WO2019111522A1 - 大型物体用の表面処理システム - Google Patents

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WO2019111522A1
WO2019111522A1 PCT/JP2018/037570 JP2018037570W WO2019111522A1 WO 2019111522 A1 WO2019111522 A1 WO 2019111522A1 JP 2018037570 W JP2018037570 W JP 2018037570W WO 2019111522 A1 WO2019111522 A1 WO 2019111522A1
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WO
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work
machine
robot
work machine
surface treatment
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PCT/JP2018/037570
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志波英男
寺本靖人
中山玄二
鈴木浩之
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株式会社大気社
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Publication date
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Definitions

  • the present invention relates to a surface treatment system for a large object, which performs various surface treatments such as cleaning treatment, coating peeling treatment, polishing treatment, and painting treatment on the surface of a large object such as an aircraft. More specifically, according to the present invention, a processing machine for processing the surface of an object is held at the tip of a working arm of a working robot, and the processing robot moves the processing machine relative to the surface of the object by the operation of the working robot.
  • the present invention relates to a surface treatment system for a large object for treating the surface of an object.
  • a working machine 31 for treatment work is a self-propelled carriage 34 traveling along a guide wire 33 installed on a floor 32. Is equipped.
  • the work machine 31 includes a rotary column 35 erected on the self-propelled carriage 34 and an articulated robot arm 36 that moves up and down along the rotary column 35 in a horizontal posture.
  • a processor 37 for processing the outer surface is mounted at the tip of the robot arm 36.
  • a rail 38 is extended on the ceiling of the building in correspondence with the accommodated aircraft W, and a mover 39 capable of following movement along the rail 38 and an upper end portion of the rotating post 35 It is connected by the utility boom 40.
  • the utility boom 40 transfers high-pressure water for cleaning, a power supply, a control data line, an air line, a decompression line, and the like from the building ceiling to the work machine 31.
  • the moving path of the working machine 31 is defined by the guide wire 33 extended to the floor and the rail 38 extended to the ceiling, so It is difficult to flexibly cope with differences in the size and shape of the aircraft W.
  • the main object of the present invention is to solve the above problems by rationally improving the working machine for processing operation.
  • a first feature of the present invention relates to a surface treatment system for a large object, the feature being A processing machine for processing the surface of an object is held at the tip of a working arm of a working robot, and the processing machine moves the processing machine relative to the surface of the object by the operation of the working robot while the surface of the object is processed by the processing machine
  • Surface treatment system for large objects to process Providing a non-tracking type work machine having the work robot mounted on a self-propelled carriage, The work machine is equipped with a robot moving device for moving the work robot at least in the height direction with respect to the self-propelled carriage, and a battery capable of supplying traveling power to the self-propelled carriage It is at a certain point.
  • a working machine for processing work in which a working robot is mounted on a self-propelled carriage is a guide machine such as a guide wire 33 or a ceiling rail 38 shown in Patent Document 1 Since the working machine does not receive the restriction of the movement path by the tool, the working machine can be flexibly moved to the most appropriate working position for each part of the processing target object regardless of the size and shape of the processing target object. Further, since the self-propelled carriage can be made to travel by the power supplied from the battery mounted on the work machine, the work vehicle can be moved without being restricted by the movement by the power supply line. From these facts, objects of different sizes and shapes can be processed while maintaining high workability and processing quality, and this can enhance the versatility of the system.
  • the facility cost can be greatly reduced by eliminating the need for the guide wire facility such as the guide wire or the rail, which has a large extension distance, whereby the system can be combined with the possibility of enhancing versatility. Cost advantages can also be effectively enhanced.
  • a second feature of the present invention specifies an embodiment suitable for the implementation of the first feature, the feature being
  • the work machine includes, as the robot movement device, a telescopic elevator configured to vertically move the elevator platform by telescopic operation, and the elevator platform equipped with the elevator platform to extend the push-out platform horizontally with respect to the elevator platform Providing a telescopic push-out device to move the The working robot is mounted on the pushing platform.
  • the working robot is moved in the shortening direction by the shortening operation in the horizontal direction of the pushing-out device, and the working robot is brought close to the elevator platform. Therefore, for example, as compared with a method in which the working robot is moved in the horizontal direction and brought close to the elevator platform by the refracting operation of the refracting arm holding the working robot at the tip, interference between the refracting arm and other objects, etc.
  • the working robot can be compactly brought close to the elevator platform with little influence on the surroundings of the.
  • the elevator platform is moved up and down by the expansion and contraction operation of the elevator device. Therefore, for example, the working machine can be made compact in the height direction by shortening the lifting device in a state in which the lifting platform is lowered, as compared with a method in which the lifting platform is moved up and down along a column.
  • the working machine and the working robot equipped with it can be moved more flexibly to the most appropriate position with respect to each part of the processing object.
  • Workability and processing quality in surface treatment can be further enhanced and the versatility of the system can be further enhanced.
  • the third feature of the present invention specifies an embodiment suitable for implementing either the first or second feature, and the feature is:
  • the work machine is provided with a power supply connection portion for receiving power supply from a nearby power supply unit.
  • the traveling supplied from the battery provided to the work machine If the power supply unit exists near the work machine and the power supply line connected to the power supply unit does not interfere with the work machine while moving the work machine by traveling the self-propelled cart by the electric power.
  • the power supply connection portion provided in the work machine By connecting the power supply connection portion provided in the work machine to a nearby power supply portion, it is possible to obtain work power from the power supply portion.
  • the third feature configuration by equipping the working machine with the battery, it is possible to easily secure sufficient working power while enhancing the flexibility of movement of the working machine.
  • the fourth feature of the present invention specifies an embodiment suitable for implementing any of the first to third features, and the feature is that A high-level work machine equipped with the robot moving device for high altitudes which has a high maximum reach height in movement of the work robot in the height direction as the work machine, and a maximum in movement of the work robot in the height direction A low-level work machine equipped with the robot moving device for low-level low reach is deployed.
  • processing work on high-level portions of the large object to be processed is performed by the work machine on a high place, and in parallel with this, processing operation on low-level portions of the large object to be processed is low
  • the processing operation can be performed using both the high-place work machine and the low-place work machine in a work sharing mode in which the work machine performs the work. Therefore, the working efficiency of surface treatment for a large object can be effectively improved.
  • the structure of the work machine is capable of coping with both high and low parts. There is a problem that gets complicated.
  • the structure of the working machine can be simplified by limiting the processing corresponding parts for each of the high-place working machine and the low-place working machine. As a result, the manufacturing cost of the work machine can be reduced, and the cost advantage can be further enhanced.
