CN110662632B - 表面处理装置 - Google Patents

Abstract

目的是提供一种通用性较高的大型物体用的表面处理系统。使对物体（W）的表面进行处理的处理机（8）保持在作业机器人（3、4）的作业臂（3a、4a）的前端部，一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动，一边用处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，在该大型物体用的表面处理系统中，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备能够进行对于自行台车（5、6）的行进用电力的供给的电池。

Description

表面处理装置

技术领域

本发明涉及对飞机等大型物体的表面施以清洗处理、涂膜剥下处理或研磨处理、涂装处理等各种表面处理的大型物体用的表面处理系统。

更详细地讲，本发明涉及以下的大型物体用的表面处理系统：使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端，一边借助作业机器人的动作使处理机相对于物体的表面移动，一边用处理机对物体的表面进行处理。

背景技术

以往，在下述的专利文献1所示的飞机用的表面处理系统（参照图18）中，处理作业用的作业机31具备沿着安设于地板32的引导线33行进的自行台车34。

此外，该作业机31具备立设于自行台车34的旋转柱35、以及以水平姿势沿着旋转柱35升降的多关节型的机器人臂36，对飞机W的机体外表面进行处理的处理机37被装备于该机器人臂36的前端部。

在建筑物内的顶棚部，与所收容的飞机W对应而延伸设置有轨道38，能够进行沿着该轨道38的从动移动的移动器39和旋转柱35的上端部被用实用悬臂（utility boom）40连结。

该实用悬臂40是从建筑物顶棚部向作业机31给送清洗用的高压水、电源、控制数据线路、空气线路、减压线路等的部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表平10－503144号公报。

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所示的表面处理系统中，由于由延伸设置于地板的引导线33、延伸设置于顶棚部的轨道38规定了作业机31的移动路径，所以对于处理对象的飞机W的大小的不同、形状的不同难以灵活地对应。

因此，因仅能够处理受限的机种的飞机W，有系统的通用性较低的问题；此外，即使处理对象的飞机W接近于可处理的机种而能够进行大体上的处理，也难以使作业机31移动到对于处理对象的飞机W的各部的最适当的部位，还是有导致作业性的下降、处理品质的下降的问题。

此外，有为了将延伸设置距离较大的引导线33、轨道38安设到地板、顶棚部而设备成本升高、还与通用性较低相互结合而也在成本上变得不利的问题。

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于通过对于处理作业用的作业机的合理的改良来解决上述问题。

用来解决课题的手段

本发明的第1特征结构涉及大型物体用的表面处理系统，其特征在于，使对物体的表面进行处理的处理机保持在作业机器人的作业臂的前端部，一边借助前述作业机器人的动作使前述处理机相对于前述物体的表面移动，一边由前述处理机对前述物体的表面进行处理，其中，设置有在自行台车搭载有前述作业机器人的无轨道式的作业机，在前述作业机，装备有使前述作业机器人相对于前述自行台车至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备有能够进行对于前述自行台车的行进用电力的供给的电池。

如果是该第1特征结构，则由于将在自行台车搭载有作业机器人的处理作业用的作业机做成无轨道式的作业机（即，不受到由专利文献1所示的引导线33、顶棚轨道38等导引工具带来的移动路径的限制的作业机），所以不论处理对象物体的大小、形状如何，都能够使作业机灵活地移动到对于处理对象物体的各部的最适当的作业位置。

此外，由于能够借助来自装备于作业机的电池的供给电力使自行台车行进，所以也能够在不受到由电源线带来的移动的制约的状态下使作业车移动。

因为这些，所以对于大小、形状不同的物体，也能够在将作业性、处理品质保持得较高的同时进行处理，由此，能够提高系统的通用性。

此外，因不需要延伸设置距离较大的前述引导线、轨道等导引工具的安设，设备成本也能够大幅地降低，由此，还与能够提高通用性相互结合，也能够有效地提高系统的成本面的有利性。

本发明的第2特征结构是将适合于第1特征结构的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，在前述作业机，作为前述机器人移动装置，设置有借助伸缩动作使升降台上下移动的伸缩式的升降装置、以及装备于前述升降台并借助伸缩动作使推出台相对于前述升降台在水平方向上远近移动的伸缩式的推出装置，前述作业机器人装备在前述推出台。

