も知られている。これらのレールは、加工対象の構造体に対して工具をモータ駆動式に案内することを可能にし、この構造体の異なる箇所でタスクを連続的に達成することを可能にする。このタイプの装置は、ボアを作るために使用される場合には、一般に「デジタルグリッド」又は「デジタル穿孔グリッド」と呼ばれる。

特許文献３には、このタイプの装置が記載されている。

これらのタイプの装置は、特に航空機の胴体等の複雑な構造体に対してタスクを実行するために効果的に介入することを可能にするという点で有利である。

それらは、加工対象の構造体に工具を固定することを可能にする手段（吸引カップ、機械的接続システム等）の実装を考慮して、工具を移動させるために実装される移動手段（ロボット、アクチュエータ、モータ駆動部、ギアシステム等）を解放することを更に可能にする。これにより、これらの移動手段のサイズを小さくすることができ、したがって、それらの空間要件及びコストを低減することができる。

加工対象の構造体に工具を固定する手段は、タスクの実行中の工具の安定性を向上させ、したがって、このタスクが達成される精度を向上させることも可能にする。

それでも、これらのタイプの装置にはいくつかの欠点がある。

特に、これらの装置は、あまり多用途ではない。実際に、これらの装置は、１つのタイプの工具、例えば、穿孔装置のみを搭載するものであり、そのため、これらの装置は、１つのタイプのタスク、この場合においては穿孔を実行することのみを可能にする。したがって、同じ構造体に対して、いくつかのタイプのタスク、例えば、穿孔してからリベットを設置するタスクを実行することが望ましい場合、第１のタスクを実行した後に第１の工具を取り外し、次のタスクを実行することができる別の工具と交換して進める必要がある。これはやや非実用的であり、生産性の低下につながる。

いくつかのタイプの工具を、特にロボットアームの端部に搭載するための解決策が考案されている。しかしながら、このタイプの装置は、実施するには嵩高であり、複雑であり、高価である。

したがって、このタイプの装置を改善することが依然として可能であり、これは、本発明によって追求される目的を構成する。

米国特許第５０８８１７１号公報 仏国特許第２８０９０３４号公報 国際公開第２００３／４９８９９号

本発明の目的は、特に、これらの異なる問題の少なくともいくつかに対する効果的な解決策を提供することである。

特に、少なくとも１つの実施の形態によれば、本発明の目的は、異なるタイプのタスクを実行することを可能にすることができ、したがって、必要な工具を設置するために２つの異なるタスク間で工具を変更する作業を実行する必要がない、多用途な装置を提供することである。

本発明の目的は、少なくとも１つの実施の形態によれば、コンパクト及び／又は軽量であり、その結果、窮屈な空間内でタスクを実行することを可能にするような装置を提供することである。

本発明の別の目的は、少なくとも１つの実施の形態によれば、設計が簡単となるような装置を提供することである。

本発明の別の目的は、少なくとも１つの実施の形態によれば、保守が簡単となるような装置を提供することである。

本発明の別の目的は、少なくとも１つの実施の形態において、比較的安価となるような装置を提供することである。

この目的のために、本発明は、マルチタスク装置であって、
－上記装置を、加工対象の構造体に対して少なくとも部分的に空間内で上記マルチタスク装置を移動させることができるモータ駆動式ハンドリング手段に固定する手段と、
－上記装置を、上記加工対象の構造体に固定する手段と、
－少なくとも２つの機能モジュールであって、上記機能モジュールのそれぞれが、所与のタスクを達成することを可能にすることができる少なくとも１つの可動部材を備える、少なくとも２つの機能モジュールと、
を備える、マルチタスク装置を提案する。

このような装置は、上記機能モジュールを駆動及び制御する単一の駆動及び制御アセンブリを備え、上記駆動及び制御アセンブリは、
－単一の駆動スピンドルと、
－上記スピンドルの運動を駆動することが可能な駆動手段と、
－上記機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つの物理パラメータを測定する測定手段と、
－上記駆動手段及び上記測定手段を制御する制御手段と、
を備える。

このような装置は、運動を伝達する目的で、上記単一の駆動スピンドルを上記機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材に交互に接続することができる、連結ギアを更に備える。

したがって、この態様によれば、本発明は、例えば吸引カップによって加工対象の構造体に固定することができ、ロボットアーム、歩行ロボット、又はデジタルグリッド等のモータ駆動式ハンドリング手段によってこの構造体に対して移動させることができる、マルチタスク装置を提案する。この装置は、例えば、穿孔、皿もみ加工、リベット又はねじ等の組付け要素に対するマスチックのコーティング、リベットの設置、仮止め具（例えば、クリップ）の設置等、別個のタイプのタスクの実行をそれぞれが可能にする、いくつかの機能モジュールを搭載しているという点でマルチタスクである。

このような装置は、機能モジュールを駆動及び制御する単一の駆動及び制御アセンブリを備えているという点で特に独創的である。

この駆動及び制御アセンブリは、特に、単一の駆動スピンドルと、上記スピンドルの運動を駆動する駆動手段とを備える。

この装置は、運動を伝達する目的で、単一の駆動スピンドルを、搭載された機能モジュールの可動部材に交互に接続することが可能な連結ギアを備える。したがって、機能モジュールは、モータ駆動部を備えていない。機能モジュールは、それぞれ、単一の駆動及び制御アセンブリの同じスピンドル及び同じモータ駆動部によって交互に動作するように駆動される。

同様に、単一の駆動及び制御アセンブリは、装置の「知能（intelligent）」部分の少なくとも大部分が単一の駆動及び制御アセンブリに統合されるように、機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つの物理パラメータを測定する手段と、駆動手段及び測定手段を制御する手段とを備え、その結果、機能モジュールは、それらの機能を実行するために必要とされる必須要素、すなわち、出力部材（複数の場合もある）、及び、スピンドルの運動をその出力部材（複数の場合もある）に伝達し、適切な場合には修正することを可能にする機械要素のみを含む。

したがって、機能モジュールは、本発明によれば、極めて簡単なアーキテクチャを有する。したがって、機能モジュールは、特に堅牢である。機能モジュールは、更にコンパクト及び軽量である。これにより、装置の全体的な空間要件及びそのコストに影響を与えることになる、過度に大きなハンドリング手段を必要とすることなく、多数の機能モジュールを搭載することが可能となる。

駆動手段、測定手段、及び制御手段を全てひとまとめにした単一の駆動及び制御アセンブリ、並びに機能モジュールのそれぞれを駆動するために使用される単一の駆動スピンドルを使用することにより、実装される構成部品の数が低減され、アーキテクチャが単純化され、したがって、特に装置の堅牢性、信頼性、及びコンパクト性を改善することが可能となる。

したがって、本発明に係る装置は、生産性の向上に寄与する大きな汎用性、窮屈な環境においてタスクを実行することを可能にする良好なコンパクト性、メンテナンス作業の頻度を低減するとともに生産性の向上に関与する大きな単純性及び堅牢性から、並びに特にハンドリング手段のサイズを低減することを可能にする或る特定の軽さから利益を得る。

１つのあり得る特徴によれば、上記連結ギアは、上記スピンドルと連結された機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材との間の直接接続を確実にする。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記スピンドルと上記連結された機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材との間の運動を変換する手段を備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記モータ駆動式ハンドリング手段は、
－ロボットと、
－デジタル穿孔グリッドと、
を含む群に属する。

１つのあり得る特徴によれば、上記測定手段は、上記機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つのパラメータを測定することが可能であり、少なくとも１つの特性は、
－連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材にかかるトルクと、
－連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材にかかる軸方向力と、
－連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材の角度位置と、
－連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材の軸方向位置と、
を含む群に属する。

１つのあり得る特徴によれば、上記駆動手段は、上記スピンドル及び上記スピンドルに連結された機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材の運動を駆動することができる少なくとも１つの電気モータを含む。

１つのあり得る特徴によれば、上記制御手段は、上記モータによって消費される電気強度を測定する手段と、測定された電気強度に応じて、連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材にかかるトルク及び／又は軸方向力を判定する手段とを備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記少なくとも１つのモータはロータを備え、上記測定手段は、上記ロータの角度位置を測定する少なくとも１つのセンサを備え、上記制御手段は、上記測定されたロータの角度位置に応じて、上記スピンドルに連結された機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材の角度位置及び／又は軸方向位置を判定する手段を備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記駆動手段は、上記少なくとも１つのモータを上記単一の駆動スピンドルに接続するギアシステムを備え、上記測定手段は、連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材にかかるトルク及び／又は軸方向力、及び／又は連結されたモジュールの上記少なくとも１つの可動部材の角度及び／又は軸方向位置の判定を可能にすることができる、上記ギアシステムに組み込まれた少なくとも１つのトルク及び／又は力及び／又は位置センサを備える。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記機能モジュールを上記駆動スピンドルの延長上にルーティングする手段を備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記ルーティング手段は、回転移動可能に取り付けられ、複数の機能モジュールを支持する手段を備える少なくとも１つのカルーセルを含む。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記少なくとも１つのカルーセルを回転駆動する手段を備え、上記回転駆動手段は、上記カルーセルとともにラチェットホイール型アセンブリを形成する少なくとも１つの可動駆動歯止めを備え、上記回転駆動手段は、上記可動駆動歯止めを上記カルーセルの回転軸に直交する軸に沿って移動させる手段を備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記ルーティング手段は、並進移動可能な少なくとも１つの支持部材を備え、複数の機能モジュールを支持する手段を含む。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記連結ギアを遠隔的に起動／停止する手段を備える。

１つのあり得る特徴によれば、上記駆動スピンドルは、同じ軸に沿って回転移動可能及び並進移動可能に取り付けられ、上記駆動手段は、少なくとも１つのモータと、上記駆動スピンドルを上記少なくとも１つのモータに接続する１つのギアシステムとを備え、上記ギアシステムは、
－上記軸に沿って上記スピンドル上に形成されたスプライン部分に対して相補的な形状のスプライン部分を備える回転駆動ヨークと、
－上記軸に沿った螺旋接続によって上記駆動スピンドルに接続された並進駆動リングと、
を備える。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記駆動スピンドルの延長上に配置された、上記加工対象の構造体に圧力を加えることが可能な少なくとも１つの押圧要素と、上記加工対象の構造体の方向に上記押圧要素を移動させる手段とを備え、上記押圧要素を移動させる上記手段は、上記スピンドルの延長上に配置された機能モジュールを介して上記押圧要素に作用する。

１つのあり得る特徴によれば、本発明に係る装置は、上記機能アセンブリのうちの少なくとも１つを備え、上記機能アセンブリのうちの少なくとも１つは、機能アセンブリを摺動可能に収容するシースを備え、上記機能アセンブリは、上記シース内における上記機能アセンブリの並進を阻止する手段を更に備える。

本発明の他の特徴及び利点は、簡単な例示的であって非限定的な例として与えられる特定の実施形態についての以下の説明、及び添付の図面を読めば明らかになるであろう。

本発明に係る装置の斜視図である。 スピンドルの軸を通る平面に沿った図１の装置の断面図である。 図１の部分拡大図である。 図３の装置の平面Ａ－Ａに沿った図１の装置を示す図である。 本発明に係る装置を加工対象の構造体に固定する吸引パッドの装置の第１の変形例を示す図である。 本発明に係る装置のカルーセルのスピンドル及び回転ガイドシャフトを通る平面に沿った部分断面図である。 本発明に係る装置のカルーセルの回転ガイドシャフトの斜視図である。 リベット支持モジュールの断面図である。 別のリベット支持モジュールの断面図である。 穿孔モジュールの断面図である。 仮止め具支持モジュールの断面図である。 図２の装置の平面Ｄ－Ｄに沿った断面図である。 図２の装置の平面Ｅ－Ｅに沿った断面図である。 図２の装置の平面Ｂ－Ｂに沿った断面図である。 図２の装置の平面Ｃ－Ｃに沿った断面図である。 本発明に係る装置のカルーセルの回転軸を通る平面に沿った斜視部分断面図である。 別の角度から見た図１の装置を示す図である。 異なる吸引装置を伴う、図１７の装置を示す図である。 本発明に係る装置を加工対象の構造体に固定するために実装される、Ｃクランプの一例を示す図である。 別の角度から見た図１９の装置を示す図である。 図２０のＨ－Ｈ軸に沿った断面を示す図である。 図２１の詳細を示す図である。 本発明に係る汎用固定装置の部分図である。 副カルーセルにおける図１の装置の詳細斜視図である。 副カルーセルのＩ－Ｉ軸に沿った断面図である。 副カルーセルのＪ－Ｊ軸に沿った断面図である。 クイック連結ギアにおける装置の長手方向断面の部分図である。 図２７のＫ－Ｋ軸に沿った断面図である。 図４のＨ－Ｈ軸に沿った断面図である。 連結ギアの雄要素の断面図である。 図３０の９０度切断面に沿った断面図である。 係止部材の上面図である。 係止部材２８の側面図である。 コーティングステーションの部分断面図である。 図３４のＭ－Ｍ軸に沿った部分断面図である。 コーティングステーションにおけるリベット支持モジュールの部分断面図である。 親ねじ及びコーティングステーションシューを示す図である。 コーティングステーションの詳細図である。 コーティングステーションの変形例を示す図である。 図３９の詳細を示す図である。 図３９の別の詳細を示す図である。 コーティング中の所与のサイズのリベット支持モジュールの長手方向断面図を示す。 コーティング中の図４２とは異なる所与のサイズのリベット支持モジュールであって、ヘッドと本体とを接続するゾーンがノズルに対して図４２のモジュールと同じ相対位置に位置する、リベット支持モジュールの長手方向断面図である。 仮止め具装填ステーションにおける長手方向断面図である。 係止要素を示す図である。 図４４の詳細を示す図である。 ワークステーションの長手方向断面を透視して示す部分図である。 クイック連結ギアにおけるワークステーションの長手方向断面の部分図である。 主スピンドルと副スピンドルとを並進接続する手段の長手方向断面の部分図である。 伸縮を示す図である。

本発明に係るマルチタスク装置の例を図１～図５０に関連して説明する。

これらの図に示されているように、このようなマルチタスク装置１は、ラック２を備える。

このラック２は、加工対象の構造体（図示せず）に対して移動することができるように固定されることが意図されたモータ駆動式ハンドリング装置（図示せず）に固定する手段３を備える。

これらのモータ駆動式ハンドリング手段は、
－ロボットアーム、
－歩行ロボット、
－デジタルグリッド、
を含む群に属する。

図示の例においては、これらは、ロボットアームに固定する手段３である。これらの固定手段は、ロボットアームの端部における固定ボルトの通過を可能にする複数の穴３２が貫通するプレート３１を備える。他の固定手段、例えば、カラー、クランプ、又はカムシステムのタイプのクイック固定手段が実装され得る。

デジタルグリッドの場合、締結手段は、例えば、ボルト、カラー、又はデジタルグリッドのレール内に案内することができるローラが設けられたクレードルに固定する他の手段を含む。