  • the fifth characterizing feature of the present invention specifies an embodiment suitable for any one of the first to fourth characterizing features, and the feature is that
  • the present invention is characterized in that the working machine is mounted with a plurality of types of replacement processing machines that can be attached to and removed from the tip of the working arm.
  • the working machine is equipped with a processing machine replacement device that automatically carries out replacement of the processing machine to be held at the tip of the working arm by mutual operation with the working robot. desirable.
  • a sixth feature of the present invention specifies an embodiment suitable for implementing any of the first to fifth features, and the feature is A source device for supplying a fluid used for surface treatment of the object to the processor is mounted on the work machine.
  • the supply source device for example, the compressor, the treatment liquid tank, the treatment liquid pump, etc.
  • the supply source device for example, the compressor, the treatment liquid tank, the treatment liquid pump, etc.
  • the supply source device for example, the compressor, the treatment liquid tank, the treatment liquid pump, etc.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a working state of surface treatment work for a large aircraft.
  • FIG. 2 is a front view showing the working condition of the surface treatment work for the large aircraft.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the working condition of the surface treatment operation for the small aircraft.
  • FIG. 4 is a front view showing the working condition of the surface treatment operation for the small aircraft.
  • FIG. 5 is a perspective view of the height work machine in a state in which each of the elevating device and the pushing-out device is contracted.
  • FIG. 6 is a perspective view of the working machine with the lifting device and the pushing-out device extended.
  • FIG. 7 is a perspective view of the low-place work machine with the lifting device contracted.
  • FIG. 8 is a perspective view of the low-place work machine with the lifting device extended.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a working state of surface treatment work for a large aircraft.
  • FIG. 2 is a front view showing the working condition of the surface treatment work for the large aircraft.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a state where the working machine is on standby.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a state in which the work machine has been moved into the work area.
  • FIG. 11 is a perspective view showing a state where the work machine has been moved to a designated work position near the aircraft.
  • FIG. 12 is a perspective view showing the telescopic operation of the lifting device and the pushing device at the designated work position.
  • FIG. 13 is a front view showing the extension operation of the lifting device at the designated work position.
  • FIG. 14 is a plan view showing the extension operation of the pushing-out device at the designated work position.
  • FIG. 15 is a perspective view for explaining attitude control of the processing machine.
  • FIG. 16 is a perspective view for describing bypass control of the processing machine.
  • FIG. 17 is a control block diagram.
  • FIG. 18 is a front view showing a conventional aircraft surface treatment system.
  • FIGS. 1 to 4 shows a situation where a surface treatment operation is performed on the outer surface of the aircraft W in a building.
  • a surface treatment operation a plurality of types of surface treatments such as cleaning treatment, paint film peeling treatment, painting base treatment, polishing treatment, painting treatment, inspection treatment and the like are sequentially applied to the outer surface of the aircraft W.
  • a high-level work machine 1 and a low-level work machine 2 are disposed in a building housing the aircraft W to be treated.
  • the work machines 1 and 2 are equipped with work robots 3 and 4 which are capable of turning and equipped with articulated work arms 3a and 4a, respectively.
  • FIGS. 3 and 4 show the case where the processing target is a relatively small aircraft W.
  • processing work for high-level parts (for example, upper body, upper wing, vertical tail, etc.) of the aircraft W is carried out by the high-level work machine 1, and in parallel with this,
  • the work sharing mode such as carrying out the processing operation for the main part (for example, the lower side of the trunk, the lower side of the wing, etc.) by the low-place work machine 2
  • the aircraft W using both the high-place work machine 1 and the low-place work machine 2 Process the entire outer surface of the aircraft.
  • Each work machine 1, 2 is provided with a non-orbit type electric self-propelled carriage 5, 6.
  • each of the work machines 1 and 2 is a non-track type work machine.
  • the self-propelled carriages 5 and 6 of the work machines 1 and 2 can travel in any direction in the horizontal direction without a change in the direction of the vehicle body (that is, the vehicle body posture in plan view). From these things, each working machine 1 and 2 can move quickly to any position on the floor in the building.
  • the self-propelled bogies 5 and 6 can change the direction of the vehicle body (the vehicle body posture in plan view) to any direction in the horizontal direction without changing the position of the vehicle body. As a result, at each position, each working machine 1, 2 can quickly change its orientation to any direction in the horizontal direction.
  • the self-propelled carriages 5 and 6 are also equipped with a tilt adjusting device 7 for adjusting the tilt of the vehicle body with respect to the horizontal direction.
  • a tilt adjusting device 7 for adjusting the tilt of the vehicle body with respect to the horizontal direction.
  • the working robots 3 and 4 are mounted on the self-propelled carriages 5 and 6 via the robot moving device X. Therefore, after moving each work machine 1, 2 to a work position near the aircraft W by traveling the self-propelled carts 5, 6, the work robot 3, 4 can be moved to the aircraft W by operating the robot movement device X. It is possible to move it to a position where the target portion of the aircraft W can be processed (that is, a position where the target portion on the surface of the aircraft W can be processed by the processor 8 held at the tip of the working arms 3a and 4a).
  • a telescopic tower elevator device 9 installed on a stand of a self-propelled carriage 5 and a telescopic tower in the elevator device 9
  • a telescopic arm type push-out device 10 mounted on a lift table 9b at the upper end of the portion 9a is provided.
  • the work robot 3 is mounted on a push-out table 10 b provided at the tip of the telescopic arm 10 a of the push-out device 10.
  • the lifting device 9 causes the work robot 3 to rise to a height at which work on the upper end portion of the vertical tail of the large aircraft W can be performed by causing the telescopic tower portion 9a to extend upward to the maximum extension state shown in FIG. be able to.
  • the pushing-out device 10 is a position at which work can be performed on the central portion in the widthwise direction of the upper portion of the large aircraft W by extending the expanding arm 10a horizontally to the maximum extending state shown in FIG. The working robot 3 can be pushed out in the horizontal direction.
  • the lifting device 9 and the pushing device 10 are both structured to extend and retract the telescopic tower 9a and the telescopic arm 10a by a servomotor via a transmission mechanism such as a rack and pinion mechanism or a ball screw mechanism. Therefore, the position of the work robot 3 relative to the aircraft W can be adjusted according to the shape of the aircraft W by operating the servomotors to adjust the extension amount of the telescopic tower 9a and the telescopic arm 10a.
  • the low-place work machine 2 is equipped with a telescopic boom type lifting device 11 on the table of the self-propelled carriage 6 as a robot moving device X.
  • the work robot 4 is mounted on a lift 11 b provided at the tip of the telescopic boom 11 a of the lift 11.
