CN113769939A - 机器人喷涂工作站 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人喷涂工作站，包括一对外部轴、一对喷涂机器人、移动装置、测速装置和控制系统。一对外部轴分别设置于工件的两侧，一对喷涂机器人分别安装于一对外部轴上。工作时，外部轴带动喷涂机器人沿工件高度方向移动，并对工件进行喷涂，覆盖了工件的高度方向。移动装置带动工件沿其长度方向向前输送，并且测速装置将采集的速度信号传递给控制系统，实现机器人跟踪喷涂，覆盖了工件的长度方向，从而实现对工件喷涂范围的全面覆盖。这样节省了工件长度方向的机器人外部轴，大大降低了生产成本，而且与现有工件静止、机器人移动喷涂的方式相比，缩短了喷涂时间，极大地提升了工作效率。

Description

机器人喷涂工作站
技术领域
本发明涉及大型工件喷涂技术领域，尤其涉及一种机器人喷涂工作站。
背景技术
在涂装作业中，分散的漆雾和挥发出的溶剂不仅会污染环境，还会对工人健康造成一定的危害。因此，在智能制造的发展趋势下，喷涂机器人被大量应用，从而极大地解放了在危险环境下工人的劳动量，提高喷涂质量，降低成品返修率，同时还提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放。
目前，机器人喷涂工作站在对大型工程机械结构件进行涂装时，多采用将大型工件输送到喷涂工位后保持静止不动，再由机器人移动喷涂的方式。一般地，需要加装两个分别沿工件的长度方向和高度方向设置的辅助轴，从而使机器人的喷涂范围覆盖整个工件。但是这样会增加生产成本，而且工作时间长，喷涂效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人喷涂工作站，用以解决现有技术中所存在的问题。
本发明提供一种机器人喷涂工作站，包括：
一对外部轴和一对喷涂机器人，一对所述外部轴分别设置于工件的两侧，一对所述喷涂机器人分别安装于一对所述外部轴上，其中，所述喷涂机器人用于对工件进行喷涂作业，所述外部轴用于带动所述喷涂机器人沿工件的高度方向移动；
移动装置，沿工件的长度方向设置，用于带动工件移动；
测速装置，用于获取工件的移动速度；
控制系统，分别与所述测速装置和所述喷涂机器人通信连接，所述控制系统用于基于所述移动速度，控制所述喷涂机器人以使所述喷涂机器人与工件同步运行并对工件进行跟踪喷涂。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，还包括与所述控制系统通信连接的工件型号识别装置，所述工件型号识别装置用于获取工件型号，所述控制系统还用于基于所述工件型号选择相应的喷涂作业程序。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，还包括与所述控制系统通信连接的测距装置，所述测距装置用于获取所述喷涂机器人与工件之间的距离，以对工件进行定位，
所述控制系统还用于基于所述距离确定所述喷涂机器人的安全工作区域，以防止所述喷涂机器人撞击工件。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，还包括用于安装喷枪的喷枪支架，所述喷枪支架设置于所述喷涂机器人的末端，且所述测距装置安装于所述喷枪支架上。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，还包括罩设于所述测距装置外的保护罩，所述保护罩内充入高压气体，以阻止分散的漆雾进入所述保护罩内，所述保护罩还设有可开闭设置的门板。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，还包括设置于所述保护罩内的第一驱动，所述第一驱动用于驱动所述门板开启和关闭。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，所述外部轴包括：
机架，固定于地面上；
第二驱动和与所述第二驱动相配合的齿轮齿条机构，所述第二驱动和所述齿轮齿条机构设置于所述机架上，所述齿轮齿条机构的齿条沿工件的高度方向设置；
导轨，用于导向且与所述齿轮齿条机构相配合，所述导轨设置于所述机架上且沿工件的高度方向设置；
滑块，安装于所述导轨上，且能够沿所述导轨移动；
滑板，用于安装所述喷涂机器人，且所述滑块和所述第二驱动分别与所述滑板相连接。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，所述外部轴还包括配重块和链轮链条机构，所述链轮链条机构的链条分别与所述滑板和所述配重块相连接，所述配重块用于与所述喷涂机器人保持重量平衡，以减轻所述第二驱动的负载。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，所述外部轴还包括为软性材质的防撞块，所述防撞块设置于所述机架上且位于所述喷涂机器人的极限运动位置处。