加工対象の構造体に固定する手段
装置は、加工対象の構造体に固定する手段４を備える。

これらの固定手段は、異なるタイプのものとすることができる。

固定手段は、例えば、加工対象の構造体の表面への固定を向上させるために、例えば真空ポンプ等の真空手段に接続することが可能な、ラック２に固定された吸引カップ４１を備えることができる。

吸引カップは、支持体にグループで固定することができ、したがって、吸引パッドを形成する。図１、図１７及び図１８には２つの吸引パッドが示されているが、この数は２つよりも多くてもよい。

吸引カップは、図１８に示されているようにスピンドル５１（後で詳細に説明する）の一方の側にオフセットさせることができる、又はスピンドル５１の周りに分散させることができる（図１７参照）。

代替的に、吸引カップは、例えば図１９に示されているような、現行技術水準において知られているクランプＣを更に含み得る。

加工対象の構造体に固定する手段は、ラックに恒久的に固定することができる。代替的に、加工対象の構造体に固定する手段は、汎用可逆締結手段１００を介してラックに固定することができる。

加工対象の構造体に固定する手段を締結する汎用可逆手段
汎用可逆固定手段１００は、締結プレート１０１を備える。

吸引カップ４１の場合、締結プレート１０１は、吸引カップを担持するキャリア構造体に固定される。

クランプＣ４２の場合、締結プレート１０１は、クランプＣのバー４２０の遠位端に固定される。

この締結プレート１０１は、１つの平面において本質的に矩形の断面を有し、第１の平面に直交する別の平面において２つの側方溝１０２を有する断面を有する。

これらの側方溝１０２は、締結プレート１０１の全体に沿って延在し、締結プレート１０１の溝付き部分の厚さがプレートの端部から内部に向かって厚くなる傾向となるように傾斜面１０３を備える。

汎用可逆締結手段は、締結プレート１０１の溝付き端部に対して相補的な形状を有する一対の顎部１０４を備える。

このため、これらの顎部１０４は、それぞれ、締結プレート１０１の対応する溝付き端部を受け入れることが可能なハウジング１０５を画定する。したがって、これらのハウジング１０５は、それぞれ、２つの対向する面を有し、一方の面は、締結プレートの対応する溝の傾斜角と実質的に同一の角度で他方の面に対して傾斜する。

各顎部は、ジャッキ１０９のシリンダ１０６に固定され、そのピストン１０８のロッド１０７は、顎部１０４を貫通してラックに固定される。

顎部１０４は、少なくとも、
－加工対象の構造体に締結する手段をラックに固定するために、締結プレート１０１の溝付き端部の挿入を可能にするように顎部１０４が離間される固定解除位置と、
－加工対象の構造体に締結する手段をラックに固定するために、締結プレート１０１の溝付き端部を囲む（把持する）ように顎部１０４が合わせられる固定位置と、
の間で移動可能に取り付けられる。

固定解除位置から固定位置への移動中、締結プレート１０１の溝付き端部の傾斜面は、対応する顎部１０４の傾斜面に対して徐々に摺動し、楔効果による固定を確実にする。

所望の固定手段をラックに締結するために、ジャッキ１０９を作動させて、顎部１０４がそれらの固定解除位置に配置される。

次いで、固定手段の締結プレート１０１が顎部１０４の間に挿入される。

次いで、ジャッキ１０９を作動させ、顎部１０５が、それらが締結プレート１０１の溝付き端部を囲む固定位置に配置される。

固定手段の固定解除は、逆に進めることによって得られる。

機能モジュール
装置は、後でより詳細に説明する複数の機能モジュールを搭載し得る。

これらの機能モジュールのそれぞれは、例えば、穿孔及び／又は皿もみ加工作業、リベットの設置作業、仮止め具（例えばクリップ）の設置作業、締結要素（リベット又はねじ）に対するシーリングマスチックのビードの除去（又はコーティング）作業等の特定のタスクを実行することを可能にする。ねじ締め等の他の機能も考えられる。

穿孔及び／又は皿もみ加工モジュール
図２においてスピンドル５１と整列して示されている機能モジュール９は、穿孔モジュールである。

穿孔モジュールは、シース９０を備える。

このシース９０は、管状の形状及び概して環状の断面を有する。

シース９０は、その側壁上に突出部を形成する側方フィンガ９００を備える。

シース９０は、フィンガ９００に対して、直径方向に対向するとともにシースの長手方向軸に沿ってオフセットして形成された側方溝９０１を備える。

この穿孔モジュールは、出力シャフト９１（すなわち、可動部材）を備え、出力シャフト９１の端部には、ドリルビット９２等の切削工具が、それ自体が既知の締結手段９３によって固定され得る（場合によっては、皿もみ加工の実行を可能にするために段付きにされる）。切削工具は、例えば、単純な穴を作るための単純なドリルビット、段付きドリルビット、皿穴を作るための皿穴ドリルビット、以前に作られた穴を皿もみ加工するためのフライス工具とすることができる。

出力シャフト９１は、軸受９４内で回転移動可能に取り付けられ、軸受９４自体はブッシング９５によってシース９０に沿って摺動可能に取り付けられる。

穿孔モジュールのシース９０のフィンガ９００は、ジャッキ９０４のピストン９０３が摺動可能に取り付けられたチャンバ９０２を収容する。ピストン９０３の端部９０５は、この効果でブッシング９５内に形成された相補的な形状のハウジング９５０内に収容され得る。

フィンガ９００は、装置内に形成された加圧空気吸入導管９０７と連通して配置され得るジャッキ９０４の供給導管９０６によって延長され、フィンガ９００は、装置ワークステーションに配置されたときに加圧空気吸入導管９０７と連通する。

弾性戻し手段（図示せず）は、ピストン９０３を、その端部９０５がブッシング９５の対応するハウジング９５０内に収容される位置に戻す傾向があり、それにより、ブッシング９５がシース９０の内部で並進するのを阻止し、その結果、機能モジュールがスピンドル５１に連結されない限り、ブッシング９５、軸受９４、出力シャフト９１、及びこれが支持する工具９２がシース９０から出るのを阻止する。

端部９０５及び対応するジャッキ９０４は、シースの内部の機能モジュールの機能アセンブリの並進を阻止する手段を構成する。機能アセンブリは、シース内に並進自在に取り付けられた機能モジュールの全ての構成部品を備える。

代替的に、弾性戻し手段は、端部９０５がシース９０の内部に突出して、機能アセンブリが図５又は図６に示されている位置を超えてシースの内部で摺動することを防止する、ブッシング９５の止め部を形成するように実装され得る。

さらに、（ジャッキ９０４及び端部９０５の動作の２つの変形例において）スリーブは、その端部のそれぞれにおいて、それぞれが機能アセンブリのための端部止め部を形成する止めセグメント（図示せず）を収容する。したがって、機能的な穿孔モジュールアセンブリは、端部９０５がハウジング９５０内に、又は直接シース内に突出しない限り、これらの止めセグメントの間においてシースの内部で摺動することができる。

穿孔モジュールは、ベル１６０を備え、ベル１６０は、出力シャフト９１に固定され、運動を伝達する目的で出力シャフト９１に連結される。このベルは、径方向穴１６１を備える。

ねじ回しモジュールは、穿孔モジュールの構造と実質的に同一の構造で作ることができる。この場合、切削工具の締結手段９３は、ソケット又はねじ回しインプリントを出力シャフトに固定する手段に置き換えられる。これは、スピンドル５１の送りが、スピンドルの１回転当たりの送りがねじのピッチに実質的に等しくなるように駆動され、その結果、ソケット又はねじ回しインプリントがねじと同期して前進すると仮定することができる。伸縮は、挿入を可能にするために更に必要であり得る。

リベット支持モジュール
リベット支持モジュール２００は、リベットを保持することを可能にし、穿孔モジュールのように、シース９０を備える。

このシース９０は、管状の形状及び概して環状の断面を有する。

シース９０は、その側壁上に突出部を形成する側方フィンガ９００を備える。

シース９０は、フィンガ９００に対して、直径方向に対向するとともにシースの長手方向軸に沿ってオフセットして収容された側方溝９０１を備える。

スリーブは、管状要素２０１を収容し、管状要素２０１は、その端部のうちの一方に、シース９０の一端に形成された相補的な形状の肩部２０３に当接するように設計された肩部２０２を有する。

管状要素２０１の反対側の端部は、シース９０の下部に形成された肩部２０４の近傍にあるが、この肩部とは接触しておらず、後でより明らかになるように、加圧空気が管状要素２０１の外面とシース９０の内面との間を通過できるようになっている。

チャンバを構成する管状要素２０１は、その中で並進移動可能に取り付けられたピストン２０５を収容する。

ピストン２０５は、一端に、Ｏリング２０８を収容する周溝２０７が設けられたフランジ２０６を備える。このＯリング２０８は、ピストン２０５と管状要素２０１との間の封止を確実にする。

シース９０の肩部２０４も、ピストン２０５とシース９０との間の封止を確実にするＯリング２１０を収容する内周溝２０９を備える。

シース９０の側方フィンガ９００は、シースに沿って延在する空気導管を収容し、この空気導管は、装置に形成された加圧空気入口導管９０７と連通し得て、空気導管は、装置のワークステーションにあるときに加圧空気入口導管９０７と連通する。

シース９０の肩部２０４の内側に位置するピストン２０５の端部は、ハーフドッグ２１１を備え、その機能については後で説明する。

ピストン２０５の他端は、ピストンの端部にリベットを保持する手段を構成する割りリング２１２を担持する。

この割りリング２１２は、円錐形の内側ボアホール２１３を有しており、このボアホールの直径は、ピストン２０５の内側から外側に向かって狭まる。この円錐形部分２１３は、リベット２１６の頭部２１９の端部の形状に対して相補的な形状の内溝２１４に開口する。この溝２１４は、割りリング２１２の外部の方向に直径が狭くなる円錐形の内側部分２１５にも開口する。

このリング２１２は、複数の長手方向溝（図示せず）を有し、後でより詳細に説明するように、リベットの挿入及び引抜き中にリング２１２を変形させることを可能にする。

割りリング２１２は、後でより詳細に説明するように、リングの内径が拡大される解放状態からリングの内径が狭められる保持状態にリングを戻す傾向がある戻し手段機能を確実にするＯリング又はばね（図示せず）等の弾性戻し要素を収容する少なくとも１つの外周溝２１７を備える。

管状要素は、割りリングとともに、締結要素支持要素を形成する。

ピストンは、リベットの通過を可能にする内側ボアホールによって貫通される。

いくつかのリベット支持モジュールは、異なる直径及び異なるサイズの割りリングの内側ボアホールピストンを備えて、異なるサイズのリベットを保持することを可能にすることができる。

ピストン２０５は、回転及び／又は並進駆動されるように設けられる。したがって、ピストン２０５は、可動部材を構成する。

ピストン２０５は、その肩部２０７が、シースの肩部２０４の近傍に近接して位置する端部とは反対側に位置する管状要素２０１の端部に肩部２０７との当接を目的として設けられたサークリップ２１８に当接する第１の末端位置と、その肩部２０７がシースの肩部２０４に当接する第２の末端位置との間で、管状要素２０１内で並進移動可能である。

リベット支持体のタイプのモジュールは、例えばねじ等の別のタイプの締結要素を支持するように実装することができる。この場合、割りリングは、当然ながら、リベットの頭部の形状ではなく、ねじの頭部の形状に適合された形状を有する。

仮止め具支持モジュール
仮止め具支持モジュール３００は、シース９０を備える。

このシース９０は、管状の形状及び概して環状の断面を有する。

シース９０は、その側壁上に突出部を形成する側方フィンガ９００を備える。

シース９０は、フィンガ９００に対して、直径方向に対向するとともにシースの長手方向軸に沿ってオフセットして形成された側方溝９０１を備える。

このフィンガ９００は、シースに沿って延在する空気導管９０６を収容し、この空気導管は、装置に形成された加圧空気吸入導管９０７と連通し得て、空気導管は、装置のワークステーションにあるときに加圧空気吸入導管９０７と連通する。

シース９０は、管状要素３０１を収容する。この管状要素３０１は、その端部のうちの一方に肩部３０２を有し、肩部３０２は、シース９０の内部においてその端部のうちの一方に形成された肩部３０３に当接する。

管状要素３０１は、フィンガに形成された空気導管の近傍に位置する第２の肩部３０４を有する。この肩部は、管状要素のより小さい直径部分を画定する。

管状要素３０１は、シースの内部においてシースの他端に形成された第２の肩部３０５の近傍に延在する別の端部を有する。しかしながら、空気の通過を可能にするために、２つの間に空間が形成される。

管状要素３０１は、ピストン３０６を収容するチャンバを画定する。このピストン３０６は、その端部のうちの一方に、ピストン３０６と管状要素３０１との間の封止を確実にするＯリング３０９を収容する周溝３０８を有する肩部３０７を備える。

シース９０の肩部３０５は、シース９０とピストン３０６との間の封止を確実にするＯリング３１１を収容する内周溝３１０を備える。

ピストン３０６は、管状要素３０１及びシース９０の内部で並進移動可能に取り付けられる。

ピストン３０６は、第１のボアホール３１２を備え、第１のボアホール３１２は、その内部で並進移動可能及び回転移動可能に取り付けられた駆動管３１３（可動部材）を収容する。

この駆動管３１３は、その端部のうちの一方に、半径方向穴１６１が貫通するベル１６０を画定するフランジ３１４を備える。

例えば弾性ワッシャ又はばね等の弾性戻し手段３１５が、駆動管３１３のフランジ３１４とピストン３０６の肩部３０７との間に介在する。これらの戻し手段は、このフランジとこの肩部とを互いに離れるように移動させる傾向がある。

駆動管及びピストンは、モジュール内において、少なくとも、
－駆動管及びピストンが上記モジュールの内部で延在する後退位置と、
－これらの要素のうちの少なくとも一方が、モジュール、すなわちシースの外部で少なくとも部分的に延在する展開位置と、
の間で並進移動可能に接続される。

駆動管３１３のベル１６０は、第２のボアホール３１７と連通する第１の円筒形ボアホール３１６と連通する。

この第２のボアホールは、第１のフリーホイール３１８を収容する。

第２のボアホール３１７は、第３のボアホール３２０と連通する。第３のボアホール３２０は、係止要素３２１を収容し、係止要素３２１は、一方では、係止要素３２１を収容する目的のために駆動管３１３に設けられた溝３２３内に収容され、他方では、係止要素３２１を収容する目的のために係止要素３２１に設けられた溝３２４内に収容された、サークリップ３２２によって第３のボアホール３２０内に保持される。