  • the lifting device 11 is also configured to extend and retract the telescopic boom 11a by a servomotor via a transmission mechanism such as a rack and pinion mechanism or a ball screw mechanism. Therefore, the position of the working robot 4 with respect to the aircraft W can be adjusted according to the body shape of the aircraft W by operating the servomotor and adjusting the extension amount of the telescopic boom 11a.
  • a transmission mechanism of each raising / lowering apparatus 9 and 11 and the pushing-out apparatus 10 not only a rack-and-pinion mechanism or a ball screw mechanism, the transmission mechanism of other various systems is employable.
  • the self-traveling carriages 5 and 6 are provided with a power supply connection 12 and a battery 13 is mounted. Then, the respective electric devices such as the self-propelled carriages 5 and 6 and the work robots 3 and 4 mounted on the self-propelled carriages 5 and 6, the lifting devices 9 and 11 and the pushing-out device 10 are connected to the power supply connection unit 12. It can be operated by either the power supplied from the power supply line or the power supplied from the battery 13.
  • the processing machine 8 to be held by the end (that is, the wrist) of the work arms 3a and 4b of the work robots 3 and 4 can be replaced according to the type of surface treatment to be performed.
  • Several types of processing machines 8 for example, chemical coating machines, washing water coating machines, putty sharpening machines, coating machines, etc.
  • each work machine 1, 2 a compressor for supplying compressed air to the processing machine 8 held by the work robots 3, 4 in the processing operation using compressed air, and the work robots 3, 4 in the painting process
  • Various supply source devices Y such as a tank and a pump for supplying the paint and the curing liquid to the processor 8 (painter) are also mounted.
  • the explosion-proof specification is employ
  • each working machine 1, 2 (see FIG. 17) is a laser type movement distance sensor S1 for measuring the distance between the work and the surrounding object. , 6 of the four corners, the push-out stand 10 b of the push-out device 10, the lift stand 11 b of the telescopic boom type lift device 11, etc.).
  • Each working machine 1 and 2 is also equipped with a level sensor S2 for measuring the level of the self-propelled carriages 5 and 6.
  • the laser processing distance sensor S3 for measuring the distance to the outer surface of the aircraft W and the outer surface of the aircraft W
  • a laser-type protrusion sensor S4 or the like for detecting a protrusion is provided.
  • Each work machine 1, 2 is equipped with an on-vehicle controller 15.
  • the on-vehicle controller 15 controls the loading devices such as the self-propelled carriages 5 and 6 and the work robots 3 and 4.
  • a plurality of position measurement cameras C1 and C2 for photographing the area around the contained aircraft W are dispersedly installed in each part, and the general controller 16 Has been installed.
  • the in-vehicle controller 15 equipped in each work machine 1, 2 and the general controller 16 installed in the building are control devices that control the surface treatment system including both the work machines 1, 2.
  • each work area A has a size corresponding to a range in which the position measurement camera C1 can capture an image.
  • a plurality of processing sections K in a matrix arrangement are set in a state where the outer surface of the body is subdivided into a plurality of sections.
  • the setting of the processing sections K may be automatically performed by the integrated controller 16 based on the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W obtained from design data of the aircraft W or the like.
  • Second step As shown in FIGS. 9 to 10, the work implement 1 is moved from the standby position outside the work area A to the area of any work area A by the manual operation of the general controller 16 or the on-vehicle controller 15.
  • manual operation to the general controller 16 or the on-vehicle controller 15 may be either remote manual operation using a remote controller or direct manual operation to the general controller 16 or the on-vehicle controller 15. Good.
  • the self-propelled carriage 5 of the work machine 1 is made to travel by the power supplied from the battery 13 without using the power supply connection unit 12.
  • the power supply connection portion 12 of the work implement 1 is connected with the power supply line drawn from the nearest power supply unit as securing of the working power.
  • ⁇ Third step> After this power supply connection, the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W previously input to the general controller 16 and the photographing data Dc wirelessly transmitted to the general controller 16 from the position measurement camera C1 installed at the required position That is, based on the photographing data of the work area A in which a part of the aircraft W and the work machine 1 exist, the general controller 16 is made to recognize the relative positional relationship between the work machine 1 and the aircraft W.
  • a move command to move the work implement 1 to the designated work position P in the vicinity of the aircraft W is sent from the general controller 16 to the work implement 1
  • the on-board controller 15 of the above is wirelessly transmitted.
  • the on-board controller 15 of the work machine 1 controls the self-propelled carriage 5 to set the work machine 1 to the designated work position P in the vicinity of the aircraft W as shown in FIG. Automatically move to Further, along with that, the direction of the work machine 1 is automatically adjusted to the work direction to face the aircraft W.
  • the on-vehicle controller 15 In the automatic movement to the designated work position P, the on-vehicle controller 15 simultaneously operates the distance between the work machine 1 and the aircraft W based on the measurement information of the movement distance sensor S1 provided in the work machine 1. Monitor. Then, by this monitoring, the on-vehicle controller 15 designates the work machine 1 by adding correction to the control of the self-propelled carriage 5 based on the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W and the imaging data Dc by the position measurement camera C1. The work position P is accurately stopped.
  • the on-vehicle controller 15 monitors the presence or absence of an obstacle around the work machine 1 based on the measurement information of the movement distance sensor S1 provided in the work machine 1. By this monitoring, when the presence of an obstacle is detected, the on-vehicle controller 15 stops the self-propelled carriage 5 to avoid a collision with the obstacle and issues an alarm notifying the presence of the obstacle.
  • the on-vehicle controller 15 controls the tilt adjusting device 7 based on the detection information of the level sensor S2, to substantially complete the self-propelled carriage 5 horizontal. Adjust to attitude.
  • the on-vehicle controller 15 After adjusting the levelness of the self-propelled carriage 5, the on-vehicle controller 15 is obtained by the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W transmitted from the general controller 16 and the movement distance sensor S1 mounted on the push-out table 10. Based on the information on the distance between the aircraft W and the airframe of the aircraft W, as shown in FIGS. 12 to 14, the lift tower unit 9a of the lift device 9 is extended to raise the work robot 3 to the required height. Subsequently, the telescopic arm 10a of the pushing device 10 is extended to bring the work robot 3 close to the outer surface of the aircraft W.
  • the operation robot 3 in the work machine 1 is made to approach one of the processing sections K set on the outer surface of the aircraft W by the operations of the lifting device 9 and the pushing-out device 10.
  • the on-vehicle controller 15 performs work based on the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W and distance information on the outer surface of the aircraft W obtained by the processing distance sensor S3 mounted on the work arm 3a of the work robot 3 By controlling the arm movement of the robot 3, the processor 8 held by the working arm 3 a is moved along the outer surface of the aircraft within the processing zone K while processing the outer surface of the aircraft W. Thereby, one processing zone K on the outer surface of the aircraft W is processed.
