JP5562940B2 - 可視化システムを有する多関節装置 - Google Patents
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Description
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、以下のものがある(国際出願日以降国際段階で引用された文献及び他国に国内移行した際に引用された文献を含む)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【特許文献2】 米国特許第6450104号明細書
【特許文献3】 米国特許出願公開第2005/0197531号明細書
【特許文献4】 米国特許第7137465号明細書
本明細書および添付の特許請求の範囲で使用される、「1つ(または訳なし)」(a)、「1つ(または訳なし)」(an)および「前記、当該」(the)は、文脈に他の明確な指示がない限り、複数の参照も含むものである。別段の定義がない限り、本明細書で使用される全ての技術的および科学的用語は、当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。本明細書で使用される用語「有する」は、「含むが、これに限定されるものではない」ことを意味する。
Claims (20)
- 多関節装置であって、
複数の連結子を有する第1の操縦可能な多重連結機構と、前記第1の操縦可能な多重連結機構を同心状に取り囲むように構成されている第2の操縦可能な多重連結機構とを有し、
前記第2の操縦可能な多重連結機構は、
第1の連結子と、
複数の中間連結子であって、この複数の中間連結子のうち近位端の中間連結子が前記第1の連結子に可動に連結されているものである、前記複数の中間連結子と、
前記複数の中間連結子のうちの遠位端の中間連結子に可動に連結されている第2の連結子と、
前記第2の連結子の少なくとも一部分のなかに位置決めされたカメラと、
前記第2の連結子の遠位端に連接された保護シールドであって、前記カメラの少なくとも一部を取り囲むものである、前記保護シールドと
を有し、
前記第2の連結子は、複数の鏡を有し、第1の鏡の反射面と第2の鏡の反射面が前記カメラの視界内に位置し、前記第1の鏡の反射面は前記カメラの後方に位置する領域のイメージを反射するよう配置され、第2の鏡の反射面は前記カメラの側方に位置する領域のイメージを反射するよう配置されている
ことを特徴とする多関節装置。 - 請求項1記載の多関節装置において、前記第2の操縦可能な多重連結機構は、前記第1の操縦可能な多重連結機構が柔軟(リンプ)モードで動作しているとき、剛体モードで動作するように構成されている前記第2の操縦可能な多重連結機構であることを特徴とする多関節装置。
- 請求項1記載の多関節装置において、前記第2の連結子は1若しくはそれ以上のポートを画成し、前記カメラに接続された1若しくはそれ以上のワイヤーが当該1若しくはそれ以上のポートを占有するものである多関節装置。
- 請求項1記載の多関節装置において、前記カメラは、1若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである多関節装置。
- 請求項1記載の多関節装置において、前記保護シールドは少なくとも1つの平滑面を有するものである多関節装置。
- 請求項1記載の多関節装置において、前記第1の操縦可能な多重連結機構の前記複数の連結子のうち1若しくはそれ以上の前記連結子は第1の複数の溝部を有し、前記第2の操縦可能な多重連結機構は第2の複数の溝部を有し、前記第1の溝部および前記第2の溝部は協働して、前記装置の全長に沿って1若しくはそれ以上のワーキングポートを区画することを特徴とする多関節装置。
- 請求項6記載の多関節装置において、この多関節装置は、
前記カメラに接続される1若しくはそれ以上のイメージファイバーを有し、この1若しくはそれ以上のイメージファイバーは前記1若しくはそれ以上のワーキングポートを占有するものである多関節装置。 - 請求項6記載の多関節装置において、前記カメラは無線(ワイヤレス)である多関節装置。
- 請求項1記載の多関節装置において、前記カメラが、前記鏡を使用して前記カメラの後方に位置する領域および前記カメラの側方に位置する領域のイメージを伝送するように構成されているものである多関節装置。
- 操縦可能な多重連結装置の可視化システムであって、
操縦可能な多重連結装置であって:
第1の操縦可能な多重連結機構と、前記第1の操縦可能な多重連結機構を同心状に取り囲むように構成されている第2の操縦可能な多重連結機構とを有し、
前記第1の操縦可能な多重連結機構は、複数の連結子を有し、1若しくはそれ以上の前記連結子により第1の複数の溝部が定義されるものであり、
前記第2の操縦可能な多重連結機構は、複数の連結子を有し、1もしくはそれ以上の前記連結子により第2の複数の溝部が定義されるものであり、
前記第1の溝部および前記第2の溝部は協働して、前記装置の全長に沿って1若しくはそれ以上のワーキングポートを区画するものである、
前記操縦可能な多重連結装置と;
1若しくはそれ以上のイメージファイバーに接続するカメラであって:
前記1若しくはそれ以上のイメージファイバーは、前記1若しくはそれ以上のワーキングポートを占有し、
前記1若しくはそれ以上のイメージファイバーは鞘(シース)に囲まれており、このイメージファイバーを囲む鞘は複数の鏡を有するものであって、前記1若しくはそれ以上のイメージファイバーが、前記複数の鏡を使用して、前記操縦可能な多重連結装置の周囲の1若しくはそれ以上の領域のイメージを伝送するように構成されている、
前記カメラと;
を有する可視化システム。 - 請求項10記載の可視化システムにおいて、この可視化システムは、さらに、
前記第2の操縦可能な多重連結機構の遠位連結子に連接された保護シールドを有するものである可視化システム。 - 請求項11記載の可視化システムにおいて、前記保護シールドは流体を有するものである可視化システム。
- 請求項10記載の可視化システムにおいて、前記鞘に連接する保護シールドを有するものである可視化システム。
- 請求項13記載の可視化システムにおいて、前記鞘および前記保護シールドは少なくとも部分的に流体で満たされるものである可視化システム。
- 請求項10記載の可視化システムにおいて、前記カメラは、1若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである可視化システム。
- 請求項10記載の可視化システムにおいて、前記1若しくはそれ以上のイメージファイバーは一体化した光導体を有するものである可視化システム。
- 請求項10記載の可視化システムにおいて、第1の鏡の反射面と第2の鏡の反射面が前記イメージファイバーの視界内に位置し、前記第1の鏡の反射面は前記イメージファイバーの後方に位置する領域を反射するように配置され、前記第2の鏡の反射面は前記イメージファイバーの側方に位置する領域を反射するように配置されているものである可視化システム。
- 請求項17記載の可視化システムにおいて、前記鞘の遠位端に連接する保護シールドを有するものである可視化システム。
- 請求項17記載の可視化システムにおいて、前記1若しくはそれ以上のイメージファイバーは一体化した光導体を有するものである可視化システム。
- 請求項17記載の可視化システムにおいて、前記カメラは、1若しくはそれ以上の電荷結合素子カメラおよび相補性金属酸化膜半導体カメラを有するものである可視化システム。
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