モジュールは、仮止め具をモジュール内に保持する手段を備える。これらの手段は、係止要素を保持する。

係止要素３２１は、ボアホール３２５が貫通するリングの形態であり、突出する係止ラグ３２７を画定する偏心部３２６を有する。係止要素３２１は、係止要素３２１と駆動管３１３との間に介在する圧縮ばね等の戻し手段（図示せず）を収容する周ハウジング３２８を備える。係止要素３２１は、第３のボアホール３２０の内部で、駆動管３１３の長手方向軸に対して垂直な方向において横方向に、少なくとも、
－係止ラグ３２７の端部が駆動管３１３の長手方向軸から離れる（後退する）１つの静止位置と、
－係止ラグ３２７の端部が駆動管３１３の長手方向軸に近づく（モジュールの内部で展開される）係止位置と、
の間で移動可能である。

圧縮ばねは、係止要素３２１を係止位置に戻す傾向がある。

ピストン３０６の第１のボアホール３１２は、円筒形部分３３２に向かって狭まる円錐形部分３３１を備える第２のボアホール３２９と連通する。

ピストン３０６の第２のボアホール３２９は、第３の貫通ボアホール３３３と連通する。

この第３のボアホール３３３は、サークリップ３３５によって適所に保持された第２のフリーホイール３３４を収容する。Ｏリング３３６は、第３のボアホール３３３と第２のフリーホイール３３４との間の回転駆動を確実にする。

後でより明らかになるように、第１のフリーホイール及び第２のフリーホイールは、相反する駆動能力を有する。

単一の駆動及び制御アセンブリ
装置は、機能モジュールの単一の駆動及び制御アセンブリ５を備える。

この駆動及び制御アセンブリ５は、主スピンドルと呼ばれる単一の駆動スピンドル５１を備える。このスピンドルは、同じ軸に沿って、すなわち長手方向軸に沿って、回転移動可能及び並進移動可能に取り付けられる。したがって、スピンドルは、ワークステーションの方向において後退位置と展開位置との間で並進移動可能に取り付けられる。

このアセンブリ５は、駆動スピンドル５１の運動を駆動することが可能な駆動手段５２も備える。

この実施形態において、これらの駆動手段は、送りモータ５１０と回転モータ５１１とを備える。それらは、その軸に沿った並進運動及び／又は回転運動に従って送りモータ及び／又は回転モータを介してスピンドル５１の運動を駆動することを可能にする伝動システムＴも備える。

このギアシステムは、並進駆動ヨーク５１２と回転駆動リング５１３とを備えるタイプのものである。

回転駆動リング５１３は、スピンドル５１の長手方向軸に沿ってスピンドル５１に沿って形成された溝５１０に対して相補的な形状のコッタ５１３１を内周に備える内側ボアホールを有する。このようにして、スピンドル５１及び回転駆動リング５１３は、スピンドルの軸に沿って回転するがこの軸に沿って自由に並進するように接続される。

並進駆動ヨーク５１２は、スピンドルに沿って形成されたねじ付き部分５１１に対して相補的な形状のねじ付き内側ボアホール５１２１を有し、その結果、ねじ付き部分とねじ付き内側ボアホールとは、螺旋接続によって接続される。

このタイプのギアシステムはそれ自体が既知であり、ここではより詳細には説明しない。

このタイプのギアシステムの例は、特に欧州特許第２７５４５３１号に記載されており、これは、スピンドルの送り速度を送りモータの回転周波数のみに依存させるという利点を有する。

同じ効果を生じさせる他のギアシステム構造が考えられ得る。

このタイプのギアシステムは、スピンドルに対してモータ（複数の場合もある）を横方向にオフセットすることを可能にする。そして、モータ（複数の場合もある）は、スピンドルの延長上ではなく、スピンドルの隣に配置される。これは、装置のコンパクト性を向上させ、中心までの距離を減少させ、したがって壁の近くでタスクを行うことを可能にし、張出しを減少させることも可能にする。図示の例においては、モータの軸は、スピンドルの軸に対して本質的に平行である。変形例においては、これらのモータの一方若しくは他方又は両方が、スピンドルの軸に対して傾斜した、特に直交する軸を有してもよい。

以下でより詳細に説明するように、装置は、駆動スピンドルと、ピンに連結された機能モジュールの少なくとも１つの可動部材とを、運動を伝達する目的で互いに交互に固定する連結ギアを備える。

単一の駆動及び制御アセンブリ５は、従来、モータの動作を駆動するために必要な全ての構成部品と、装置の全てのアクチュエータ及び他のセンサとを備えるコントローラ５３を備える。そのようなコントローラは、特に、装置を駆動し、異なるタスクを実行するために必要な全てのメモリ、プログラム（複数の場合もある）、及びプロセッサ（複数の場合もある）を備える。また、コントローラは、有線又は無線でデータを送受信することを可能にすることができる通信手段（送受信機）も含む。また、コントローラは、（インバータタイプの）モータに電力供給するために必要とされる構成部品を統合することもできる。また、コントローラは、命令を入力する手段（キーボード、マイクロフォン、マウス、タッチスクリーン等）、表示画面、音声信号を発する手段等を備えてもよい。そのようなコントローラは、全体的又は部分的に、ラックに固定されるか、又は或る距離を置いて配置され得る。

単一の駆動及び制御アセンブリ５は、機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を表す少なくとも１つの物理パラメータを測定する手段を備える。これらのパラメータは、特に、少なくとも１つの以下の大きさを示すことができる。
－スピンドルに連結されたモジュールの少なくとも１つの可動部材に対する連結、
－スピンドルに連結されたモジュールの少なくとも１つの可動部材にかかる軸方向力、
－スピンドルに連結されたモジュールの少なくとも１つの可動部材の角度位置、
－スピンドルに連結されたモジュールの少なくとも１つの可動部材の軸方向位置。

変形例において、制御手段は、モータ（複数の場合もある）によって消費される電気強度を測定する手段（電流センサ）５３０と、測定された電気強度に応じて、スピンドル、ひいてはスピンドルに連結された機能モジュールの１つ以上の出力部材にかかるトルク及び／又は軸方向力を判定する手段５３０とを備える。モータによって消費される電流に応じた力又はトルクを測定及び判定するこのタイプの手段は、それ自体が既知であり、詳細には説明しない。

変形例において、制御手段は、モータ（複数の場合もある）のうちの１つ以上に統合された１つ以上の角度センサ５３１を備える。角度センサは、モータのロータの角度位置を測定するセンサである。そして、制御手段は、上記測定されたロータの角度位置に応じて、スピンドルに連結された機能モジュールの上記少なくとも１つの可動部材の角度位置及び／又は軸方向位置を判定する手段を備える。モータのロータの角度位置に応じて位置を測定及び判定するこのタイプの手段は、それ自体が既知であり、詳細には説明しない。

変形例において、測定手段は、ギアシステムＴに統合された少なくとも１つのトルク及び／又は力及び／又は位置センサ５３２を備え、スピンドルにかかるトルク及び／又は軸方向力の判定、及び／又はスピンドルの角度及び／又は軸方向位置の判定を可能にすることができ、したがって、スピンドルに連結されたモジュールの少なくとも１つの可動部材のトルク及び／又は軸方向力及び／又は角度位置及び／又は軸方向位置を推定することができる。力又はトルクを測定及び判定するこのタイプの手段は、それ自体が既知であり、詳細には説明しない。

もちろん、上述した異なる測定手段のいくつかを組み合わせて使用することができる。

モジュールを担持する手段：カルーセル
本発明に係る装置は、複数の機能モジュールを担持する手段を備える。これらの担持手段は、いくつかの機能モジュールを搭載し移動させることを可能にする。図示された実施形態において、搭載され得るモジュールの数は７に等しいが、代替的に異なる（より少ない又はより多い）数とすることもあり得る。この数は、偶数又は奇数であり得る。

この実施形態において、これらの担持手段は、主カルーセル６と呼ばれるカルーセルを備える。主カルーセル６は、リボルババレルのように、それぞれが機能モジュールを収容することを可能にする複数のセル６１を備える。

各セル６１は、両側に開口し、カルーセルの回転軸に対して平行に延在するボアホールを構成する。セル６１は、カルーセルの軸の周りに本質的に均等に分散させることが好ましい。

機能ステーション
装置は、いくつかの機能ステーションを備える。

カルーセルは、いくつかの機能モジュールを搭載することを可能にするだけでなく、それらを１つのステーションから別のステーションに移動させることも可能にする。この目的のために、カルーセルは、後でより詳細に説明するように、主スピンドルの軸に対して本質的に平行に延在するカルーセルの軸の周りで回転移動可能に取り付けられる。

この実施形態において、機能ステーションは以下の通りである。
－機能モジュール着脱ステーションＰ１、
－仮止め具装填ステーションＰ２（この実施形態において、ステーションＰ１及びＰ２は、多機能ステーションを形成するように組み合わせられるが、２つの別個のステーションを構成することができる）、
－リベット装填ステーションＰ３、
－リベットコーティングステーションＰ４、
－単一のスピンドル５１の延長上のワークステーションＰ５であって、このステーションに位置するモジュールに従って、
－穿孔及び／又は皿もみ加工；
－リベットの設置
－仮止め具の設置
を実行することができる、ワークステーションＰ５。

機能モジュール着脱ステーション
機能モジュールを着脱するステーションＰ１は、カルーセルのセルに機能モジュールを１つずつ挿入すること及びカルーセルのセルから機能モジュールを取り出すことを可能にする。

このステーションにおいて、装置はジャッキ１３を備え、そのピストン１１は、ラグ１０を担持し、着脱ステーションに運ばれたカルーセルのセルの軸に直交する軸に沿ってチャンバ１２内で並進移動可能である。

このジャックの機能については後述する。

仮止め具装填ステーション
装置は、カルーセルによってこのステーションに運ばれた仮止め具支持モジュールに仮止め具を挿入する仮止め具装填ステーションＰ２を備える。

この実施形態において、仮止め具装填ステーションは、機能モジュール着脱ステーションに位置する。したがって、これら２つのステーションは、単一の二元機能ステーションを構成する。

しかしながら、仮止め具装填ステーションは、別の場所に位置することができる。

このステーションＰ２は、仮止め具を供給する装置１０００を備える。この装置は、仮止め具装填ステーションＰ２に運ばれた仮止め具支持モジュールの軸に配置されるまで仮止め具１００１を並進移動させることを可能にする弾薬帯型アクチュエータを備える。

このステーションＰ２は、装填ジャッキ１００２も備える。このジャッキ１００２は、カルーセル６によって仮止め具装填ステーションに運ばれた仮止め具支持モジュール３００の軸に配置される。

このジャッキ１００２は、仮止め具装填ステーションＰ２の軸において弾薬帯１０００によって配置された仮止め具１００１の上流に配置され、後でより詳細に説明するように、仮止め具を支持モジュール３００に挿入するために仮止め具に作用することができる。

仮止め具装填ステーションＰ２は、仮止め具支持モジュール３００に挿入されたときにこのモジュール内に仮止め具保持装置を更に備える。この保持装置は、本質的にＬ字形のフォーク１００３を備え、フォーク１００３の端部は、仮止め具を受け入れる空間を形成するように離間された２つのフィンガを備える。

このフォーク１００３は、仮止め具装填ステーションＰ２に配置された仮止め具支持モジュール３００の出力部に配置され、軸１００４の周りを、
－保持位置であって、フィンガが設けられたその端部が、仮止め具支持モジュールに対して本質的に垂直に延在し、仮止め具が仮止め具支持モジュールに挿入されたときに仮止め具が当接することができる端止め部を形成する、保持位置と、
－フォークがその軸を中心に矢印Ｃに従って枢動して、フィンガが設けられたフォークの端部がモジュールから係合解除され、カルーセルによって回転駆動されることを可能にする解放位置と、
の間で回転移動可能に取り付けられる。

フォーク１００３の移動は、ジャッキ１００５によって確実にされる。

リベット装填ステーション
装置は、リベット装填ステーションＰ３を備える。

このリベット装填ステーションＰ３は、装填ジャッキ１００６を備える。このジャッキ１００６は、カルーセルによってリベット装填ステーションに運ばれたリベット支持モジュールの軸に配置される。

このステーションＰ３は、リベット供給（又は送達）ゾーン１００７からリベット（又はねじ等の他の締結要素）を受け取り、リベット分配又はリベット受取りゾーン、例えば、本明細書においてはリベット装填ステーションＰ３に位置するリベット支持モジュール２００等に移送する装置を備える。

受取り及び移送装置は、副カルーセル１００８と呼ばれるカルーセルを備える。カルーセルは、支持要素を構成する。このカルーセル１００８は、リボルババレルのように、それぞれがリベットを収容することを可能にする複数のセル１００９を備える。

各セル１００９は、両側に開口し、カルーセル１００８の回転軸に対して平行に延在するボアホールを構成する。セル１００９は、カルーセル１００８の軸の周りに本質的に均等に分散させることが好ましい。

この実施形態において、セルの数は６に等しい。もちろん、６よりも大きくても小さくてもよい。

特に、カルーセル及びそのセルは、締結要素受取り手段を形成する。カルーセル及びその駆動手段は、締結要素を供給ゾーンから分配ゾーンに移動させることを可能にする。

各セル１００９は、各セルが異なるサイズのリベット２１６を受け取ることができるように、異なる直径を有する。

各セル１００９は、締結要素の受取りオリフィス１０９０及び分配オリフィス１０９１を備える。受取りオリフィス１０９０は、締結要素をセルに挿入することを可能にする。分配オリフィスは、締結要素をセルの外部に排出することを可能にする。

装置は、セルに挿入された締結要素を保持する手段を備える。これらの保持手段は、セル内に位置する締結要素が受取りオリフィスを通して取り出されることを防止する。

この実施形態において、保持手段は、各セル内に位置するスピア１０９３を形成する先端部を備えた変形可能要素１０９２を備える。各スピアの先端部は、締結要素をその受取りオリフィスを通してセルに挿入し、締結要素がセルの受取りオリフィスを通して取り出されることを防止することを可能にするように成形される。したがって、各スピアの先端部は、対応するセルの受取り穴に向かって方向付けされる。

カルーセル１００８は、支持プレート１０１１とリベット保持プレート１０１２との間で、主スピンドル５１の軸に対して本質的に平行な軸に沿って回転移動可能に取り付けられる。保持プレートは、締結要素をセル内に保持する手段を構成する。

支持プレート１０１１は、ラックに固定され、ラックに対して相対的に固定される。支持プレート１０１１は、カルーセル１００８がセル１００９を備えるのと同じ数の穴１０１３によって貫通される。各穴は、セルの直径に対応する異なる直径を有する。支持プレート１０１１は、カルーセル１００８が回転移動可能に取り付けられたシャフト１０１４を担持する。

支持プレート１０１１の穴１０１３のうちの１つは、装填ジャッキ１００６の軸に配置される。

保持プレート１０１２は、支持プレート１０１１の各穴１０１３の軸に、空気排出穴１０１５を備える。しかしながら、保持プレート１０１２は、ジャッキ１００６の軸において、空気排出穴１０１５によってではなく、分配開口部１０８０によって貫通される。分配開口部１０８０の直径は、副カルーセル内に搭載され得る最も大きいリベットの通過を可能にする。

