JPH01174284A - レゾルバによる速度検出装置 - Google Patents
レゾルバによる速度検出装置Info
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- JPH01174284A JPH01174284A JP62327077A JP32707787A JPH01174284A JP H01174284 A JPH01174284 A JP H01174284A JP 62327077 A JP62327077 A JP 62327077A JP 32707787 A JP32707787 A JP 32707787A JP H01174284 A JPH01174284 A JP H01174284A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37479—Excitation as function of speed of rotor, to get always stable detection waves
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動機制御装置において電動機の回転速度を検
出するレゾルバによる速度検出装置に係り、特に広範囲
な速度制御と高精度の位置制御を行なう電動機制御装置
において電動機の広範囲・高分解能の速度検出を簡単な
手段で可能にするレゾルバによる速度検出装置に関する
。
出するレゾルバによる速度検出装置に係り、特に広範囲
な速度制御と高精度の位置制御を行なう電動機制御装置
において電動機の広範囲・高分解能の速度検出を簡単な
手段で可能にするレゾルバによる速度検出装置に関する
。
従来の電動機制御装置におけるレゾルバによる速度検出
装置は、他の速度・位置検出器にくらべて堅ろうでブラ
シレス化することもできるため耐環境性と保守性の点で
すぐれた性能をもつ、しかしながら広範囲・高分解能の
速度検出を行なおうとすると、高速域では励磁周波数と
レゾルバロータの回転、速度の相対速度が小さくなるた
めの出力電圧波高値が低下して速度検出が困鎧となり、
これを解決するため励磁周波数を高めると速度分解能が
低下する問題がある。
装置は、他の速度・位置検出器にくらべて堅ろうでブラ
シレス化することもできるため耐環境性と保守性の点で
すぐれた性能をもつ、しかしながら広範囲・高分解能の
速度検出を行なおうとすると、高速域では励磁周波数と
レゾルバロータの回転、速度の相対速度が小さくなるた
めの出力電圧波高値が低下して速度検出が困鎧となり、
これを解決するため励磁周波数を高めると速度分解能が
低下する問題がある。
次にレゾルバによる速度検出方法について考察する。第
５図は２相励磁・１相出力型のレゾルバの等価回路であ
る。第５図において５１．５２は励磁電源、８１．８２
はレゾルバの入力巻線、８３は出力巻線、９は出力信号
でθはレゾルバの基準点からの回転角度である。いま２
相入力巻線８１．８２の２相励磁電源５１．５２の励磁
電圧Ｅ ａｌ Ｈｈ １１２は次式で表わされる。
５図は２相励磁・１相出力型のレゾルバの等価回路であ
る。第５図において５１．５２は励磁電源、８１．８２
はレゾルバの入力巻線、８３は出力巻線、９は出力信号
でθはレゾルバの基準点からの回転角度である。いま２
相入力巻線８１．８２の２相励磁電源５１．５２の励磁
電圧Ｅ ａｌ Ｈｈ １１２は次式で表わされる。
ＥＩｌｌ：ＥＳ ｉ ｎｗｔ （
１）Ｅ、２＝Ｅｃｏｓｗｔ （２
）二二でＥは振幅、Ｗは角周波数、ｔは時間である。
１）Ｅ、２＝Ｅｃｏｓｗｔ （２
）二二でＥは振幅、Ｗは角周波数、ｔは時間である。
このとき出力巻線８３の出力信号９の出力電圧Ｅｎは次
式で与えられる。
式で与えられる。
ＥＩｌ＝ Ｋｘ （Ｅａｌ ’ ＯＯ！３θ−Ｅｍｚ
・５ｌｎＯ）＝に、 ・Ｅ−ｓｉｎ （ｗｔ−θ）
（３）ここでに０入出力巻線間の結合比である。した
がって入出力電圧Ｅ６□＋ＥＩ＋の位相差θを測定する