在该第2特征结构中，借助推出装置的水平方向上的缩短动作，使作业机器人向其缩短方向移动而使作业机器人接近于升降台。

因而，与例如借助在前端部保持着作业机器人的曲折式臂的曲折动作使作业机器人在水平方向上移动而向升降台接近的方式等相比，能够在曲折式臂与其他物体的干涉等的对于周围的影响较少的状态下，使作业机器人紧凑地接近于升降台。

此外，在该第2特征结构中，使升降台借助升降装置的伸缩动作而升降。

因而，与例如使升降台沿着柱升降的方式等相比，在使升降台下降的状态下，借助升降装置的缩短，能够使作业机在高度方向上成为紧凑的状态。

因为这些，所以能够对应于处理对象物体的大小、形状使作业机、装备于其上的作业机器人更灵活地移动到对于处理对象物体的各部的最适当的位置，由此，能够进一步提高大型物体的表面处理的作业性、处理品质并且也进一步提高系统的通用性。

本发明的第3特征结构是将适合于第1或第2特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，在前述作业机，设置有从周围的最接近的电源部接受电力供给的电源连接部。

如果是该第3特征结构，则在作业机的附近没有电源部的情况、电源线成为作业机的移动的障碍那样的情况下，借助从装备在作业机的电池供给的行进用电力使自行台车行进而使作业机移动，同时，在作业机的附近存在电源部并且与该电源部连接的电源线不成为障碍那样的情况下，通过将设置在作业机的上述电源连接部与附近的电源部连接，能够从该电源部得到作业用电力。

因而，根据该第3特征结构，在通过在作业机装备电池而提高作业机的移动的灵活性的同时，能够使充分的作业用电力的确保也变得容易。

本发明的第4特征结构是将适合于第1～第3特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，作为前述作业机而配备：高处作业机，装备有前述作业机器人的向高度方向的移动中的最高到达高度高的高处用的前述机器人移动装置；以及低处作业机，装备有前述作业机器人的向高度方向的移动中的最高到达高度低的低处用的前述机器人移动装置。

如果是该第4特征结构，则能够以由高处作业机实施对于处理对象的大型物体的高处部分的处理作业、与其并行而由低处作业机实施对于处理对象的大型物体的低处部分的处理作业的作业分担形态，使用高处作业机和低处作业机的两者实施处理作业。

因而，能够有效地提高对于大型物体的表面处理的作业效率。

此外，在由1种作业机实施大型物体的高处部分和低处部分的两者的情况下，有为了能够实现对于高处部分和低处部分的两者的对应而作业机的构造复杂化的问题。

相对于此，根据上述第4特征结构，通过关于高处作业机及低处作业机的各自限定处理对应部位，能够使这些作业机的构造简化，由此，还能够降低作业机的制造成本，还能够进一步提高成本面的有利性。

本发明的第5特征结构是将适合于第1～第4特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，在前述作业机搭载有能够相对于前述作业臂的前端部拆装的更换用的多种前述处理机。

如果是该第5特征结构，则当需要保持在作业机器人的作业臂的前端部的处理机的更换时，能够不需要将更换用的处理机从离开作业机的保管部位搬运的工夫而将保持在作业臂的前端部的处理机更换。

因而，能够进一步提高大型物体的表面处理的作业性、作业效率。

另外，在第5特征结构的实施中，优选的是在作业机装备借助与作业机器人的相互动作自动地实施保持在作业臂的前端部的处理机的更换的处理机更换装置。

本发明的第6特征结构是将适合于第1～第5特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，在前述作业机搭载有将用于前述物体的表面处理的流体向前述处理机供给的供给源装置。

如果是该第6特征结构，则由于在作业机搭载有将用于物体的表面处理的流体向处理机供给的供给源装置（例如，压缩机、处理液罐、处理液泵等），所以能够不需要将用于物体的表面处理的流体（例如，压缩空气、处理液等）从作业机以外的固定设施向作业机供给的情况下需要的供给用的软管等。