  • the on-vehicle controller 15 uses the processing distance sensor S3 mounted on the work arm 3a, as shown in FIG. The distance between the sensor S3 and the measurement point G is measured for each of the measurement points G. Further, based on the measurement result, the on-vehicle controller 15 calculates the inclination of the airframe outer surface portion to be processed by the processor 8.
  • the on-vehicle controller 15 applies correction to the attitude control of the processor 8 based on the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W based on the calculation result, thereby setting the processor 8 to each processing portion of the outer surface of the vehicle.
  • the processing action is performed while always maintaining the vertical posture.
  • the on-vehicle controller 15 detects the protrusion T of the aircraft W by the protrusion sensor S4 mounted on the work arm 3a in the movement of the processor 8 by the robot operation. It also has a function of controlling the work robot 3 to move the processing machine 8 by bypassing the object.
  • Step 6> When the processing for one processing zone K on the outer surface of the aircraft W1 is completed in the fifth step, the on-vehicle controller 15 again sets the three-dimensional shape data Dw of the aircraft W and the distance sensor for movement provided on the push-out platform 10. The working robot 3 approaches the next processing zone K on the outer surface of the aircraft W by operating the lifting device 9 and the pushing-out device 10 based on the distance information between the aircraft W and the distance information obtained by S1.
  • Step 7 When the processing operation for each processing section K in a state where the work machine 1 is positioned at one designated stop position P is completed by repeating the fifth step and the sixth step, the on-vehicle controller 15 operates the lifting device 9. The working robot 3 is returned to the storage position in the working machine 1 by retracting the telescopic tower 9a and the telescopic arm 10a of the pushing device 10.
  • the general work implement 16 sets the work implement 1 to the next designated work position P near the aircraft W in the same work area A based on the recognized relative positional relationship between the work implement 1 and the aircraft W.
  • the movement command to be moved to ' is transmitted to the on-vehicle controller 15.
  • the on-vehicle controller 15 moves the work machine 1 to the next designated work position P ′ in the same manner as the third process described above.
  • the on-vehicle controller 15 controls the tilt adjusting device 7 again based on the detection information of the level sensor S2 at the designated work position P ′ to adjust the self-propelled carriage 5 to the horizontal attitude again. Thereafter, the fourth to seventh steps are repeated to complete the processing operation in one work area A.
  • the processing work in one work area A is completed, the processing work is similarly advanced in the order of the first step to the seventh step in each of the remaining work areas A, whereby the surface treatment work of a plurality of types is performed.
  • Each type of processing operation is applied to the entire outer surface of the aircraft W, and when it is finished, the processing machine 8 to be held by the work arm 3a of the work robot 3 is replaced, and similarly for each work area A Advance the surface treatment work on the outer surface of the aircraft W.
  • the low work machine 2 is controlled in the same manner as the high work machine 1 except for the control of the pushing-out device 10.
  • the work machine 1 and the work machine 2 are basically used as a pair, and the work areas do not interfere with each other by arranging them at opposite positions on both sides of the object W to be processed. It is controlled in such a state.
  • the present invention is applicable to the surface treatment of various large objects such as railway vehicles, ships, rockets, bridges, and residences as well as aircraft.

Abstract

汎用性の高い大型物体用の表面処理システムを提供することを目的とする。　物体Ｗの表面を処理する処理機８を、作業ロボット３，４における作業アーム３ａ，４ａの先端部に保持させ、作業ロボット３，４の動作により処理機８を物体Ｗの表面に対して移動させながら、処理機８により物体Ｗの表面を処理する大型物体用の表面処理システムにおいて、　自走台車５，６に作業ロボット３，４を搭載した無軌道式の作業機１，２を設け、作業機１，２には、作業ロボット３，４を自走台車５，６に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備するとともに、自走台車５，６に対する走行用電力の供給が可能なバッテリーを装備する。

Description

大型物体用の表面処理システム
　本発明は、航空機などの大型物体の表面に対して、洗浄処理や塗膜剥がし処理あるいは研磨処理や塗装処理などの各種の表面処理を施す大型物体用の表面処理システムに関する。
　さらに詳しく言えば、本発明は、物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端に保持させ、作業ロボットの動作により処理機を物体の表面に対して移動させながら、処理機により物体の表面を処理する大型物体用の表面処理システムに関する。
　従来、下記の特許文献１に示される航空機用の表面処理システム（図１８参照）では、処理作業用の作業機３１は、床３２に施設されたガイドワイヤ３３に沿って走行する自走台車３４を備えている。
　また、この作業機３１は、自走台車３４に立設された回転柱３５、及び、水平姿勢で回転柱３５に沿って昇降する多関節型のロボットアーム３６を備えており、航空機Ｗの機体外面を処理する処理機３７は、このロボットアーム３６の先端部に装備される。
　建屋内の天井部には、収容した航空機Ｗに対応させてレール３８が延設されており、このレール３８に沿った従動移動が可能な移動器３９と、回転柱３５の上端部とは、ユティリティーブーム４０により連結されている。
　このユティリティーブーム４０は、洗浄用の高圧水、電源、制御データライン、空気ライン、減圧ラインなどを建屋天井部から作業機３１に渡らせるものである。
特表平１０－５０３１４４号公報
　しかし、特許文献１に示された表面処理システムでは、床に延設されたガイドワイヤ３３や天井部に延設されたレール３８により作業機３１の移動経路が規定されてしまうため、処理対象の航空機Ｗの大きさの異なりや形状の異なりに対して柔軟に対応することが難しい。
　このため、限られた機種の航空機Ｗしか処理できないことでシステムの汎用性が低い問題があり、また仮に、処理対象の航空機Ｗが処理可能な機種に近いものであって一応の処理は可能であったとしても、処理対象の航空機Ｗの各部に対する最も適切な箇所に作業機３１を移動させることが難しくて、やはり作業性の低下や処理品質の低下を招く問題がある。
　そしてまた、延設距離が大きくなるガイドワイヤ３３やレール３８を床や天井部に施設するのに設備コストが嵩み、汎用性が低いこととも相俟ってコスト的にも不利になる問題がある。
　この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、処理作業用の作業機に対する合理的な改良により、上記の問題を解消する点にある。
　本発明の第１特徴構成は、大型物体用の表面処理システムに係り、その特徴は、
　物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させ、　前記作業ロボットの動作により前記処理機を前記物体の表面に対して移動させながら、前記処理機により前記物体の表面を処理する大型物体用の表面処理システムであって、
　自走台車に前記作業ロボットを搭載した無軌道式の作業機を設け、
　前記作業機には、前記作業ロボットを前記自走台車に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備するとともに、前記自走台車に対する走行用電力の供給が可能なバッテリーを装備してある点にある。
　この第１特徴構成であれば、自走台車に作業ロボットを搭載した処理作業用の作業機を無軌道式の作業機（即ち、特許文献１に示されたガイドワイヤ３３や天井レール３８などの案内具による移動経路の規制を受けない作業機）にするから、処理対象物体の大きさや形状にかかわらず、作業機を処理対象物体の各部に対する最も適切な作業位置に柔軟に移動させることができる。
　また、作業機に装備したバッテリーからの供給電力により自走台車を走行させることができるから、電源線による移動の制約を受けない状態で作業車を移動させることもできる。
　これらのことから、大きさや形状が異なる物体も作業性や処理品質を高く保ちながら処理することができ、これにより、システムの汎用性を高めることができる。
　また、延設距離が大きな前記ガイドワイヤやレールなどの案内具の施設が不要になることで設備コストも大きく低減することができ、これにより、汎用性を高め得ることとも相俟って、システムのコスト面における有利性も効果的に高めることができる。
　本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
　前記作業機には、前記ロボット移動装置として、伸縮動作により昇降台を上下移動させる伸縮式の昇降装置と、前記昇降台に装備されて伸縮動作により迫り出し台を前記昇降台に対して水平方向に遠近移動させる伸縮式の迫り出し装置とを設け、
　前記作業ロボットは、前記迫り出し台に装備してある点にある。
　この第２特徴構成では、迫り出し装置の水平方向での短縮動作により、その短縮方向に作業ロボットを移動させて作業ロボットを昇降台に近接させる。
　したがって、例えば、作業ロボットを先端部に保持した屈折式アームの屈折動作により、作業ロボットを水平方向に移動させて昇降台に近接させる方式などに比べて、屈折式アームと他物との干渉などの周囲に対する影響の少ない状態で、作業ロボットをコンパクトに昇降台に近接させることができる。
　また、この第２特徴構成では、昇降台は昇降装置の伸縮動作により昇降させる.