ことによりレゾルバの回転角度θが求まり、また位相差
θを微分することにより回転速度θが求められる。
・５ｌｎＯ）＝に、 ・Ｅ−ｓｉｎ （ｗｔ−θ）
（３）ここでに０入出力巻線間の結合比である。した
がって入出力電圧Ｅ６□＋ＥＩ＋の位相差θを測定する
ことによりレゾルバの回転角度θが求まり、また位相差
θを微分することにより回転速度θが求められる。
この位相差θの測定方法の一例として、励磁電圧の立上
りゼロクロス点から出力電圧の立上りゼロクロス点まで
の入力クロックパルスを計数する方法がある。第６図は
このレゾルバを用いて回転角度と回転速度を検出する方
法を示す説明図である。第６図において、１３はクロッ
クパルス。
りゼロクロス点から出力電圧の立上りゼロクロス点まで
の入力クロックパルスを計数する方法がある。第６図は
このレゾルバを用いて回転角度と回転速度を検出する方
法を示す説明図である。第６図において、１３はクロッ
クパルス。
θ□、θ２は位相差、ｔｍは位相差θ□、θ２の間の時
間間隔（計測時間）である。この励磁電源５１の励磁電
圧（波形）Ｅ、□の立上りゼロクロス点から出力信号９
の出力電圧ＥＲの立上りゼロクロス点までの入力クロッ
クパルス１３を計測することにより位相差θ□、θ２
を測定できる。この位相差θは励磁周波数ｆｅＣ−Ｂ）
、クロック周波数ｆｃ、クロックパルス数ｍ、レゾルバ
の軸倍角Ｐとすると次式となる。
間間隔（計測時間）である。この励磁電源５１の励磁電
圧（波形）Ｅ、□の立上りゼロクロス点から出力信号９
の出力電圧ＥＲの立上りゼロクロス点までの入力クロッ
クパルス１３を計測することにより位相差θ□、θ２
を測定できる。この位相差θは励磁周波数ｆｅＣ−Ｂ）
、クロック周波数ｆｃ、クロックパルス数ｍ、レゾルバ
の軸倍角Ｐとすると次式となる。
また位相差θ１，０□の間の時間間隔（計測時間）ｔｍ
とすると、回転速度の分解能Ｒｎは（４）式の位相差θ
を時間微分し、タロツクパルス数ｍ＝１とおき、ｒｐｍ
に換算すると次式となる。
とすると、回転速度の分解能Ｒｎは（４）式の位相差θ
を時間微分し、タロツクパルス数ｍ＝１とおき、ｒｐｍ
に換算すると次式となる。
つぎに励磁周波数ｆｅとレゾルバの回転速度の関係につ
いては、これら２つの量の間に相対速度がないと出力電
圧ＥＲが発生しないから、１を越える定数に２、最高回
転速度Ｎｍａｘ［ｒｐｍ〕として次式のようになる。
いては、これら２つの量の間に相対速度がないと出力電
圧ＥＲが発生しないから、１を越える定数に２、最高回
転速度Ｎｍａｘ［ｒｐｍ〕として次式のようになる。
ｆｅ≧Ｗ粘ＬＫ、 （６）これにより
次式の関係となる。
次式の関係となる。
Ｎｍａ・≦主−ｋ（７）
Ｋ□
したがって励磁周波数ｆｅは（５）式より速度分解能Ｒ
ｎを上げるには低い方がよく、（７）式より速度検出の
上限の最高回転速度Ｎｍａｘを高くするには高い方がよ
いことがわかる。これより（６）式で速度検出範囲を優
先して最高速度Ｎｍａｘを決める励磁周波数ｆｅを高く
決定すると速度分解能Ｒｎの方は（５）式で決定される
ことになるが、 （５）式でより速度分解能Ｒｎを上げ
ようとするとクロック周波数ｆｃあるいは時間間隔（計
測時間）ｔｍを大きくする必要がある。
ｎを上げるには低い方がよく、（７）式より速度検出の
上限の最高回転速度Ｎｍａｘを高くするには高い方がよ
いことがわかる。これより（６）式で速度検出範囲を優
先して最高速度Ｎｍａｘを決める励磁周波数ｆｅを高く
決定すると速度分解能Ｒｎの方は（５）式で決定される
ことになるが、 （５）式でより速度分解能Ｒｎを上げ
ようとするとクロック周波数ｆｃあるいは時間間隔（計
測時間）ｔｍを大きくする必要がある。
しかしながらクロック周波数ｆｃを高くするのはディジ
タル回路の動作時間の点から制約があり、また時間間隔
（計測時間）ｔｍを大きくするのは速度制御系の応答時
間の点から制限があってはほぼ限界値に選択するので、
これらを変えることは困難である。このように従来のレ
ゾルバによる速度検出装置では広範囲の速度検出と高分