因而，能够进一步提高作业机的移动的灵活性。

附图说明

图1是表示对于大型飞机的表面处理作业的作业状态的立体图。

图2是同样表示对于大型飞机的表面处理作业的作业状态的主视图。

图3是表示对于小型飞机的表面处理作业的作业状态的立体图。

图4是同样表示对于小型飞机的表面处理作业的作业状态的主视图。

图5是处于使升降装置及推出装置分别收缩的状态的高处作业机的立体图。

图6是处于使升降装置及推出装置分别伸长的状态的高处作业机的立体图。

图7是处于使升降装置收缩的状态的低处作业机的立体图。

图8是处于使升降装置伸长的状态的低处作业机的立体图。

图9是表示使作业机待机的状态的立体图。

图10是表示使作业机移动到作业区内的状态的立体图。

图11是表示使作业机移动到飞机近旁的指定作业位置的状态的立体图。

图12是表示指定作业位置处的升降装置及推出装置的伸缩动作的立体图。

图13是表示指定作业位置处的升降装置的伸长动作的主视图。

图14是表示指定作业位置处的推出装置的伸长动作的俯视图。

图15是说明处理机的姿势控制的立体图。

图16是说明处理机的绕过控制的立体图。

图17是控制框图。

图18是表示以往的飞机用表面处理系统的主视图。

具体实施方式

图1～图4分别表示在建筑物内对飞机W的机体外表面实施表面处理作业的状况。

在该表面处理作业中，对于飞机W的机体外表面依次施以清洗处理、涂膜剥下处理、涂装基底处理、研磨处理、涂装处理、检查处理等多种表面处理。

在收容着处理对象的飞机W的建筑物内，配备有高处作业机1及低处作业机2。在这些作业机1、2的各自，装备有具备多关节式的作业臂3a、4a的能够旋转动作的作业机器人3、4。

图1、图2表示处理对象是大型的飞机W的情况，图3、图4表示处理对象是比较小型的飞机W的情况。

在哪种情况下，都是以以下的作业分担形态，使用高处作业机1及低处作业机2的两者对飞机W的机体外表面的整体进行处理：由高处作业机1实施对于飞机W的高处部分（例如，机身部上侧、翼部上侧、垂直尾翼等）的处理作业；与其并行，由低处作业机2实施对于该飞机W的低处部分（例如，机身部下侧、翼部下侧等）的处理作业。

各作业机1、2具备无轨道型的电动式自行台车5、6。此外，规定各作业机1、2的移动路径的轨道、导引线路等没有安设。在该意义下，各作业机1、2是无轨道式的作业机。

并且，各作业机1、2的自行台车5、6能够不伴随着车体的朝向（即，俯视中的车体姿势）的变化而在水平方向上向任何朝向行进。

因为这些，各作业机1、2在建筑物内的地板上能够向任意的位置迅速地移动。

此外，这些自行台车5、6能够不伴随着车体的位置的变化而将车体的朝向（俯视中的车体姿势）在水平方向上变更为任何朝向。

由此，各作业机1、2在各位置能够将其朝向迅速地变更为水平方向上的任意的朝向。

在这些自行台车5、6，还装备有调整车体相对于水平方向的倾斜的倾斜调整装置7。通过使该倾斜调整装置7动作，能够将车体相对于水平方向的倾斜关于水平方向上的任意的方向进行调整。

在各作业机1、2中，作业机器人3、4经由机器人移动装置X装备在自行台车5、6上。

因而，在借助自行台车5、6的行进使各作业机1、2移动到飞机W的近旁的作业位置后，通过使机器人移动装置X动作，能够使作业机器人3、4移动到能够进行对于飞机W的目标部位的作业的位置（即，能够由保持在作业臂3a、4a的前端部的处理机8对飞机W的机体表面上的目标部分进行处理的位置）。

如图5及图6所示，在高处作业机1，作为机器人移动装置X，设有设置在自行台车5的台上的伸缩塔式的升降装置9、以及装备于该升降装置9的伸缩塔部9a的上端的升降台9b的伸缩臂式的推出装置10。

并且，作业机器人3搭载在推出装置10的设于伸缩臂10a的前端部的推出台10b。

升降装置9通过使伸缩塔部9a朝上伸长动作到图6所示的最大伸长状态，能够使作业机器人3上升到能够进行对于大型飞机W的垂直尾翼的上端部的作业的高度。

此外，推出装置10通过使伸缩臂10a以水平朝向伸长动作到该图6所示的最大伸长状态，能够将作业机器人3在水平方向上推出到能够进行对于大型飞机W的机身部上侧部分的横宽度方向中央部的作业的位置。

