JP2019199229A - センサシステムおよび検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載される複数のセンサの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減する。【解決手段】ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、車両の外部における検出領域Ａ１の情報を検出する。前カメラユニット２５は、車両の外部においてその一部が検出領域Ａ１と重なる検出領域Ａ２の情報を検出する。メモリ３２は、重複検出領域Ａ１２において検出された情報に基づいてＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係を記憶している。プロセッサ３１は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の少なくとも一方により検出された情報と前記位置関係に基づいて、車両に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されるセンサシステム、および当該センサシステムの検査方法に関連する。

車両の自動運転技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を取得するためのセンサを車体に搭載する必要がある。外部の情報をより正確に取得するために種別の異なるセンサが使用される場合がある。そのようなセンサの例としては、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１０−１８５７６９号公報

上記のようなセンサが車体に搭載されるとき、当該車体に対する当該センサの姿勢や位置を調節する必要がある。センサの数が増えると、調節を要する対象が増加するため、調節作業の負担が増す。

本発明は、車両に搭載される複数のセンサの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減することを目的とする。

上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部における第一領域の情報を検出する第一センサユニットと、
前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第二領域の情報を検出する第二センサユニットと、
前記第一領域と前記第二領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を記憶しているメモリと、
前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成するプロセッサと、
を備えている。

上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムの検査方法であって、
第一センサユニットが情報を検出可能な第一領域と第二センサユニットが情報を検出可能な第二領域が重なる領域に第一目標物を配置し、
前記第一センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第一センサユニットの基準位置を決定し、
前記第二センサユニットによる前記第一目標物の検出結果と前記基準位置に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を決定し、
前記車両に前記センサシステムが搭載された状態で、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により第二目標物を検出し、
前記第二目標物の検出結果と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれを検出する。

上記のように構成されたセンサシステムと検査方法によれば、第一領域と第二領域の少なくとも一方に第二目標物が配置されていれば、第一センサユニットと第二ユニットのいずれか一方の基準位置からのずれ量の検出を通じて、車両に対するセンサシステム全体のずれ量を特定できる。すなわち、第二目標物の配置自由度が高まるだけでなく、第二目標物の検出を通じた調節をセンサユニットごとに行なう必要がない。したがって、車両に搭載される複数のセンサユニットの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減できる。

上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第三領域の情報を検出する第三センサユニットを備えており、
前記メモリは、前記第一領域と前記第三領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第三センサユニットの位置関係を記憶しており、
前記プロセッサは、前記第一センサユニット、前記第二センサユニット、および前記第三センサユニットの少なくとも一つにより検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成する。

この場合、第一領域、第二領域、および第三領域の少なくとも一つに第二目標物が配置されていれば、第一センサユニット、第二センサユニット、および第三センサユニットのいずれかの基準位置からのずれ量の検出を通じて、車両に対するセンサシステム全体のずれ量を特定できる。すなわち、第二目標物の配置自由度が高まるだけでなく、第二目標物の検出を通じた調節をセンサユニットごとに行なう必要がない。したがって、車両に搭載される複数のセンサユニットの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減できる。

本明細書において、「センサユニット」とは、所望の情報検出機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。

本明細書において、「運転支援」とは、運転操作（ハンドル操作、加速、減速）、走行環境の監視、および運転操作のバックアップの少なくとも一つを少なくとも部分的に行なう制御処理を意味する。すなわち、衝突被害軽減ブレーキ機能やレーンキープアシスト機能のような部分的な運転支援から完全自動運転動作までを含む意味である。

一実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。 図１のセンサシステムの車両における位置を示す図である。 図１のセンサシステムの検査方法を示すフローチャートである。

添付の図面を参照しつつ、本発明に係る実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。

図１に示されるように、一実施形態に係るセンサシステム１は、センサモジュール２を備えている。センサモジュール２は、例えば図２に示される車両１００の左前隅部ＬＦに搭載される。

