JP5570519B2 - モーター用の制御装置およびモーターを制御する方法 - Google Patents

Description

本発明は、モーター、殊にブラシレス直流モーター用の制御装置に関する。これはモーター用の回転磁界を形成するためのブリッジ回路並びにモーターの回転子の位置を検出するためのセンサ装置を有している。ここで、この回転子位置をあらわす信号から、ブリッジ回路用の駆動制御信号を導出することができる。

本発明はさらに、モーター、殊にブラシレス直流モーターを制御するための方法に関する。ここでブリッジ回路は、モーター用の回転磁界を形成し、センサ装置は、モーターの回転子の位置を検出し、この回転子位置をあらわす信号から、ブリッジ回路用の駆動制御信号が導出される。

モーター、殊にブラシレス直流モーター（ブラスレスＤＣモーター、ＢＬＤＣモーター）は、しばしば、自動車用途において駆動部または調整素子として使用される。ブラシレス直流モーターは例えば自動車変速機内でアクチュエータとして使用される。ここで駆動制御は主に、既知であり、かつコストのかからないブロック転流（Blockkommutierung）によって行われる。モーターの制御時には、多くの用途において、モーターの回転子の回転数および位置の閉ループ制御が行われる。トルク、回転数および位置の分解能に関して高い要求が生じる。

図１は、ブラシレス直流モーター用の既知の制御装置の原理が示されている。これは例えば自動車変速機用のアクチュエータである。ここでは、上述したブロック転流が使用されている。

ブロック転流では、センサ装置３の３つのホールセンサまたはホールスイッチ３−１、３−２、３−３が使用される。これは、モーター２の回転子の位置を検出する。このために、３つのホールセンサ３−１、３−２、３−３が相互に所定の角度で、回転シャフトの周りに配置されている。４つの極対を備えたモーターの場合には、ホールセンサはそれぞれ相互に１５°だけずらされている。ホールセンサによって検出された回転子位置に依存して、各ホールセンサ３−１、３−２、３−３によってインクリメント信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３が供給されるマイクロコントローラ４によって、ブリッジ回路６の相応のスイッチング部材組み合わせが、モーター２の転流のために駆動制御される（駆動制御信号ｓ１０を参照）。ブリッジ回路６は、典型的に全部で６つのスイッチング部材（例えばＭＯＳＦＥＴ）を備えたＢ６ブリッジ並びにこれらのスイッチング部材用の各駆動部を含んでいる。次にブリッジ回路６によって、モーター２の駆動に必要な回転磁界が形成される（参照番号８を参照）。

モーター転流のマイクロコントローラ制御によって、高いプロセッサ負荷が生じる。なぜなら、マイクロコントローラ４上で、ホール状態変化毎に、割込がトリガされるからである。このような理由からプロセッサ負荷は、モーター回転数が高い場合および複数のモーターを同時に駆動制御する場合に非常に大きくなってしまう。複数のモーターの駆動制御は例えば次のような自動車変速機で必要になる。すなわち、変速段切換時に、固有のモーターを介して駆動制御される少なくとも１つのクラッチも操作される自動車変速機である。

さらに、マイクロコントローラ４上では、モーター２の位置閉ループ制御および回転数閉ループ制御のための上位のプロセスが行われる。これはタスクに結びついている作動システムを介して、通常のタスク内で呼び出される。この閉ループ制御は入力量として、ホールセンサ３−１、３−２、３−３によって供給されたインクリメント信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を使用し、ここからモーター２の位置および回転数を導出する。

制御装置は、モーター２の事前転流を可能にする。事前転流は、マイクロコントローラ４によって実現される。マイクロコントローラは、この目的にために、ホールセンサ３−１、３−２、３−３のインクリメント信号Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を評価し、この回転数に依存して、転流の時点ひいては角度シフトを定める。しかし事前転流を単に、モーター転流に同期させることが可能である。さらにこれが、モーターの回転方向のみにおいて行われ、回転数依存であってもよい。

上述の説明から明らかであるように、モーター転流は、マイクロコントローラの非常に高いプロセス負荷を生成する。安全上の理由から特定のプロセス負荷を超えてはならないので、マイクロコントローラは非常に性能が高くなくてはならない。しかしこれによって、非常に高いマイクロコントローラが制御装置に使用されなければならなくなってしまう。