解能の速度検出を１台のレゾルバで実現することが困難
であった。
タル回路の動作時間の点から制約があり、また時間間隔
（計測時間）ｔｍを大きくするのは速度制御系の応答時
間の点から制限があってはほぼ限界値に選択するので、
これらを変えることは困難である。このように従来のレ
ゾルバによる速度検出装置では広範囲の速度検出と高分
解能の速度検出を１台のレゾルバで実現することが困難
であった。
なお従来のレゾルバによる速度検出装置としては、特開
昭６０−１９４７７６号に記載のように。
昭６０−１９４７７６号に記載のように。
速度検出用レゾルバど回転角検出用レゾルバの２台のレ
ゾルバを使用していて、検出速度に応じて速度検出用レ
ゾルバの励磁周波数発生回路の励磁周波数を階段状に切
り換えることにより、高精度で広範囲の速度制御を行な
おうとするものがある。
ゾルバを使用していて、検出速度に応じて速度検出用レ
ゾルバの励磁周波数発生回路の励磁周波数を階段状に切
り換えることにより、高精度で広範囲の速度制御を行な
おうとするものがある。
しかし速度検出用と回転角検出用の２台のレゾルバによ
るものであり、また検出速度に応じて励磁周波数を階段
状に切り換えるための演算が必要なので励磁周波数発生
回路が複雑になる。
るものであり、また検出速度に応じて励磁周波数を階段
状に切り換えるための演算が必要なので励磁周波数発生
回路が複雑になる。
上記従来技術は、電動機制御装置の対象電動機応用例と
して工作機主軸電動機に代表されるような切削作業のた
めの広範囲な速度制御と工具交換のための位置制御（オ
リエンテーション制御）を要求される場合があり、その
広範囲な速度制御のためには広範囲な速度検出が必要な
一方で位置制御のためには高分解能の速度検出が必要と
なるが、しかし１台のレゾルバによる速度検出装置で簡
単にこのような高範囲な速度検出と高分解能の速度検出
を両立させるのが困難であって、どちらかを優先して決
定すると他方を犠牲にしなければならない問題があった
。
して工作機主軸電動機に代表されるような切削作業のた
めの広範囲な速度制御と工具交換のための位置制御（オ
リエンテーション制御）を要求される場合があり、その
広範囲な速度制御のためには広範囲な速度検出が必要な
一方で位置制御のためには高分解能の速度検出が必要と
なるが、しかし１台のレゾルバによる速度検出装置で簡
単にこのような高範囲な速度検出と高分解能の速度検出
を両立させるのが困難であって、どちらかを優先して決
定すると他方を犠牲にしなければならない問題があった
。
本発明の目的は１台のレゾルバにより必要に応じて簡ｍ
に広範囲な速度検出あるいは高分解能の速度検出のどち
らかを選択可能にして電動機の広範囲な速度制御と高精
度の位置制御を実現できるレゾルバによる速度検出装置
を提供するにある。
に広範囲な速度検出あるいは高分解能の速度検出のどち
らかを選択可能にして電動機の広範囲な速度制御と高精
度の位置制御を実現できるレゾルバによる速度検出装置
を提供するにある。
上記目的は、電動機の速度制御運転モードあるいは位置
制御運転モードに応じて電動機制御装置に入力する速度
制御状態信号あるいは位置制御状態信号により、電動機
の回転角度および回転速度を検出するレゾルバの励磁電
源回路の励磁周波数を速度制御状態では高くて位置制御
状態では低く設定する手段を設けたレゾルバによる速度
検出装置により達成される。
制御運転モードに応じて電動機制御装置に入力する速度
制御状態信号あるいは位置制御状態信号により、電動機
の回転角度および回転速度を検出するレゾルバの励磁電
源回路の励磁周波数を速度制御状態では高くて位置制御
状態では低く設定する手段を設けたレゾルバによる速度
検出装置により達成される。
上記のレゾルバによる速度検出装置では、オペレータの
設定する電動機制御運転モードに応じて入力する速度制
御状態信号または位置制御状態信号により、電動機制御
装置は上記（６）により最高回転速度から決まる励磁周
波数指令信号または上記（５）式により回転角度分解能