这些升降装置9及推出装置10都做成了由伺服马达经由齿轮齿条机构、滚珠丝杠机构等传动机构使伸缩塔部9a、伸缩臂10a伸缩动作的构造。

因而，通过将这些伺服马达操作而调整伸缩塔部9a、伸缩臂10a的伸长量，能够根据飞机W的机体形状来调整作业机器人3相对于飞机W的位置。

如图7及图8所示，在低处作业机2，作为机器人移动装置X而在自行台车6的台上装备有伸缩悬臂式的升降装置11。

并且，作业机器人4搭载在升降装置11的设于伸缩悬臂11a的前端部的升降台11b。

该升降装置11也做成了借助伺服马达经由齿轮齿条机构、滚珠丝杠机构等传动机构使伸缩悬臂11a伸缩动作的构造。

因而，通过将该伺服马达操作而调整伸缩悬臂11a的伸长量，能够根据飞机W的机体形状来调整作业机器人4相对于飞机W的位置。

另外，作为各升降装置9、11、推出装置10的传动机构，并不限于齿轮齿条机构、滚珠丝杠机构，可以采用其他各种方式的传动机构。

在各自行台车5、6，设有电源连接部12，并且搭载有电池13。

并且，自行台车5、6、以及装备于自行台车5、6的作业机器人3、4、升降装置9、11、推出装置10等各电动装置，借助来自连接于电源连接部12的电源线的供给电力或来自电池13的供给电力的哪种都能够动作。

保持在作业机器人3、4的作业臂3a、4b的前端部（即手腕部）的处理机8能够根据实施的表面处理的类别而更换。

更换用的多种处理机8（例如，药剂涂布机、清洗水涂布机、油灰研磨机、涂装机等）为能够借助作业机器人3、4和处理机更换装置的相互动作而自动更换的状态，收容在各作业机1、2的处理机收容部14。

此外，在各作业机1、2，还搭载有在使用压缩空气的处理作业中向作业机器人3、4保持的处理机8供给压缩空气的压缩机、在涂装处理中向作业机器人3、4保持的处理机8（涂装机）供给涂料及硬化液的罐及泵等各种供给源装置Y。

另外，关于装备于各作业机1、2的各种电动装置，为了可靠地防止例如涂装处理时的起火事故等而采用防爆规格。

另一方面，在各作业机1、2（参照图17），在作业机1、2的各部（例如，自行台车5、6的四角部、推出装置10的推出台10b、伸缩悬臂式升降装置11的升降台11b等）装备有计测与周边物之间的距离的激光式的移动用距离传感器S1。

此外，在各作业机1、2，还装备有计测自行台车5、6的水平度的水平度传感器S2。

进而，在各作业机1、2的作业机器人3、4的作业臂3a、4a，装备有计测相对于飞机W的机体外表面的距离的激光式的处理用距离传感器S3、以及检测飞机W的机体外表面上的突起物的激光式的突起物传感器S4等。

并且，在各作业机1、2，装备有车载控制器15。该车载控制器15对自行台车5、6及作业机器人3、4等各搭载装置进行控制。

相对于此，在收容处理对象的飞机W的建筑物，使对所收容的飞机W的周边区进行摄影的多个位置计测用照相机C1、C2分散设置到各部，并且设置有统括控制器16。

装备于各作业机1、2的车载控制器15及设置在建筑物内的统括控制器16是掌管具备两作业机1、2的表面处理系统的控制的控制装置。

接着，一边参照图9～图17一边对使用这些高处作业机1及低处作业机2实施的表面处理作业的作业方式进行说明。关于该作业方式，对于哪个作业机1、2都大致相同，所以这里作为代表而主要说明高处作业机1。

<第1工序>

如图9所示，在收容于建筑物内的飞机W的周围预先设定多个作业区A。这里，各个作业区A具有与能够进行由位置计测用照相机C1的摄影的范围对应的大小。

此外，在所收容的飞机W的机体外表面，以将其机体外表面细分为多个划区的状态设定矩阵配置的多个处理划区K。

另外，这些处理划区K的设定也可以基于从飞机W的设计资料等得到的飞机W的三维形状数据Dw由统括控制器16自动地进行。

<第2工序>

如图9～图10所示，借助对于统括控制器16或车载控制器15的手动操作，使作业机1从作业区A外的待机位置移动到某个作业区A的区内。

在该移动操作中，对于统括控制器16或车载控制器15的手动操作，是使用远距离操作器的远距离手动操作、或对于统括控制器16、车载控制器15的直接的手动操作的哪个都可以。