  したがって、例えば、柱に沿って昇降台を昇降させる方式などに比べて、昇降台を下降させた状態では、昇降装置の短縮により作業機を高さ方向においてコンパクトな状態にすることができる。
　これらのことから、処理対象物体の大きさや形状に応じて作業機やそれに装備の作業ロボットを処理対象物体の各部に対する最も適切な位置に一層柔軟に移動させることができ、これにより、大型物体の表面処理における作業性や処理品質を一層高めるとともにシステムの汎用性もさらに高めることができる。
　本発明の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
　前記作業機には、周囲の最寄りの電源部から電力供給を受ける電源接続部を設けてある点にある。
　この第３特徴構成であれば、作業機の近くに電源部が無い場合や電源線が作業機の移動の支障となるような場合には、作業機に装備してあるバッテリーから供給される走行用電力により自走台車を走行させて作業機を移動させながらも、作業機の近くに電源部が存在して、しかも、その電源部に接続する電源線が支障とならないような場合には、作業機に設けてある上記電源接続部を近くの電源部に接続することで、その電源部から作業用電力を得ることができる。
　したがって、この第３特徴構成によれば、作業機にバッテリーを装備することで作業機の移動の柔軟性を高めながら、十分な作業用電力の確保も容易にすることができる。
　本発明の第４特徴構成は、第１～第３特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
　前記作業機として、前記作業ロボットの高さ方向への移動における最高到達高さが高い高所用の前記ロボット移動装置を装備した高所作業機と、前記作業ロボットの高さ方向への移動における最高到達高さが低い低所用の前記ロボット移動装置を装備した低所作業機とを配備してある点にある。
　この第４特徴構成であれば、処理対象の大型物体における高所部分に対する処理作業を高所作業機により実施し、これに並行して、処理対象の大型物体における低所部分に対する処理作業を低所作業機により実施するといった作業分担形態で、高所作業機と低所作業機との両方を用いて処理作業を実施することができる。
　したがって、大型物体に対する表面処理の作業能率を効果的に高めることができる。
　また、大型物体における高所部分と低所部分との両方を１種の作業機で実施する場合では、高所部分と低所部分との両方に対する対応を可能にするために作業機の構造が複雑化する問題がある。
　これに対して、上記第４特徴構成によれば、高所作業機及び低所作業機の夫々について処理対応箇所が限定されることで、それら作業機の構造を簡素化することができ、これにより、作業機の製作コストを低減することもできて、コスト面での有利性も一層高めることができる。
　本発明の第５特徴構成は、第１～第４特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
　前記作業アームの先端部に対して着脱可能な交換用の複数種の前記処理機を、前記作業機に搭載してある点にある。
　この第５特徴構成であれば、作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させる処理機の交換が必要になったとき、交換用の処理機を作業機から離れた保管箇所から運搬するといった手間を要さずに、作業アームの先端部に保持させる処理機を交換することができる。
　したがって、大型物体の表面処理における作業性や作業能率を一層高めることができる。
　なお、第５特徴構成の実施においては、作業アームの先端部に保持させる処理機の交換を作業ロボットとの相互動作により自動的に実施する処理機交換装置を作業機に装備しておくのが望ましい。
　本発明の第６特徴構成は、第１～第５特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
　前記物体の表面処理に使用する流体を前記処理機に供給する供給源装置を、前記作業機に搭載してある点にある。
　この第６特徴構成であれば、物体の表面処理に使用する流体を処理機に供給する供給源装置（例えば、コンプレッサー、処理液タンク、処理液ポンプなど）を作業機に搭載してあるから、物体の表面処理に使用する流体（例えば、圧縮空気や処理液など）を作業機以外の固定施設から作業機に供給する場合に要する供給用のホースなどを不要にすることができる。
　したがって、作業機の移動の柔軟性をさらに高めることができる。
図１は、大型航空機に対する表面処理作業の作業状態を示す斜視図である。 図２は、同じく大型航空機に対する表面処理作業の作業状態を示す正面図である。 図３は、小型航空機に対する表面処理作業の作業状態を示す斜視図である。 図４は、同じく小型航空機に対する表面処理作業の作業状態を示す正面図である。 図５は、昇降装置及び迫り出し装置の夫々を収縮させた状態にある高所作業機の斜視図である。 図６は、昇降装置及び迫り出し装置の夫々を伸長させた状態にある高所作業機の斜視図である。 図７は、昇降装置を収縮させた状態にある低所作業機の斜視図である。 図８は、昇降装置を伸長させた状態にある低所作業機の斜視図である。 図９は、作業機を待機させている状態を示す斜視図である。 図１０は、作業機を作業エリア内に移動させた状態を示す斜視図である。 図１１は、作業機を航空機近傍の指定作業位置に移動させた状態を示す斜視図である。 図１２は、指定作業位置での昇降装置及び迫り出し装置の伸縮動作を示す斜視図である。 図１３は、指定作業位置での昇降装置の伸長動作を示す正面図である。 図１４は、指定作業位置での迫り出し装置の伸長動作を示す平面図である。 図１５は、処理機の姿勢制御を説明する斜視図である。 図１６は、処理機の迂回制御を説明する斜視図である。 図１７は、制御ブロック図である。 図１８は、従来の航空機用表面処理システムを示す正面図である。
　図１～図４の夫々は、建屋内で航空機Ｗの機体外面に対して表面処理作業を実施している状況を示している。