カルーセル１００８は、その外周輪郭に沿って、カルーセル１００８の軸に対して本質的に平行に延在する長手方向の窪み１０１６を備える。これらの窪みは、後でより明らかになるように、駆動歯を形成する。

装置は、シャフトの周りでカルーセルを回転駆動する手段を備える。

これらの回転駆動手段は、
－チャンバ１０１９内で並進移動可能なピストン１０１８を備える第１のジャッキ１０１７と、
－チャンバ１０２２の内部で並進移動可能なピストン１０２１を備える第２のジャッキ１０２０と、
を備える。

第１のジャッキ１０１７のピストン１０１８は、カルーセル１００８の回転軸に対して本質的に平行な軸１０２４の周りでピストンに対して回転移動可能に取り付けられた歯止め１０２３を担持する。

歯止め１０２３は、末端駆動位置を画定するピストン１０１８の止め部１０２６に当接するように設けられた支持面１０２５を備える。

歯止め１０２３は、２つの末端位置、すなわち、
－歯止め１０２３の端部がピストンから分離され、カルーセルの窪み１０１６内に少なくとも部分的に収容されるように、歯止め１０２３の軸受面１０２５がピストン１０１８の止め部１０２６に当接する展開位置（図１４参照）と、
－歯止め１０２３の端部がピストン１０１８に近接し、カルーセルのいずれの窪み１０１６からも離れるように、歯止め１０２３の軸受面１０２５がピストン１０１８の止め部１０２６に当接しない後退位置と、
の間で移動可能である。

歯止め１０２３に作用して歯止め１０２３をその展開位置に戻す傾向があるように、例えばばね等の戻し手段（図示せず）を実装することができる。

ピストン１０１８は、２つの末端位置、すなわち、
－ピストン１０１８が図１４の左側に当接する開始位置（装置が空間内で任意の向きをとることができる限り、左側の表示は、理解を容易にするために図１４を参照して純粋に例示的なものである）と、
－ピストン１０１８が図１４の右側に当接し、歯止め１０２３が２つの窪み１０１６の間の展開位置にある終了位置と、
の間で移動可能である。

図１４に示されている構成において、ピストン１０１８はその開始位置にあり、歯止め１０２３はその展開位置にある。

装置は、阻止ピン８を備え、阻止ピン８は、２つの連続する窪み１０１６の間でカルーセル１００８に当接してカルーセルのその軸周りの回転を防止する阻止位置と、カルーセルから解放されて回転を可能にする解放位置との間で移動可能に取り付けられる。この阻止ピン８は、阻止ピン８を阻止位置に保持する傾向がある板ばね１０２７によって支持プレート１０１１に固定される。これは、カルーセル１００８のセル１００９が装填ジャッキ１００６と整列する位置、すなわち分配ゾーンでカルーセル１００８を阻止して割り出す手段を構成する。好ましくは、次いで、少なくとも１つの他のセルが供給ゾーンに位置する。

カルーセル１００８を時計回りに回転駆動するために、加圧空気がチャンバ１０１９に注入されて、ピストン１０１８を矢印Ｇに従ってその終了位置に移動させる。この運動中、歯止め１０２３の軸受面１０２５は、ピストン１０１８の止め部１０２６に当接し、歯止め１０２３は、時計回り方向への回転が阻止されるようになっている。したがって、カルーセル１００８は、ピストン１０１８がその終了位置に当接するまで、時計回り方向に回転駆動される。次いで、カルーセル１００８の新しいセル１００９は、装填ジャッキ１００６と整列する。カルーセル１００８の運動中、阻止ピン８は、カルーセル１００８の周面に対して摺動し、板バネ１０２７の作用に抗してその阻止位置からその非阻止位置に徐々に移動し、次いで板バネ１０２７の作用の下で再びその阻止位置に移動し、その結果、カルーセル１００８は静止状態に保持される。

ジャッキ１０１７は、矢印Ｈに従って作動され、その開始位置に戻る。この運動中、歯止め１０２３は、カルーセル１００８の周面に対して摺動し、その軸周りで回転することによって、その展開位置からその後退位置に、次いでその展開位置に徐々に移行する。

カルーセル１００８は、このプロセスを繰り返すことによって、再び時計回りに回転駆動され得る。

第２のジャッキ１０２０のピストン１０２１は、カルーセル１００８の回転軸に対して本質的に平行な軸１０２９の周りでピストン１０２１に対して回転移動可能に取り付けられた歯止め１０２８を担持する。

歯止め１０２８は、末端駆動位置を画定するピストン１０２１の止め部１０３１に当接するように設けられた支持面１０３０を備える。

歯止め１０２８は、２つの末端位置、すなわち、
－歯止め１０２８の端部がピストン１０２１から分離され、カルーセル１００８の窪み１０１６内に少なくとも部分的に収容されるように、歯止め１０２８の軸受面１０３０がピストン１０２１の止め部１０３１に当接する展開位置（図１５参照）と、
－歯止め１０２８の端部がピストン１０２１に近接し、カルーセル１００８のいずれの窪み１０１６からも離れるように、歯止め１０２８の支持面１０３０がピストン１０２１の止め部１０３１に当接しない後退位置と、
の間で移動可能である。

歯止めに作用して歯止め１０２８をその展開位置に戻す傾向があるように、例えばばね等の戻し手段（図示せず）を実装してもよい。

ピストン１０２１は、２つの末端位置、すなわち、
－ピストン１０２１が図１５の右側に当接する開始位置（装置が空間内で任意の向きをとることができる限り、右側の表示は、理解を容易にするために図１５を参照して純粋に例示的なものである）と、
－ピストン１０２１が図１５の左側に当接し、歯止め１０２８が２つの窪み１０１６の間の展開位置にある終了位置と、
の間で移動可能である。

図１５に示されている構成において、ピストン１０２１はその終了位置にあり、歯止め１０２８はその展開位置にある。

カルーセル１００８を反時計回りに回転駆動するために、加圧空気がチャンバ１０２２に注入されて、ピストン１０２１を矢印Ｉに従ってその終了位置に移動させる。この運動中、歯止め１０２８の軸受面１０３０は、ピストン１０２１の止め部１０３１に当接し、歯止め１０２８は、反時計回り方向への回転が阻止されるようになっている。したがって、カルーセル１００８は、ピストン１０２１がその終了位置に当接するまで、反時計回り方向に回転駆動される。次いで、カルーセル１００８の新しいセル１００９は、装填ジャッキ１００６と整列する。カルーセル１００８の運動中、阻止ピン８は、カルーセル１００８の周面に対して摺動し、板バネ１０２７の作用に抗してその阻止位置からその非阻止位置に徐々に移動し、次いで板バネ１０２７の作用の下で再びその係止位置に移動し、その結果、カルーセル１００８は静止状態に保持される。

ジャッキ１０２０は、矢印Ｊに従って作動され、その開始位置に戻る。この運動中、歯止め２０１８は、カルーセル１００８の周面に対して摺動し、その軸周りで回転することによって、その展開位置からその後退位置に、次いでその展開位置に徐々に移行する。

カルーセル１００８は、このプロセスを繰り返すことによって、再び反時計回りに回転され得る。

カルーセル１００８及び歯止め１０２３、１０２８は、ラチェットホイールシステムを形成する。

第１のジャッキ１０１７及び第２のジャッキ１０２０並びに対応する歯止め１０２３、１０２８は、カルーセル１００８を反対方向に回転駆動することを可能にするという点で、相反する動きを有する。

第１のジャッキ１０１７及び第２のジャッキ１０２０を実装することにより、最も速く整列させることができるカルーセル１００８の回転方向を選択することによって、所望のセル１００９をより迅速に主スピンドル５１と整列させることができる。しかしながら、単一のジャックが実装されてもよい。これにより、装置を単純化することができるが、整列にかかる時間がより長くなる。

副カルーセル１００８の回転駆動手段は、後述する主カルーセル６の回転駆動手段のタイプとすることができる。この場合、歯止めを駆動するために単一のジャッキを実装するのではなく、二重ジャッキ、すなわち、内側歯止め阻止ジャッキを含む外部ジャッキを実装することができる。

副カルーセルの割出しは、主カルーセルの場合と同様に、ジャッキによって制御される阻止ピンによって得ることもできる。

この装置は、カルーセルにリベットを供給する手段を備える。リベットは、可撓性の管を通して運ばれ、加圧ガスによってこの管の内部に押し込まれる。

リベットコーティングステーション
装置は、リベットコーティングステーションＰ４に配置されたコーティング装置を備える。このステーションは、リベット上に封止マスチックを堆積させることを可能にする。

このコーティングステーションＰ４は、ワークステーションＰ５の近傍に位置する。

コーティングステーションＰ４は、主スピンドル５１の軸に対して本質的に平行な軸の周りで回転移動可能であり、ベルト１０３３によって主スピンドル５１に締結された駆動プーリ１０３４と回転接続された第１のプーリ１０３２を備え、第１のプーリ１０３２は、例えば溝によって、その回転軸に沿って駆動プーリ１０３４に回転接続されるが、並進接続されない。

この第１のプーリ１０３２は、主スピンドル５１の軸に対して本質的に平行な軸に沿ってジャッキ１０３６のケーシングに回転接続される。このケーシングは、同じ軸に沿ってラックに対して回転移動可能に取り付けられる。ジャッキ１０３６のピストンロッド１０３５は、ケーシングに回転接続される。

このピストン１０３５は、チャンバ１０３７の内部で主スピンドル５１の軸に対して平行な軸に沿って並進移動可能及び回転移動可能に取り付けられる。ピストン１０３５は、その端部に、リベット支持モジュール２００のハーフドッグ２１１に対して相補的な形状のハーフドッグ１０３８を担持する。

第２のプーリ１０３９は、主スピンドル５１の軸に対して本質的に平行な軸に沿って、ジャッキ１０３６のケーシングに回転接続される。この第２のプーリ１０３９は、ベルト１０４０によって第３のプーリ１０４１に回転接続される。

第３のプーリ１０４１は、それが回転接続されたシャフト１０４２に取り付けられる。

シャフト１０４２は、プーリ１０４１が締結される端部とは反対側の端部に、親ねじ１０４３を担持する。

この親ねじ１０４３は、ねじ山を備え、ねじ山の輪郭は、シュー１０４６と噛み合うように意図された第１のフランク１０４４と、親ねじの軸に対して傾斜した第２のフランク１０４５とを含む。

第１のフランクは、このフランクに適用されるシューがねじ谷に向かって摺動する傾向を有するように、親ねじの軸に対する垂線に対して数度傾斜する。

このシュー１０４６は、ジャッキ１０４９のチャンバ１０４８内で主スピンドル５１の軸に本質的に直交する軸に沿って並進移動可能に取り付けられたピストン１０４７の端部に取り付けられる。

したがって、シュー１０４６は、少なくとも、
－親ねじ１０４３と噛み合う噛合い位置と、
－親ねじ１０４３と噛み合わない非係合位置と、
の間で移動可能である。

このステーションは、マスチック供給手段（図示せず）に接続されたノズル１０５０を備えるマスチック分配手段を備え、マスチック供給手段は、一方ではマスチックの貯蔵部に接続され、他方ではノズル１０５０への接続を目的として設けられたダクトを介してノズル１０５０に接続される、ポンプを備える。

ノズル１０５０は、コーティングステーションＰ４に運ばれたリベット支持モジュール２００のために担持されるリベット２１６の近傍に来るように意図された分配端部１０５１を備える。この端部は、直線状とすることができる（リベット支持モジュール２００の軸に対して垂直な軸に対して垂直な平面内に延在する）。しかしながら、この端部は、リベット２１６上にマスチックを分配するオリフィスを形成しながら、ノズル１０５０がリベット２１６に当接することができるように、斜角が付けられているか又は湾曲していることが好ましい。この解決策は、リベット上に堆積されたマスチックの糸（複数の場合もある）の較正を簡単かつ効果的に保証することを可能にする限りにおいて好ましい。

ノズル１０５０は、ジャッキ１０５３のチャンバ１０５２内のリベット支持モジュールの軸に対して垂直な軸に沿って並進移動可能に取り付けられたピストン１０５１の端部に固定される。

シュー１０４６、ノズル１０５０、及びそれぞれのジャッキ１０４９、１０５３は、ジャッキ１０５７のチャンバ１０５６内の親ねじ１０４３の軸に対して平行な軸に沿って並進移動可能に取り付けられたピストン１０５５に固定されたブロック１０５４内に取り付けられる。

このステーションは、コーティングステーションに運ばれたリベット２１６の長さを判定（評価）する手段を備える。これらの手段は、プローブ１０５８を含む。プローブの一端は、ジャッキ１０６０のチャンバ（図示せず）内の親ねじ１０４３の軸に対して平行な軸に沿って並進移動可能に取り付けられたピストン１０５９に固定される。プローブ１０５８の他端は、コーティングステーションに運ばれたリベット２１６に向かって方向付けされる円錐形の心出し先端部１０６１を備える。ジャッキ１０６０は、円錐形の先端部１０６１をリベット２１６に接近させるとともにこれから遠ざけてその端部を探査し、かくしてその長さを求めることができるようにする。次いで、プローブ１０５８は、リベットの端部におけるコーティング限界を判定するために、ノズル１０５０の支持体１０６２が当接され得る止め部を画定する。「リベットの端部」という用語は、リベットの頭部とは反対側のリベットの本体の端部に位置するゾーンを意味する。

図３９～図４１は、コーティングステーションの変形例を示す。

この変形例によれば、ノズル３０００は、フレームに対して固定され、
－チャンバを画定するボアホール３００２と、コーティング材料の複数の分配チャネル３００３とが設けられたブロック３００１であって、これらのチャネル３００３は、チャンバ３００２と流体連通し、コーティング対象の締結要素の本体の軸に対して実質的に平行な軸に沿って形成された分配オリフィス３００４を介して開口する、ブロック３００１と、
－チャンバ３００２の内部で並進移動可能に取り付けられた引出し部３００５であって、この引出し部３００５は、溝３００６と全てのチャネル３００３との流体連通を可能にする長さにわたって上記軸に沿って形成された長手方向止まり溝３００６を両側に有し、溝３００６は、例えば出口がパイプによって溝３００６に接続されたマスチックポンプを含むコーティング材料供給手段に接続される、引き出し部３００５と、
を備える。

コネクタ３０１１は、それ自体が溝３００６と連通するチャネル３００３の１つにマスチックを注入することを可能にする。

この変形例によれば、締結要素の端部（足部）と接触するように設けられた端部３００８を備えるプローブ３００７は、引出し部３００５と並進接続されたその反対側の端部にある。

