CN108861987B - 一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于矿井安全生产技术领域，尤其涉及一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法。本发明的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，装有运矿车的罐笼在下放至预订的升降位后，推拉车的机头进入已下放至预制升降位的罐笼内，并拉紧罐笼内的运矿车，在阻车器的锁车抓从运矿车上松开后，推拉车拖拽运矿车脱离罐笼至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序，随后，推拉车推动装载有物料的运矿车进入罐笼内，待阻车器的锁车抓锁紧罐笼内的运矿车后，推拉车的机头和运矿车分离，升降控制器控制罐笼上升至预置的卸车位，因此，本发明无需人工辅助也能实现推拉车对运矿车的驱动，进而实现运矿车入罐以及出罐的自动化，从而提高装卸效率，降低运行成本，并保障人身安全。

Description

一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法

技术领域

本发明属于矿井安全生产技术领域，尤其涉及一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法。

背景技术

安全是地采矿山的头等大事，矿井的罐笼提升系统肩负着提升物料的重要任务，物料放置在运矿车中，运矿车在罐笼中升降，以用于完成物料的运输。

目前，常规的运矿车的入罐出罐，均需人工辅助配合完成，即：推拉机拉车出罐以及推车入罐均需借助人力辅助，将推拉机和运矿车刚性连接，以实现推拉机对运矿车的驱动。

在实现本发明的过程中，申请人发现现有技术中至少存在以下不足：

由于现有技术中推拉机对运矿车的驱动需要人工辅助配合完成，致使装卸效率较低，且运行成本高，存在较大的人身安全风险。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种无需人工配合仍能完成推拉机对运矿车的驱动的矿井提升罐笼运矿车自动装料方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，应用于矿井提升罐笼运矿车装料系统，所述系统包括罐笼、运矿车、阻车器、推拉车以及升降控制器，所述方法包括：

所述阻车器的锁车抓锁紧运矿车，所述运矿车处于所述罐笼内；

在所述阻车器锁紧所述运矿车后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位；

所述推拉车的机头进入已下放至所述预制升降位的所述罐笼内，拉紧所述罐笼内的运矿车；

在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车抓从运矿车上松开；

所述推拉车拖拽所述运矿车脱离所述罐笼，并拖拽至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序；

所述推拉车推动所述装载有物料的运矿车进入罐笼内；

在所述装载有物料的运矿车进入罐笼内之后，所述升降控制器控制所述罐笼移动至所述预置升降位；

所述阻车器的锁车抓锁紧所述罐笼内的所述运矿车，此后所述推拉车的机头和运矿车分离；

所述推拉车的机头和运矿车分离后，所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位。

优选地，所述系统还包括两个激光扫描仪，所述两个激光扫描仪分别位于罐笼进口处和出口处；

所述在所述阻车器锁紧所述运矿车后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位包括：

所述阻车器锁紧所述运矿车后,两个激光扫描仪分别对罐笼的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描；

环境扫描确认后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位；

位于罐笼进口处的激光扫描仪扫面罐内空间，当检测到非升降位被遮挡时，则确认停车不到位，发出警报，直至调整运矿车的停放位置至正确的预制升降位。

进一步地，所述系统还包括和所述阻车器的锁车抓一一对应的位置检测传感器，所述位置检测传感器安装在对应的所述阻车器的锁车抓处；

所述在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车抓从运矿车上松开包括；

在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车抓从运矿车上松开，阻车器的锁车抓处的位置检测传感器确定松开状态，松开状态确定后，运矿车完全由推拉机驱动。

进一步地，所述系统还包括和所述阻车器的锁车抓一一对应的位置检测传感器，所述位置检测传感器安装在对应的所述阻车器的锁车抓处；

所述阻车器的锁车抓锁紧所述罐笼内的所述运矿车，此后所述推拉车的机头和运矿车分离包括：

所述阻车器的锁车抓锁紧所述罐笼内的所述运矿车，阻车器的锁车抓处的位置检测传感器确定锁紧状态；

所述锁紧状态确定后；所述推拉车的机头和运矿车分离；

所述推拉车的机头和运矿车，所述推拉机从罐笼中移出并回到初始位置。

进一步地，所述系统还包括两个激光扫描仪，所述两个激光扫描仪分别位于罐笼进口处和出口处；

所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位包括：

两个激光扫描仪，分别对运矿车的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描；

环境扫描确认后，所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位。

优选地，本发明所述推拉车的机头包括框架、推抓、拉抓、转杆、第一弹性件、第二弹性件、摇块、驱动杆、被动杆、摇杆、第一复位杆、第二复位杆、第一锁紧机构和第二锁紧机构，其中，