　この表面処理作業では、洗浄処理、塗膜剥がし処理、塗装下地処理、研磨処理、塗装処理、検査処理などの複数種の表面処理を、航空機Ｗの機体外面に対して順次に施す。
　処理対象の航空機Ｗを収容した建屋内には、高所作業機１及び低所作業機２を配備してある。これら作業機１，２の夫々には、多関節式の作業アーム３ａ，４ａを備える旋回動作可能な作業ロボット３，４を装備してある。
　図１，図２は処理対象が大型の航空機Ｗである場合を示しており、図３，図４は処理対象が比較的小型な航空機Ｗである場合を示している。
　いずれの場合も、航空機Ｗにおける高所部分（例えば、胴部上側、翼部上側、垂直尾翼など）に対する処理作業を高所作業機１により実施し、これに並行して、同航空機Ｗにおける低所部分（例えば、胴部下側、翼部下側など）に対する処理作業を低所作業機２により実施するといった作業分担形態で、高所作業機１及び低所作業機２の両方を用いて航空機Ｗにおける機体外面の全体を処理する。
　各作業機１，２は無軌道型の電動式自走台車５，６を備えている。また、各作業機１，２の移動経路を規定するレールや案内ラインなどの施設はない。その意味で、各作業機１，２は無軌道式の作業機である。
　そして、各作業機１，２の自走台車５，６は、車体の向き（即ち、平面視における車体姿勢）の変化を伴わずに、水平方向においていずれの向きにも走行することができる。
　これらのことから、各作業機１，２は、建屋内の床上において任意の位置へ速やかに移動することができる。
　また、これら自走台車５，６は、車体の位置の変化を伴うことなく、車体の向き（平面視における車体姿勢）を水平方向においていずれの向きにも変更することができる。
　これにより、各作業機１，２は各位置において、その向きを水平方向における任意の向きに速やかに変更することができる。
　これら自走台車５，６には、水平方向に対する車体の傾きを調整する傾き調整装置７も装備してある。この傾き調整装置７を動作させることで、水平方向に対する車体の傾きを、水平方向における任意の方向について調整することができる。
　各作業機１，２において、作業ロボット３、４は、ロボット移動装置Ｘを介して自走台車５，６上に装備してある。
　したがって、自走台車５、６の走行により各作業機１，２を航空機Ｗの近傍の作業位置に移動させた後、ロボット移動装置Ｘを動作させることで、作業ロボット３，４を、航空機Ｗの目標箇所に対する作業が可能となる位置（即ち、作業アーム３ａ，４ａの先端部に保持させた処理機８により航空機Ｗの機体表面における目標部分を処理できる位置）に移動させることができる。
　図５及び図６に示すように、高所作業機１には、ロボット移動装置Ｘとして、自走台車５の台上に設置した伸縮タワー式の昇降装置９と、その昇降装置９における伸縮タワー部９ａの上端の昇降台９ｂに装備した伸縮アーム式の迫り出し装置１０とを設けてある。
　そして、作業ロボット３は、迫り出し装置１０における伸縮アーム１０ａの先端部に設けた迫り出し台１０ｂに搭載してある。
　昇降装置９は、伸縮タワー部９ａを図６に示す最大伸長状態まで上向きに伸長動作させることで、大型航空機Ｗにおける垂直尾翼の上端部に対する作業が可能になる高さまで、作業ロボット３を上昇させることができる。
　また、迫り出し装置１０は、伸縮アーム１０ａを同図６に示す最大伸長状態まで水平向きに伸長動作させることで、大型航空機Ｗの胴部上側部分における横幅方向中央部に対する作業が可能になる位置まで、作業ロボット３を水平方向に迫り出させることができる。
　これら昇降装置９及び迫り出し装置１０は、いずれもサーボモータによりラックピニオン機構やボールねじ機構などの伝動機構を介して伸縮タワー部９ａや伸縮アーム１０ａを伸縮動作させる構造にしてある。
　したがって、それらサーボモータを操作して伸縮タワー部９ａや伸縮アーム１０ａの伸長量を調整することで、航空機Ｗに対する作業ロボット３の位置を、航空機Ｗの機体形状に応じて調整することができる。
　図７及び図８に示すように、低所作業機２には、ロボット移動装置Ｘとして、自走台車６の台上に伸縮ブーム式の昇降装置１１を装備してある。
　そして、作業ロボット４は、昇降装置１１における伸縮ブーム１１ａの先端部に設けた昇降台１１ｂに搭載してある。
　この昇降装置１１も、サーボモータによりラックピニオン機構やボールねじ機構などの伝動機構を介して伸縮ブーム１１ａを伸縮動作させる構造にしてある。
　したがって、そのサーボモータを操作して伸縮ブーム１１ａの伸長量を調整することで、航空機Ｗに対する作業ロボット４の位置を、航空機Ｗの機体形状に応じて調整することができる。
　なお、各昇降装置９，１１や迫り出し装置１０の伝動機構としては、ラックピニオン機構やボールねじ機構に限らず、その他の種々の方式の伝動機構を採用することができる。
　各自走台車５，６には、電源接続部１２を設けるとともに、バッテリー１３を搭載してある。
　そして、自走台車５，６、並びに、自走台車５，６に装備した作業ロボット３，４、昇降装置９，１１，迫り出し装置１０などの各電動装置は、電源接続部１２に接続した電源線からの供給電力あるいはバッテリー１３からの供給電力のいずれによっても動作させることができる。
　作業ロボット３，４における作業アーム３ａ，４ｂの先端部（即ち、手首部）に保持させる処理機８は、実施する表面処理の種別に応じて交換することができる。
　交換用の複数種の処理機８（例えば、薬剤塗布機、洗浄水塗布機、パテ研ぎ機、塗装機など）は、作業ロボット３，４と処理機交換装置との相互動作により自動的に交換できる状態にして、各作業機１，２の処理機収容部１４に収容してある。
　また、各作業機１，２には、圧縮空気を使用する処理作業において作業ロボット３，４が保持する処理機８に圧縮空気を供給するコンプレッサーや、塗装処理において作業ロボット３，４が保持する処理機８（塗装機）に塗料及び硬化液を供給するタンク及びポンプなどの各種の供給源装置Ｙも搭載してある。
　なお、各作業機１，２に装備する種々の電動装置については、例えば塗装処理の際の発火トラブルなどを確実に防止するために防爆仕様を採用してある。
