JP5590647B2 - 移動体駆動制御システムの異常監視装置 - Google Patents
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Description
また、請求項5のように、減速停止プロファイルは、コンピュータの異常検出から減速停止動作開始までの空走時間とサーボモータの最高速度とに基づいて算出された空走距離移動後の位置から目標停止位置までの間で移動体を停止させるように設定されたものを使用しても良い。
本実施例の移動体駆動制御システムは、移動体の駆動源としてサーボモータを用いた様々な移動体駆動制御システムに適用可能であり、例えば、部品実装機、各種の工作機械に適用して実施できる。
移動体駆動制御システムは、サーボモータ11を駆動するサーボアンプ12と、該サーボアンプ12に速度指令を出力するサーボ指令部13と、サーボ指令部13を制御するCPU(コンピュータ)14とを備え、サーボ指令部13とCPU14との間が高速バスで接続されている。
図2の異常監視プログラムは、移動体駆動制御システムの電源オン中にサーボ指令部13によって常時実行される。本プログラムでは、まずステップ101で、CPU14からクリア信号(正常動作信号)がサーボ指令部13に入力されたか否かを判定し、クリア信号が入力されていなければ、ステップ102に進み、異常監視手段22(以下「WDT」と表記する)のアップカウント又はダウンカウントを継続し、一方、クリア信号が入力されていれば、CPU14が正常動作していることが確認できたと判断して、ステップ103に進み、WDTのカウント値をクリアして初期値に戻す。
その後、WDTがクリアされることなくタイムアウトすると、その時点で、CPU14の動作が異常であると判断して、ステップ105に進み、異常停止命令を発生する。
図3の異常時減速停止プログラムは、移動体駆動制御システムの電源オン中にサーボ指令部13によって常時実行される。本プログラムでは、まずステップ201で、異常停止命令が発生したか否かを判定し、異常停止命令が発生するまで待機する。その後、異常停止命令が発生した時点で、ステップ202に進み、前回の速度指令に所定の減速係数(例えば1/2)を乗算した値を今回の速度指令としてサーボアンプ12に出力する。このような減速停止処理をサーボモータ11が停止するまで所定の制御周期で繰り返すことで(ステップ203)、CPU14の異常が検出されたときに所定の減速停止プロファイルに従ってサーボモータ11を減速して停止させるようにサーボアンプ12に出力する速度指令を変化させる。
図5の安全停止プログラムは、移動体駆動制御システムの電源オン中にサーボアンプ12によって所定の制御周期で繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まずステップ301〜303で、アブソリュートエンコーダ21で検出された移動体15の位置が予め設定された複数の位置X1,X2,X3のいずれかに該当するか否かを判定し、いずれにも該当しなければ、そのまま本プログラムを終了する。
Claims (5)
- 移動体の駆動源となるサーボモータを駆動するサーボアンプと、前記サーボアンプに速度指令を出力するサーボ指令部と、前記サーボ指令部を制御するコンピュータとを備えた移動体駆動制御システムの異常監視装置において、
前記サーボ指令部内には、前記コンピュータの動作が異常になっていないか否かを監視する異常監視手段と、前記異常監視手段により前記コンピュータの異常が検出されたときに所定の減速停止プロファイルに従って前記サーボモータを減速して停止させるように前記サーボアンプに出力する速度指令を変化させる異常時減速停止手段としての機能が組み込まれ、
前記減速停止プロファイルは、前記サーボモータが停止するまで、該サーボアンプに対する速度指令を異常検出直前の速度指令から所定の減速度又は所定の減速係数で低下するように設定され、且つ、前記減速停止プロファイルは、前記コンピュータの異常検出から減速停止動作開始までの空走時間から求められた空走距離移動後の位置から目標停止位置までの間で前記移動体を停止させるように設定されていることを特徴とする移動体駆動制御システムの異常監視装置。 - 前記サーボ指令部は、プログラム可能なロジックデバイスを用いて構成され、該ロジックデバイスに、前記異常監視手段及び前記異常時減速停止手段としての機能がプログラミングされていることを特徴とする請求項1に記載の移動体駆動制御システムの異常監視装置。
- 前記移動体駆動制御システムは、1台のコンピュータによって複数のサーボ指令部を制御して複数のサーボアンプによって複数のサーボモータを駆動するように構成され、
前記異常監視手段は、前記複数のサーボ指令部のうちのいずれか1つのみに設けられ、前記異常監視手段が設けられられていないサーボ指令部は、他のサーボ指令部に設けられた前記異常監視手段から異常検出情報が送られてくるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の移動体駆動制御システムの異常監視装置。 - 前記サーボアンプ内には、前記移動体の位置と該移動体がその移動ストローク範囲の端に衝突するのを防止するための安全限界速度との関係を設定する安全限界速度設定手段と、前記サーボ指令部から入力された速度指令が前記移動体の現在の位置における前記安全限界速度を越える場合に前記サーボモータの駆動速度を0又は前記安全限界速度以下とする衝突防止手段としての機能が組み込まれていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体駆動制御システムの異常監視装置。
- 移動体の駆動源となるサーボモータを駆動するサーボアンプと、前記サーボアンプに速度指令を出力するサーボ指令部と、前記サーボ指令部を制御するコンピュータとを備えた移動体駆動制御システムの異常監視装置において、
前記サーボ指令部内には、前記コンピュータの動作が異常になっていないか否かを監視する異常監視手段と、前記異常監視手段により前記コンピュータの異常が検出されたときに所定の減速停止プロファイルに従って前記サーボモータを減速して停止させるように前記サーボアンプに出力する速度指令を変化させる異常時減速停止手段としての機能が組み込まれ、
前記減速停止プロファイルは、前記コンピュータの異常検出から減速停止動作開始までの空走時間と前記サーボモータの最高速度とに基づいて算出された空走距離移動後の位置から目標停止位置までの間で前記移動体を停止させるように設定されていることを特徴とする移動体駆動制御システムの異常監視装置。
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