JP4877763B2

JP4877763B2 - ワーク搬送装置の潤滑油供給装置

Info

Publication number: JP4877763B2
Application number: JP2006209529A
Authority: JP
Inventors: 仁志坂井
Original assignee: Komatsu NTC Ltd
Current assignee: Komatsu NTC Ltd
Priority date: 2006-08-01
Filing date: 2006-08-01
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2026-08-01
Also published as: JP2008036715A

Description

本発明は、ガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持手段を搭載し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の潤滑油供給装置に関するものである。

加工機等に対するワークの搬入・搬出を行う装置として、加工機の上方に走行体を走行させるガイドレールを配置し、このガイドレールに沿って走行される走行体にワーク把持装置（ロボットハンド）を搭載してなるワーク搬送装置が用いられている。

ところで、この種のワーク搬送装置においては、走行体の駆動部等の潤滑箇所に定期的に潤滑油（グリス）を供給することが必要である。従来、このグリスを供給するには、ガイドレールが高所に設置されることから、走行体を所定位置に停止させた後、作業者がグリスガンを手に持ってガイドレールの支柱に付設された階段を登っていってグリスの供給を行っている。また、電動もしくは空気圧にて駆動される給脂装置と給脂タンクとを走行体に取付け、給脂装置を駆動せしめて自動給脂によりグリスの供給を行うこともなされている。

しかしながら、作業員がグリスガンを持ち階段を登って給脂する方法では、作業者が高所にある走行体の近傍位置までアクセスする必要があるため、その作業が容易に行えず、作業効率が極めて悪いという問題点がある。また、給脂装置を走行体に取付けてグリスを給脂する方法では、給脂装置、給脂タンク等を走行体上に搭載しなければならないため、走行体の重量が重くなり、装置構成が大掛かりになるだけでなく、走行体の高速移動に支障を来たすという問題点がある。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、走行体上に給脂装置、給脂タンク等の機器を配置する必要がなく、しかも走行体の近接位置まで作業者がアクセスする必要がなく、給脂作業を容易にかつ効率的に行うことのできるワーク搬送装置の潤滑油供給装置を提供することを目的とするものである。

前記目的を達成するために、本発明によるワーク搬送装置の潤滑油供給装置は、
ガイドレールに沿って走行される走行体に昇降自在な昇降体を搭載し、この昇降体の下端部にワーク把持手段を装着し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の潤滑油供給装置であって、
一端部に潤滑油給油口を有し、少なくとも一部が可撓性管部分よりなる潤滑油供給管の他端部を前記走行体の潤滑油供給口に連結し、前記潤滑油給油口を前記昇降体の下部に配するとともに、前記可撓性管部分を屈曲保持部材にて保持することを特徴とするものである。

本発明によれば、走行体の潤滑油供給口から給脂するのに、その潤滑油供給口に近接する位置まで作業者がアクセスする必要がなく、給脂作業を容易かつ安全、効率的に行うことができる。また、作業者のアクセスのための通路や階段、梯子などが不要となり、さらに走行体上に給脂装置、給脂タンク等の機器を配置する必要がなく、作業者は低所から高所にある走行体に容易に給脂することができる。

次に、本発明によるワーク搬送装置の潤滑油供給装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１には、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置の正面図が、図２には、同ワーク搬送装置の側面図がそれぞれ示されている。また、図３には、図２のＰ部拡大図が示され、図４には、キャリッジの平面図が、図５には、キャリッジの正面図が、図６には、キャリッジの側面図がそれぞれ示されている。

本実施形態のワーク搬送装置１は、図１、図２に示されるように、複数の支柱２，２と、これら支柱２，２の上端面に固着される水平桁３と、支柱２および水平桁３に固着されるガイドレール６とよりなる走行架台４と、前記ガイドレール６に沿って、加工機（本実施形態ではクランクシャフトミラー）５の上方を走行されるキャリッジ（走行体）７とを備えて構成されている。

