JP7189682B2 - センサシステムおよび検査方法 - Google Patents
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Description
前記車両の外部における第一領域の情報を検出する第一センサユニットと、
前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第二領域の情報を検出する第二センサユニットと、
前記第一領域と前記第二領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を記憶しているメモリと、
前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成するプロセッサと、
を備えている。
第一センサユニットが情報を検出可能な第一領域と第二センサユニットが情報を検出可能な第二領域が重なる領域に第一目標物を配置し、
前記第一センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第一センサユニットの基準位置を決定し、
前記第二センサユニットによる前記第一目標物の検出結果と前記基準位置に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を決定し、
前記車両に前記センサシステムが搭載された状態で、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により第二目標物を検出し、
前記第二目標物の検出結果と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれを検出する。
前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第三領域の情報を検出する第三センサユニットを備えており、
前記メモリは、前記第一領域と前記第三領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第三センサユニットの位置関係を記憶しており、
前記プロセッサは、前記第一センサユニット、前記第二センサユニット、および前記第三センサユニットの少なくとも一つにより検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成する。
Claims (2)
- センサシステムを車両に搭載する方法であって、
前記センサシステムが前記車両に搭載される前に、前記センサシステムに含まれる第一センサユニットが情報を検出可能な第一領域と前記センサシステムに含まれる第二センサユニットが情報を検出可能な第二領域が重なる領域に第一目標物を配置し、
前記第一センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第一センサユニットの基準位置である第一基準位置を決定し、
前記第二センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第二センサユニットの基準位置である第二基準位置を決定し、
前記第一基準位置と前記第二基準位置に基づいて決定された前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの第一位置関係を前記センサシステムに含まれるメモリに記憶するとともに、当該第一位置関係を固定し、
前記車両に前記センサシステムを搭載し、
前記センサシステムが前記車両にずれなく搭載された場合に前記第一センサユニットが位置すべき第一本来位置から特定の方向に位置するように、第二目標物を前記第一領域に配置し、
前記第二目標物の前記特定の方向からのずれに基づいて、前記第一センサユニットの現在位置である第一現在位置の前記第一本来位置からの第一ずれ量を特定し、
前記メモリに記憶された前記第一位置関係を参照することにより前記第二センサユニットの現在位置である第二現在位置を特定し、
前記第二現在位置に基づいて、前記センサシステムが前記車両にずれなく搭載された場合に前記第二センサユニットが位置すべき第二本来位置からの第二ずれ量を特定し、
前記第一ずれ量を示す情報と前記第二ずれ量を示す情報を含むように前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれを示す位置ずれ情報を生成し、
前記位置ずれ情報に基づいて、前記第一ずれ量と前記第二ずれ量を解消するように前記車両に対する前記センサシステムの位置を機械的に調節するか、または前記第一ずれ量と前記第二ずれ量を相殺するような信号補正処理を、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方から出力される検出信号に対して行なう、
搭載方法。 - 前記センサシステムが前記車両に搭載される前に、前記センサシステムに含まれる第三センサユニットが情報検出可能な第三領域と前記第一領域が重なる領域に前記第一目標物を配置し、
前記第三センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第三センサユニットの基準位置である第三基準位置を決定し、
前記第一基準位置と前記第三基準位置に基づいて決定された前記第一センサユニットと前記第三センサユニットの第二位置関係を前記メモリに記憶するとともに、当該第二位置関係を固定し、
前記第一ずれ量が特定された後、前記メモリに記憶された前記第二位置関係を参照することにより前記第三センサユニットの現在位置である第三現在位置を特定し、
前記第三現在位置に基づいて、前記センサシステムが前記車両にずれなく搭載された場合に前記第三センサユニットが位置すべき第三本来位置からの第三ずれ量を特定し、
前記第三ずれ量を示す情報を含むように前記位置ずれ情報を生成し、
前記位置ずれ情報に基づいて、前記第一ずれ量、前記第二ずれ量、および前記第三ずれ量を解消するように前記車両に対する前記センサシステムの位置を機械的に調節するか、または前記第一ずれ量、前記第二ずれ量、および前記第三ずれ量を相殺するような信号補正処理を、前記第一センサユニット、前記第二センサユニット、および前記第三センサユニットの少なくとも一つから出力される検出信号に対して行なう、
請求項1に記載の搭載方法。
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