JP5594217B2 - 検査方法、及び検査システム - Google Patents
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Description
このため、自動車の前進方向に対する側方にレーダ波を送信するレーダ装置について、配置基準軸が設置基準軸に一致しているか否かを検査する方法、即ち、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たしているか否かを検査する方法として、特許文献2に記載された軸検査方法を適用することは容易ではない。
前記検出センサは、各々が前記レーダ波を検出し、前記規定位置にて車高方向に沿って連続かつ隣接するように複数固定されている。
前記レーダ波検出手順は、前記搬送部の経路に予め規定された計測開始位置に前記対象車両が到達してから、前記対象レーダ装置が送信したレーダ波を前記検出センサのそれぞれが検出するまでの個々の時間長である検出開始時間、及び前記検出センサのそれぞれが前記レーダ波を検出している個々の時間長である検出時間を計測する計時手順を備える。
前記輪郭範囲推定手順は、前記計時手順で計測した前記検出開始時間及び前記検出時間の各々と、前記搬送部の移動速度とに基づいて算出した輪郭点間の距離に従って、前記輪郭範囲を推定する。
前記検査手順は、前記輪郭範囲推定手順で推定した輪郭範囲が、前記正常輪郭範囲に一致していれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たしているものと判断することを、前記照合制御として実行する。
なお、ここで言うレーダ波とは、レーザ光であっても良いし、ミリ波帯域の電波であっても良い。つまり、ここで言うレーダ装置は、いわゆるレーザレーダ装置であっても良いし、いわゆるミリ波レーダ装置であっても良い。
つまり、本発明の検査システムは、レーダ装置に規定された軸である配置基準軸と自動車に規定された設置基準軸とが規定条件を満たすように、自動車にレーダ装置が取り付けられているか否かを、該自動車の製造ラインにおいて検査する検査システムである。
前記レーダ波検出手段は、各々が前記レーダ波を検出し、前記規定位置にて車高方向に沿って連続かつ隣接するように固定された複数の検出センサと、前記搬送部の経路に予め規定された計測開始位置に前記対象車両が到達してから、前記対象レーダ装置が送信したレーダ波を前記検出センサのそれぞれが検出するまでの個々の時間長である検出開始時間、及び前記検出センサのそれぞれが前記レーダ波を検出している個々の時間長である検出時間を計測する計時手段とを備える。
前記輪郭範囲推定手段は、前記計時手段で計測した前記検出開始時間及び前記検出時間の各々と、前記搬送部の移動速度とに基づいて算出した輪郭点間の距離に従って、前記輪郭範囲を推定する。
前記検査手段は、前記輪郭範囲推定手段で推定した輪郭範囲が前記正常輪郭範囲に一致していれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たしているものと判断することを、前記照合制御として実行する。
ところで、レーダ装置を自動車に搭載する際に、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たしていれば、検出開始時間の各々が、それぞれの検出センサに対して規定された正常輪郭範囲としての時間長(以下、基準範囲とする)内となる。
このように規定範囲が矩形状に設定されている場合、正常輪郭範囲では、1つの線分が車高方向に沿った直線となる。そして、規定位置にて車高方向に沿って連続かつ隣接するように固定された複数の検出センサのそれぞれで検出した検出開始時間の各々の差が、予め規定された許容値以下であれば、輪郭範囲における1つの線分が車高方向に沿って直線であるものとみなせる。
このような検査システムによれば、当該システムの利用者に、検査結果を認識させることができる。
図1(A)は、本発明が適用された検査システムを上方から見た説明図であり、図1(B)は、本発明が適用された検査システムを側方から見た説明図である。
〈レーダ装置について〉
まず、検査システム1が検査の対象とするレーダ装置5について説明する。
〈検査システムについて〉
本実施形態における検査システム1は、自動車AMの製造ラインにて自動車に取り付けられたレーダ装置5を、当該自動車AMを出荷する前に検査するシステムである。
そして、図3に示すように検査システム1は、非可動部93に設けられた、車両検出部21、レーダ波検出部30,35を備えている。この他、検査システム1は、計時装置22、速度取得装置23、制御装置24、報知装置27を備えている。
〈検査工程について〉
ここで、図4は、検査システム1にて実施される軸検査工程を少なくとも含む、製造ラインにて実施される自動車の検査工程における一部の工程の手順を示したフローチャートである。
そして、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たした状態で自動車AMにレーダ装置5が取り付けられているか否かを検査する軸検査工程を実行する(S20)。
また、本実施形態における軸検査工程は、検査システム1における制御装置24が、軸検査処理を実行することで実現される。
〈軸検査処理について〉
次に、検査システム1の制御装置24が実行する軸検査処理について説明する。
この軸検査処理は、制御装置24に対して起動指令が入力されると起動されるものであり、搬送部90によって自動車AMが搬送されている間は、繰り返し実行されるものである。