此外，在向该作业区A内的移动中，不使用电源连接部12，而借助来自电池13的供给电力使作业机1的自行台车5行进。

在使作业机1移动到作业区A内之后，作为接着它的作业用电力的确保，向作业机1的电源连接部12连接从最接近的电源部引出的电源线。

<第3工序>

在该电源连接后，基于预先输入到统括控制器16的飞机W的三维形状数据Dw、和从设置在所需位置的位置计测用照相机C1向统括控制器16无线发送的摄影数据Dc（即，飞机W的一部分和作业机1存在的作业区A的摄影数据），使统括控制器16识别作业机1和飞机W的相对的位置关系。

并且，基于识别出的作业机1和飞机W的相对的位置关系，从统括控制器16向作业机1的车载控制器15无线发送使作业机1向飞机W的近旁的指定作业位置P移动的移动指令。

接受到该移动指令，作业机1的车载控制器15对自行台车5进行控制，从而如图10～图11所示，自动地使作业机1向飞机W的近旁的指定作业位置P移动。此外，随之将作业机1的朝向自动地调整为正对着飞机W的作业朝向。

在向该指定作业位置P的自动移动中，车载控制器15基于装备于作业机1的移动用距离传感器S1的计测信息，并行地监视作业机1与飞机W之间的距离。

并且，借助该监视，车载控制器15对基于飞机W的三维形状数据Dw和由位置计测用照相机C1得到的摄影数据Dc的自行台车5的控制加以修改，从而精度良好地使作业机1停止在指定作业位置P。

此外，车载控制器15基于装备于作业机1的移动用距离传感器S1的计测信息，监视作业机1的周围的障碍物的存在与否。

借助该监视，车载控制器15在检测到障碍物的存在时，通过使自行台车5停止而避免与障碍物的碰撞，此外，发出报告障碍物的存在的警报。

进而，车载控制器15在使作业机1停止在指定作业位置P后，通过基于水平度传感器S2的检测信息对倾斜调整装置7进行控制，将自行台车5调整为大致完全的水平姿势。

<第4工序>

在调整自行台车5的水平度之后，车载控制器15基于从统括控制器16发送的飞机W的三维形状数据Dw、和由装备于推出台10的移动用距离传感器S1得到的与飞机W的机体之间的距离信息，如图12～图14所示，使升降装置9的升降塔部9a伸长动作而使作业机器人3上升至所需高度，并且接着使推出装置10的伸缩臂10a伸长动作，使作业机器人3靠近飞机W的机体外表面。

即，借助这些升降装置9及推出装置10的动作，使作业机1的作业机器人3接近于设定在飞机W的机体外表面的处理划区K中的1个。

<第5工序>

然后，车载控制器15通过基于飞机W的三维形状数据Dw和由装备于作业机器人3的作业臂3a的处理用距离传感器S3得到的相对于飞机W的机体外表面的距离信息对作业机器人3的臂动作进行控制，使保持在作业臂3a的处理机8一边对飞机W的机体外表面处理作用，一边在处理划区K内沿着机体外表面移动。由此，将飞机W的机体外表面中的1个处理划区K处理。

此外，在由该机器人动作带来的处理机8的移动中，车载控制器15借助装备于作业臂3a的处理用距离传感器S3，如图15所示，对于处理机8周边的机体外表面上的几个计测点G，计测传感器S3与计测点G之间的距离。

此外，基于该计测结果，车载控制器15运算处理机8处理的机体外表面部分的倾斜。

并且，车载控制器15通过基于该运算结果对基于飞机W的三维形状数据Dw的处理机8的姿势控制加以修改，使处理机8对于机体外表面的各处理部分在总是保持着垂直姿势的状态下处理作用。

进而，车载控制器15还具备以下的功能：在由机器人动作带来的处理机8的移动中，如图16所示，如果由装备于作业臂3a的突起物传感器S4检测到飞机W的突起物T，则对作业机器人3进行控制以使处理机8相对于该突起物绕过而移动。