所述推抓的底部和所述拉抓的底部分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在所述框架上，所述转杆可转动地安装在所述第一转轴和所述第二转轴之间的框架上，所述第一弹性件的两端分别和所述第一转轴和所述转杆连接，所述第二弹性件的两端分别和所述第二转轴和所述转杆连接，所述摇块通过第三转轴可转动地安装在所述框架上，所述驱动杆和所述被动杆分别固定安装在所述摇块的相对两侧上，所述被动杆和所述转杆之间通过所述摇杆连接，所述第一复位杆设置在所述推抓的底部外侧，所述第二复位杆设置在所述拉抓的底部外侧，所述第一锁紧机构和所述第二锁紧机构均安装在所述框架上，所述第一锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在所述第一复位杆上，所述第二锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在所述第二复位杆上，所述第一转轴、所述第二转轴、所述转杆、所述驱动杆、所述被动杆、所述第一复位杆和所述第二复位杆的中心轴平行设置。

进一步地，所述框架上设置有第一导向弧形孔，所述第一复位杆滑动设置在所述第一导向弧形孔中，以对第一复位杆的运动进行导向。

进一步地，所述框架上设置有第二导向弧形孔，所述第二复位杆滑动设置在所述第二导向弧形孔中，以对第二复位杆的运动进行导向。

优选地，所述第一锁紧机构为第一油缸，所述第一油缸的固定部安装在所述框架上，所述第一油缸的伸缩端为所述第一锁紧机构的输出部。

优选地，所述第二锁紧机构为第二油缸，所述第二油缸的固定部安装在所述框架上，所述第二油缸的伸缩端为所述第二锁紧机构的输出部。

本发明的有益效果是：

本发明的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，装有运矿车的罐笼在下放至预订的升降后，推拉车的机头进入已下放至预制升降位的罐笼内，并拉紧罐笼内的运矿车，在阻车器的锁车抓从运矿车上松开后，推拉车拖拽运矿车脱离罐笼至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序，随后，推拉车推动装载有物料的运矿车进入罐笼内，待阻车器的锁车抓锁紧罐笼内的运矿车后，推拉车的机头和运矿车分离，升降控制器控制罐笼上升至预置的卸车位，因此，本发明无需人工辅助也能实现推拉车对运矿车的驱动，进而实现运矿车入罐以及出罐的自动化，从而提高装卸效率，降低运行成本，并保障人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的升降位的位置示意图；

图3为本发明实施例中的推拉车的机头示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，应用于矿井提升罐笼运矿车装料系统，该系统包括罐笼、运矿车、阻车器、推拉车以及升降控制器。

图1为本发明实施例的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法的流程示意图，参见图1，本发明实施例的方法包括：

S1：阻车器的锁车抓锁紧运矿车，运矿车处于所述罐笼内；

S2：在阻车器锁紧所述运矿车后，升降控制器控制罐笼下放至预置升降位；

S3：推拉车的机头进入已下放至预制升降位的罐笼内，拉紧罐笼内的运矿车；

S4：在推拉车拉紧运矿车后，阻车器的锁车抓从运矿车上松开；

S5：推拉车拖拽所述运矿车脱离所述罐笼，并拖拽至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序；

S6：推拉车推动装载有物料的运矿车进入罐笼内；

S7：在装载有物料的运矿车进入罐笼内之后，升降控制器控制罐笼移动至预置升降位；

S8：阻车器的锁车抓锁紧罐笼内的运矿车，此后推拉车的机头和运矿车分离；

S9：推拉车的机头和运矿车分离后，升降控制器控制罐笼上升至预置的卸车位。

本发明的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，装有运矿车的罐笼在下放至预订的升降后，推拉车的机头进入已下放至预制升降位的罐笼内，并拉紧罐笼内的运矿车，在阻车器的锁车抓从运矿车上松开后，推拉车拖拽运矿车脱离罐笼至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序，随后，推拉车推动装载有物料的运矿车进入罐笼内，待阻车器的锁车抓锁紧罐笼内的运矿车后，推拉车的机头和运矿车分离，升降控制器控制罐笼上升至预置的卸车位，因此，本发明无需人工辅助也能实现推拉车对运矿车的驱动，进而实现运矿车入罐以及出罐的自动化，从而提高装卸效率，降低运行成本，并保障人身安全。