従って本発明の課題は、簡単、かつ低コストのマイクロプロセスを可能にするモーター、殊にブラシレス直流モーター用の制御装置を提供することである。さらに本発明の課題は、マイクロコントローラのプロセス負荷が低減されているモーター転流を可能にする、モーター、殊にブラシレスモーターを制御する方法を提供することである。

上述の課題は、請求項１の特徴部分に記載された構成を有する制御装置ないしは請求項１４の特徴部分に記載された構成を有する方法によって解決される。有利な構成はそれぞれ、従属請求項に記載されている。

本発明はモーター、殊にブラシレス直流モーター用の制御装置を実現する。この制御装置は、モーターのための回転磁界を形成するブリッジ回路を含んでいる。制御装置はさらにモーターの回転子の位置を検出するためのセンサ装置を含んでいる。ここでこの回転子位置をあらわす信号から、ブリッジ回路用の駆動制御信号が導出される。本発明では、センサ装置は回転子の絶対位置を検出する絶対値を含んでいる。この絶対値は、次のために形成される。すなわち、絶対位置から少なくとも１つのインクリメント信号を導出し、直接的に、モーター転流のためにブリッジ回路を駆動制御する駆動制御ユニットに、供給するために形成される。

制御装置のマイクロコントローラがインクリメント信号を供給する代わりに、相応の信号がブリッジ回路を駆動制御する別個の駆動制御ユニットに直接的に供給される。これによってマイクロコントローラはもはや転流によって負荷されない。なぜなら、これは自立して、絶対値発信器を介して、駆動制御ユニットに関連して行われるからである。これによって、殊にプロセッサ負荷を高める、マイクロコントローラの割込が完全に回避される。これによって容易に、唯一のマイクロコントローラを、複数のモーターの駆動制御ないし監視に用いることができる。

有利には、制御装置はマイクロコントローラを含む。このマイクロコントローラには、転流に依存しないで、絶対値発信器から、絶対位置をあらわす絶対位置信号が供給される。殊にマイクロコントローラは、モーター転流に依存しないで、絶対位置信号から回転子の位置および回転数を特定するように構成されている。回転子の位置および回転数を特定するために、マイクロコントローラ内で作動している位置および回転数閉ループ制御を呼び出す前に、回転子の最後の位置が求められる。利点は、マイクロコントローラ内で回転子の位置および回転数が割込無しに求められる、ということである。これによって、マイクロコントローラのプロセセッサ負荷が低く保持される。さらに、絶対位置を表す絶対位置信号をマイクロコントローラに供給することによって、回転子の位置を検出する格段に高い分解能が得られる、という利点が生じる。

従って本発明の制御装置で使用されている原理は、センサとしての絶対値発信器をおよびブロック回路用の別個の駆動制御ユニットを設ける、ということである。ここで、回転子位置の検出はマイクロコントローラによって、モーター転流と非同期的に行われる。

択一的に、制御装置は次のように構成される。すなわち、マイクロコントローラに駆動制御ユニットによって、少なくとも１つのインクリメント信号から導出された回転子位置が、転流に依存しないで供給されるように構成される。この目的のために、少なくとも１つのインクリメント信号が、駆動制御ユニット内に緩衝記憶される。マイクロコントローラは、この場合には例えば、メモリーアクセスによって、少なくとも１つのインクリメント信号にアクセスすることができる。この構成では、マイクロコントローラに絶対値発信器から、絶対位置をあらわす絶対位置信号を供給することは場合によって不要である。

別の有利な形態では、絶対値発信器はインクリメント信号として、シミュレートされたホール信号を供給する。特に有利には、絶対値発信器は３つのインクリメント信号を供給する。なぜなら、これによってモーター転流が容易に行われるからである。

別の有利な構成では、ブリッジ回路はモーターを駆動制御するために、スイッチング部材、殊に半導体スイッチング部材をのみを含んでいる。ここでこのスイッチング部材の駆動部は、駆動制御ユニット内に設けられている。この構成は、ブリッジ回路の容易かつ低コストの供給を可能にする。なぜなら駆動部が「別個にされている（ausgelagert）」からである。