　一方、各作業機１，２には（図１７参照）、周辺物との間の距離を計測するレーザー式の移動用距離センサＳ１を、作業機１，２における各部（例えば、自走台車５，６の四隅部、迫り出し装置１０の迫り出し台１０ｂ、伸縮ブーム式昇降装置１１の昇降台１１ｂなど）に装備してある。
　また、各作業機１，２には、自走台車５，６の水平度を計測する水平度センサＳ２も装備してある。
　さらに、各作業機１，２における作業ロボット３，４の作業アーム３ａ，４ａには、航空機Ｗの機体外面に対する距離を計測するレーザー式の処理用距離センサＳ３、及び、航空機Ｗの機体外面における突起物を検出するレーザー式の突起物センサＳ４などを装備してある。
　そして、各作業機１，２には車載制御器１５を装備してある。この車載制御器１５は、自走台車５，６並びに作業ロボット３，４などの各搭載装置を制御する。
　これに対し、処理対象の航空機Ｗを収容する建屋には、収容した航空機Ｗの周辺エリアを撮影する複数の位置計測用カメラＣ１，Ｃ２を、各部に分散させて設置するとともに、統括制御器１６を設置してある。
　各作業機１，２に装備した車載制御器１５及び建屋内に設置した統括制御器１６は、両作業機１，２を備える表面処理システムの制御を司る制御装置である。
　次に、これら高所作業機１及び低所作業機２を用いて実施する表面処理作業の作業方式について図９～図１７を参照しながら説明する。この作業方式については、いずれの作業機１，２についてもほぼ同じであることから、ここでは、代表として高所作業機１の方を主にして説明する。
　＜第１工程＞
　図９に示すように、建屋内に収容した航空機Ｗの周囲に複数の作業エリアＡを設定しておく。ここで、個々の作業エリアＡは、位置計測用カメラＣ１による撮影が可能な範囲に対応した広さを有する。
　また、収容した航空機Ｗの機体外面には、その機体外面を複数の区画に細分する状態で行列配置の複数の処理区画Ｋを設定する。
　なお、これら処理区画Ｋの設定は、航空機Ｗの設計資料などから得る航空機Ｗの３次元形状データＤｗに基づいて統括制御器１６により自動的に行うようにしてもよい。
　＜第２工程＞
　図９～図１０に示すように、統括制御器１６ないし車載制御器１５に対する手動操作により、作業機１を、作業エリアＡ外の待機位置からいずれかの作業エリアＡのエリア内に移動させる。
　この移動操作において、統括制御器１６ないし車載制御器１５に対する手動操作は、遠隔操作器を用いる遠隔手動操作、あるいは統括制御器１６や車載制御器１５に対する直接的な手動操作のいずれであってもよい。
　また、この作業エリアＡ内への移動では、電源接続部１２を用いずバッテリー１３からの供給電力により作業機１の自走台車５を走行させる。
　作業機１を作業エリアＡ内に移動させた後は、それに続く作業用電力の確保として、作業機１の電源接続部１２に最寄りの電源部から引き出した電源線を接続する。
　＜第３工程＞
　この電源接続の後、統括制御器１６に予め入力してある航空機Ｗの３次元形状データＤｗと、所要位置に設置した位置計測用カメラＣ１から総括制御器１６に無線送信される撮影データＤｃ（即ち、航空機Ｗの一部と作業機１とが存在する作業エリアＡの撮影データ）とに基づいて、作業機１と航空機Ｗとの相対的な位置関係を統括制御器１６に認識させる。
　そして、認識させた作業機１と航空機Ｗとの相対的な位置関係に基づいて、作業機１を航空機Ｗの近傍の指定作業位置Ｐへ移動させる移動指令を、統括制御器１６から作業機１の車載制御器１５に無線送信させる。
　この移動指令を受けて、作業機１の車載制御器１５は自走台車５を制御することで、図１０～図１１に示すように、作業機１を、航空機Ｗの近傍の指定作業位置Ｐへ自動的に移動させる。また、それに伴い作業機１の向きを、航空機Ｗに正対する作業向きに自動的に調整する。
　この指定作業位置Ｐへの自動移動において、車載制御器１５は、作業機１に装備した移動用距離センサＳ１の計測情報に基づいて、作業機１と航空機Ｗとの間の距離を併行して監視する。
　そして、この監視により車載制御器１５は、航空機Ｗの３次元形状データＤｗと位置計測用カメラＣ１による撮影データＤｃとに基づく自走台車５の制御に補正を加えることで、作業機１を指定作業位置Ｐに精度良く停止させる。
　また、車載制御器１５は、作業機１に装備した移動用距離センサＳ１の計測情報に基づいて作業機１の周囲における障害物の存否を監視する。
　この監視により車載制御器１５は、障害物の存在が検知されたときには自走台車５を停止させることで障害物との衝突を回避し、また、障害物の存在を報知する警報を発する。
　さらに、車載制御器１５は、作業機１を指定作業位置Ｐに停止させた後、水平度センサＳ２の検出情報に基づき傾き調整装置７を制御することで、自走台車５をほぼ完全な水平姿勢に調整する。
　＜第４工程＞
　自走台車５の水平度を調整した後、車載制御器１５は、統括制御器１６から送信される航空機Ｗの３次元形状データＤｗと、迫り出し台１０に装備した移動用距離センサＳ１により得られる航空機Ｗの機体との間の距離情報とに基づいて、図１２～図１４に示すように、昇降装置９の昇降タワー部９ａを伸長動作させて作業ロボット３を所要高さに上昇させるとともに、それに続き、迫り出し装置１０の伸縮アーム１０ａを伸長動作させて、作業ロボット３を航空機Ｗの機体外面に近付ける。
　即ち、これら昇降装置９及び迫り出し装置１０の動作により、作業機１における作業ロボット３を、航空機Ｗの機体外面に設定された処理区画Ｋのうちの１つに接近させる。
　＜第５工程＞
　その後、車載制御器１５は、航空機Ｗの３次元形状データＤｗと、作業ロボット３の作業アーム３ａに装備した処理用距離センサＳ３により得られる航空機Ｗの機体外面に対する距離情報とに基づいて、作業ロボット３のアーム動作を制御することで、作業アーム３ａに保持させた処理機８を、航空機Ｗの機体外面に対して処理作用させながら処理区画Ｋ内を機体外面に沿って移動させる。これにより、航空機Ｗの機体外面における１つの処理区画Ｋを処理する。
　また、このロボット動作による処理機８の移動において、車載制御器１５は、作業アーム３ａに装備した処理用距離センサＳ３により、図１５に示すように、処理機８の周りにおける機体外面上の数個の計測点ＧについてセンサＳ３と計測点Ｇとの間の距離を計測する。