そして、S140での軸ズレ検出処理の結果を、報知装置27を介して報知する(S150)。具体的に本実施形態のS150では、軸ズレ検出処理の結果を表示装置28に表示すること、及び軸ズレ検出処理の結果を音声出力装置29から出力することのうちの少なくとも一方を実行する。
〈軸ズレ検出処理について〉
次に、軸検査処理のS140にて起動される軸ズレ検出処理について説明する。
この図6に示すように、軸ズレ検出処理は、起動されると、まず、検出センサ32a〜n(または、検出センサ37a〜n)において、レーダ波(本実施形態では、レーザ光)を検出したか否かを判定する(S210)。そのS210での判定の結果、検出センサ32a〜n(または、検出センサ37a〜n)の全てにて、レーダ波を検出していなければ(S210:NO)、検出センサ32a〜n(または、検出センサ37a〜n)のうちの少なくとも一つにてレーダ波が検出されるまで待機する。
具体的に、本実施形態のS280では、検出時間Tdの各々を輪郭範囲とし、その検出時間Tdの各々を、当該検出時間Tdに対応する基準範囲に照合することで、輪郭範囲が正常輪郭範囲に一致するか否かを判定する。ただし、本実施形態における基準範囲とは、照合情報の一つであり、検出対象センサの各々が、正常輪郭範囲に送信されるレーダ波を検出している時間長の許容範囲である。したがって、基準範囲は、検出センサ32(または各検出センサ37)の各々に対して設定されている。そして、基準範囲によって、正常輪郭範囲における輪郭の少なくとも一部分の形状及び正常輪郭範囲における輪郭の大きさが表される。
ところで、S280での判定の結果、検出時間Tdの各々が、当該検出時間Tdに対応する基準範囲外であれば(S280:NO)、設置基準軸と配置基準軸とが不一致、即ち、規定条件を満たしていないものと判定する。
[実施形態の効果]
以上説明したように、検査システム1では、軸ズレ検査処理において、対象車両AMに取り付けられた対象レーダ装置5からレーダ波を送信し、その送信されたレーダ波を検出した範囲の輪郭である輪郭範囲を推定する。このとき推定される輪郭範囲は、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たした状態で対象レーダ装置5が対象車両AMに取り付けられていれば、正常輪郭範囲に一致する。
また、検査システム1では、軸ズレ検査処理の検査結果を、軸検査処理にて報知する。したがって、検査システム1の利用者は、軸ズレ検査処理の検査結果を認識することができる。
このため、検査システム1によれば、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たしている場合に、対象レーダ装置5から送信されたレーダ波の輪郭範囲を確実に検知することができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
すなわち、軸ズレ検出処理の処理内容は、検出開始時間Ts及び検出時間Tdを導出し、それら検出開始時間Ts及び検出時間Tdに基づいて輪郭範囲を推定すると共に、その推定した輪郭範囲を正常輪郭範囲に照合することで、配置基準軸と設置基準軸とが一致するか否かを検査するものであれば、どのようなものでも良い。
また、規定範囲が矩形状である場合には、軸ズレ検出処理の処理内容は、図9に示すようにしても良い。この図9に示す軸ズレ検出処理は、上記実施形態にて説明した軸ズレ検査処理におけるS230に続くステップ(S235)として、検出開始時間Tsの各々が一定とみなせるか否かを判定し、検出開始時間Tsの各々が一定とみなせれば(S235:YES)、S240へと移行し、検出開始時間Tsの各々が一定とみなせなければ(S235:NO)、S250へと移行する。図9に示す軸ズレ検出処理は、S235以外のステップは、上記実施形態(即ち、図6に示す軸ズレ検出処理)と同様の内容であるため、ここでの説明は省略する。
[実施形態と特許請求の範囲との対応関係]
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
Claims (6)
- 少なくとも1つの範囲である規定範囲に渡ってレーダ波を送信し、該レーダ波の反射波を受信することで物体を検知する少なくとも1つのレーダ装置が、該レーダ装置に規定された軸である配置基準軸と自動車に規定された設置基準軸とが規定条件を満たすように自動車に取り付けられているか否かを、該自動車の製造ラインにおいて検査する検査方法であって、
前記自動車の全長方向に対する左右の両側方のうちの少なくとも一方が、前記規定範囲として規定されており、
前記製造ラインの一部を構成し、かつ予め規定された経路に沿って前記自動車を搬送するように可動する搬送部の両脇に設けられた非可動な部位である非可動部のうち、前記規定範囲が規定された方向と一致する方向の前記非可動部に規定された位置である規定位置に設置された検出センサにて、前記レーダ装置が送信したレーダ波を検出するレーダ波検出手順と、
前記搬送部の定められた位置に配置され、かつ該搬送部によって搬送されている前記自動車である対象車両に取り付けられた前記レーダ装置を表す対象レーダ装置が送信したレーダ波を、前記規定位置にて受信した範囲の輪郭の少なくとも一部分である輪郭範囲を、前記レーダ波検出手順での検出結果に基づいて推定する輪郭範囲推定手順と、
前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たした上で前記自動車に取り付けられた前記レーダ装置が送信したレーダ波を前記規定位置にて受信した範囲の輪郭として予め用意された正常輪郭範囲に、前記輪郭範囲推定手順で推定した輪郭範囲を照合する照合制御を実行することで、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たすように、前記対象レーダ装置が前記対象車両に取り付けられているか否かを検査する検査手順と
