JP5582425B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、外乱オブザーバによって負荷慣性モーメントを補償しないモータ制御装置100に4次の位相補償速度オブザーバ7(遅れ要素モデル32だけでは2次)を適用した場合を説明したが、本発明はこれに限られない。他にも、外乱オブザーバによって負荷慣性モーメントを補償するモータ制御装置に4次の位相補償速度オブザーバ7を適用しても好適な効果が得られる。
2 速度制御部
3 1次ローパスフィルタ
4 電流制御部
5 エンコーダ
6 速度換算部
7 位相補償速度オブザーバ
8 減算器
9 減算器(第1の減算器)
10 減算器(第2の減算器)
14 加算器(トルク指令加算器)
21 PI制御器
22 遅れ要素
23 制御対象
31 等価剛体モデル(制御対象モデル)
32 遅れ要素モデル
33 オブザーバ補償器
41 制御ゲイン
42 遅れ要素
43 制御対象
51 慣性モーメント補償部
100 モータ制御装置
100A モータ制御装置
M モータ
Claims (3)
- 速度指令を速度フィードバック信号で減算して速度偏差を得る第1の減算器と、
前記速度偏差を入力し第1のトルク指令を出力する速度制御部と、
前記第1のトルク指令と、モータを含む制御対象の速度とを入力して前記速度フィードバック信号を出力する位相補償速度オブザーバとを備え、
前記位相補償速度オブザーバは、
前記制御対象を剛体としてモデル化した制御対象モデルと、次数2の積分要素を有して制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ要素モデルとを直列に接続して備え、前記第1のトルク指令を前記制御対象モデルに入力し、前記遅れ要素モデルへの入力に基づいた前記速度フィードバック信号を出力するオブザーバ対象器と、
前記制御対象の速度から前記遅れ要素モデルの出力を減算する第2の減算器と、
複数のゲインを有し、前記第2の減算器の出力に前記複数のゲインのいずれかを乗算して前記制御対象モデルまたは前記遅れ要素モデルに加算するオブザーバ補償器と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記オブザーバ補償器は、
複数のゲインを有し、前記第2の減算器の出力に前記複数のゲインのいずれかを乗算して前記制御対象モデルと前記遅れ要素モデルのそれぞれの積分要素の入力に加算する第1のオブザーバ補償器と、
前記第2の減算器の出力にゲインと次数1の積分要素を乗算して前記制御対象モデルの積分要素の入力に加算する第2のオブザーバ補償器と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 速度指令を速度フィードバック信号で減算して速度偏差を得る第1の減算器と、
前記速度偏差を入力し第1のトルク指令を出力する速度制御部と、
前記第1のトルク指令と、モータを含む制御対象の速度とを入力して前記速度フィードバック信号を出力する位相補償速度オブザーバと、
第2のトルク指令と、前記制御対象の速度とを入力して推定外乱トルクを出力する慣性モーメント補償部と、
前記第1のトルク指令と前記推定外乱トルクとを加算して前記第2のトルク指令を出力するトルク指令加算器とを備え、
前記位相補償速度オブザーバは、
前記制御対象を剛体としてモデル化した制御対象モデルと、次数2の積分要素を有して制御系の遅れ要素をモデル化した遅れ要素モデルとを直列に接続して備え、前記第1のトルク指令を前記制御対象モデルに入力し、前記遅れ要素モデルへの入力に基づいた前記速度フィードバック信号を出力するオブザーバ対象器と、
前記制御対象の速度から前記遅れ要素モデルの出力を減算する第2の減算器と、
複数のゲインを有し、前記第2 の減算器の出力に前記複数のゲインのいずれかを乗算して前記制御対象モデルまたは前記遅れ要素モデルに加算するオブザーバ補償器と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
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