根据本发明提供的机器人喷涂工作站，所述外部轴还包括充满润滑脂的润滑辊，所述润滑辊设置于所述机架上且与所述齿条相接触。
本发明提供的机器人喷涂工作站，包括一对外部轴、一对喷涂机器人、移动装置、测速装置和控制系统。一对外部轴分别设置于工件的两侧，一对喷涂机器人分别安装于一对外部轴上。喷涂机器人用于对工件进行喷涂作业，外部轴用于带动喷涂机器人沿工件的高度方向移动。移动装置沿工件的长度方向设置，用于带动工件移动。控制系统分别与测速装置和喷涂机器人通信连接，测速装置用于获取工件的移动速度，控制系统用于基于移动速度控制喷涂机器人，以使喷涂机器人与工件同步运行并对工件进行跟踪喷涂。如此设置，工作时，外部轴实现机器人上下移动，覆盖工件的高度方向。移动装置带动工件前进，并且测速装置将采集的速度信号传递给控制系统，实现机器人跟踪喷涂，覆盖工件的长度方向，从而实现对工件喷涂范围的全面覆盖。这样节省了工件长度方向的机器人外部轴，大大降低了生产成本，而且与现有工件静止、机器人移动喷涂的方式相比，缩短了喷涂时间，极大地提升了工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的机器人喷涂工作站的立体图之一；
图2是本发明提供的机器人喷涂工作站的立体图之二；
图3是本发明提供的测速装置的局部示意图；
图4是本发明提供的喷枪支架的局部示意图；
图5是本发明提供的外部轴的立体图之一；
图6是本发明提供的外部轴的立体图之二；
图7是本发明提供的齿轮齿条机构的局部示意图；
图8是本发明提供的链轮链条机构的局部示意图；
附图标记：
1：外部轴； 2：喷涂机器人； 3：工件；
4：移动装置； 5：测速装置； 6：工件型号识别装置；
7：测距装置； 8：喷枪； 9：喷枪支架；
10：连接法兰； 11：保护罩； 12：门板；
13：第一驱动； 14：机架； 15：第二驱动；
16：齿条； 17：齿轮； 18：导轨；
19：滑块； 20：滑板； 21：连接块；
22：电机安装座； 23：配重块； 24：链条；
25：链轮； 26：防撞块； 27：润滑辊；
28：防护板； 29：拖链； 30：喷涂室。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图8描述本发明的机器人喷涂工作站。
如图1至图2所示，本发明实施例提供了一种机器人喷涂工作站，包括一对外部轴1、一对喷涂机器人2、移动装置4、测速装置5和控制系统。具体来说，一对外部轴1对称设置于工件3的两侧，一对喷涂机器人2分别安装于一对外部轴1上。其中，喷涂机器人2可采用六轴喷涂机器人，用于对工件3进行喷涂作业。外部轴1用于带动喷涂机器人2沿工件3的高度方向移动，以覆盖工件3高度方向的喷涂范围。这样可同时对工件3两侧对称喷涂，提高作业效率。需要说明的是，以如图2所示的机器人喷涂工作站的摆放位置来说，图中上下方向即为工件3的高度方向，图中左右方向即为工件3的长度方向。
移动装置4沿工件3的长度方向设置，用于带动工件3移动，进入喷涂室30。具体地，如图2所示，移动装置4可采用现有的自行葫芦小车，安装于喷涂室30顶部，通过悬链将工件3吊装连接，并带动工件3以一定速度向前输送，进入喷涂机器人2的工作区域。
控制系统分别与测速装置5和喷涂机器人2通信连接，测速装置5用于获取工件3的移动速度，控制系统用于基于工件3的移动速度控制喷涂机器人2，以使喷涂机器人2与工件3同步运行并对工件3进行跟踪喷涂。例如测速装置5可采用编码器，安装于喷涂室30顶部，编码器与自行葫芦小车配合使用。如图1所示，当自行葫芦小车带动工件3沿箭头所示方向从右向左进入喷涂室30时，会带动编码器旋转，通过二者传动比可计算出自行葫芦小车的行走速度即工件3的移动速度。将该速度信号传递给控制系统，来控制喷涂机器人2。此时根据传输的工件3速度，喷涂机器人2会沿与工件3前进方向相反的方向即从左向右对工件3进行跟踪喷涂，从而覆盖了工件3长度方向的喷涂范围。这样不必设置沿工件3长度方向的机器人外部轴，通过喷涂机器人2的跟踪喷涂即可覆盖工件3的全长范围，而且工件3移动，喷涂机器人2同步跟踪运动，还可减少工件3的启停时间，提高喷涂效率。
如此设置，工作时，外部轴1实现机器人上下移动，覆盖工件3的高度方向。移动装置4带动工件3前进，并且测速装置5将采集的速度信号传递给控制系统，实现机器人跟踪喷涂，覆盖工件3的长度方向，从而实现对工件3喷涂范围的全面覆盖。这样节省了工件3长度方向的机器人外部轴，大大降低了生产成本，而且与现有工件静止、机器人移动喷涂的方式相比，缩短了喷涂时间，极大地提升了工作效率。