を備え、
前記検出センサは、各々が前記レーダ波を検出し、前記規定位置にて車高方向に沿って連続かつ隣接するように複数固定され、
前記レーダ波検出手順は、
前記搬送部の経路に予め規定された計測開始位置に前記対象車両が到達してから、前記対象レーダ装置が送信したレーダ波を前記検出センサのそれぞれが検出するまでの個々の時間長である検出開始時間、及び前記検出センサのそれぞれが前記レーダ波を検出している個々の時間長である検出時間を計測する計時手順を備え、
前記輪郭範囲推定手順は、
前記計時手順で計測した前記検出開始時間及び前記検出時間の各々と、前記搬送部の移動速度とに基づいて算出した輪郭点間の距離に従って、前記輪郭範囲を推定し、
前記検査手順は、
前記輪郭範囲推定手順で推定した輪郭範囲が、前記正常輪郭範囲に一致していれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たしているものと判断することを、前記照合制御として実行することを特徴とする検査方法。 - 少なくとも1つの範囲である規定範囲に渡ってレーダ波を送信し、該レーダ波の反射波を受信することで物体を検知する少なくとも1つのレーダ装置が、該レーダ装置に規定された軸である配置基準軸と自動車に規定された設置基準軸とが規定条件を満たすように自動車に取り付けられているか否かを、該自動車の製造ラインにおいて検査する検査システムであって、
前記自動車の全長方向に対する左右の両側方のうちの少なくとも一方が、前記規定範囲として規定されており、
前記製造ラインの一部を構成し、かつ予め規定された経路に沿って前記自動車を搬送するように可動する搬送部の両脇に設けられた非可動な部位である非可動部のうち、前記規定範囲が規定された方向と一致する方向の前記非可動部に規定された位置である規定位置に設置され、前記レーダ装置が送信したレーダ波を検出するレーダ波検出手段と、
前記搬送部の定められた位置に配置され、かつ該搬送部によって搬送されている前記自動車である対象車両に取り付けられた前記レーダ装置を表す対象レーダ装置が送信したレーダ波を、前記規定位置にて受信した範囲の輪郭の少なくとも一部分である輪郭範囲を、前記レーダ波検出手段での検出結果に基づいて推定する輪郭範囲推定手段と、
前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たした上で前記自動車に取り付けられた前記レーダ装置が送信したレーダ波を前記規定位置にて受信した範囲の輪郭として予め用意された正常輪郭範囲に、前記輪郭範囲推定手段で推定した輪郭範囲を照合する照合制御を実行することで、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たすように、前記対象レーダ装置が前記対象車両に取り付けられているか否かを検査する検査手段と
を備え、
前記レーダ波検出手段は、
各々が前記レーダ波を検出し、前記規定位置にて車高方向に沿って連続かつ隣接するように固定された複数の検出センサと、
前記搬送部の経路に予め規定された計測開始位置に前記対象車両が到達してから、前記対象レーダ装置が送信したレーダ波を前記検出センサのそれぞれが検出するまでの個々の時間長である検出開始時間、及び前記検出センサのそれぞれが前記レーダ波を検出している個々の時間長である検出時間を計測する計時手段と
を備え、
前記輪郭範囲推定手段は、
前記計時手段で計測した前記検出開始時間及び前記検出時間の各々と、前記搬送部の移動速度とに基づいて算出した輪郭点間の距離に従って、前記輪郭範囲を推定し、
前記検査手段は、
前記輪郭範囲推定手段で推定した輪郭範囲が前記正常輪郭範囲に一致していれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たしているものと判断することを、前記照合制御として実行する
ことを特徴する検査システム。 - 前記検査手段は、
前記計時手段で計測した検出開始時間の各々が、前記検出センサのそれぞれに対して予め規定された前記正常輪郭範囲としての時間長である基準範囲内であれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸とが規定条件を満たしているものと判断し、前記検出開始時間の各々が前記基準範囲を超えていれば、前記照合制御を実行する
ことを特徴とする請求項2に記載の検査システム。 - 前記レーダ装置における前記規定範囲は矩形状に設定されており、
前記検査手段は、
前記計時手段で計測した検出開始時間の各々の差が、予め規定された許容値以下であれば、前記配置基準軸と前記設置基準軸との規定条件のうちの車高方向に対する条件を満たしているものと判断することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の検査システム。 - 前記複数の検出センサは、
前記正常輪郭範囲における車高方向に沿った最大の長さを少なくとも包含する長さの範囲に、連続かつ隣接するように固定されている
ことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の検査システム。 - 前記検査手段での検査結果を報知する報知手段
を備えることを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の検査システム。
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