プローブ３００７は、さらに、軸が主スピンドル５１の軸に対して本質的に平行に延在するジャッキ３０１０のピストン３００９と並進接続される。

このようにして、プローブが締結要素の端部と接触しているとき、この反対側の端部を越えて開口するチャネル（複数の場合もある）３００３は、溝３００６と連通しない。

コーティング対象の締結要素の端部の側に位置するチャネルの反対側に位置するチャネル３００３は、この締結要素の本体とヘッドとの間の接続ゾーンに延在する。

したがって、ノズルは、端部と、本体とヘッドとの間の接続ゾーンとの間で、締結要素の本体上に平行なビードの形態でマスチックを分配することを可能にする。

ワークステーション
ワークステーションＰ５は、主スピンドル５１の延長上に位置する。

このステーションは、そこに運ばれた機能モジュールに応じて異なる作業であって、この場合においては、
－穿孔及び／又は皿もみ加工、
－リベットの設置、
－仮止め具の設置、
を実行することを可能にする。

このステーションは、主スピンドル５１に加えて、中空である主スピンドル５１の内部に並進移動可能に取り付けられた副スピンドル１７０を備える。

この副スピンドル１７０は、ジャッキ１７のチャンバ１７１内で主スピンドル５１の軸に沿って並進移動するように取り付けられたピストン１７２に固定される。副スピンドルは、このジャッキのロッドを構成する。

ワークステーションは、機能モジュールの連結ギア１６を備える。

連結ギアは、クイック接続タイプの手段を備える。

この実施形態においては、それらの手段は、
－径方向穴１６１を備える或る特定の機能モジュールのベル１６０と、
－運動を伝達する目的で主駆動スピンドル５１に固定及び接続され、ベル１６０内に収容され得る、雄要素１６２と、
－雄要素１６２に固定され、雄要素１６２がベル１６０内に収容されたときに径方向穴１６１の延長上に位置する係止要素（ボール又はローラ）１６３であって、好ましくは、これらの係止要素は、雄要素１６２の径方向穴１６２０内で摺動するように設けられ、それにより、それらの端部をベル１６０の径方向穴１６１内に収容することができる円筒形本体と、係止キーによって雄要素から排出されるのを防止するために、円筒形本体よりも大きい直径を有する球の一部の形状のヘッドとを備える、係止要素１６３と、
－雄要素１６２の内部で並進移動可能に取り付けられた係止キー１６４であって、係止要素１６３（特にその円筒形の頭部）に対して作用して、係止要素をベル１６０の半径方向穴１６２と協働させ、したがってベル及び雄要素を回転運動及び並進運動に関して固定させるまで、係止要素を雄要素１６２の内部で移動させ得る周方向斜面１６５を備える、係止キー１６４と、
を備える。

係止キー１６４は、副スピンドル１７０の端部に固定される。

係止キー１６４は、ジャッキ１７によって移動され得る少なくとも２つの位置の間で移動可能であり、すなわち、
－連結位置であって、係止要素１６３に近接し、係止要素１６３の周方向斜面１６５が係止要素１６３に作用して係止要素を半径方向穴内で摺動させ、その結果、係止要素の端部が雄要素の外部に突出部を形成し、雄要素は、適切な場合、ベル１６０の半径方向穴１６１内に収容される、連結位置と、
－連結解除位置であって、係止キー１６４が係止要素１６３から離れていて、係止要素に作用せず、係止要素の端部が雄要素の外部に突出せず、適切な場合、ベル１６０の半径方向穴１６１から取り外されるようになっている、連結解除位置と、
の間で移動可能である。

係止キーが作用していないときに係止要素１６３をそれらの連結解除位置に戻す傾向があるように、弾性戻し手段を実装することができる。

装置は、ワークステーションに位置する機能モジュールのシースの空気導管９０６と連通するように、ワークステーションで開口する加圧空気吸入導管９０７を備える。

伸縮
副スピンドル１７０は、特にリベット支持モジュール等の異なる機能モジュールの伸縮の機能を実行することを可能にすることができる。

この伸縮は、後でより詳細に説明するように、最初は後退位置で主スピンドル内に収容されている副スピンドル１７０を、主スピンドル５１から出て、副スピンドルが少なくとも部分的に主スピンドルの外部に延在する展開位置に到達させ、次いで、主スピンドル５１の移動が副スピンドル１７０の移動を伴うように、それらを並進接続することを可能にし、主スピンドル及び副スピンドルは、次いで、大きな長さの同じスピンドルを形成する。

この目的のために、副スピンドル１７０は、係止キー１６４の端部とは反対側の端部に、ジャッキ１７のチャンバ１７１を構成する主スピンドル５１の内部で並進移動可能なピストン１７２を備える。

副スピンドル１７０は、ピストン１７２の下流に周方向溝１０６３を備える。

装置は、上記内側スピンドルを上記外側スピンドルと並進接続する手段を備える。

より具体的には、主スピンドル５１は、係止解除リング１０６４を担持する。

この係止解除リング１０６４は、フレームと並進固定される。係止解除リング１０６４は、溝（図示せず）によって主スピンドルと回転接続され、溝は、主スピンドルが係止リング１０６４の内部で並進することを更に可能にする。係止リング１０６４は、駆動プーリ１０３４と回転接続される。

この係止解除リング１０６４は、ワークステーションに運ばれた機能モジュールに向かって方向付けされたスピンドル５１の側に開口している開口部に向かって広がる円錐台形部分１０６６が後に続く円筒形部分１０６５を有するボアホールを備える。

主スピンドル５１は、係止部材を担持する。この係止部材は、雄要素１６２に取り付けられた係止リング１０６７を備える。

この係止リング１０６７は、係止キー１６４及び副スピンドル１７０の通過を可能にする直径を有する穴１０６８を通過する。

この係止リング１０６７は、横方向作動部分１０６９を備え、横方向作動部分は、
－第１の外周溝部１０７０と、
－係止解除リング１０６４が作用し得る外面１０７２と、
を備える。

係止リング１０６７は、２つの対向する断面１０７３を有し、雄要素１６２に形成された相補的な形状の溝１０７４に取り付けられる。

第１の溝部１０７０は、雄要素上に形成された第２の周溝部１０７０’とともに、例えばＯリング又はばね等の弾性戻し要素を収容する周溝を形成する。

係止リング１０６７は、雄要素１６２の溝１０７４内で、主スピンドル５１の軸に直交する軸に沿って、
－作動部１０６９が弾性戻し要素の作用によって雄要素１６２の軸に近づけられ、副スピンドルに形成された溝１０６３（又はハウジング）に周端部１０７５が係合される、係止位置と、
－作動部１０６９が雄要素１６２の軸から離間され、その後、副スピンドルに形成された溝１０６３から周端部１０７５が係合解除される、係止解除位置と、
の間で並進移動可能である。

係止解除位置への移行は、係止リング１０６７を担持する雄要素１６２の部分を係止解除リング１０６４の円錐形部分１０６６に挿入し、次いで円筒形部分１０６５に挿入することによって得られ、したがって、係止リング１０６７に作用して、圧縮ばねの作用に抗して雄要素１６２に対して係止リングを移動させる。

次いで、副スピンドル１７０を、主スピンドル５１の内部で、少なくとも、
－上記外側スピンドルの内部に副スピンドル１７０が収容される後退位置と、
－上記外側スピンドルの外部に副スピンドル１７０が少なくとも部分的に延在する展開位置と、
の間で並進させることが可能である。

係止位置への移行は、
－雄要素１６２及び係止リング１０６７を係止解除リング１０６４から取り出した後に、次いで、
－副スピンドル１７０の周溝１０６３が係止リング１０６７の高さに達したときに、係止リングが圧縮ばねの作用を受けてその係止位置に移動し、その結果、係止リング１０６７の係止端部１０７５が、雄要素１６２の軸に近づくことによって副スピンドル１７０の溝１０６３内に収容されることによって得られる。

次いで、副スピンドル１７０は、主スピンドル５１の並進移動が副スピンドル１７０の並進移動を伴い、これらが共に同じ非常に長いスピンドルを形成するように、主スピンドル５１と並進接続される。

主カルーセルの回転駆動
上述したように、カルーセルは、スピンドルの軸に対して本質的に平行に延在するその軸周りを回転移動可能に取り付けられる。

カルーセルは、その外周輪郭に沿って、カルーセルの軸に対して実質的に平行に延在する長手方向の窪み６２を備える。これらの窪みは、後でより明らかになるように、駆動歯を形成する。

装置は、カルーセルの軸の周りでカルーセルを回転駆動する手段を備える。

これらの回転駆動手段は、
－チャンバ７０１内で並進移動可能なピストン７００を備える第１のジャッキ７０と、
－チャンバ７１１の内部で並進移動可能なピストン７１０を備える第２のジャッキ７１と、
を備える。

第１のジャッキ７０のピストン７００は、カルーセルの回転軸に対して本質的に平行な軸７０３の周りでピストン７００に対して回転移動可能に取り付けられた歯止め７０２を担持する。

歯止め７０２は、末端駆動位置を画定するピストン７００の止め部７０５に当接するように設けられた軸受面７０４を備える。

歯止め７０２は、２つの末端位置、すなわち、
－歯止め７０２の端部がピストン７００から分離され、カルーセルの窪み６２内に少なくとも部分的に収容されるように、歯止め７０２の軸受面７０４がピストン７００の止め部７０５に当接する展開位置（図１２参照）と、
－歯止め７０２の端部がピストン７００に近接し、カルーセルのいずれの窪み６２からも離れるように、歯止め７０２の軸受面７０４がピストン７００の止め部７０５に当接しない後退位置と、
の間で移動可能である。

歯止めに作用してその展開位置に戻す傾向があるように、例えばばね等の戻し手段（図示せず）を実装してもよい。

ピストン７００は、端部７０８に斜角が付けられた内部ピストン７０７が収容される内側チャンバ７０６を備える。

この内側ピストン７０７は、チャンバ７０６内において、
－斜角付き端部７０８が歯止め７０２から離れて位置し、軸７０３周りを自由に回転できるようにする非阻止位置と、
－歯止め７０２がその展開位置にあるときに取られ得る阻止位置であって、その斜角付き端部７０８が歯止め７０２に当接して、軸７０３周りの回転に関して歯止めを固定する、阻止位置と、
の間で並進移動可能に取り付けられる。

ピストン７００は、２つの末端位置、すなわち、
－図１２の右側に当接する開始位置（装置が空間内で任意の向きをとることができる限り、右側の表示は、理解を容易にするために図１２を参照して純粋に例示的なものである）と、
－図１２の左側に当接し、歯止め７０２が２つの窪み６２の間の展開位置にある終了位置と、
の間で移動可能である。

図１２に示されている構成において、ピストン７００はその終了位置にあり、歯止めはその展開位置にある。

装置は、阻止ピン８を備え、阻止ピン８は、
－カルーセルがその軸周りに回転するのを防止するために、２つの連続する窪み６２の間でカルーセルに阻止ピン８が当接する割出し位置と、
－阻止ピン８がカルーセルから解放されて回転が可能となる解放位置と、
の間で移動可能に取り付けられる。

例えばばね（図示せず）等の弾性戻し手段がピン８に作用して、ピン８をその阻止位置に戻す傾向がある。ジャッキ８００は、阻止ピン８をその阻止位置において阻止することを可能にする。

ブロックピン８は、カルーセルの少なくとも１つのセル６１が機能ステーションにある位置にカルーセルを阻止して割り出す手段を構成する。この実施形態において、阻止ピン８が２つの連続するセル間の窪み内の阻止位置にあるとき、いくつかのセルが異なる機能位置と位置合わせされ、この場合、
－セルがモジュール着脱ステーションに位置し、
－セルが仮止め具装填ステーションに位置し、
－セルがリベット装填ステーションに位置し、
－セルがリベットコーティングステーションに位置し、
－セルが単一のスピンドル５１の延長上のワークステーションに位置する。

カルーセルを反時計回りに回転駆動するために、ジャッキ８００は、阻止ピン８がばねの単独の作用によってその係止位置に保持されるように排気される。

ピストン７００は、その開始位置にある（図１２の右側に当接する）。

歯止め７０２は、その展開位置にある。

内部ピストン７０７は、歯止め７０２がその軸７０３の周りを回転することができずにその展開位置に維持されるように、その阻止位置にある。

次いで、ピストン７００をその開始位置からその終了位置まで矢印Ｂに従って移動させるように、加圧空気がチャンバ７０１に注入される。

この移動中、歯止めは、カルーセルが反時計回りに回転駆動されるように、歯止めが位置するノッチと噛み合う。阻止ピン８は、カルーセルの周面に対して摺動し、その結果、阻止ピン８は、ピストン７００がその終了位置で当接すると、その割出し位置からその解放位置に、次いでその解放位置からその割出し位置に徐々に移動する。ジャッキ８００は、カルーセルが静止して保持されるように、阻止ピンをその割出し位置において阻止するように動力を供給される。次いで、カルーセルの少なくとも１つの新しいセル６１が機能ステーションにある。

内部ピストン７０７は、歯止めが（その形状及びそれを取り囲む表面によって可能にされる移動の限度内で）軸７０３の周りを自由に回転するように、その阻止解除位置に移動される。

ジャッキ７０は、ピストン７００が矢印Ａに従って移動してその開始位置に戻るように作動される。

この移動中、歯止め７０２は、カルーセルの周面に対して摺動し、ピストンがその開始位置に来るまで軸７０３の周りを時計回りに枢動することによって、その展開位置からその後退位置に、次いでその後退位置からその展開位置に漸進的に移動する。次いで、歯止めは、カルーセルの別の窪み６２に収容される。

カルーセルは、このプロセスを繰り返すことによって、再び反時計回りに回転駆動され得る。

第２のジャッキ７１のピストン７１０は、カルーセルの回転軸に対して本質的に平行な軸７１３の周りでピストン７１０に対して回転移動可能に取り付けられた歯止め７１２を担持する。

よって、歯止め７１２は、末端駆動位置を画定するピストン７１０の止め部７１５に当接するように設けられた軸受面７１４を備える。

歯止め７１２は、２つの末端位置、すなわち、
－歯止め７１２の端部がカルーセルの窪み６２内に収容されるように、歯止め７１２の軸受面７１４がピストン７１０の止め部７１５に当接する展開位置（図１３参照）と、
－端部がピストン７１０に近接し、カルーセルの任意の窪み６２から係合解除される後退位置（図示せず）と、
の間で移動可能である。

歯止めに作用してその展開位置に戻す傾向があるように、例えばばね等の戻し手段（図示せず）を実装してもよい。

ピストン７１０は、内部ピストン（図示せず）が収容される内部チャンバ７１６を備え、内部ピストンの端部は、内部ピストン７０７と同様に斜角が付けられる。

この内部ピストンは、チャンバ内において、
－端部が歯止めから離れて位置し、軸７１３周りを自由に回転できるようにする非阻止位置と、
－歯止めがその展開位置にあるときに取られ得る阻止位置であって、その斜角付き端部が歯止めに当接して、軸７１３周りの回転に関して歯止めを固定する、阻止位置と、
の間で並進移動可能に取り付けられる。

ピストン７１０は、２つの末端位置、すなわち、
－図１３の左側に当接する開始位置（装置が空間内で任意の向きをとることができる限り、右側の表示は、理解を容易にするために図１２を参照して純粋に例示的なものである）と、
－図１３の右側に当接し、歯止めが２つの窪み６２の間の展開位置にある終了位置と、
の間で移動可能である。