別の構成では、供給される少なくとも１つのインクリメント信号内に、事前転流角度が含まれている。これは絶対値発信器によって、各インクリメント信号内に組み込まれる。ここで事前転流角度は、絶対値発信器またはマイクロプロセッサまたは駆動制御ユニットによって、回転子の回転方向に依存して調整または設定される。従来技術とは異なり本発明の制御装置は、両方の回転方向において事前転流角度を設けることを可能にする。これによって、モーター作動時の柔軟性が高まる。殊に事前転流角度はむしろ、絶対値発信器によって、またはマイクロプロセッサによって、または駆動制御ユニットによって、回転子の静止状態においておよび／またはモーターの動的作動時に調整または設定される。回転子の静止状態は、その回転数が零であることを意味する。回転子の静止状態において事前転流角度を設定することによって、モーターの静止状態においてリラクタンストルクを利用することが可能になる。モーターの動的作動時の事前転流角度の調整によって、モーターの磁界を弱化するモードを利用することが可能になる。ここでは事前転流角度は、モーターの回転数に依存して変えられる。これによって特に高い柔軟性が可能になる。

モーターの特に良好な制御性は、絶対値発信器が１５°よりも良好である場合、殊に１°までの分解能を有している場合に得られる。例えば従来技術においては３つのホールセンサを使用してのみ可能である１５°よりも高い分解能は、実質的な利点を回転数の計算時、殊に回転数が低い場合にもたらす。さらにより位置付けもより正確に求められる。なぜなら、殊に２つのホールセンサの間の位置が求められるからである。これは従来のホールセンサでは特定できなかった。

別の有利な構成では、駆動制御ユニット内に、モーターの転流のための回路コンポーネントが設けられる。この結果、転流がハードウェアコンポーネントによって行われる。これとは異なり、従来技術においてモーター転流は、マイクロコントローラによって、ひいてはソフトウェアによって行われてきた。しかしこれによって、冒頭に記載したように、割込の欠点がもたらされる。これによってプロセッサの負荷が不都合に上昇してしまう。

本発明はさらに、モーター、殊にブラシレス直流モーターを制御する方法を提供する。ここではブリッジ回路が、モーターのための回転磁界を形成し、センサ装置はモーターの回転子の位置を検出し、この回転子位置をあらわす信号から、ブリッジ回路のための駆動制御信号を導出する。本発明では、センサ装置の絶対値発信器は、回転子の絶対位置を検出する。この絶対位置から少なくとも１つのインクリメント信号が導出され、モーターの転流のためにブリッジ回路を駆動制御する駆動制御ユニットへ直接的に供給される。これによってブリッジ回路の直接的な転流が、センサ装置を介して、すなわち絶対値発信器を介して、マイクロコントローラを負荷することなく行われる。ここで回転子位置は非同期的に、すなわち転流に依存しないで、マイクロコントローラに供給される。その他の点では、本発明の方法によって、本発明の制御装置に関連して上述した利点と同じ利点が得られる。

有利な構成では転流に依存しないで、絶対値発信器から絶対位置を表す絶対位置信号がマイクロコントローラに供給される。

別の有利な構成ではマイクロコントローラは、モーターの転流に依存しないで、絶対位置信号から、回転子の位置および回転数を特定する。このために、マイクロコントローラ上で作動する位置および回転数閉ループ制御機を呼び出す前に、回転子の最後の位置が求められる。有利には位置および回転数は、マイクロコントローラ内で、割込無しに求められる。

別の有利な構成ではマイクロコントローラには、駆動制御ユニットから、少なくとも１つのインクリメント信号から導出された回転子位置が、転流に依存しないで供給される。この場合には、マイクロコントローラに絶対位置をあらわす絶対位置信号を供給することは、場合によって必要ではない。

有利には、絶対値発信器はインクリメント信号として、シミュレートされたホール信号を供給する。さらに、絶対値が３つのインクリメント信号を供給するのは有利である。これによって、モーター転流を従来のように行うことができる。