センサモジュール２は、ハウジング２１と透光カバー２２を備えている。ハウジング２１は、透光カバー２２とともに収容室２３を区画している。

センサモジュール２は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５を備えている。ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５は、収容室２３内に配置されている。

ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、車両１００の外部における検出領域Ａ１に向けて非可視光を出射する構成、および当該非可視光が検出領域Ａ１内に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、必要に応じて出射方向（すなわち検出方向）を変更して当該非可視光を掃引する走査機構を備えうる。例えば、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。

ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。

すなわち、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、車両１００の外部における検出領域Ａ１の情報を検出する装置である。ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、検出した情報に対応する検出信号Ｓ１を出力する。ＬｉＤＡＲセンサユニット２４は、第一センサユニットの一例である。検出領域Ａ１は、第一領域の一例である。

前カメラユニット２５は、車両１００の外部における検出領域Ａ２の画像を取得する装置である。画像は、静止画像と動画像の少なくとも一方を含みうる。前カメラユニット２５は、可視光に感度を有するカメラを備えていてもよいし、赤外光に感度を有するカメラを備えていてもよい。

すなわち、前カメラユニット２５は、車両１００の外部における検出領域Ａ２の情報を検出する装置である。前カメラユニット２５は、取得した画像に対応する検出信号Ｓ２を出力する。前カメラユニット２５は、第二センサユニットの一例である。検出領域Ａ２は、第二領域の一例である。

ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１の一部と前カメラユニット２５の検出領域Ａ２の一部は、重複検出領域Ａ１２として重なっている。

センサシステム１は、制御装置３を備えている。車両１００における適宜の位置に搭載される。ＬｉＤＡＲセンサユニット２４から出力された検出信号Ｓ１と前カメラユニット２５から出力された検出信号Ｓ２は、不図示の入力インターフェースを介して制御装置３に入力される。

制御装置３は、プロセッサ３１とメモリ３２を備えている。プロセッサ３１とメモリ３２の間では信号やデータの通信が可能とされている。

このように構成されたセンサシステム１が車両１００に搭載されるとき、車体部品の公差や車体に対するセンサモジュール２の位置ずれに起因して各センサユニットの位置が所望の基準位置からずれる場合がある。図１と図３を参照しつつ、このような位置ずれを検出するためのセンサシステム１の検査方法について説明する。

センサシステム１が車両１００に搭載される前の一時点において、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４による第一目標物Ｔ１の検出が行なわれる（図３のＳＴＥＰ１）。図１に示されるように、第一目標物Ｔ１は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１と前カメラユニット２５の検出領域Ａ２が重なる重複検出領域Ａ１２内に配置される。

続いて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４による第一目標物Ｔ１の検出結果に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の基準位置が決定される（図３のＳＴＥＰ２）。具体的には、図１に示されるＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出基準方向Ｄ１が第一目標物Ｔ１に対して所定の位置関係を形成するように、不図示のエイミング機構を用いてＬｉＤＡＲセンサユニット２４の位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出信号Ｓ１を取得することにより、調節完了時の検出領域Ａ１における第一目標物Ｔ１の位置を認識する。なお、本明細書において「検出信号Ｓ１を取得する」という表現は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４から入力インターフェースに入力された検出信号Ｓ１を、適宜の回路構成を介して後述する処理が可能な状態にすることを意味する。

続いて、前カメラユニット２５による第一目標物Ｔ１の検出が行なわれる（図３のＳＴＥＰ３）。さらに、前カメラユニット２５による第一目標物Ｔ１の検出結果に基づいて、前カメラユニット２５の基準位置が決定される。具体的には、図１に示される前カメラユニット２５の検出基準方向Ｄ２が第一目標物Ｔ１に対して所定の位置関係を形成するように、不図示のエイミング機構を用いて前カメラユニット２５の位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出信号Ｓ２を取得することにより、調節完了時の検出領域Ａ２における第一目標物Ｔ１の位置を認識する。なお、本明細書において「検出信号Ｓ２を取得する」という表現は、前カメラユニット２５から入力インターフェースに入力された検出信号Ｓ２を、適宜の回路構成を介して後述する処理が可能な状態にすることを意味する。