如图1所示，机器人喷涂工作站还包括与控制系统通信连接的工件型号识别装置6，工件型号识别装置6用于获取工件型号，控制系统还用于基于工件型号选择相应的喷涂作业程序。具体地，工件型号识别装置6可采用检测光栅，将一对对射的检测光栅安装在喷涂室30的入口处。当工件3进入喷涂室30时，根据工件3遮挡检测光栅光轴的位置和时间来检测工件3的外形尺寸，进而判断出工件型号，然后选择相应的机器人喷涂程序。这样可对工件3进行识别防错，以免出现因工件型号错误而导致喷涂错误的问题。当然，本发明中工件型号识别装置6使用的是检测光栅，但不仅限于检测光栅，也可以使用相机、线激光等视觉工具来识别工件型号。
由于工件3尺寸较大，在涂装输送过程中工件3发生晃动，定位精度差。因此，于本发明实施例中，机器人喷涂工作站还包括与控制系统通信连接的测距装置7，测距装置7用于获取喷涂机器人2与工件3之间的距离，以对工件3进行定位。控制系统还用于基于喷涂机器人2与工件3之间的距离确定喷涂机器人2的安全工作区域，以防止喷涂机器人2撞击工件3。具体地，测距装置7可采用激光测距仪。当工件3到达喷涂室30，进入喷涂机器人2的作业范围时，激光测距仪对工件3进行测距，判断工件3的位置。这样可对工件3进行定位，保证机器人处在安全的工作范围内，有效地解决了因定位不准而导致喷涂过程中工件3与喷涂机器人2发生碰撞的事故，避免在工件3表面产生划痕等损伤。当然，本发明中测距装置7使用的是激光测距仪，但不仅限于激光测距仪，也可以使用超声波测距、红外测距仪等测量工具来定位工件3。
进一步地，机器人喷涂工作站还包括用于安装喷枪8的喷枪支架9，喷枪支架9设置于喷涂机器人2的末端，例如喷枪支架9上设有连接法兰10，从而可与机器人末端的安装法兰相对接，便于安装。并且测距装置7安装于喷枪支架9上，这样通过喷涂机器人2带动喷枪支架9移动，从而可使测距装置7对工件3沿多个方向多点测距，更加精准地对工件3进行定位，提高定位效果。
本发明实施例中，机器人喷涂工作站还包括罩设于测距装置7外的保护罩11，保护罩11内充入高压气体，以阻止分散的漆雾进入保护罩11内，这样可对测距装置7进行防护，防止漆雾附着于测距装置7上，保障测距装置7的使用寿命。此外，保护罩11还设有可开闭设置的门板12。例如门板12铰接于保护罩11，从而实现门板12转动开合。当需要对工件3测距定位时，门板12处于开启状态，测距装置7即可开始工作。当测距完成后对工件3喷涂作业时，门板12则处于关闭状态，以免漆雾落在测距装置7上。
进一步地，如图4所示，机器人喷涂工作站还包括设置于保护罩11内的第一驱动13，第一驱动13用于驱动门板12开启和关闭。第一驱动13例如为防爆气缸，使用更加安全可靠，其活塞杆与门板12铰接，从而带动门板12开闭。
如图5至图8所示，外部轴1包括机架14、第二驱动15、与第二驱动15相配合的齿轮齿条机构、导轨18、滑块19以及滑板20。具体来说，机架14通过螺栓固定连接于地面上。第二驱动15可采用电机，电机安装于电机安装座22上，其输出轴与齿轮17直联，齿轮17与齿条16啮合，齿条16沿工件3的高度方向设置。需要说明的是，以如图5和图6所示的外部轴1的摆放位置来说，图中上下方向即为工件3的高度方向。
导轨18安装于机架14上，且沿工件3的高度方向设置，以起到导向作用。滑块19安装于导轨18上，且能够沿导轨18移动。喷涂机器人2安装于滑板20上，滑板20通过连接块21与滑块19固定连接，电机通过电机安装座22固定连接在滑板20上。此外，还设有防护板28和拖链29，防护板28能够对导轨18起到防护作用，拖链29内安装有供电线缆。
这样工作时，电机驱动齿轮17旋转，在齿条16的传动下，滑板20带动喷涂机器人2沿导轨18直线移动，从而实现喷涂机器人2的上下位置变化，提高喷涂机器人2的工作范围。
本发明实施例中，外部轴1还包括配重块23和链轮链条机构。在链轮链条机构中，链轮25可转动地安装在机架14上，链条24分别与滑板20和配重块23相连接，配重块23用于与喷涂机器人2保持重量平衡。这样在滑板20带动喷涂机器人2上下移动的过程中，配重块23能够平衡喷涂机器人2的重量，从而减轻了第二驱动15的负载，延长第二驱动15的使用寿命。
进一步地，外部轴1还包括为软性材质的防撞块26，例如为聚氨酯软性材料。防撞块26设置于机架14上，且位于喷涂机器人2的极限运动位置处，从而可防止机器人行走到极限位置时发生刚性碰撞，起到缓冲作用，以免损坏机器人。
此外，外部轴1还包括充满润滑脂的润滑辊27，润滑辊27设置于机架14上。具体地，润滑辊27位于齿条16的上端，并与齿条16相接触。这样润滑脂可对齿条16进行润滑，使得齿轮齿条机构传动更加灵活顺畅，以免喷涂机器人2在运动过程中出现卡顿现象。