図１、図４〜図６に示されるように、前記キャリッジ７は、正面視で矩形状のキャリッジ本体８上に搭載される走行用サーボモータ９の駆動により、この走行用サーボモータ９の駆動軸に装着されるピニオン１２が、ガイドレール６のベースフレーム６ａに基準ブロック１３を介して取付けられるラック１４に噛合されることで、ガイドレール６に沿って走行できるようにされている。図３に示されているように、前記基準ブロック１３の上面には上部レール１５が、ベースフレーム６ａの下面には下部レール１６がそれぞれ取付けられ、キャリッジ本体８に取付けられた荷重受けローラ１７（図３〜図６参照）が上部レール１５の上面に摺接されてキャリッジ７の荷重が受支されるとともに、ガイドローラ１８によって上部レール１５および下部レール１６がそれぞれ両側から挟み込まれることによってキャリッジ７の走行が案内される。

また、キャリッジ本体８上には、細長角筒状の昇降体１０が鉛直方向に摺動自在に設置され、この昇降体１０の下端部にワーク把持装置（ワーク把持手段）２０が装着されている。ここで、前記昇降体１０は、キャリッジ本体８上に搭載される昇降用サーボモータ１１の駆動により、この昇降用サーボモータ１１の駆動軸に装着されるピニオン１９が、昇降体１０に取付けられるラック２１に噛合されることで、上方の搬送位置（図１の実線位置）と下方のワーク供給／取出し位置（同鎖線位置）との間で昇降される。なお、前記ワーク把持装置２０は、その詳細構造については説明を省略するが、図２に示されているように、ワークを把持する前後各一対のフィンガーを有する第１フィンガーユニット２２Ａと、同構造の第２フィンガーユニット２２Ｂとが所定角度（約１３５°）をなすように配されてなり、一方のフィンガーユニット２２Ｂで加工を完了したワークの搬出を行い、他方のフィンガーユニット２２Ａで次に加工するワークの搬入を行う、所謂ダブルハンドのワーク把持装置とされている。

図３に示されるように、前記ガイドレール６のベースフレーム６ａにはトロリー取付ブラケット２３が取付けられ、このトロリー取付ブラケット２３には複数のトロリー線２４ａを装備した給電部としての給電トロリー２４が取付けられている。また、キャリッジ本体８に対し後方へ張り出すように設けられた支持フレーム２５の下面には支持ブラケット２６が取付けられ、この支持ブラケット２６には前記給電トロリー２４のトロリー線２４ａから電力および信号の供給を受ける集電ユニット２７が支持されている。なお、図３中、符号２８にて示されるのは、集電トロリー用端子箱である。

また、前記支持フレーム２５の下部およびそれに対向する架台４の端部には、光通信用送受信部（通信手段）２９，３０がそれぞれ設けられている。これら光通信用送受信部２９，３０は、光通信用送受信変換素子によりキャリッジ７およびそれに付設されたワーク把持装置２０に対する制御命令の送受信等を行う。

一方側の支柱２には地上制御盤（図示せず）が設けられ、この地上制御盤と架台４上部の光通信用送受信部３０とが通信ケーブルにより接続されている。また、交流電源からの電力および信号は、支柱２の上部に配されるトロリー用端子箱（図示せず）からトロリー線２４ａに供給され、このトロリー線２４ａから集電ユニット２７を介してガイドレール６に沿って走行されるキャリッジ７に供給される。キャリッジ７上にはサーボアンプを備える上部制御盤３５が搭載され、この上部制御盤３５にはトロリー線２４ａからの電力が供給されるとともに、光通信用送受信部２９からの制御信号が供給される。また、前記キャリッジ７上に設けられた昇降体１０と前記上部制御盤３５との間には屈曲保持部材（ケーブルベア（登録商標））３６が配され、このケーブルベア３６内に配される電力線によってワーク把持装置２０への電力の供給がなされるとともに、同ケーブルベア３６内に配される信号線によって上部制御盤３５とワーク把持装置２０との間の制御信号の授受がなされるようになっている。