重複検出領域Ａ１２における第一目標物Ｔ１の位置を介して定められたＬｉＤＡＲセンサユニット２４の基準位置と前カメラユニット２５の基準位置から、両者の位置関係が定まる（図３のＳＴＥＰ４）。位置関係は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の相対位置によって定められてもよいし、センサモジュール２におけるＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の各絶対位置座標により定められてもよい。プロセッサ３１は、このようにして定められた位置関係を、メモリ３２に格納する。

その後、センサシステム１は、車両１００に搭載される（図３のＳＴＥＰ５）。このとき、制御装置３のメモリ３２には、重複検出領域Ａ１２において検出された第一目標物Ｔ１の情報に基づくＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係が記憶されている。また、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係は固定される。

一般に、センサシステム１の車両１００への搭載は、上記した各センサユニットの基準位置が決定された場所とは異なる場所において行なわれる。よって、センサシステム１が車両１００に搭載された後、図１に示される第二目標物Ｔ２の検出が行なわれる（図３のＳＴＥＰ６）。本例においては、第二目標物Ｔ２は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１内に配置される。例えば、図１に破線で示されるように、センサシステム１が位置ずれなく車両１００に搭載された場合にＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出基準方向Ｄ１に位置するように、第二目標物Ｔ２の位置が定められている。

本例の場合、第二目標物Ｔ２の検出は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４により行なわれる。その結果として図１に実線で示される位置に第二目標物Ｔ２が検出された場合について説明する。検出された第二目標物Ｔ２は、本来位置すべき検出基準方向Ｄ１にない。よって、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれが生じていることが判る。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出された第二目標物Ｔ２の検出領域Ａ１内における位置に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の基準位置からのずれ量を特定する。換言すると、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４が本来配置されるべき位置が特定される。

続いて、プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係に基づいて、前カメラユニット２５の現在位置を特定する。換言すると、前カメラユニット２５が本来配置されるべき位置が特定される。

プロセッサ３１は、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を生成する（図３のＳＴＥＰ７）。具体的には、上記のようにして特定されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４が本来配置されるべき位置からのずれ量と、前カメラユニット２５が本来配置されるべき位置からのずれ量が、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を構成する。

制御装置３は、この位置ずれ情報を出力しうる。この場合、センサモジュール２の位置と姿勢の少なくとも一方が、位置ずれ情報により示される各センサユニットの位置ずれを解消するように、作業者によって機械的に調節されうる。あるいは、制御装置３は、この位置ずれ情報に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４から入力される検出信号Ｓ１と前カメラユニット２５から入力される検出信号Ｓ２に対して、位置ずれ情報により示される位置ずれを相殺するような信号補正処理が行なわれうる。

あるいは、第二目標物Ｔ２は、前カメラユニット２５の検出領域Ａ２内に配置されてもよい。例えば、センサシステム１が位置ずれなく車両１００に搭載された場合に前カメラユニット２５の検出基準方向Ｄ２に位置するように、第二目標物Ｔ２の位置が定められうる。

その場合、第二目標物Ｔ２の検出は、前カメラユニット２５により行なわれる。検出された第二目標物Ｔ２が本来位置すべき検出基準方向Ｄ２になければ、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれが生じていることが判る。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出された第二目標物Ｔ２の検出領域Ａ２内における位置に基づいて、前カメラユニット２５の基準位置からのずれ量を特定する。換言すると、前カメラユニット２５が本来配置されるべき位置が特定される。

続いて、プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の現在位置を特定する。換言すると、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４が本来配置されるべき位置が特定される。その結果、プロセッサ３１は、上記と同様にして車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を生成する。