別の有利な構成では、少なくとも１つの供給されるインクリメント信号において、事前転流角度が考慮される。これは、絶対値発信器によって、各インクリメント信号内に組み込まれる。ここで事前転流角度は絶対値発信器によってまたはマイクロプロセッサによってまたは駆動制御ユニットによって、回転子の回転に依存して調整されるまたは設定される。殊に、事前転流角度は、絶対値発信器によってまたはマイクロプロセッサによってまたは駆動制御ユニットによって、回転子の静止状態および／またはモーターの動的作動時に調整または設定される。これによって一方では、静止状態においてリラクタンストルクを利用することができ、他方では回転子の動的作動時に弱め磁界モードを利用することが可能になる。殊に、事前転流角度を、モーターの回転数に依存して変えることができる。

本発明を以下でより詳細に、図示された実施例に基づいて説明する。

ブラシレス直流モーター用の既知の上述した制御装置 モーター、殊にブラシレス直流モーター用の本発明の制御装置

図１は、ブラシレス直流モーター２用の既知の上述した制御装置１を示している。ブラシレス直流モーター２用の本発明の制御装置１は上述した原則に基づいているが、別のセンサ装置３と、ブラシレス直流モーター２（モーター）の転流ためのブリッジ回路６を駆動制御する付加的な駆動制御ユニット５を使用している。

センサ装置３は、本発明の制御装置１では、絶対値発信器３によって形成される。これは次のように構成されている。すなわち、絶対位置から少なくとも１つのインクリメント信号ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３が導出され、直接的に、モーターの転流のためのブリッジ回路６を駆動制御する駆動制御ユニット５に供給されるように構成されている。駆動制御ユニット５は一方では、モーター２の転流のための回路コンポーネントを有している。従ってモーター転流はハードウェアコンポーネントによって実現される。他方で、駆動制御ユニット５は、ブリッジ回路６のスイッチング部材用の駆動部を有している。従って、後者は容易かつ低コストに準備される。

３つのインクリメント信号号ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３の他に、絶対値発信器３は絶対位置信号ｓ１を制御装置のマイクロコントローラ４に供給する。高解像度の絶対位置は直接的に、マイクロコントローラ４によって読み込まれる。従ってマイクロコントローラは、モーター転流に依存しないで、ひいては割込なしに、格段に大きい分解能で回転子位置を検出することができる。マイクロコントローラ４内に配置された位置および回転数閉ループ制御器を呼び出す前に、モーター２の回転子の最後の位置が読み込まれ、ここから、回転子の位置および回転数が特定される。

さらに、ＳＰＩ（シリアル周辺機器インタフェース）コミュニケーションが、絶対値発信器３とマイクロコントローラ４との間で、絶対値発信器３を構成するために生じる。これはｓ２によって示されている。回転方向設定信号ｓ３を介して、方向に依存した事前転流が行われる。これは、相応する事前転流角度が絶対値発信器３によって、シミュレートされたホール信号ｓＨ１、ｓＨ２およびｓＨ３内で考慮されることによって行われる。診断信号ｓ４を介して、絶対値発信器３はフィードバック信号をマイクロコントローラ４に伝送する。

ｓ５は、駆動制御ユニット５でのマイクロコントローラ４の速度設定信号を示している。ｓ６は、駆動制御ユニット５の駆動制御に対する方向設定信号を表している。駆動制御ユニットは速度設定信号ｓ５および方向設定信号ｓ６を処理し、回転磁界８を形成するために、ブリッジ回路６のスイッチング部材を相応に駆動制御する。ブリッジ回路６用の駆動制御信号には参照番号ｓ９が付与されている。駆動制御ユニット５はＳＰＩ信号ｓ７を介して、マイクロコントローラ４と通信する。ここでこの通信は双方向で行われる。殊に、駆動制御ユニット５はここでホール変化の数を信号ｓ８を介して、マイクロコントローラ４に伝達する。

シミュレートされたホール信号ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３並びに速度信号および方向信号ｓ５、ｓ６を考慮して、駆動制御ユニット５はブリッジ回路６を駆動制御信号ｓ９を用いて駆動制御する。これに基づいて、ブリッジ回路６は、モーター２用の回転磁界８を、相応する転流を用いて形成する。

本発明によって、モーターの事前転流を容易に実現することが可能になる。これによってモーターの性能が向上し、コストに関して大きな利点が得られる。図１に示された、従来技術から公知の解決方法との相違は、事前転流角度の形成がソフトウェアを介して、ひいてはモーター２の回転数に同期して行われるのではなく、直接的に絶対値発信器３を介して行われるということである。これによって事前転流角度は回転方向に依存して動的に、作動中にセンサ内で調整される。むしろ、事前転流角度をモーターの静止状態において調整することが可能である。このために、シミュレートされたホール信号をあらわし、ブリッジ回路６の駆動制御ユニット５を直接的に制御するインクリメント信号ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３は特定の角度だけシフトされて、スイッチングされる。これによって、モーター２を任意に事前転流することができる。