から決まるより低い励磁周波数指令信号を出力し、これ
に応じて励磁電源回路は速度制御状態よりも位置制御状
態での励磁周波数を低く切り換えてレゾルバを励磁する
ので、電動機制御運転モードに応じて高範囲な速度検出
または高分解能の速度検出が１台のレゾルバによって行
なえる。
設定する電動機制御運転モードに応じて入力する速度制
御状態信号または位置制御状態信号により、電動機制御
装置は上記（６）により最高回転速度から決まる励磁周
波数指令信号または上記（５）式により回転角度分解能
から決まるより低い励磁周波数指令信号を出力し、これ
に応じて励磁電源回路は速度制御状態よりも位置制御状
態での励磁周波数を低く切り換えてレゾルバを励磁する
ので、電動機制御運転モードに応じて高範囲な速度検出
または高分解能の速度検出が１台のレゾルバによって行
なえる。
以下に本発明の一実施例を第１図から第４図により説明
する。
する。
第１図は本発明のレゾルバによる速度検出装置の基本構
成を示すブロック図である。第１図において、１は速度
制御状態信号、２は位置制御状態信号、３は電動機の制
御装置、４は励磁周波数指令信号、５は励磁電源回路、
６は励磁電源回路５の出力、７は電動機、８は電動機７
の回転子に結合されたレゾルバ、９はレゾルバ８の出力
信号である。
成を示すブロック図である。第１図において、１は速度
制御状態信号、２は位置制御状態信号、３は電動機の制
御装置、４は励磁周波数指令信号、５は励磁電源回路、
６は励磁電源回路５の出力、７は電動機、８は電動機７
の回転子に結合されたレゾルバ、９はレゾルバ８の出力
信号である。
この構成で、電動機７の速度制御運転を行なう場合には
１図示しないオペレータの速度制御運転モードの設定に
応じて速度制御状態信号１が電動機７の制御装置３に入
力される。これにより制御装置３は上記（６）式により
最高回転速度Ｎ ｍ ａＸから決まる励磁周波数ｆｅの
励磁周波数指令信号４を励磁電源回路５へ出力する。励
磁電源回路５は励磁周波数指令信号４にしたがって励磁
周波数ｆｅのレゾルバ８の磁気回路を飽和させない励磁
電圧Ｅ、の出力６でレゾルバ８を励磁する。制御装置３
はレゾルバ８の出力信号９の上記（３）式による出力電
圧ＥＲから回転速度θを検出して電動機７を速度制御す
る。また電動機７の位置制御運転を行なう場合には、オ
ペレータの位置制御運転モードの設定に応じて電動機７
が高速のときには減速して低速になってから速度制御状
態信号１が解除されて位置制御状態信号２が入力される
。
１図示しないオペレータの速度制御運転モードの設定に
応じて速度制御状態信号１が電動機７の制御装置３に入
力される。これにより制御装置３は上記（６）式により
最高回転速度Ｎ ｍ ａＸから決まる励磁周波数ｆｅの
励磁周波数指令信号４を励磁電源回路５へ出力する。励
磁電源回路５は励磁周波数指令信号４にしたがって励磁
周波数ｆｅのレゾルバ８の磁気回路を飽和させない励磁
電圧Ｅ、の出力６でレゾルバ８を励磁する。制御装置３
はレゾルバ８の出力信号９の上記（３）式による出力電
圧ＥＲから回転速度θを検出して電動機７を速度制御す
る。また電動機７の位置制御運転を行なう場合には、オ
ペレータの位置制御運転モードの設定に応じて電動機７
が高速のときには減速して低速になってから速度制御状
態信号１が解除されて位置制御状態信号２が入力される
。
これにより制御装置３は上記（５）式により回転速度分
解能Ｒｎから決まる先の速度制御状態よりも低い励磁周
波数ｆｅの励磁周波数指令信号４を出力する。励磁電源
回路５はより低い励磁周波数ｆｅの励磁電圧Ｅ、の出力
６でレゾルバ８を励磁する。制御装置３はレゾルバ８の
出力信号９の出力電圧ＥＩＩから回転角度０および回転
速度θを検出して電動機７を位置制御する。
解能Ｒｎから決まる先の速度制御状態よりも低い励磁周
波数ｆｅの励磁周波数指令信号４を出力する。励磁電源
回路５はより低い励磁周波数ｆｅの励磁電圧Ｅ、の出力
６でレゾルバ８を励磁する。制御装置３はレゾルバ８の