上記のように構成されたセンサシステム１と検査方法によれば、検出領域Ａ１と検出領域Ａ２の少なくとも一方に第二目標物Ｔ２が配置されていれば、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５のいずれか一方の基準位置からのずれ量の検出を通じて、車両１００に対するセンサシステム１全体のずれ量を特定できる。すなわち、第二目標物Ｔ２の配置自由度が高まるだけでなく、第二目標物Ｔ２の検出を通じた調節をセンサユニットごとに行なう必要がない。したがって、車両１００に搭載される複数のセンサユニットの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減できる。

図１に破線で示されるように、センサモジュール２は、左カメラユニット２６を備えうる。左カメラユニット２６は、収容室２３内に配置される。

左カメラユニット２６は、車両１００の外部における検出領域Ａ３の画像を取得する装置である。画像は、静止画像と動画像の少なくとも一方を含みうる。左カメラユニット２６は、可視光に感度を有するカメラを備えていてもよいし、赤外光に感度を有するカメラを備えていてもよい。

すなわち、左カメラユニット２６は、車両１００の外部における検出領域Ａ３の情報を検出する装置である。左カメラユニット２６は、取得した画像に対応する検出信号Ｓ３を出力する。左カメラユニット２６は、第三センサユニットの一例である。検出領域Ａ３は、第三領域の一例である。

ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１の一部と左カメラユニット２６の検出領域Ａ３の一部は、重複検出領域Ａ１３として重なっている。

この場合、センサシステム１が車両１００に搭載される前の一時点において、左カメラユニット２６による第一目標物Ｔ１の検出が行なわれる（図３のＳＴＥＰ８）。図１に示されるように、第一目標物Ｔ１は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１と左カメラユニット２６の検出領域Ａ３が重なる重複検出領域Ａ１３内に配置される。

続いて、左カメラユニット２６による第一目標物Ｔ１の検出結果に基づいて、左カメラユニット２６の基準位置が決定される。具体的には、図１に示される左カメラユニット２６の検出基準方向Ｄ３が第一目標物Ｔ１に対して所定の位置関係を形成するように、不図示のエイミング機構を用いて左カメラユニット２６の位置と姿勢の少なくとも一方が調節される。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出信号Ｓ３を取得することにより、調節完了時の検出領域Ａ３における第一目標物Ｔ１の位置を認識する。なお、本明細書において「検出信号Ｓ３を取得する」という表現は、左カメラユニット２６から入力インターフェースに入力された検出信号Ｓ３を、適宜の回路構成を介して後述する処理が可能な状態にすることを意味する。

他方、プロセッサ３１は、検出信号Ｓ１を取得することにより、既に基準位置の調節が完了しているＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１における第一目標物Ｔ１の位置を認識する。

重複検出領域Ａ１３における第一目標物Ｔ１の位置を介して定められた左カメラユニット２６の基準位置と、決定済みのＬｉＤＡＲセンサユニット２４の基準位置とから、両者の位置関係が定まる（図３のＳＴＥＰ９）。位置関係は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の相対位置によって定められてもよいし、センサモジュール２におけるＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の各絶対位置座標により定められてもよい。プロセッサ３１は、このようにして定められた位置関係を、メモリ３２に格納する。

その後、センサシステム１は、車両１００に搭載される（図３のＳＴＥＰ５）。このとき、制御装置３のメモリ３２には、重複検出領域Ａ１３において検出された第一目標物Ｔ１の情報に基づくＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の位置関係が記憶されている。また、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の位置関係は固定される。

センサシステム１が車両１００に搭載された後、図１に示される第二目標物Ｔ２の検出が行なわれる（図３のＳＴＥＰ６）。本例においては、第二目標物Ｔ２は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の検出領域Ａ１内に配置される。前述のように、制御装置３のプロセッサ３１は、検出された第二目標物Ｔ２の検出領域Ａ１内における位置に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の基準位置からのずれ量を特定する。換言すると、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４が本来配置されるべき位置が特定される。

