JP2007288924A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間毎に前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
   前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を軸間偏差として検出して互いに監視し、前記軸間偏差がある値以上で異常と判定し、異常を検出した駆動装置は該異常発生駆動装置の位置をもとに所定の手順で追従する際に、若しも停止しない場合は、前記異常の発生からモータの速度が上がった場合、前記異常の発生からモータの減速度がある減速度より小さい場合、前記異常の発生からある距離以上移動した場合および前記異常の発生からある時間以上経過した場合に、一方が減速停止又はダイナミックブレーキにより停止する等の手順で非常停止することを特徴とするモータ駆動装置。
2. 機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントロールからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
   前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他の各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の位置をもとに所定の方法で追従する際に、追従後軸間偏差が大きくなるか、あるいはある時間経過した場合に、ダイナミックブレーキまたは減速停止で非常停止することを特徴とするモータ駆動装置。
3. 機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または前記第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合の非常停止方法において、
   前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は各軸との偏差を互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従或いは非常停止指令で追従する方法で、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する方法で、ある軸間偏差迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止するという手順で非常停止することを特徴としたモータ駆動装置の非常停止方法。
4. 前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に軸間偏差を分割してサンプリング時間毎に払出して、軸間偏差を縮小しながら追従して停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
5. 前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を他方の速度に追従すると同時に、軸間偏差にある低ゲインの係数を乗じて速度指令に加算して、軸間偏差を縮小しながら停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
6. 前記所定の方法で追従する際に、ある速度迄を異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従し、ある速度以下では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
7. 前記所定の方法で追従する際に、ある軸間偏差迄を速度に追従し、ある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止するという手順で非常停止することを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置の非常停止方法。
8. 機械的に結合された２軸を有する多軸の機械を駆動する多軸駆動装置で、前記２軸のうち１軸を駆動する第１モータと第１駆動装置と、前記２軸のうち他の１軸を駆動する第２モータと第２駆動装置と、前記２軸以外の第３モータから第ｎモータと、第３駆動装置から第ｎ駆動装置と、伝送手段を介してサンプリング時間ごとに前記第１駆動装置から前記第ｎ駆動装置までを制御するコントローラからなるサーボ制御装置の前記第１駆動装置または第２駆動装置のいずれかに異常を発生した場合に非常停止を行うモータ駆動装置において、
   前記駆動装置は前記コントローラを介さずに、互いの位置の情報を伝送する第２伝送手段を有し、各軸の駆動装置は他各軸との偏差を検出して互いに監視し、ある軸間偏差以上で軸間偏差異常とし追従あるいは非常停止指令で追従する際に、その軸間偏差異常を検出した駆動装置は該軸間偏差異常以外の異常発生で停止処理中の駆動装置の速度をもとに所定の方法で追従する場合、ある軸間偏差までを異常発生で停止処理中の駆動装置の速度に追従して停止、あるいは軸間偏差を縮小しながら追従して停止またはある軸間偏差以内では位置制御で追従して停止することを特徴とするモータ駆動装置。