別の利点は、ソフトウェア内で実現されたソリューションの場合のように、事前転流角度が回転数に依存するのではなく、既に回転数０のときに、固定された事前転流角度が選択されるということである。これによって、回転数が高いときにモーターの弱め磁界領域のみを利用するのでなく、静止状態における可能なリラクタンストルクも利用することができる。これによって、モーターが弱め磁界モードで作動されている、回転数が高いときのモーター２の性能を改善するだけでなく、モーター２の静止状態時のトルクも、リラクタンストルクを利用することによって改善される。

モーター２の弱め磁界モードおよびリラクタンストルクを可能な限り最良に利用するために、以下の実施が選択される：リラクタンストルクを利用するために、制御装置の始動時に、または製造中に既に、方向依存の固定の事前転流角度が調整される。これによって、既に静止状態時に付加的なリラクタンストルクを利用することができる。これは今日のソフトウェアソリューションでは不可能である。

モーター２の回転立上り後に、例えばＳＰＩ（シリアル周辺機器インタフェース）を介して事前転流角度を動的に位置調整することによって、モーター２を弱め磁界領域に移行させることができ、これによって可能な最大回転数を上昇させることができる。これを完全にモーター転流に対して非同期的に行うことができ、ひいてはマイクロコントローラ４の作動システムによって処理することができる。

付加的に、動的な事前転流角度を完全に絶対値発信器内で特定することが可能である。ここで絶対値発信器が相応に構成されている場合には、マイクロコントローラを完全に、事前転流のタスクから解放することができる。

同じように、回転数に依存した事前転流角度の自動的な特定が、ブリッジ回路６の駆動制御ユニット５内で可能である。これは次のことを意味している。すなわち、調整可能な方向依存の固定事前転流角度だけが、絶対値発信器内で設定されるということを意味している。動的な、回転数依存の事前転流角度は、ブリッジ回路６の駆動制御ユニット５を介して形成される。

従って本発明は、絶対値発信器３を介したブリッジ回路６の直接的な転流を可能にする。しかも、これによってマイクロプロセッサ４のプロセッサ負荷が生じることはない。マイクロコントローラ４に、回転子位置を非同期的に、すなわち転流に依存しないで供給することができる。

さらに、モーター事前転流を、絶対値発信器および／または駆動制御ユニット５を介して実現することができる。これによって、マイクロコントローラ４内の相応のソフトウェアを省くことができる。

絶対値発信器の使用は、さらに、１°までの格段に改善された分解能を有する。これによって、回転数計算および位置決めにおいて利点が得られる。殊にモーターの回転数が低い場合に回転数計算が改善される。位置決めに関してはここで、従来技術において使用されているような２つの実際のホールセンサの間にある位置を求めることも可能になる。

弱め磁界モードおよびリラクタンストルクを利用することによってモーター性能をさらに上昇させることができる、またはモーターの設計を最小化することができる。さらに本発明は、マイクロプロセッサ４を、ブリッジ回路６の駆動制御から解放するという効果を奏する。なぜなら、これはハードウェア側で、駆動制御ユニット５によって、例えばＡＳＩＣによって行われるからである。

Claims (19)