このようなシステムにおいて、固定側に設置される地上制御盤からの動作指令は、通信ケーブルおよび光通信用送受信部３０，２９を介して光通信により上部制御盤３５に与えられ、この動作指令に基づきサーボアンプは、走行用サーボモータ９、昇降用サーボモータ１１、更にはワーク把持装置２０のフィンガーユニット２２Ａ，２２Ｂを揺動させるスイングモータおよびフィンガーを開閉させるクランプモータ（いずれも図示せず）を作動させる。

次に、キャリッジ７の駆動部等の潤滑箇所に定期的に潤滑油（グリス）を供給する潤滑油供給システムについて説明する。

図２に示されるように、キャリッジ本体８上に上下摺動自在に設けられた昇降体１０の下部には潤滑油給油口（グリスニップル）５６が設けられている。また、昇降体１０内には、一端が前記潤滑油給油口５６に繋がる潤滑油供給管が配され、この潤滑油供給管の一部が可撓性管（ホース）にされてその可撓性管がケーブルベア３６にて保持され、前記潤滑油供給管の他端部がキャリッジ７の潤滑油供給口に連結されている。こうして、潤滑油供給管を介してキャリッジ７の駆動部等の潤滑箇所に潤滑油の供給がなされるようになっている。

図１に示されるように、キャリッジ７は、図で左側の支柱２の近傍に位置する搬入位置においてワーク把持装置２０にてワークを把持し、この把持状態で走行用サーボモータ９の駆動によりガイドレール６に沿って加工機５の上方に位置する加工位置まで走行し、この加工位置にて昇降用サーボモータ１１の駆動により昇降体１０を下降させて加工機５にワークを供給するとともに、加工済みのワークを取出し、この加工位置から図で右側の支柱２の近傍に位置する搬出位置まで走行して加工済みのワークを搬出する。このように通常の作業状態では、キャリッジ７が搬入位置、加工位置および搬出位置の間を往復移動して加工機５に対するワークの搬入・搬出が行われる。

本実施形態の潤滑油供給システムにおいては、昇降体１０が下降して潤滑油給油口５６が作業者によるアクセス可能な高さになったときに、その潤滑油給油口５６にグリスガンのノズルを挿入して潤滑油を供給するようにされる。このようにすることで、潤滑油供給管を介してキャリッジ７の所望箇所に潤滑油を供給することができる。

本実施形態の潤滑油供給システムによれば、高所にあるキャリッジ７の潤滑油供給口に近接する位置まで作業者がアクセスする必要がなく、そのアクセスのための通路や階段、梯子などが不要となり、作業者は低所から高所にあるキャリッジ７に容易にかつ安全、効率的に給脂作業を行うことができる。

本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置の正面図本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置の側面図図２のＰ部拡大図キャリッジの平面図キャリッジの正面図キャリッジの側面図

１ワーク搬送装置
４架台
５加工機
６ガイドレール
７キャリッジ（走行体）
９走行用サーボモータ
１０昇降体
２０ワーク把持装置（ワーク把持手段）
３６屈曲保持部材
５６潤滑油給油口

Claims

ガイドレールに沿って走行される走行体に昇降自在な昇降体を搭載し、この昇降体の下端部にワーク把持手段を装着し、このワーク把持手段にてワークを把持して所定位置に搬送するワーク搬送装置の潤滑油供給装置であって、
一端部に潤滑油給油口を有し、少なくとも一部が可撓性管部分よりなる潤滑油供給管の他端部を前記走行体の潤滑油供給口に連結し、前記潤滑油給油口を前記昇降体の下部に配するとともに、前記可撓性管部分を屈曲保持部材にて保持することを特徴とするワーク搬送装置の潤滑油供給装置。