　また、その計測結果に基づいて車載制御器１５は、処理機８が処理する機体外面部分の傾きを演算する。
　そして、車載制御器１５は、その演算結果に基づいて、航空機Ｗの３次元形状データＤｗに基づく処理機８の姿勢制御に補正を加えることで、処理機８を、機体外面の各処理部分に対して常に垂直姿勢を保った状態で処理作用させる。
　さらに、車載制御器１５は、ロボット動作による処理機８の移動において、図１６に示すように、作業アーム３ａに装備した突起物センサＳ４により航空機Ｗの突起物Ｔが検出されると、その突起物に対し処理機８を迂回させて移動させるように作業ロボット３を制御する機能も備えている。
　＜第６工程＞
　この第５工程により、航空機Ｗ１の機体外面における１つの処理区画Ｋに対する処理が終了すると、車載制御器１５は、再び航空機Ｗの３次元形状データＤｗと迫り出し台１０に装備した移動用距離センサＳ１により得られる航空機Ｗの機体との間の距離情報とに基づいて昇降装置９及び迫り出し装置１０を動作させることで、作業ロボット３を、航空機Ｗの機体外面における次の処理区画Ｋに接近させる。
　そして、その処理区画Ｋに対して上記の第５工程を再び実施することで、航空機Ｗの機体外面における次の１つの処理区画Ｋを処理する。
　＜第７工程＞
　これら第５工程及び第６工程を繰り返すことで、作業機１を１つの指定停止位置Ｐに位置させた状態での各処理区画Ｋに対する処理作業が完了すると、車載制御器１５は、昇降装置９の伸縮タワー部９ａ及び迫り出し装置１０の伸縮アーム１０ａを収縮動作させて、作業ロボット３を作業機１における格納位置に戻す。
　その後、統括作業器１６は、認識している作業機１と航空機Ｗとの相対的な位置関係に基づいて、作業器１を同じ作業エリアＡ内における航空機Ｗの近傍の次の指定作業位置Ｐ′に移動させる移動指令を車載制御器１５に発信する。
　この移動指令に応答して、車載制御器１５は、前記した第３工程と同様にして、作業機１を次の指定作業位置Ｐ′に移動させる。
　また、車載制御器１５は、その指定作業位置Ｐ′において、改めて水平度センサＳ２の検出情報に基づき傾き調整装置７を制御することで、自走台車５を再度、水平姿勢に調整する。
　その後、第４工程～第７工程を繰り返すことで、１つの作業エリアＡでの処理作業を完了する。
　そして、１つの作業エリアＡでの処理作業を完了すると、残りの作業エリアＡの夫々において同様に第１工程～第７工程の順で処理作業を進め、これにより、複数種の表面処理作業のうちの一種の処理作業を航空機Ｗの機体外面の全体に対して施し、それを終了すると、作業ロボット３の作業アーム３ａに保持させる処理機８を交換した上で、同様に各作業エリアＡごとに航空機Ｗの機体外面に対する表面処理作業を進める。
　航空機Ｗの機体外面に対する以上の一連の表面処理作業において、低所作業機２は、迫り出し装置１０に対する制御を除いて、高所作業機１と同様に制御する。
　なお、高所作業機１と低所作業機２とは、基本的に一対で用いられ、処理対象物体Ｗを挟んだ両側の相対する位置に配置するなどして、相互に作業領域が干渉しないような状態で制御される。
　本発明は、航空機に限らず、鉄道車両、船舶、ロケットあるいは橋梁や住居など種々の大型物体の表面処理に利用することができる。
　Ｗ　　　　　　航空機（処理対象物体）
　８　　　　　　処理機
　３，４　　　　作業ロボット
　３ａ，４ａ　　作業アーム
　５，６　　　　自走台車
　１，２　　　　無軌道式の作業機
　Ｘ　　　　　　ロボット移動装置（昇降装置、迫り出し装置）
　１３　　　　　バッテリー
　９　　　　　　伸縮式の昇降装置
　９ｂ　　　　　昇降台
　１０ｂ　　　　迫り出し台
　１０　　　　　伸縮式の迫り出し装置
　Ｙ　　　　　　供給源装置
　１２　　　　　電源接続部
　１　　　　　　高所作業機
　２　　　　　　低所作業機
 
 

Claims (6)

  1. 　物体の表面を処理する処理機を作業ロボットにおける作業アームの先端部に保持させ、
    　前記作業ロボットの動作により前記処理機を前記物体の表面に対して移動させながら、前記処理機により前記物体の表面を処理する大型物体用の表面処理システムであって、
    　自走台車に前記作業ロボットを搭載した無軌道式の作業機を設け、
    　前記作業機には、前記作業ロボットを前記自走台車に対して少なくとも高さ方向に移動させるロボット移動装置を装備するとともに、前記自走台車に対する走行用電力の供給が可能なバッテリーを装備してある大型物体用の表面処理システム。
  2. 　前記作業機には、前記ロボット移動装置として、伸縮動作により昇降台を上下移動させる伸縮式の昇降装置と、前記昇降台に装備されて伸縮動作により迫り出し台を前記昇降台に対して水平方向に遠近移動させる伸縮式の迫り出し装置とを設け、
    　前記作業ロボットは、前記迫り出し台に装備してある請求項１に記載した大型物体用の表面処理システム。
  3. 　前記作業機には、周囲の最寄りの電源部から電力供給を受ける電源接続部を設けてある請求項１又は２に記載した大型物体用の表面処理システム。
  4. 　前記作業機として、前記作業ロボットの高さ方向への移動における最高到達高さが高い高所用の前記ロボット移動装置を装備した高所作業機と、前記作業ロボットの高さ方向への移動における最高到達高さが低い低所用の前記ロボット移動装置を装備した低所作業機とを配備してある請求項１～３のいずれか１項に記載した大型物体用の表面処理システム。
  5. 　前記作業アームの先端部に対して着脱可能な交換用の複数種の前記処理機を、前記作業機に搭載してある請求項１～４のいずれか１項に記載した大型物体用の表面処理システム。
  6. 　前記物体の表面処理に使用する流体を前記処理機に供給する供給源装置を、前記作業機に搭載してある請求項１～５のいずれか１項に記載した大型物体用の表面処理システム。
     
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