このとき、プロセッサ３１は、前カメラユニット２５の現在位置の特定に加えて、メモリ３２に格納されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の位置関係に基づいて、左カメラユニット２６の現在位置を特定する。換言すると、左カメラユニット２６が本来配置されるべき位置が特定される。

プロセッサ３１は、左カメラユニット２６が本来配置されるべき位置からのずれ量も含むように、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を生成する（図３のＳＴＥＰ７）。

制御装置３は、この位置ずれ情報を出力しうる。この場合、センサモジュール２の位置と姿勢の少なくとも一方が、位置ずれ情報により示される各センサユニットの位置ずれを解消するように、作業者によって機械的に調節されうる。あるいは、制御装置３は、この位置ずれ情報に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４から入力される検出信号Ｓ１、前カメラユニット２５から入力される検出信号Ｓ２、および左カメラユニット２６から入力される検出信号Ｓ３に対して、位置ずれ情報により示される位置ずれを相殺するような信号補正処理を行ないうる。

あるいは、第二目標物Ｔ２は、左カメラユニット２６の検出領域Ａ３内に配置されてもよい。例えば、センサシステム１が位置ずれなく車両１００に搭載された場合に左カメラユニット２６の検出基準方向Ｄ３に位置するように、第二目標物Ｔ２の位置が定められうる。

その場合、第二目標物Ｔ２の検出は、左カメラユニット２６により行なわれる。検出された第二目標物Ｔ２が本来位置すべき検出基準方向Ｄ３になければ、車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれが生じていることが判る。

制御装置３のプロセッサ３１は、検出された第二目標物Ｔ２の検出領域Ａ３内における位置に基づいて、左カメラユニット２６の基準位置からのずれ量を特定する。換言すると、左カメラユニット２６が本来配置されるべき位置が特定される。

続いて、プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４と左カメラユニット２６の位置関係に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４の現在位置を特定する。換言すると、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４が本来配置されるべき位置が特定される。さらに、プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたＬｉＤＡＲセンサユニット２４と前カメラユニット２５の位置関係に基づいて、前カメラユニット２５の現在位置も特定する。換言すると、前カメラユニット２５が本来配置されるべき位置も特定される。その結果、プロセッサ３１は、上記と同様にして車両１００に対するセンサシステム１の位置ずれ情報を生成する。

上記のように構成されたセンサシステム１と検査方法によれば、検出領域Ａ１、検出領域Ａ２、および検出領域Ａ３の少なくとも一つに第二目標物Ｔ２が配置されていれば、ＬｉＤＡＲセンサユニット２４、前カメラユニット２５、および左カメラユニット２６のいずれかの基準位置からのずれ量の検出を通じて、車両１００に対するセンサシステム１全体のずれ量を特定できる。すなわち、第二目標物Ｔ２の配置自由度が高まるだけでなく、第二目標物Ｔ２の検出を通じた調節をセンサユニットごとに行なう必要がない。したがって、車両１００に搭載される複数のセンサユニットの姿勢や位置を調節する作業の負担を軽減できる。

制御装置３におけるプロセッサ３１の機能は、メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用マイクロプロセッサは、複数のプロセッサコアを含みうる。メモリの例としては、ＲＯＭやＲＡＭが挙げられる。ＲＯＭには、後述する処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。汎用マイクロプロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。あるいは、前述したプロセッサ３１の機能は、マイクロコントローラ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどの専用集積回路によって実現されてもよい。

制御装置３におけるメモリ３２の機能は、半導体メモリやハードディスクドライブなどのストレージによって実現されうる。メモリ３２は、プロセッサ３１と協働して動作するメモリの一部として実現されてもよい。