进一步地，本发明实施例中的系统还可以包括两个激光扫描仪，两个激光扫描仪分别位于罐笼进口处和出口处。

基于上述包括两个激光扫描仪的系统，本发明实施例的S2具体包括：

阻车器锁紧运矿车后,两个激光扫描仪分别对罐笼的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描,即运矿车在出罐前进行环境扫描；

环境扫描确认后，升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位；

位于罐笼进口处的激光扫描仪扫面罐内空间，当检测到非升降位被遮挡时，则确认停车不到位，发出警报，直至调整运矿车的停放位置至正确的预制升降位。

例如：图2为本发明实施例的升降位的位置示意图，结合图2，本发明实施例中，位于中部的A1区为运矿车的升降位，而位于A1区附件且呈L形的A2区以及A3区为空置区域，在调试时初始化A1区、A2区以及A3区作为正常区域。当运矿车停放时，通过激光扫描仪扫描罐内空间，当检测到A2区以及A3区被遮挡时，认为停车不到位，发出警报，直至调整运矿车的停放位置至正确的升降位。

另外，位于出口处的激光扫描仪扫描井口安全门、揺台、罐帘动作区域，激光扫描仪检测精度可以为70mm(人腿的直径)，用来检测停车时是否有人在行动，保障人身安全。

基于上述包括两个激光扫描仪的系统，本发明实施例的S9进一步包括：

两个激光扫描仪，分别对运矿车的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描，即运矿车在入罐前进行环境扫描；

环境扫描确认后，所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位。

本发明实施例通过激光扫描仪，对小车行进位置和罐内小车运行轨道范围内的环境扫描，以确认小车行进位置和运行轨道及罐笼周边是否存在遗留杂物信息，确保运矿车升降安全。

进一步地，本发明实施例的系统还可以包括和阻车器的锁车抓一一对应的位置检测传感器，该位置检测传感器安装在对应的阻车器的锁车抓处。

基于上述包括位置检测传感器的系统，本发明实施例的S4具体包括：

在推拉车拉紧运矿车后，阻车器的锁车抓从运矿车上松开，阻车器的锁车抓处的位置检测传感器确定松开状态，松开状态确定后，运矿车完全由推拉机驱动。

基于上述包括位置检测传感器的系统，本发明实施例的S8具体包括：

阻车器的锁车抓锁紧罐笼内的运矿车，阻车器的锁车抓处的位置检测传感器确定锁紧状态；

锁紧状态确定后，推拉车的机头和运矿车分离；

推拉车的机头和运矿车，推拉机从罐笼中移出并回到初始位置。

本发明实施例的S4和S8中，通过位置检测传感器可以确定阻车器的锁车抓对运矿车的锁紧或松开状态，一方面保证罐笼升降时的安全性(对应锁紧状态)，另一方面可以保证推拉车的机头能顺利将运矿车从罐笼中拖拽出来。

本发明实施例中，物料装载工序可以是：运矿车被推拉机拖拽至预订装车位后，由机车司机将运矿车开到物料存放区，进行物料的装载，装载完毕后，再由机车司机将运矿车开到预订装车位即可。

本发明实施例中，涉及到推拉车驱动运矿车出罐或入罐，为了解决背景技术中的推拉机对运矿车的驱动需要人工辅助配合完成的问题，本发明实施例对推拉车的机头进行改进。

图3为本发明实施例中的推拉车的机头示意图，参见图3，本发明实施例的推拉车的机头包括框架1、推抓2、拉抓3、转杆4、第一弹性件、第二弹性件、摇块6、驱动杆7、被动杆8、摇杆9、第一复位杆10、第二复位杆5、第一锁紧机构和第二锁紧机构，其中，推抓2的底部和拉抓3的底部分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在框架1上，转杆4可转动地安装在第一转轴和第二转轴之间的框架1上，第一弹性件的两端分别和第一转轴和转杆4连接，第二弹性件的两端分别和第二转轴和转杆4连接，摇块6通过第三转轴12可转动地安装在框架1上，驱动杆7和被动杆8分别固定安装在摇块6的相对两侧上，被动杆8和转杆4之间通过摇杆9连接，第一复位杆10设置在推抓2的底部外侧，第二复位杆5设置在拉抓3的底部外侧，第一锁紧机构和第二锁紧机构均安装在框架1上，第一锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在第一复位杆10上，第二锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在第二复位杆5上，第一转轴、第二转轴、转杆、驱动杆、被动杆、第一复位杆和第二复位杆的中心轴平行设置。