1. モーター（２）用の制御装置（１）であって、
   ・モーター（２）用の回転磁界を形成するブリッジ回路（６）と、
   ・モーター（２）の回転子の位置を検出するセンサ装置と、
   ・マイクロコントローラ（４）と
   を有しており、前記回転子の位置をあらわす信号から、ブリッジ回路（６）用の駆動制御信号を導出する形式のものにおいて、
   前記センサ装置は前記回転子の絶対位置を検出する絶対値発信器（３）を含んでおり、前記絶対位置から少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）を導出し、前記モーター（２）の転流のために前記ブリッジ回路（６）を駆動制御する駆動制御ユニット（５）に、前記マイクロコントローラ（４）を介さずに、直接的に、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）を供給するように、当該絶対値発信器（３）は構成されており、
   前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）が前記絶対値発信器（３）でシミュレートされたホール信号であり、かつ、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）内に、事前に設定された固定の転流角度である事前転流角度が含まれており、かつ、前記事前転流角度が前記回転子の静止状態において設定されている、ことを特徴とする制御装置。
2. 前記マイクロコントローラ（４）には、転流に依存しないで、前記絶対値発信器（３）から絶対位置をあらわす絶対位置信号（ｓ１）が供給される、請求項１記載の制御装置。
3. 前記モーター転流に依存しないで、前記絶対位置信号（ｓ１）から回転子の位置および回転数を特定するように前記マイクロコントローラ（４）は構成されている、請求項２記載の制御装置。
4. 前記マイクロコントローラ（４）には前記駆動制御ユニット（５）によって、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）から導出された回転子位置が転流に依存しないで供給される、請求項２記載の制御装置。
5. 前記絶対値発信器（３）は３つのインクリメント信号を供給する、請求項１から４までのいずれか１項記載の制御装置。
6. 前記ブリッジ回路（６）は、スイッチング部材を、モーター（２）の駆動制御のために含んでおり、前記スイッチング部材の駆動部は前記駆動制御ユニット（５）内に設けられている、請求項１から５までのいずれか１項記載の制御装置。
7. 前記事前転流角度は、前記絶対値発信器（３）によって、前記回転子の回転方向に依存して調整または設定される、請求項１記載の制御装置。
8. さらに、回転数依存の転流角度が、前記駆動制御ユニット（５）によって設定される、請求項６記載の制御装置。
9. 前記回転数依存の転流角度を、前記モーター（２）の回転数に依存して変える、請求項８記載の制御装置。
10. 前記絶対値発信器（３）は、１°までの分解能を有している、請求項１から９までのいずれか１項記載の制御装置。
11. 前記駆動制御ユニット（５）内に、前記モーター（２）の転流のための回路コンポーネントが設けられている、請求項１から１０までのいずれか１項記載の制御装置。
12. モーター（２）を制御する方法であって、
    ・ブリッジ回路（６）は、モーター（２）用の回転磁界を形成し、
    ・センサ装置はモーター（２）の回転子の位置を検出し、当該回転子位置をあらわす信号から前記ブリッジ回路のための駆動制御信号を導出し、マイクロコントローラ（４）を介して供給する形式の方法において、
    ・前記センサ装置の絶対値発信器（３）は回転子の絶対位置を検出し、
    ・当該絶対位置から少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）を導出し、前記モーター（２）の転流のために前記ブリッジ回路（６）を駆動制御する駆動制御ユニット（５）に、前記マイクロコントローラ（４）を介さずに、直接的に、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）を供給する、
    なお、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）が前記絶対値発信器（３）でシミュレートされたホール信号であり、かつ、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）内に、事前に設定された固定の転流角度である事前転流角度が含まれており、かつ、前記事前転流角度が前記回転子の静止状態において設定されている、ことを特徴とする方法。
13. 転流に依存しないで、前記絶対値発信器（３）から、絶対位置をあらわす絶対位置信号（ｓ１）を前記マイクロコントローラ（４）に供給する、請求項１２記載の方法。
14. 前記マイクロコントローラ（４）は、前記モーター転流に依存しないで、前記絶対位置信号（ｓ１）から、回転子の位置および回転数を特定する、請求項１３記載の方法。
15. 前記マイクロコントローラ（４）には、前記駆動制御ユニット（５）によって、前記少なくとも１つのインクリメント信号（ｓＨ１、ｓＨ２、ｓＨ３）から導出された回転子位置が転流に依存しないで供給される、請求項１３記載の方法。
16. 前記絶対値発信器（３）は３つのインクリメント信号を供給する、請求項１２から１５までのいずれか１項記載の方法。
17. 前記事前転流角度を、前記絶対値発信器（３）によって前記回転子の回転方向に依存して調整または設定する、請求項１２記載の方法。
18. さらに、回転数依存の転流角度を、前記駆動制御ユニット（５）によって設定する、請求項１７記載の方法。
19. 前記回転数依存の転流角度を、前記モーター（２）の回転数に依存して変える、請求項１８記載の方法。

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