<第6工序>

如果借助该第5工序，对于飞机W1的机体外表面中的1个处理划区K的处理结束，则车载控制器15通过再次基于飞机W的三维形状数据Dw和由装备于推出台10的移动用距离传感器S1得到的与飞机W的机体之间的距离信息使升降装置9及推出装置10动作，使作业机器人3向飞机W的机体外表面中的下个处理划区K接近。

并且，通过对该处理划区K再次实施上述第5工序，对飞机W的机体外表面中的下1个处理划区K进行处理。

<第7工序>

通过反复进行这些第5工序及第6工序，如果使作业机1位于1个指定停止位置P的状态下的对于各处理划区K的处理作业完成，则车载控制器15使升降装置9的伸缩塔部9a及推出装置10的伸缩臂10a收缩动作，将作业机器人3向作业机1的收纳位置送回。

然后，统括作业器16基于识别出的作业机1和飞机W的相对的位置关系，向车载控制器15发出使作业器1向相同的作业区A内的飞机W的近旁的下个指定作业位置P′移动的移动指令。

对该移动指令应答，车载控制器15与前述的第3工序同样，使作业机1向下个指定作业位置P′移动。

此外，车载控制器15在该指定作业位置P′，通过重新基于水平度传感器S2的检测信息对倾斜调整装置7进行控制，将自行台车5再次调整为水平姿势。

然后，通过反复进行第4工序～第7工序，完成1个作业区A中的处理作业。

并且，如果完成1个作业区A中的处理作业，则在其余的作业区A的各自中同样以第1工序～第7工序的顺序推进处理作业，由此，对飞机W的机体外表面的整体施以多种表面处理作业中的一种处理作业，如果结束该处理作业，则在将保持在作业机器人3的作业臂3a的处理机8更换后，同样按照各作业区A推进对于飞机W的机体外表面的表面处理作业。

在对于飞机W的机体外表面的以上的一系列的表面处理作业中，低处作业机2除了对于推出装置10的控制以外，与高处作业机1同样地进行控制。

另外，高处作业机1和低处作业机2基本上以一对使用，配置在夹着处理对象物体W的两侧的相对的位置等，在作业区域不相互干涉那样的状态下进行控制。

产业上的可利用性

本发明并不限于飞机，能够用于铁路车辆、船舶、火箭或桥梁、住宅等各种大型物体的表面处理。

附图标记说明

W 飞机（处理对象物体）

8 处理机

3、4 作业机器人

3a、4a 作业臂

5、6 自行台车

1、2 无轨道式的作业机

X 机器人移动装置（升降装置、推出装置）

13 电池

9 伸缩式的升降装置

9b 升降台

10b 推出台

10 伸缩式的推出装置

Y 供给源装置

12 电源连接部

1 高处作业机

2 低处作业机。

Claims (6)

1.一种表面处理装置，其特征在于，

包括：

自行台车，在放置有物体的建筑物的地板面移动；

电池，搭载于前述自行台车，供给电力；

升降装置，相对于前述自行台车，使升降台在上下方向上伸缩；

推出装置，相对于前述升降台，使推出台在水平方向上伸缩；

处理机，设置于前述推出台，对物体的表面进行处理；

距离传感器，设置于前述推出台；以及

控制装置，基于前述物体的三维形状数据、以及由前述距离传感器取得的前述距离传感器与该物体的距离信息，使前述处理机动作。

2.如权利要求1所述的表面处理装置，其特征在于，

还具备电源连接部，所述电源连接部搭载于前述自行台车，从电源部接受电力供给。

3.如权利要求1所述的表面处理装置，其特征在于，

具备：高处作业机，前述升降装置向高度方向的到达高度为第1高度；以及低处作业机，前述升降装置向高度方向的到达高度为比前述第1高度低的第2高度。

4.如权利要求1所述的表面处理装置，其特征在于，

能够相对于前述推出台将多个处理机更换而拆装。

5.如权利要求1所述的表面处理装置，其特征在于，

搭载有将用于前述物体的表面处理的流体向前述处理机供给的供给源装置。

6.如权利要求1～5中任一项所述的表面处理装置，其特征在于，

前述控制装置基于前述物体的三维形状数据、以及由前述距离传感器取得的前述距离传感器与该物体的距离信息，使前述升降装置及前述推出装置动作。

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