本发明实施例的推拉机的工作过程为：

推拉机处于等待工作时，其中的推抓以及拉抓处于水平状态，第一锁紧机构的输出部顶靠在第一复位杆上，第二锁紧机构的输出部顶靠在第二复位杆上；

当推拉机驱动运矿车出罐时，推拉机行驶至罐笼内阻车位置处，此处罐内推车机道上设置起爪曲轨，将驱动杆向推抓的方向转动，同时，第二锁紧机构的输出部不作用在第二复位杆上，驱动杆的转动带动被动杆向拉爪的方向转动，进而被动杆通过摇杆带动转杆转动，转杆带动第二弹性件拉伸，拉爪在第二弹性件的作用下自动抬起，同时，第二锁紧机构的输出部顶靠在第二复位杆上，以对拉爪进行定位，从而使运矿车可以被推拉机驱动，待阻车器的车抓松开后，推车机向待装车位运动，从而将运矿车拉出；

运矿车被拉至待装车位后，推拉机向罐笼的方向运行至一段距离，第二锁紧机构的输出部回位，其输出部不作用在第二复位杆上，另有复位机构作用在第二复位杆上，使第二复位杆回至初始位置，进而使拉抓处于水平位置，同时，第二锁紧机构的输出部顶靠在第二复位杆上，将拉抓锁定，使推拉机处于等待工作状态；

当推拉机需要推运矿车入罐时，推拉机向后运动，并使推抓转动至工作状态，其过程和拉爪的控制过程类似，在此不做赘述。

结合图3，本发明实施例的框架1至少包括两个相对的撑板和将两个撑板的两端连接的连接板。

结合图3，本发明实施例的框架上还可以设置有第一导向弧形孔11，第一复位杆10滑动设置在第一导向弧形孔11中，以对第一复位杆10的转动进行导向，同理，本发明实施例的框架1上也可以设置有第二导向弧形孔12，第二复位杆5滑动设置在第二导向弧形孔12中，以对第二复位杆5的转动进行导向。

本发明实施例的第一锁紧机构和第二锁紧机构均可以为油缸，油缸的固定部安装在框架上，油缸的伸缩端为第一锁紧机构或第二锁紧机构的输出部。

本发明实施例的复位机构可以为伸缩电机，该伸缩电机的伸缩端可以带动第一复位杆或第二复位杆回位。

由上述可知，本发明实施例的推拉机的机头能自动实现对运矿车的推拉，从而避免了背景技术中因需要人工辅助配合完成造成的种种问题。

进一步地，本发明实施例的位置检测传感器和阻车器的车抓对应设置，位置检测传感器设置在对应的阻车器的车抓外侧，通过位置检测传感器确认车抓的移动行程，进而确认阻车器的车抓是否抓紧运矿车，保证运矿车升降时的安全性。

本发明实施例的阻车器可以采用现有技术中结构，例如专利号为“2017107676019”公开的一种罐笼挡车器、专利号为“CN201720014195.4”公开的一种罐笼阻车器等，本发明实施例对此不作限制。

本发明实施例还有一个控制系统，该控制系统根据激光扫描仪的环境扫描信息，以及位置检测传感器的检测信息，发出运矿车的升降指令，并根据运矿车的位置，发出运矿车的出罐指令、入罐指令以及装车指令等，全程实现运矿车装卸的自动化，全面取消人工操作，进而使运矿提升清理效率得到大幅提高，运矿过程中的人身安全风险得以化解，具有较强的应用和推广价值。

以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所述技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。

Claims (9)

1.一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，应用于矿井提升罐笼运矿车装料系统，所述系统包括罐笼、运矿车、阻车器、推拉车以及升降控制器，所述方法包括：