出力信号９の出力電圧ＥＩＩから回転角度０および回転
速度θを検出して電動機７を位置制御する。
一般に位置制御状態の電動機７の回転速度は速度制御状
態の定格速度にくらべて十分に低い値であり、電動機７
の停止精度を上げるため速度分解能Ｒｎを重視して励磁
周波数ｆｅを低く設定しても速度検出に支障をきたさな
い、このようにして電動機７の速度制御運転モードある
いは位置制御運転モードに応じて、速度制御運転時には
レゾルバのより高い励磁周波数での広範囲な速度検出が
行なえ、また位置制御運転時にはレゾルバのより低い励
磁周波数での高分解能の速度検出が行える。
態の定格速度にくらべて十分に低い値であり、電動機７
の停止精度を上げるため速度分解能Ｒｎを重視して励磁
周波数ｆｅを低く設定しても速度検出に支障をきたさな
い、このようにして電動機７の速度制御運転モードある
いは位置制御運転モードに応じて、速度制御運転時には
レゾルバのより高い励磁周波数での広範囲な速度検出が
行なえ、また位置制御運転時にはレゾルバのより低い励
磁周波数での高分解能の速度検出が行える。
第２図は本発明のレゾルバによる速度検出装置の一実施
例を示すブロック図である。第２図において、第１図と
同一符号は相当部分を示すものとし、１０は制御装置３
の出力の３相電流指令、１１は電動機７に電流を供給す
るインバータなどの電力変換器、１２は電力変換器１１
の入力電源である。
例を示すブロック図である。第２図において、第１図と
同一符号は相当部分を示すものとし、１０は制御装置３
の出力の３相電流指令、１１は電動機７に電流を供給す
るインバータなどの電力変換器、１２は電力変換器１１
の入力電源である。
この構成で、速度制御運転を行なう場合には速度制御状
態信号１が入力され、制御装置３は（６）式によって決
まる励磁周波数ｆｅの励磁周波数指令信号４を出力する
。また位置制御運転を行なう場合には速度制御状態信号
１は解除されて位置制御状態信号２が入力され、制御装
置３は（５）式によって決まるより低い励磁周波数ｆｅ
の励磁周波数指令信号４を出力する。励磁電源回路５は
励磁周波数指令信号４にしたがって励磁周波数ｆｅの出
力６の励磁電圧Ｅ、でレゾルバ８を励磁する。
態信号１が入力され、制御装置３は（６）式によって決
まる励磁周波数ｆｅの励磁周波数指令信号４を出力する
。また位置制御運転を行なう場合には速度制御状態信号
１は解除されて位置制御状態信号２が入力され、制御装
置３は（５）式によって決まるより低い励磁周波数ｆｅ
の励磁周波数指令信号４を出力する。励磁電源回路５は
励磁周波数指令信号４にしたがって励磁周波数ｆｅの出
力６の励磁電圧Ｅ、でレゾルバ８を励磁する。
制御装置３はレゾルバ８の出力信号９の出力電圧Ｅ１１
により回転速度Ｏを検出して３相の電流指令１ｏを出力
する。電力変換器１１は電流指令１０により入力電源１
２の電力を変換して、３相誘慕電動機７の速度制御運転
あるいは位置制御運転を行なう。
により回転速度Ｏを検出して３相の電流指令１ｏを出力
する。電力変換器１１は電流指令１０により入力電源１
２の電力を変換して、３相誘慕電動機７の速度制御運転
あるいは位置制御運転を行なう。
第３図は第２図の励磁電源回路５の詳細ブロック図であ
る。第３図において、１−４は励磁周波数指令信号４に
よって入力クロックパス１３の分周比を可変する分周器
、１５は分周器１４の分周出力パルス、１６１，１６２
はカウンタ、１７はＳｉｎテーブルをもつＲＯＭ、１８
はｃｏｓテーブルをもつＲＯＭ、１９１，１９２はラッ
チ回路。
る。第３図において、１−４は励磁周波数指令信号４に
よって入力クロックパス１３の分周比を可変する分周器
、１５は分周器１４の分周出力パルス、１６１，１６２
はカウンタ、１７はＳｉｎテーブルをもつＲＯＭ、１８
はｃｏｓテーブルをもつＲＯＭ、１９１，１９２はラッ
チ回路。
２０１．２０２はＤ／Ａコンバータ、２１はＤ／Ａコン
バータ２０１，２０２の可変の基準電圧、２２１．２２
２は増幅器である。
バータ２０１，２０２の可変の基準電圧、２２１．２２