図１３に示されている構成において、ピストン７１０はその開始位置にあり、歯止め７１２はその展開位置にある。

カルーセルを時計回りに回転駆動するために、ジャッキ８００は、阻止ピン８がばねの単独の作用によってその係止位置に保持されるように排気される。

ピストン７１０は、その開始位置にある（図１３の左側に当接する）。

歯止め７１２は、その展開位置にある。

内部ピストンは、歯止めがその軸７１３の周りを回転することができずにその展開位置に保持されるように、その阻止位置にある。

次いで、ピストン７１０をその開始位置からその終了位置まで矢印Ａに従って移動させるように、加圧空気がチャンバ７１１に注入される。

この移動中、歯止めは、カルーセルが時計回りに回転駆動されるように、歯止めが位置する窪みと噛み合う。阻止ピン８は、カルーセルの周面に対して摺動し、その結果、阻止ピン８は、ピストン７１０がその終了位置で当接すると、その割出し位置からその解放位置に、次いでその解放位置からその割出し位置に徐々に移動する。ジャッキ８００は、カルーセルが静止して保持されるように、阻止ピンをその割出し位置において阻止するように動力を供給される。次いで、カルーセルの少なくとも１つの新しいセル６１が機能ステーションにある。

内部ピストンは、歯止めが（その形状及びそれを取り囲む表面によって可能にされる移動の限度内で）軸７１３の周りを自由に回転するように、その係止解除位置に移動される。

ジャッキ７１は、ピストン７１０が矢印Ｂに従って移動してその開始位置に戻るように作動される。

この移動中、歯止め７１２は、カルーセルの周面に対して摺動し、ピストンがその開始位置に来るまで軸７１３の周りを反時計回りに枢動することによって、その展開位置からその後退位置に、次いでその後退位置からその展開位置に漸進的に移動する。次いで、歯止めは、カルーセルの別の窪み６２に収容される。

カルーセルは、このプロセスを繰り返すことによって、再び時計回りに回転駆動され得る。

カルーセル及び歯止めは、ラチェットホイールシステムを形成する。

第１のジャッキ７０及び第２のジャッキ７１並びに対応する歯止めは、カルーセルを反対方向に回転駆動することを可能にするという点で、相反する動きを有する。

第１のジャッキ７０及び第２のジャッキ７１の実装は、最短経路を保証することを可能にするカルーセルの回転方向を選択することによって、モジュールを所望の機能位置に可能な限り迅速に配置することを可能にする。しかしながら、単一のアクチュエータが実装されてもよい。これは、装置を単純化することを可能にするが、整列にかかる時間が長くなる。

主カルーセルの回転駆動手段は、副カルーセルの回転駆動手段のタイプであってもよい。この場合、歯止めを駆動するための二重ジャッキ、すなわち歯止めを阻止する内部ジャッキを含む外部ジャッキを実装するのではなく、単一ジャッキを実装することができる。

副カルーセルの割出しは、副カルーセルの場合のようにジャッキによって制御されない阻止ピンによって得ることもできる。

カルーセル６は、固定シャフト８の周りで回転移動可能に取り付けられ、固定シャフト８上で、カルーセル６は、ニードル、ボールベアリング８７等によって回転案内される。

シャフト８は中空であり、その端部のうちの一方に、ジャッキ８０のピストン８２が摺動するチャンバ８１を画定する拡幅部分を備える。

シャフト８は、その端部のうちの他方に、周溝８３を備え、シャフトの中空内部と連通する側方管腔８４によって貫通される。シャフトは、この端部に、溝８３内に開口する平坦部８５を更に備える。

ガイド要素１４は、ピストン８２のロッド８２０の端部に固定される。

このガイド要素１４は、シャフト８の管腔８４の内部に延在する突出部１４０を形成する部分を備える。突出部１４０を形成する部分の端部には、溝１４１が形成される。この溝１４１は、円形溝を形成するシャフトの溝８３の延長上に延在する。

各機能モジュールのシース９０は、カルーセル６のセル６１の内部に摺動可能に取り付けられるように設けられる。

各機能モジュールの各シース９０の横方向フィンガ９００の端部は、カルーセル６の角度位置に従って、シャフト８の溝８３内とガイド要素１４の溝１４１内とに交互に収容されるように設けられ、それにより、シースは、カルーセル６の回転軸に沿ってシャフト８又はピストン８２に固定されて保持され、したがって、シースが位置するセルの軸に沿って並進移動しないように固定される。

突出部１４０を形成する部分並びに溝１４１及び８４は、スピンドル５１の延長上のワークステーションに位置する機能モジュール９のシース９０のフィンガ９００に対応する角度位置に延在する。

各シース９０の溝９０１は、ジャッキ１３のチャンバ１２内で並進移動可能なピストン１１の端部に配置されたラグ１０を収容することが可能である。

ジャッキ１３は、カルーセル６の着脱ステーションに位置する。このステーションは、カルーセルのセル６１がスピンドル５１の延長上のワークステーションにあるときに、別のセルが着脱ステーション（すなわち、この実施形態においては、クリップ装填ステーション）に位置し、別のセルがリベット装填ステーションに位置し、別のセルがコーティングステーションに位置するように配置される。

平坦部８５及びラグ１０は、カルーセル６の回転軸に対して平行及び垂直な軸に沿って延在する。

機能モジュールの着脱
機能モジュール９へのカルーセル６の装着は以下のようにして行われる。

加圧空気をジャッキ１３のチャンバ１２内に注入し、ピストン１１を矢印Ｃに従って移動させ、ラグ１０を着脱ステーションに配置されたセル６１の内部から解放する。

ジャッキ１００５を作動させて、フォーク１００３をその解放位置に配置する。

モジュールを、溝８４が位置するシャフト８の端部の側に位置するカルーセル６の側部によって、着脱ステーションに位置するセル６１の内部に導入する。

シース９０のフィンガ９００を、導入路を形成する平坦部８５を通して溝８３に導入する。

次いで、空気をジャッキ１３のチャンバ１２内に導入してピストン１１を矢印Ｄに従って移動させ、ラグ１０をシース９０の溝９０１に挿入する。したがって、シース９０ひいては対応する機能モジュール９は、セル６１内に保持され、セル６１の軸に沿って並進が阻止される。

この溝９０１の形状は、ラグ１０が溝９０１内に突出している間に、シースが着脱ステーションに到達し、このステーションから出ることを可能にする。

次いで、カルーセル６を回転駆動して次のセルを着脱ステーションに配置することができ、このプロセスを繰り返して新たな機能モジュール９を装着する。

したがって、主カルーセルの７つのセル、又はより包括的には全てのセルを装着することが可能である。しかし、必要に応じて特定のセルのみを装着することができる。他の実施形態において、主カルーセルが７つよりも多い又は少ないセルを備えることも可能である。

機能モジュール９の取外しは、着脱ステーションに対応するセルを配置した後、ジャッキ１３を作動させてラグ１０を溝９０１から係合解除し、ひいては機能モジュール９を対応するセル６１の外部に摺動させることによって得られる。

押圧要素
装置は、スピンドル５１の移動軸に沿って及びその延長上にフレーム２に対して並進移動可能に取り付けられた管形状の押圧要素１５を備える。そのような押圧要素１５は、例えば、穿孔作業中に使用されて、穿孔される構造に圧縮力を加えることができ、特に、スタックのプレート間の接触を確実にし、穿孔中のこれらのプレート間のバリの形成を回避することができる。

マルチタスク装置のセットアップ
装置が固定されるロボットアームは、作業が実行されることが求められる、加工対象の構造体の位置にワークステーションが位置決めされるように、マルチタスク装置を配置するように作動される。

ロボットは、加工対象の構造体の表面に吸引カップ４１が当接するまで、加工対象の構造体に対して装置を適用する。次いで、真空が吸引カップ内に生成され、マルチタスク装置と加工対象の構造体との間の効果的な接続を確実にする。

クランプＣ４２は、吸引カップの代替として使用することができる。

穿孔及び／又は皿もみ加工作業
穿孔及び／又は皿もみ加工作業を実行するために、主カルーセルは、所望の穿孔モジュールがワークステーションに来るまで回転駆動される。

念のため付言しておくと、弾性戻し手段は、ジャッキのピストン９０３を、ピストン９０３の端部９０５がハウジング９５０内に収容され又はシース内に突出部を形成して穿孔モジュールの機能的アセンブリがスリーブ内で摺動するのを防止する位置に戻す傾向があり、ピストン９０３の端部９０５は、軸受９５の端部９５１に接触する。

次いで、穿孔及び／又は皿もみ加工モジュール９は、モジュールの可動部材を構成する出力シャフト９１の運動を駆動スピンドル５１が駆動することができるように、駆動スピンドル５１に連結されなければならない。

この目的のために、スピンドル５１は、雄要素１６２がベル１６０内に収容されるまで、ワークステーションに配置された機能モジュールの方向においてスピンドル５１の軸に沿って並進駆動される。

内部スピンドル１７０を矢印Ｅに従って移動させるために、加圧空気がジャッキ１７のチャンバ１７１に注入される。次いで、係止キー１６４の斜面１６５が係止要素１６３に作用して、係止要素１６３をベル１６０の半径方向穴１６１と協働するそれらの連結位置に配置する。次いで、スピンドル５１と出力シャフト９とは、回転及び並進接続される。

ベル１６０に対する雄要素１６２の角度位置はランダムであり、その結果、係止要素は、ベルの半径方向穴と完全に一致していない場合がある。係止要素の球状頭部は、雄要素に対するベルの僅かな相対回転を誘発して、ベル及び雄要素の穴を同軸に配置させることを可能にし、したがって、要素がベルの穴に入ることを可能にする。

雄要素の穴に対してベルの穴の数が過剰であることにより、この再割出しが容易になる。

しかしながら、係止要素が２つの穴に入ることなくそれらの間で均衡したままである場合、第１の穿孔作業から生じる抵抗トルクは、雄要素とベルとの相対回転運動を誘発して、係止要素を径方向穴と整列させ、連結を完成させる。

アクチュエータ９０４は、そのピストン９０３の端部９０５を軸受９５のハウジング９５０から引き出すように、又は端部９０５がそれ以上シースの内部に突出しないように作動される。

次いで、ピストン８２を矢印Ｅに従って移動させるために、加圧空気がジャッキ８０のチャンバ８１に注入される。可動アセンブリがシースの内部でベルの側部に位置する止めセグメントに当接する限り、ジャッキ８０の作動は影響を及ぼさない。次いで、主スピンドル５１は、矢印Ｅに沿って並進駆動される。これは以下の効果を有する。
－可動アセンブリ及びシースを矢印Ｅに沿って並進させる。
－駆動要素１４の溝１４１と協働するフィンガ９００を有する機能穿孔モジュール９が、シース９０が押圧要素１５に当接するまでスピンドル５１の軸に沿って矢印Ｅに沿って並進駆動されるように、駆動要素１４を同じ動きに追従させる。

次いで、押圧要素は同じ動きに追従し、これにより、押圧要素は、加工対象の構造体に押し付けられ、加工対象の構造体に押圧力を及ぼす。

加工対象の表面にかかる押圧要素１５の押圧力は、アクチュエータ８０によって維持され、一方、矢印Ｅに沿ったスピンドル５１の並進移動は、シースの内部における可動アセンブリの移動を伴い、次いで、シースは、矢印Ｅに沿った並進において静止する。

次いで、スピンドル５１は、回転及び並進駆動することができ、連結された機能モジュール９の出力シャフト９１にその運動を伝達して、所望の穿孔作業を実行する。

主スピンドルと出力シャフトとの連結は、ここでは回転及び並進接続を構成する。

切削工具ではなく、ねじ回しソケットをモジュールに固定することによって、ねじ回し／ねじ戻し作業を行うことが可能である。

リベット装填
リベット設置作業を実行する前に、マスチックコーティング作業が先行するか否かにかかわらず、リベット支持モジュール２００にリベット２１６を装填しなければならない。

このために、主カルーセル６は、リベット装填ステーションＰ３に、設置されることが所望されるリベット２１６のサイズに対応するリベット支持モジュール２００を、必要に応じてコーティングをもたらすように、回転駆動される。

リベット支持モジュール２００がリベット装填ステーションＰ３に運ばれると、リベット装填作業が実施される。

事前に、このリベット２１６のサイズに対応する副カルーセル１００８のセル１００９には、カルーセル１００８にリベットを供給する手段によってリベットが供給される。リベットは、可撓性の管を通して運ばれ、加圧ガスによってこの管の内部に押し込まれる。

次いで、副カルーセル１００８が回転駆動されて、リベットを含むセル１００９をリベット装填ステーションＰ３に配置する。

リベット支持モジュール２００の空気導管９０６に加圧空気を注入して、リベット支持モジュールのピストン２０５を、割りリングとは反対側でサークリップ２１８に当接する第１の末端位置に維持する。

次いで、ジャッキ１００６は、リベット２１６の頭部２１９が割りリング２１３内に収容されるまで、セル１００９内に収容されたリベット２１６をリベット支持モジュール２００内に押し込むように実装される。この移動中、リベット２１６の頭部２１９は、割りリング２１３に作用して割りリングを広げ、割りリングが溝２１４内及び割りリング２１３の円錐形ボアホール２１５内に収容されるようにする。次いで、リング２１３は、リベット２１６の頭部２１９の周りを締め付ける目的のために実装されたＯリングの影響下でリベット２１６の頭部２１９の周りを締め付け、その結果、リベット２１６は、反対の経路を辿ってリング２１３から出ることができなくなる。次いで、リベット２１６は、リベット支持モジュール１００内に保持され、その本体２２０は、割りリング２１３を越えてモジュール２００の外部に突出部を形成する。

リベットコーティング作業
リベットコーティング作業を実行するために、マスチックでコーティングすることが望ましいリベット２１６が予め装填されたリベット支持モジュール２００は、主カルーセル６を回転させることによってコーティングステーションＰ４に運ばれる。

この移動中、リベット支持モジュールのピストン２０５は、Ｏリングの摩擦の影響下でサークリップ２１８に当接したままであり、チャンバの封止を確実にする。

螺旋型のコーティング、又は環状型のコーティング、又は更には平行な環状ビードのコーティングを実施することが可能である。

螺旋コーティング
螺旋型のコーティングは、リベットの端部２２１にマスチックの少なくとも１つの環状ビードを、リベットの頭部２１９の下方にマスチックの少なくとも１つの環状ビードを、リベットの端部と頭部との間にリベットの本体２２０に沿って螺旋ビードを堆積させることからなる。

このために、手順は以下の通りである。

リベット支持モジュールをコーティングするステーションに到達する前に、
－ジャッキ１０５３を作動させて、ノズル１０５０の端部を、リベット２１６の本体２２０から最も遠い末端位置に維持し、
－ジャッキ１０４７を作動させて、シュー１０４６をその係合解除位置に保持し、
－ジャッキ１０６０を作動させて、プローブ１０５８をリベット２１６の端部２２１の側の末端位置とし、
－ジャッキ１０５７を作動させて、シュー１０４６及びノズル１０５０を担持するブロック１０５４をリベット２１６の端部２２１の側のその末端位置とする。