制御装置３は、車両における中央制御処理を担うメインＥＣＵなどによって実現されてもよいし、メインＥＣＵと各センサユニットの間に介在するサブＥＣＵによって実現されてもよい。

上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

上記の実施形態においては、センサモジュール２が、ＬｉＤＡＲセンサユニットとカメラユニットを備えている例を示した。しかしながら、センサモジュール２が備える複数のセンサユニットは、ＬｉＤＡＲセンサユニット、カメラユニット、ミリ波センサユニット、および超音波センサユニットの少なくとも一種を含むように選択されうる。

ミリ波センサユニットは、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が車両１００の外部に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。ミリ波の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。ミリ波センサユニットは、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。

超音波センサユニットは、超音波（数十ｋＨｚ〜数ＧＨｚ）を発信する構成、および当該超音波が車両１００の外部に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。超音波センサユニットは、必要に応じて発信方向（すなわち検出方向）を変更して超音波を掃引する走査機構を備えうる。

超音波センサユニットは、例えば、ある方向へ超音波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。

図２に示される車両１００の右前隅部ＲＦには、図１に示されるセンサモジュール２と左右対称の構成を有するセンサモジュールが搭載されうる。

図１に示されるセンサモジュール２は、図２に示される車両１００の左後隅部ＬＢにも搭載されうる。左後隅部ＬＢに搭載されるセンサモジュールの基本的な構成は、図１に示されるセンサモジュール２と前後対称でありうる。

図１に示されるセンサモジュール２は、図２に示される車両１００の右後隅部ＲＢにも搭載されうる。右後隅部ＲＢに搭載されるセンサモジュールの基本的な構成は、上述した左後隅部ＬＢに搭載されるセンサモジュールと左右対称である。

収容室２３には、ランプユニットが収容されうる。「ランプユニット」とは、所望の照明機能を備えつつ、それ自身が単体で流通可能な部品の構成単位を意味する。

１：センサシステム、２４：ＬｉＤＡＲセンサユニット、２５：前カメラユニット、２６：左カメラユニット、３１：プロセッサ、３２：メモリ、Ａ１：検出領域、Ａ２：検出領域、Ａ３：検出領域、Ａ１２：重複検出領域、Ａ１３：重複検出領域、Ｔ１：第一目標物、Ｔ２：第二目標物

Claims (3)

1. 車両に搭載されるセンサシステムであって、
   前記車両の外部における第一領域の情報を検出する第一センサユニットと、
   前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第二領域の情報を検出する第二センサユニットと、
   前記第一領域と前記第二領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を記憶しているメモリと、
   前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成するプロセッサと、
   を備えている、
   センサシステム。
2. 前記車両の外部においてその一部が前記第一領域と重なる第三領域の情報を検出する第三センサユニットを備えており、
   前記メモリは、前記第一領域と前記第三領域が重なる領域において検出された情報に基づいて前記第一センサユニットと前記第三センサユニットの位置関係を記憶しており、
   前記プロセッサは、前記第一センサユニット、前記第二センサユニット、および前記第三センサユニットの少なくとも一つにより検出された情報と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれ情報を生成する、
   請求項１に記載のセンサシステム。
3. 車両に搭載されるセンサシステムの検査方法であって、
   第一センサユニットが情報を検出可能な第一領域と第二センサユニットが情報を検出可能な第二領域が重なる領域に第一目標物を配置し、
   前記第一センサユニットによる前記第一目標物の検出結果に基づいて前記第一センサユニットの基準位置を決定し、
   前記第二センサユニットによる前記第一目標物の検出結果と前記基準位置に基づいて前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの位置関係を決定し、
   前記車両に前記センサシステムが搭載された状態で、前記第一センサユニットと前記第二センサユニットの少なくとも一方により第二目標物を検出し、
   前記第二目標物の検出結果と前記位置関係に基づいて、前記車両に対する前記センサシステムの位置ずれを検出する、
   検査方法。

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