所述阻车器的锁车爪锁紧运矿车，所述运矿车处于所述罐笼内；

在所述阻车器锁紧所述运矿车后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位；

所述推拉车的机头进入已下放至所述预置升降位的所述罐笼内，拉紧所述罐笼内的运矿车；

在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车爪从运矿车上松开；

所述推拉车拖拽所述运矿车脱离所述罐笼，并拖拽至预置装车位，进行运矿车的物料装载工序；

所述推拉车推动所述装载有物料的运矿车进入罐笼内；

在所述装载有物料的运矿车进入罐笼内之后，所述升降控制器控制所述罐笼移动至所述预置升降位；

所述阻车器的锁车爪锁紧所述罐笼内的所述运矿车，此后所述推拉车的机头和运矿车分离；

所述推拉车的机头和运矿车分离后，所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位；

所述推拉车的机头包括框架、推爪、拉爪、转杆、第一弹性件、第二弹性件、摇块、驱动杆、被动杆、摇杆、第一复位杆、第二复位杆、第一锁紧机构和第二锁紧机构，其中，

所述推爪的底部和所述拉爪的底部分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在所述框架上，所述转杆可转动地安装在所述第一转轴和所述第二转轴之间的框架上，所述第一弹性件的两端分别和所述第一转轴和所述转杆连接，所述第二弹性件的两端分别和所述第二转轴和所述转杆连接，所述摇块通过第三转轴可转动地安装在所述框架上，所述驱动杆和所述被动杆分别固定安装在所述摇块的相对两侧上，所述被动杆和所述转杆之间通过所述摇杆连接，所述第一复位杆设置在所述推爪的底部外侧，所述第二复位杆设置在所述拉爪的底部外侧，所述第一锁紧机构和所述第二锁紧机构均安装在所述框架上，所述第一锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在所述第一复位杆上，所述第二锁紧机构的输出部可操作性地顶靠在所述第二复位杆上，所述第一转轴、所述第二转轴、所述转杆、所述驱动杆、所述被动杆、所述第一复位杆和所述第二复位杆的中心轴平行设置。

2.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述系统还包括两个激光扫描仪，所述两个激光扫描仪分别位于罐笼进口处和出口处；

所述在所述阻车器锁紧所述运矿车后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位包括：

所述阻车器锁紧所述运矿车后,两个激光扫描仪分别对罐笼的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描；

环境扫描确认后，所述升降控制器控制所述罐笼下放至预置升降位；

位于罐笼进口处的激光扫描仪扫面罐内空间，当检测到非升降位被遮挡时，则确认停车不到位，发出警报，直至调整运矿车的停放位置至正确的预置升降位。

3.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述系统还包括和所述阻车器的锁车爪一一对应的位置检测传感器，所述位置检测传感器安装在对应的所述阻车器的锁车爪处；

所述在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车爪从运矿车上松开包括；

在所述推拉车拉紧所述运矿车后，所述阻车器的锁车爪从运矿车上松开，阻车器的锁车爪处的位置检测传感器确定松开状态，所述松开状态确定后，运矿车完全由推拉车驱动。

4.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述系统还包括和所述阻车器的锁车爪一一对应的位置检测传感器，所述位置检测传感器安装在对应的所述阻车器的锁车爪处；

所述阻车器的锁车爪锁紧所述罐笼内的所述运矿车，此后所述推拉车的机头和运矿车分离包括：

所述阻车器的锁车爪锁紧所述罐笼内的所述运矿车，阻车器的锁车爪处的位置检测传感器确定锁紧状态；

所述锁紧状态确定后，所述推拉车的机头和运矿车分离；

所述推拉车从罐笼中移出并回到初始位置。

5.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述系统还包括两个激光扫描仪，所述两个激光扫描仪分别位于罐笼进口处和出口处；

所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位包括：

两个激光扫描仪，分别对运矿车的行进位置和罐笼内运矿车的运行轨道范围内的环境扫描；

环境扫描确认后，所述升降控制器控制所述罐笼上升至预置的卸车位。

6.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述框架上设置有第一导向弧形孔，所述第一复位杆滑动设置在所述第一导向弧形孔中。

7.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述框架上设置有第二导向弧形孔，所述第二复位杆滑动设置在所述第二导向弧形孔中。

8.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述第一锁紧机构为第一油缸，所述第一油缸的固定部安装在所述框架上，所述第一油缸的伸缩端为所述第一锁紧机构的输出部。

9.根据权利要求1所述的一种矿井提升罐笼运矿车自动装料方法，其特征在于，所述第二锁紧机构为第二油缸，所述第二油缸的固定部安装在所述框架上，所述第二油缸的伸缩端为所述第二锁紧机构的输出部。

Images