次いで、ノズル１０５０の支持体１０６２がプローブ１０５８に当接する。

ブロック１０５４を担持するジャッキチャンバ１０５７が排気される。

ジャッキ１０３６は、それが担持するハーフドッグ１０３８を、コーティングステーションに配置されたリベット支持モジュール１００のピストンのハーフドッグ２１１と係合させるように作動される。本明細書において、ピストンは可動部材を構成し、２つのハーフドッグの協働は、この可動部材との主スピンドルの間接的な連結を構成する。連結は、ここでは回転接続である。

次いで、ジャッキ１０３６によって担持されたハーフドッグ１０３８が、リベット支持モジュール１００のピストン２０５をプローブ１０５８の方向に移動させる。ジャッキ１０３６がストロークの終点に到達すると、モジュールのピストン２０５は、モジュールによって担持されたリベットの頭部２１９と本体２２０との間の接続ゾーンが所与の位置にあるように配置される。各リベット支持モジュールは、所与のサイズのリベットを支持するように適合されていることに留意されたい。各リベット支持モジュールのピストン２０５のスピンドル５１の軸に沿った長さは、ハーフドッグ１０３８を担持するジャッキ１０３６がストロークの端部に到達したときに、モジュールによって担持されるリベットの頭部２１９と本体２２０との間の接続ゾーンがスピンドル５１の軸に沿って常に同じ所与の位置にあるように、支持することが意図されるリベットのサイズに応じて決定される。

ジャッキ１０６０を作動させて、円錐形先端部１０６１がリベットの端部２２１に当接し、かくしてジャッキ１０６０のストロークを停止させるまで、プローブ１０５８をリベットの頭部２１９の方向に移動させる。

したがって、ノズル１０５０が当接するプローブ１０５８は、リベットの端部２２１において（リベットの端部から所定の距離において）ノズルを移動させる。

ジャッキ１０５３は、ノズル１０５０の端部がリベット本体と接触するまで、ノズル１０５０をリベットの本体２２０に向かって移動させる。

主スピンドル５１は、プーリ及びベルトを介して、一方ではモジュールのピストン２０５ひいてはそれが担持するリベットを回転駆動するように回転駆動されるが、時間ｔ０では親ねじ１０４３も回転駆動される。

同時に、マスチックポンプは、ノズル１０５０がリベットの端部２２１にマスチックを送達するように実装される。

親ねじ１０４３の１回転に対応する期間の後、シュー１０４６は、ジャッキ１０４９によって親ねじ１０４３との噛合い位置に向かって移動される。

シュー１０４６と親ねじ１０４３のねじ山１０４４の表面１０４５との間の接触は、親ねじ１０４３の１回転の一部分Ｘの後に終了する。１回転のこの部分は、シューがねじと接触するときに、シューとねじ山のフランクとの間に空間が残るようなランダムな相対位置にある限りにおいて必要である。したがって、親ねじによるシューの並進駆動は、この空間が回転Ｘのランダムな割合の作用下で吸収された後にのみ有効である。

この段階において、１＋Ｘ回転分のマスチックのビードがリベットの端部２２１に堆積されている。

シュー１０４６が噛合い位置にあるとき、すなわち、シューと親ねじとの間の接触が完了した後、ノズル１０５０は、次いで、リベットの頭部２１９に向かって移動し始め、ノズル１０５０は、リベット本体２２０に沿ってマスチックの螺旋状ビードを堆積し始める。

ブロック１０５４を担持するジャッキ１０５７のピストン１０５５が、端部２２１からリベットの頭部２１９に向かって移動されることによって当接すると、ノズル１０５０は、リベットの本体２２０と頭部２１９との間の接続部の高さに達する。

単一のスピンドル５１の回転は、ｔ０から経過した時間の後に停止され、３＋Ｙの親ねじの回転数を可能にし、Ｙは、リベットの端部のビードと頭部の下方のビードとの間の螺旋の回転数である。リベット長さを知ることにより、端部ビードと頭部ビードとの間の距離Ｚ、Ｙ＝Ｚ／親ねじピッチ（本明細書においては、コーティング対象のリベットと親ねじとが同じ回数で回転すると仮定する）を知ることができる。

端部上に堆積されるビーズの長さは、最大で２回転分であり得るが、ヘッドの下方に少なくとも１回転分の堆積を有するように、３＋Ｙの回転の総数を正当化する。

主スピンドル５１の回転が停止されると同時に、マスチックの堆積は、マスチックポンプを減圧することによって解除される。

単一のスピンドル５１を停止させるときに、マスチックの２－Ｘ回転分のビードをリベット頭部の下方に堆積させた（３回転－（１＋Ｘ））。

シュー１０４６は、ジャッキ１０４９によってその係合解除位置に移動される。

ノズル１０５０は、ジャッキ１０５３によってリベット本体２２０から離れるように移動される。

ノズル１０５０及びプローブ１０５８は、ジャッキ１０５７及び１０６０の伸長により、それぞれリベットの端部２２１の側の末端位置に移動される。

主カルーセル６は、回転駆動されて、マスチックでコーティングされたリベットを、リベット設置装置が位置するリベット設置ステーションに運ぶ。

環状コーティング
環状型のコーティングは、リベットの頭部２１９の下方にマスチックの少なくとも１つの環状ビードを堆積させることからなる。

この目的のために、手順は以下の通りである。

リベット支持モジュール１００がコーティングステーションに到達する前に、
－ジャッキ１０５３を作動させて、ノズル１０５０の端部を、リベットの本体２２０から最も遠い末端位置に保持し、
－ジャッキ１０４９を作動させて、シュー１０４６を係合解除位置に保持し、
－ジャッキ１０６０を作動させて、プローブ１０５８がリベットの端部２２１の側の末端位置となるようにする。

ジャッキ１０３６は、それが担持するハーフドッグ１０３８を、コーティングステーションに配置されたリベット支持モジュール１００のピストンのハーフドッグ２１１と係合させるように作動される。

次いで、ハーフドッグ１０３８は、リベット支持モジュール１００のピストン２０５をプローブ１０５８の方向に移動させる。ジャッキ１０３６がストロークの終点に到達すると、モジュールのピストン２０５は、モジュール２００によって担持されたリベットの頭部２１９と本体２２０との間の接続ゾーンが所与の位置にあるように配置される。各リベット支持モジュールは、所与のサイズのリベットを支持するように適合されていることに留意されたい。各リベット支持モジュールのピストンのスピンドルの軸に沿った長さは、ハーフドッグクラッチを担持するジャッキがストロークの端部に到達したときに、モジュールによって担持されるリベットの頭部と本体との間の接続ゾーンがスピンドル５１の軸に沿って常に同じ所与の位置にあるように、支持することが意図されるリベットのサイズに応じて決定される。

ジャッキ１０６０を作動させて、円錐形先端部１０６１がリベットの端部２２１に当接し、かくしてジャッキ１０６０のストロークを停止させるまで、プローブ１０５８をリベットの頭部２１９の方向に移動させる。

ジャッキ１０５７を作動させて、その端部をリベットの頭部２１９の側部に当接させ、したがって、ノズル１０５０をリベットの本体２２０と頭部２１９との間の接続部の高さで停止させる。

ジャッキ１０５３は、ノズル１０５０の端部がリベット本体２２０と接触するまで、ノズル１０５０をリベット本体２２０に向かって移動させる。

主スピンドル５１は、プーリ及びベルトを介して、一方ではモジュールのピストン２０５ひいてはそれが担持するリベットを回転駆動するように回転駆動される。

同時に、マスチックポンプは、ノズル１０５０がリベットの頭部２１９と本体２２０との間の接続ゾーンにマスチックを送達するように実装される。

主スピンドル５１の回転は、リベットに少なくとも１回転の回転を与えた後に停止され、この段階で、少なくとも１回転分のビードがリベット頭部２１９の下方に堆積される。

同時に、マスチックの堆積は、マスチックポンプを減圧することによって解除される。

ノズル１０５０は、ジャッキ１０５３の後退によってリベットの本体２２０から離れるように移動される。

ノズル１０５０及びプローブ１０５８は、ジャッキ１０５７及び１０６０の伸長により、それぞれリベットの端部２２１の側の末端位置に移動される。

主カルーセル６を回転させて、マスチックでコーティングされたリベットを作業ステーションに運び、リベットを設置する。

平行な環状ビードによるコーティング
リベットの端部と、リベットの本体をリベットの頭部に接続するための領域との間に、マスチックの平行な環状ビードによるリベットのコーティングは、以下のように得られる。

ジャッキ３０１０を作動させて、プローブ３００８を矢印Ｅに沿ってその末端位置まで移動させる。

次いで、コーティング対象のリベットを担持するリベット支持モジュールがコーティングステーションに運ばれる。

ハーフドッグ１０３８は、モジュールのハーフドッグ２１１と係合するように、及びモジュールのピストンを、それが担持するリベットの接続ゾーンがリベットの端部の側に位置するノズルとは反対側に位置するノズルのチャネル３００３と位置合わせされる位置に移動させるように、対応するジャッキによって止め部に移動される。

ジャッキ３０１０を矢印Ｆに沿って作動させて、プローブの端部３００８をリベットの端部と接触させる。

次いで、引出し部３００５は、リベットの端部を越えて延在するチャネルを閉鎖するように、チャンバ３００２の内部で摺動する。

次いで、リベットは、マスチックポンプがマスチックを分配するように実装されている間に、１回転で回転駆動される。これにより、リベットの本体上に、リベットの端部と接続ゾーンとの間で平行なマスチックの複数の環状ビードを同時に堆積させることが可能になる。

ビードが堆積されると、リベットの回転が停止され、ポンプが停止され、ジャッキが矢印Ｅに従って作動されて、プローブをリベットから離れるように移動させ、次いで、主カルーセルが作動されて、コーティングされたリベットを担持するモジュールをワークステーションに移動させてリベットを設置する。

リベット設置作業
この装置は、場合に応じて、予めマスチックでコーティングされた又はコーティングされていないリベットの設置を行うように実装することができる。したがって、装置は、リベット設置装置を含む。

リベットを担持するリベット支持モジュール２００がワークステーションＰ５に到着した後、加工対象の構造体に予め形成された穴内へのリベットの設置は、以下のようにして行われる。

主スピンドル５１は、送りモータを介してその軸に沿って並進駆動される。

次いで、主スピンドル５１は、リベット支持モジュール２００のピストン２０５に当接し、その結果、ピストン２０５は、シースの内部に延在する後退位置から、少なくとも部分的にシースの外部に延在する展開位置に向かって、その底部で当接するまでチャンバの内部で並進移動し、シースは、対応する穴にリベットの端部２２１を係合させるのに十分な距離にわたってカルーセルのセル内に並進する（ねじ付き端部を有するリベットの場合、ねじ部分の挿入で十分であり得る）。

モジュールのピストンは可動部材を構成し、本明細書に記載の連結は、可動部材を一方向に並進駆動するように、主スピンドルと可動部材との単純な接触を構成する。

次いで、送りモータを駆動して主スピンドル５１を反対方向に移動させる。

主スピンドルのこの移動中、リベット支持モジュールのピストン２０５は、摩擦の影響下でそのチャンバの内部で静止したままである。

主スピンドル５１は、係止リング１０６７を担持する雄要素１６２の部分が、係止解除リング１０６７に作用して係止解除リング１０６７をその係止解除位置に移動させる係止解除リング１０６４の円筒形部分１０６５内に収容されるその末端位置に到達するまで並進される。

次いで、副スピンドル１７０は、（リベットの頭部と接触するまで）そのジャッキ１７のチャンバに供給することによって、主スピンドル５１の内部で並進される。

副スピンドルのこの出力中に、周溝１０６３は、係止解除リング１０６４を通過する。

次いで、主スピンドル５１が前進させられ、雄要素１６２の部分が円筒形部分１０６５から出て、したがって、係止解除リングが再び副スピンドルに押し付けられ、このリングが再び周溝１０６３に到達すると、弾性戻し要素の作用下で溝１０６３内に収容される。

次いで、副スピンドル１７０は、主スピンドル５１の並進移動が副スピンドル１７０の並進移動を伴い、これらが共に長いスピンドルを形成するように、主スピンドル５１と並進接続される。

次いで、係止キー１６４がリベットの頭部２１９を押して、リベットをクランプから取り出し、リベットを穴に完全に挿入する。

したがって、リベットは、それを穴に挿入することを可能にし、この実施形態においては、特に主スピンドル及び副スピンドルを備える排出手段によって、モジュールから排出される。

この場合においては送りモータである、主スピンドルを駆動するモータの電流を読み取ることにより、リベットにかかるスラスト効果を知ることができ、スラスト効果がリベットの穴への完全な挿入に対応する所定の閾値よりも大きくなったときに、主スピンドルの前進を停止させることができる。

この手法は、押圧要素１５を制御するように実装された中央ジャッキを用いて位置決めが実行された場合よりも大きな労力で、かつより良好な精度で、主スピンドルで記録されたスラスト力を考慮して、リベットの効果的な位置決めを確実にすることを可能にする。

リベットが穴に正しく挿入されると、主スピンドル５１は、係止リング１０６７を担持する雄要素１６２の部分が係止解除リング１０６４の円筒形部分１０６５内に収容され、それによって係止解除リングが作動側部１０６９の外面に作用して、係止解除位置にある圧縮ばねの作用に抗して係止リング１０６７を雄要素１６２に対して移動させるその末端位置に移動される。

次いで、副スピンドル１７０は、そのジャッキ１７を作動させることによって主スピンドル５１内に後退させられる。

最後に、リベット支持モジュールのピストン２０５は、サークリップ２１８に当接するまでそのチャンバに圧縮空気を供給することによってシース内に後退され、シース９０は、ジャッキ８０の作用によってそのセル内に後退される。

仮止め具の装填
本発明に係る装置は、仮止め具の設置を実行するように実施することができる。

仮止め具２０００は、従来、本体２００１と、長手方向スロットを有し、本体に対して固定されるスペーサ要素を含む、スピア先端部の形状の変形可能端部２００２（拡張可能及び後退可能）と、回転要素２００３であって、本体に対して回転されると、スピアの離間（拡張）、次いで、本体内へのその後退を生じさせる、回転要素２００３とを備える。したがって、２枚のシートを貫通する穴の中に導入された後、回転要素が回転され、本体に対して締め付けられると、スピアは、本体に対してシートの他方の側から逸脱し、次いで、本体内に後退し、シートの一方を他方の上にめっきする。仮止め具の例示的かつ非限定的な例は、米国特許第４５４８５３３号に記載されている。

本発明に係る仮止め具は、円筒形断面を有し、同じ直径を有し、滑らかで均一な外面を有する本体と回転要素とを備える。本体及び回転要素は、他でより詳細に説明されるように、それらが定位置に係止されることを可能にするように、空間（ハウジング）によって分離される。