综上所述，本发明提供了一种机器人喷涂工作站，可以用于工程机械结构件的自动喷涂，其包括对称设置在工件3两侧的外部轴1和喷涂机器人2，以及移动装置4，测速装置5，工件型号识别装置6，测距装置7等。通过测速装置5实现工件3速度采集，进而对工件3实行跟踪喷涂，节省了工件3长度方向的机器人外部轴，并配合工件3高度方向的外部轴1组合使用，实现喷涂机器人2喷涂范围全面覆盖大尺寸工件。工件3进入喷涂室30时，通过工件型号识别装置6对工件3识别，调取相应的机器人喷涂程序。还通过安装在喷涂机器人2末端的测距装置7，对工件3进行多方向多点测距定位，防止机器人喷涂时撞击工件3。测距装置7外设有保护罩11，进行防护，以免漆雾附着在测距装置7上。这样利用该机器人喷涂工作站，工件3以一定速度前进，喷涂机器人2跟踪喷涂，并且喷涂机器人2可升降地安装在外部轴1上，实现了喷涂机器人2喷涂范围覆盖整个工件3，同时还对工件3进行识别、定位，从而提高了设备喷涂效率和使用安全性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人喷涂工作站，其特征在于，包括：
一对外部轴和一对喷涂机器人，一对所述外部轴分别设置于工件的两侧，一对所述喷涂机器人分别安装于一对所述外部轴上，其中，所述喷涂机器人用于对工件进行喷涂作业，所述外部轴用于带动所述喷涂机器人沿工件的高度方向移动；
移动装置，沿工件的长度方向设置，用于带动工件移动；
测速装置，用于获取工件的移动速度；
控制系统，分别与所述测速装置和所述喷涂机器人通信连接，所述控制系统用于基于所述移动速度，控制所述喷涂机器人以使所述喷涂机器人与工件同步运行并对工件进行跟踪喷涂。
2.根据权利要求1所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，还包括与所述控制系统通信连接的工件型号识别装置，所述工件型号识别装置用于获取工件型号，所述控制系统还用于基于所述工件型号选择相应的喷涂作业程序。
3.根据权利要求1所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，还包括与所述控制系统通信连接的测距装置，所述测距装置用于获取所述喷涂机器人与工件之间的距离，以对工件进行定位，
所述控制系统还用于基于所述距离确定所述喷涂机器人的安全工作区域，以防止所述喷涂机器人撞击工件。
4.根据权利要求3所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，还包括用于安装喷枪的喷枪支架，所述喷枪支架设置于所述喷涂机器人的末端，且所述测距装置安装于所述喷枪支架上。
5.根据权利要求3所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，还包括罩设于所述测距装置外的保护罩，所述保护罩内充入高压气体，以阻止分散的漆雾进入所述保护罩内，所述保护罩还设有可开闭设置的门板。
6.根据权利要求5所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，还包括设置于所述保护罩内的第一驱动，所述第一驱动用于驱动所述门板开启和关闭。
7.根据权利要求1所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，所述外部轴包括：
机架，固定于地面上；
第二驱动和与所述第二驱动相配合的齿轮齿条机构，所述第二驱动和所述齿轮齿条机构设置于所述机架上，所述齿轮齿条机构的齿条沿工件的高度方向设置；
导轨，用于导向且与所述齿轮齿条机构相配合，所述导轨设置于所述机架上且沿工件的高度方向设置；
滑块，安装于所述导轨上，且能够沿所述导轨移动；
滑板，用于安装所述喷涂机器人，且所述滑块和所述第二驱动分别与所述滑板相连接。
8.根据权利要求7所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，所述外部轴还包括配重块和链轮链条机构，所述链轮链条机构的链条分别与所述滑板和所述配重块相连接，所述配重块用于与所述喷涂机器人保持重量平衡，以减轻所述第二驱动的负载。
9.根据权利要求7所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，所述外部轴还包括为软性材质的防撞块，所述防撞块设置于所述机架上且位于所述喷涂机器人的极限运动位置处。
10.根据权利要求7所述的机器人喷涂工作站，其特征在于，所述外部轴还包括充满润滑脂的润滑辊，所述润滑辊设置于所述机架上且与所述齿条相接触。
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