２は増幅器である。
この構成で入力クロックパルス１３の周波数を制御装置
３からの励磁周波数指令信号４により可変の分周比で分
周器１４により分周する。分周出力パルス１５をカウン
タ１６１，１６２に入力し。
３からの励磁周波数指令信号４により可変の分周比で分
周器１４により分周する。分周出力パルス１５をカウン
タ１６１，１６２に入力し。
カウンタ１６Ｌ １６２の出力をＲＯＭ１７．１８のア
ドレス入力として、ＲＯＭ１７．１８のＳｉｎ＋ ＣＯ
Ｓテーブルからデータを読み出す。Ｓｉｎ、ｃｏｓデー
タをラッチ回路１９１，１９２でラッチしてＤ／Ａコン
バータ２０１，２０２へ入力し、励磁周波数指令信号４
により可変の基準電圧２１を波高値（振幅）としてアナ
ログ信号に変換する。Ｄ／Ａコンバータ２０１，２０２
の出力を増幅器２２１，２２２で増幅して励磁電圧Ｅｓ
ｉｎｗｔ、Ｅｃｏｓｗｔの出力６１．６２をうる。
ドレス入力として、ＲＯＭ１７．１８のＳｉｎ＋ ＣＯ
Ｓテーブルからデータを読み出す。Ｓｉｎ、ｃｏｓデー
タをラッチ回路１９１，１９２でラッチしてＤ／Ａコン
バータ２０１，２０２へ入力し、励磁周波数指令信号４
により可変の基準電圧２１を波高値（振幅）としてアナ
ログ信号に変換する。Ｄ／Ａコンバータ２０１，２０２
の出力を増幅器２２１，２２２で増幅して励磁電圧Ｅｓ
ｉｎｗｔ、Ｅｃｏｓｗｔの出力６１．６２をうる。
第４図（ａ）、（ｂ）は第３図の励磁周波数ｆｅの異な
る励磁電圧波形の説明図である。第４図（ａ）、（ｂ）
において、第４図（ａ）は周期ｔユで振幅Ｅの励磁電圧
波形、第４図（ｂ）は周期し４で振幅Ｅ／２の励磁電圧
波形である。電動機７の速度制御運転時あるいは位置制
御運転時の励磁周波数指令信号４により、たとえば第４
図（ａ）の周期Ｌ２で振幅Ｅの励磁電圧Ｅｓあるいは第
４図（ｂ）の周期ｔ４ （＝２ｔ２）で振幅Ｅ／２の励
磁電圧Ｅｓがえられる。７．コお励磁電圧Ｅｓの周期Ｘ
振幅＝一定としているのはレゾルバ８の磁気回路を励磁
周波数ｆｅおよび励磁電圧振幅Ｅによって飽和させない
ためである。
る励磁電圧波形の説明図である。第４図（ａ）、（ｂ）
において、第４図（ａ）は周期ｔユで振幅Ｅの励磁電圧
波形、第４図（ｂ）は周期し４で振幅Ｅ／２の励磁電圧
波形である。電動機７の速度制御運転時あるいは位置制
御運転時の励磁周波数指令信号４により、たとえば第４
図（ａ）の周期Ｌ２で振幅Ｅの励磁電圧Ｅｓあるいは第
４図（ｂ）の周期ｔ４ （＝２ｔ２）で振幅Ｅ／２の励
磁電圧Ｅｓがえられる。７．コお励磁電圧Ｅｓの周期Ｘ
振幅＝一定としているのはレゾルバ８の磁気回路を励磁
周波数ｆｅおよび励磁電圧振幅Ｅによって飽和させない
ためである。
電動機７に誘導雷！ｊＪ機を使用すれば、直流電動機と
くらべてブラシレスのため高速運転が可能であり、と記
のとおり必要に応じてレゾルバの励磁周波数ｆｅを切り
換える速度検出方式により広範囲の速度制御と高精度の
位置制御が行なえるほか。
くらべてブラシレスのため高速運転が可能であり、と記
のとおり必要に応じてレゾルバの励磁周波数ｆｅを切り
換える速度検出方式により広範囲の速度制御と高精度の
位置制御が行なえるほか。
誘導電動機を用いた高速化により同一出力をうる場合の
電ｖ３機を小形化できる。
電ｖ３機を小形化できる。
本発明によれば、必要に応じて１台のレゾルバの励磁周
波数を切り換えることにより広範囲な速度検出と高分解
能の速度検出ができるので、電動機の広範囲な速度制御
と高精度の位置制御が簡単な制御装置とレゾルバ励磁電
源回路で可能となる効果がある。
波数を切り換えることにより広範囲な速度検出と高分解
能の速度検出ができるので、電動機の広範囲な速度制御
と高精度の位置制御が簡単な制御装置とレゾルバ励磁電
源回路で可能となる効果がある。
第１図は本発明のレゾルバによる速度検出装置の基本構
成を示すブロック図、第２図は本発明のレゾルバによる
速度検出装置の一実施例を示すブロック図、第３図は第
２図の励磁電源回路の詳細ブロック図、第４図（ａ）、
（ｂ）は第３図の周波数の異なる励磁電圧波形の説明図