仮止め具設置作業を行う前に、仮止め具支持モジュール３００に仮止め具を装填しなければならない。

この目的のために、主カルーセル６は、仮止め具支持モジュールを装填ステーションＰ２に運ぶように回転駆動される。

仮止め具支持モジュールが仮止め具装填ステーションに運ばれた後、仮止め具装填作業が実施される。

ジャッキ１００５を作動させて、フォーク１００３をその保持位置に配置する。

弾薬帯１０００は、仮止め具支持モジュールの軸に仮止め具２０００を配置するように実装される。

仮止め具支持モジュールのチャンバには圧縮空気が供給され、ピストン３０６を、その肩部３０７が駆動管３１３のフランジ３１４に近接する解放位置に維持する。この位置において、ピストン３０６の円錐形のボアホール３３１の表面が係止要素３２１に作用し、係止ラグ３２の端部が駆動管の長手方向軸から離れたその静止位置に保持する。

装填ジャッキ１００２は、そのロッドの端部がそのチャンバから出て、雌部２００１がフォーク１００３に当接するまで仮止め具を仮止め具支持モジュールに挿入するように仮止め具の回転要素２００３の頭部を押すように作動される。

次いで、仮止め具の回転要素２００３は、本体２００１が第２のフリーホイール３３’と係合されている間、第１のフリーホイール３１８と係合される。

仮止め具支持モジュールのチャンバが大気に対して排気され、これにより、ピストン３０６が係止位置に到達するまでばね３１５の影響下においてフランジ３１４から離れるように移動する。この移動中、係止要素３２１は、ハウジング３２８内に収容されたばねの影響下において係止位置に戻り、次いで、係止ラグ３２７の端部は、回転要素２００３の頭部と仮止め具の本体との間の空間Ｅ内に収容され、これにより、長手方向軸に沿ったモジュール内部での並進が阻止される。

次いで、装填ジャッキ１００２は、開始位置に後退し、そしてジャック１００５が作動され、フォーク１００３が解放位置に戻される。

仮止め作業
本装置は、仮止め具の設置を可能にすることから、仮止め具設置装置を含む。

仮止め具の設置を実行するために、仮止め具が挿入された仮止め具支持モジュールは、主カルーセルとともにワークステーションへ運ばれる。

次いで、仮止め具支持モジュールは主スピンドルに連結されなければならない。

この目的のために、スピンドル５１は、雄要素１６２がベル１６０内に収容されるまで、ワークステーションに配置された機能モジュールの方向においてスピンドル５１の軸に沿って並進駆動される。

ピストン３０６が連結力に対してモジュールの長手方向軸に沿って反力を加えるように、モジュールのチャンバ内に僅かな空気圧が導入され得る。

内部スピンドル１７０を矢印Ｅに従って移動させるために、加圧空気がジャッキ１７のチャンバ１７１に注入される。次いで、係止キー１６４の斜面１６５が係止要素１６３に作用して、係止要素１６３をベル１６０の半径方向穴１６１と協働するそれらの連結位置に配置する。次いで、スピンドル５１と駆動管とは、回転及び並進接続される。駆動管は可動部材であり、駆動管と主スピンドルとの連結は、回転及び並進の接続である。

加工対象の構造体の穴に仮止め具を挿入するために、
－駆動管３１３を摺動させ、それによってピストン３０６をモジュール内で摺動させるように、主スピンドル５１を並進させるように送りモータが実装され、
－ジャッキ８０及び導管９０６を介して仮止め具支持モジュールに供給される圧縮ガスは、スピンドル５１の下降がワークのハウジングへの仮止め具の挿入を可能にするまで排気され、
－連続送りモータは、送りモータによって消費される電流のセンサによって主スピンドル５１において記録される推力が、加工対象の構造体に対する仮止め具の当接に対応する所定の閾値に達するまで、駆動管３１３を、したがってピストン３０６をモジュールの内側で摺動させ続けるように、主スピンドル５１を並進させるように実装され、
－主スピンドル５１は、回転モータによって回転駆動され、その結果、駆動管は、仮止め具の雄部品の頭部を回転駆動する。フリーホイールの拮抗動作が与えられると、仮止め具の雄部分は回転し、一方、雌部分は回転に関して静止状態に保持される。その結果、雄部分がねじ込まれて、穴の中で変形可能な端部を拡張させ、したがって、加工対象の構造体の穴の中で一時的な締結を固定し、
－回転モータ電流センサにより判定された締付けトルクが、仮止め具の締付け完了に対応する所定の閾値に達すると、回転モータが停止される。
－回転モータは、モジュールのフリーホイールを係合解除するために、主スピンドル５１を或る程度回転駆動するように、他の方向に回転駆動される。
－空気が導管９０６に導入されて、ピストンをその解放位置に移動させ、係止ラグをその静止位置に配置する。
－送りモータは、スピンドル５１をその元の位置に移動させるように実装される。
－主スピンドルは、駆動管がその初期位置にあるときに停止される。
－ジャッキ８２０を作動させてシースをその元の位置に戻す。
－ジャッキ１７を作動させて係止要素１６３をベル１６０の半径方向穴１６１から解除し、かくして、主スピンドル５１をモジュールの駆動管３１３から切り離す。
－送りモータは、主スピンドルをその最初の開始位置に当接係合状態に戻すように再び作動される。
－次いで、仮止め具支持モジュールは、設置されるべき新たな仮止め具を受け入れるために、仮止め具装填ステーションに再び導かれ得る。

変形例
穿孔モジュールの場合、スピンドルと可動部材、すなわち出力シャフト又は駆動管との間の連結は直接的である。実際、スピンドル及び出力シャフト又は駆動管は、中間ギアシステムなしで、連結ギア１６を介して直接相互接続される。しかしながら、中間ギアシステムを可動部材とベル１６０との間に介在させることができる。このような中間ギアシステムは、減速ギアとして使用することができる場合がある、又はできない場合がある。それは、運動変換を引き起こすことができないか、又は逆に運動変換（例えば、スピンドルの並進運動の、機能モジュールの少なくとも１つの可動部材の回転運動への変換）を引き起こすことができる。

リベット支持モジュールの場合、可動部材（モジュールのピストン）とスピンドルとの間の連結は、プーリ、ベルト及びハーフドッグを介してコーティングステーションで間接的に行われる。これは、ワークステーションでの単純な接触によって直接行われる。

本明細書において記載される機能モジュールの例は、可動部材、すなわち出力シャフト、ピストン、駆動管を含むのみである。しかしながら、いくつかの出力部材を含むことができる。

作業の実行中、制御及び測定アセンブリのセンサは、連結されたモジュールの動作に固有のパラメータを検出することを可能にすることができる。

穿孔作業中、例えば、以下のパラメータを測定することができる。
－ドリルビットにかかる軸方向推力：例えば、スピンドル上又はギアシステム内の力センサから、又は送りモータに電力供給するための電流の強度から推定される。
－ドリルビットにかかるトルク：例えば、スピンドル上又はギアシステム内のトルクセンサから、又は回転モータに電力供給するための電流の強度から推定される。
－ドリルビットのストローク：例えば、送りモータの角度センサから推定される。

ねじ回し作業中、例えば、以下のパラメータを測定することができる。
－ねじストローク：例えば回転モータの角度センサから推定される。
－締付けトルク：例えば、伝動システム内のトルクセンサから、又は回転モータの強度から推定される。

リベット設置作業中に、例えば、以下を測定することが可能である。
－リベットにかかる軸方向推力：例えば、スピンドル上又はギアシステム内の力センサから、又は送りモータに電力供給するための電流の強度から推定される。
－リベットの軸方向ストローク：例えば、送りモータの角度センサから推定される。

仮止め具設置作業中に、例えば、以下のパラメータを測定することができる。
－仮止め具にかかる軸方向推力：例えば、スピンドル上又はギアシステム内の力センサから、又はフィードモータに電力を供給するための電流の強度から推定される。
－締付けトルク：例えば、伝動システム内のトルクセンサから、又は回転モータの強度から推定される。

軸方向推力測定は、機能モジュールの連結中に雄要素１６２とベル１６０との協働を検出するためにも使用され得る。

もちろん、これは可能なパラメータ測定の網羅的なリストを表すものではない。

全てのセンサ及び他の測定手段は、制御及び測定アセンブリ５に統合される。したがって、機能モジュールは、好ましくは、いかなるセンサも含まないか、又は少なくとも非常に限られた数のセンサしか含まず、これにより、機能モジュールの構造が特に単純になり、堅牢になり、経済的になる。

装置は、全ての空気圧アクチュエータを加圧流体供給手段及び／又は真空を生成する手段に接続することを可能にする一連の空気圧コネクタ１８も備える。

いくつかの作業を、異なるステーションで同時に実施することができ、例えば、
－穿孔又はリベット設置又は仮止め具設置作業をワークステーションにおいて行うことができる。
－リベット装填ステーションにおけるリベット装填作業、
－仮止め具装填ステーションにおける仮止め具装填作業。

本発明に係る装置は、複数の機能、例えば、締結要素の設置、締結要素のコーティング、穿孔等を実行することを可能にする。この意味で、本装置はマルチタスク装置を構成する。したがって、本装置は、機能のそれぞれを実行することを可能にする装置、特に、コーティング装置、仮止め具設置装置、締結要素設置装置、穿孔装置、締結要素移送装置等を含む。これらの装置のそれぞれは、それ自体の機能を保証する独立した装置を形成するために分離され得る。これらの装置のうちのいくつか（特に少なくとも２つ）の任意の組合せを作製することができる。

Claims (17)

1. マルチタスク装置であって、
   前記装置を、加工対象の構造体に対して少なくとも部分的に空間内で当該マルチタスク装置を移動させることができるモータ駆動式ハンドリング手段に固定する手段と、
   前記装置を、前記加工対象の構造体に固定する手段と、
   少なくとも２つの機能モジュールであって、該機能モジュールのそれぞれが、所与のタスクを達成することを可能にすることができる少なくとも１つの可動部材を備える、少なくとも２つの機能モジュールと、
   を備え、
   前記装置は、前記機能モジュールを駆動及び制御する単一の駆動及び制御アセンブリを備え、前記駆動及び制御アセンブリは、
   単一の駆動スピンドルと、
   前記スピンドルの運動を駆動することが可能な駆動手段と、
   前記機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つの物理パラメータを測定する測定手段と、
   前記駆動手段及び前記測定手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記装置は、運動を伝達する目的で、前記単一の駆動スピンドルを前記機能モジュールの前記少なくとも１つの可動部材に交互に接続することができる連結ギアを更に備える、装置。
2. 前記連結ギアは、前記スピンドルと、前記連結された機能モジュールの前記少なくとも１つの可動部材との間の直接接続を確実にする、請求項１に記載の装置。
3. 前記スピンドルと前記連結された機能モジュールの前記少なくとも１つの可動部材との間の運動を変換する手段を備える、請求項１に記載の装置。
4. 前記モータ駆動式ハンドリング手段は、
   ロボットと、
   デジタル穿孔グリッドと、
   を含む群に属する、請求項１～３のいずれか一項に記載の装置。
5. 前記測定手段は、前記機能モジュールの動作の少なくとも１つの特性を示す少なくとも１つのパラメータを測定することが可能であり、前記少なくとも１つの特性は、
   前記連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材にかかるトルクと、
   前記連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材にかかる軸方向力と、
   前記連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材の角度位置と、
   前記連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材の軸方向位置と、
   を含む群に属する、請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。
6. 前記駆動手段は、前記スピンドル及び前記スピンドルに連結された機能モジュールの前記少なくとも１つの可動部材の運動を駆動することができる少なくとも１つの電気モータを含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記制御手段は、前記モータによって消費される電気強度を測定する手段と、前記測定された電気強度に応じて、連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材にかかるトルク及び／又は軸方向力を判定する手段とを備える、請求項６に記載の装置。
8. 前記少なくとも１つのモータはロータを備え、前記測定手段は、前記ロータの角度位置を測定する少なくとも１つのセンサを備え、前記制御手段は、前記測定されたロータの角度位置に応じて、前記スピンドルに連結された機能モジュールの前記少なくとも１つの可動部材の角度位置及び／又は軸方向位置を判定する手段を備える、請求項６又は７に記載の装置。
9. 前記駆動手段は、前記少なくとも１つのモータを前記単一の駆動スピンドルに接続するギアシステムを備え、前記測定手段は、連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材にかかるトルク及び／又は軸方向力、及び／又は連結されたモジュールの前記少なくとも１つの可動部材の角度及び／又は軸方向位置の判定を可能にすることができる、前記ギアシステムに組み込まれた少なくとも１つのトルク及び／又は力及び／又は位置センサを備える、請求項６～８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記機能モジュールを前記駆動スピンドルの延長上にルーティングする手段を備える、請求項１～９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記ルーティング手段は、回転移動可能に取り付けられ、複数の機能モジュールを支持する手段を備える少なくとも１つのカルーセルを含む、請求項１０に記載の装置。
12. 前記少なくとも１つのカルーセルを回転駆動する手段を備え、前記回転駆動手段は、前記カルーセルとともにラチェットホイール型アセンブリを形成する少なくとも１つの可動駆動歯止めを備え、前記回転駆動手段は、前記可動駆動歯止めを前記カルーセルの回転軸に直交する軸に沿って移動させる手段を備える、請求項１１に記載の装置。
13. 前記ルーティング手段は、並進移動可能な少なくとも１つの支持部材を備え、複数の機能モジュールを支持する手段を含む、請求項１０～１２のいずれか一項に記載の装置。
14. 前記連結ギアを遠隔的に起動／停止する手段を備える、請求項１～１３のいずれか一項に記載の装置。
15. 前記駆動スピンドルは、同じ軸に沿って回転移動可能及び並進移動可能に取り付けられ、前記駆動手段は、少なくとも１つのモータと、前記駆動スピンドルを前記少なくとも１つのモータに接続する１つのギアシステムとを備え、前記ギアシステムは、
    前記軸に沿って前記スピンドル上に形成されたスプライン部分に対して相補的な形状のスプライン部分を備える回転駆動ヨークと、
    前記軸に沿った螺旋接続によって前記駆動スピンドルに接続された並進駆動リングと、
    を備える、請求項１～１４のいずれか一項に記載の装置。
16. 前記駆動スピンドルの延長上に配置された、前記加工対象の構造体に圧力を加えることが可能な少なくとも１つの押圧要素と、前記加工対象の構造体の方向に前記押圧要素を移動させる手段とを備え、前記押圧要素を移動させる前記手段は、前記スピンドルの延長上に配置された機能モジュールを介して前記押圧要素に作用する、請求項１～１５のいずれか一項に記載の装置。
17. 前記機能アセンブリのうちの少なくとも１つは、機能アセンブリを摺動可能に収容するシースを備え、前記機能アセンブリは、前記シース内における前記機能アセンブリの並進を阻止する手段を更に備える、請求項１～１６のいずれか一項に記載の装置。