JP5591000B2 - 駆動装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の他の一側面としての駆動装置の制御方法は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、前記移動部の前記目標位置と前記位置検出ステップにより検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定ステップと、を有し、前記停止判定ステップの判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
本発明の他の一側面としての駆動装置の制御方法は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、を有し、前記目標位置生成ステップが前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
圧電素子103の振動を停止させる場合には、デューティ比Dを0%又は100%に設定すればよい。一方、圧電素子103に振動を励起する場合には、デューティ比Dをそれ以外の値(0<D<100)に設定すればよい。本実施例では、デューティ比Dが0%である場合を振動停止状態、デューティ比Dが50%を駆動状態と定義する。
停止中は、積分パラメータのB0、B1をゼロとすることで、偏差信号が累積されなくなる。また、RAMエリアZ−1をサンプリング周期毎にクリアすることでも、偏差信号の累積を止めることができる。
103 圧電素子
109 位置検出センサ
120 駆動信号生成部
121 デューティ制御部
123 停止判定部
Claims (10)
- 圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、
前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、
前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段と、
前記移動部の前記目標位置と前記位置検出手段により検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定手段と、を有し、
前記停止判定手段の判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置。 - 圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、
前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、
前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段と、を有し、
前記目標位置生成手段が前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置。 - 前記デューティ制御手段は、前記目標位置生成手段による前記目標位置の生成周期よりも短い期間内で、前記移動部の駆動状態におけるデューティ比から前記移動部の駆動停止状態におけるデューティ比まで、前記デューティ比が減少するように制御することを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。
- 前記デューティ制御手段は、前記目標位置生成手段による前記目標位置の生成周期よりも短い期間内で、前記移動部の駆動停止状態におけるデューティ比から前記移動部の駆動状態におけるデューティ比まで、前記デューティ比が増加するように制御することを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。
- 前記デューティ制御手段が前記デューティ比を制御することで前記圧電素子の振動を停止させている間、積分手段を含んで構成されるフィードバック系の制御信号がゼロとなるように制御するフィードバック制御手段をさらに有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック系の前記制御信号をゼロとするための擬似的な偏差を生成する擬似偏差生成手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の駆動装置。
- 前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック系の前記制御信号をゼロとするように、前記積分手段の制御パラメータを変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の駆動装置。
- 積分手段を含んで構成されるフィードバック系を制御するフィードバック制御手段は、前記圧電素子の振動が停止している間には、前記フィードバック系の制御を停止させることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、
前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、
前記移動部の前記目標位置と前記位置検出ステップにより検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定ステップと、を有し、
前記停止判定ステップの判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置の制御方法。 - 圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、
前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、を有し、
前記目標位置生成ステップが前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置の制御方法。
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JP2010161569A JP5591000B2 (ja) | 2010-07-16 | 2010-07-16 | 駆動装置およびその制御方法 |
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