。 第５図はレゾルバの等価回路図、第６図は１ノゾルバの
回転角度および速度の検出方法の説明図である。 １・・・速度制御状態信号、２・・・位置制御状態信号
、３・・・制御装置、４・・・励磁周波数指令信号。 ５・・・励磁電源回路、７・・・電動機、８・・・１ノ
ゾルバ。 阜 （図 ゝ５ ＄ ２ 図 第 ３ 図 Ｈ＋ （ｉ＄ ５
図 〉。 ＄ ｂ 図 夕！ し−ム一一
成を示すブロック図、第２図は本発明のレゾルバによる
速度検出装置の一実施例を示すブロック図、第３図は第
２図の励磁電源回路の詳細ブロック図、第４図（ａ）、
（ｂ）は第３図の周波数の異なる励磁電圧波形の説明図
。 第５図はレゾルバの等価回路図、第６図は１ノゾルバの
回転角度および速度の検出方法の説明図である。 １・・・速度制御状態信号、２・・・位置制御状態信号
、３・・・制御装置、４・・・励磁周波数指令信号。 ５・・・励磁電源回路、７・・・電動機、８・・・１ノ
ゾルバ。 阜 （図 ゝ５ ＄ ２ 図 第 ３ 図 Ｈ＋ （ｉ＄ ５
図 〉。 ＄ ｂ 図 夕！ し−ム一一
Claims (1)
- １、電動機の回転子に結合されたレゾルバの出力信号に
より電動機の回転角度および回転速度を検出して速度制
御および位置制御を行なう電動機制御装置において、位
置制御状態でのレゾルバの励磁周波数を速度制御状態で
の励磁周波数より低く設定する手段を設けたことを特徴
とするレゾルバによる速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62327077A JPH01174284A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | レゾルバによる速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62327077A JPH01174284A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | レゾルバによる速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01174284A true JPH01174284A (ja) | 1989-07-10 |
Family
ID=18195032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62327077A Pending JPH01174284A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | レゾルバによる速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01174284A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007288924A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置およびその非常停止方法 |
| JP2008289361A (ja) * | 2008-09-03 | 2008-11-27 | Fujitsu Ten Ltd | モータ駆動装置 |
-
1987
- 1987-12-25 JP JP62327077A patent/JPH01174284A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007288924A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置およびその非常停止方法 |
| JP2008289361A (ja) * | 2008-09-03 | 2008-11-27 | Fujitsu Ten Ltd | モータ駆動装置 |
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