JP5524635B2 - 電子回路部品装着機 - Google Patents
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Description
本発明は、上記の事情を背景として為されたものであり、より実用的な電子回路部品装着機の提供を課題とする。
上記要注意対象物検出装置は、例えば、(a)要注意対象物に接触することによりその要注意対象物を検出する接触式検出器と、(b)その接触式検出器と前記部品収容器支持板とを、前記支持面に平行な方向と、前記支持面と交差する方向とに相対移動させる相対移動装置と、(c)前記接触式検出器の出力信号に基づいて前記要注意対象物を検出する検出部とを含むとともに、前記接触式検出器が、(i)前記要注意対象物の上面に接触する接触子と、(ii)その接触子を昇降可能に保持する接触子保持部と、(iii)前記接触子を通常は下降端位置に保持しており、前記相対移動装置による前記接触子保持部と前記部品収容器支持板との接近によって、前記接触子が前記要注意対象物に接触した後は、その接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を許容する上昇許容装置と、(iv)前記接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を検出する上昇検出装置とを含み、かつ、前記装着ヘッドが複数の吸着ノズルを保持するものであり、前記接触子が、その接触子の下端に、前記複数の吸着ノズルの下端面の包絡線に囲まれた領域以上の大きさの接触面を有するものとすることができる。
前記要注意対象物検出装置はまた、(a)前記支持面と交差する方向から撮像を行い、前記要注意対象物に接触することなくその要注意対象物を検出する撮像装置と、(b)その撮像装置と前記部品収容器支持板とを、少なくとも前記支持面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置と、(c)前記撮像装置と前記相対移動装置とを制御し、前記相対移動中に前記撮像装置に複数回の撮像を行わせ、取得された複数の画像に基づいて、前記要注意対象物を検出する検出部とを含むものとすることができる。
前記要注意対象物検出装置はさらに、(a)前記支持面に平行で、かつ、その支持面上における複数の部品収容器の配列方向と直交する方向において互いに対向する発光部と受光部とを含み、発光部からの光が前記要注意対象物により遮られて受光部に受光されないことを以て要注意対象物の存在を検出する透過型光電センサと、(b)その透過型光電センサと前記部品収容器支持板とを、少なくとも前記支持面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置と、(c)その相対移動装置を制御し、前記透過型光電センサと前記部品収容器支持板との相対位置と、前記透過型光電センサの出力信号の状態との関係に基づいて前記要注意対象物の存在を検出する検出部とを含むものとすることもできる。
要注意対象物存在の検出は、電子回路部品が装着されるべき回路基板の種類が変更される場合に、その変更に伴う段取替えの終了から装着作業の開始までの間に実行されることが多く、その場合には、上記「現に部品供給が予定されている部品収容器」は、新たに開始される装着作業の中で部品供給を行う部品収容器である。しかし、要注意対象物存在の検出は、電子回路部品装着機が一旦停止させられた後、作動を再開させられる場合や、部品供給装置に対して作業者による何らかの作業が行われた場合等、予め設定された条件が満たされた場合に行われるようにすることも可能であり、その場合には上記「現に部品供給が予定されている部品収容器」は現に電子回路部品を供給中の部品収容器であることになる。いずれの場合でも、要注意対象物存在の検出が自動で行われるようにすることも、作業者による検出指令の入力に応じて行われるようにすることも可能である。
要注意対象物の検出に続いて行われる装着作業において電子回路部品を供給する部品収容器である必要部品収容器の種類や搭載位置は既知であるのが普通であり、それら既知の部品収容器以外の予定外対象物のすべて、あるいはそれら予定外対象物の一部(例えば、装着ヘッドとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方と干渉する可能性のある予定外対象物)を要注意対象物とすることができる。
干渉する可能性のある要注意対象物には、干渉することが確実であり、可能性が100%である要注意対象物も、干渉する可能性があるが、100%ではない要注意対象物も含まれる。
装着ヘッドを備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って回路基板に装着する装着装置と
を含む電子回路部品装着機であって、
前記部品収容器支持板上に、現に部品供給が予定されている部品収容器である必要部品収容器以外の対象物である予定外対象物を検出する予定外対象物検出装置を含む電子回路部品装着機。
(2)前記予定外対象物検出装置が、前記装着ヘッドが前記必要部品収容器から電子回路部品を取り出す際にその装着ヘッドとその装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性のある要注意対象物が存在することを検出する要注意対象物検出装置を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
要注意対象物の代表的なものは、次項以下に記載されている不必要部品収容器であるが、それ以外の物、例えば、作業者が部品収容器支持板上に置き忘れた物等を含ませることも可能である。
必要部品収容器である必要トレイは、支持面上に直接載置される場合でも、トレイ収容器に収容される場合でも、段積みされる場合もあり、段積みされない場合もある。必要トレイが段積みされず、1段、平置きされる場合には、その平置きの必要トレイからの電子回路部品の取出しについて要注意対象物の検出が行われる。
それに対し、必要トレイが段積みされている場合には、最上段の必要トレイからの電子回路部品の取出しが終了する毎にその必要トレイが除去され、次の必要トレイからの取出しが開始される。したがって、上記「装着ヘッドが必要部品収容器から電子回路部品を取り出す際」には、「少なくとも最上段の必要トレイからの取り出し時」と「最下段までのすべての必要トレイからの取り出し時」との両方が含まれるものとする。前者の場合には、後に説明するように、要注意対象物検出装置による要注意対象物存在の検出が、複数段の必要トレイからの一連の取出しの途中でも行われるようにすることが必要になる場合もある。
後者の場合、最上段の必要トレイからの電子回路部品の取り出し時に行う要注意対象物存在の検出により、全部の必要トレイについて電子回路部品の取り出し時における要注意対象物の存在が検出される。例えば、段積み高さが、最上段の必要トレイについて検出された要注意対象物の不存在が、最下段の必要トレイについても保証される高さに制限されれることにより、最上段の必要トレイからの取り出し時に行われる要注意対象物存在検出によって、最下段の必要トレイについても要注意対象物の存在が検出される。装着ヘッドの構成から、最下段の必要トレイからの電子回路部品の取出し時に、装着ヘッドと装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方と干渉する要注意対象物の高さを設定することができる。そのため、その設定高さより低く必要トレイが段積みされれば、最上段の必要トレイについての電子回路部品の取出し時における要注意対象物の検出結果に基づいて、最下段の必要トレイについても要注意対象物の存否を判定することができるのである。
装着ヘッドが複数の吸着ノズルを備えた多ノズルヘッドである場合に、装着ヘッドとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方と要注意対象物との干渉が発生し易い。多ノズルヘッドにおいては、複数の吸着ノズルのうちの1つが下降させられることにより電子回路部品を受け取る場合と、1つの吸着ノズルが他の吸着ノズルより低い位置まで下降させられた状態で装着ヘッド全体が下降させられることにより電子回路部品を受け取る場合とがある。いずれの場合も、上記1つの吸着ノズルが電子回路部品を受け取る際に、他の吸着ノズルとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性のある予定外対象物が要注意対象物であることになる。
(3)前記要注意対象物検出装置が、前記必要部品収容器とは別の部品収容器である不必要部品収容器であって、前記必要部品収容器のうち当該不必要部品収容器に隣接するものからの電子回路部品の取り出し時に前記装着ヘッドとその装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性があるものである高不必要部品収容器を、前記要注意対象物として検出する高不必要部品収容器検出装置を含む(2)項に記載の電子回路部品装着機。
不必要部品収容器の代表的なものは、新たに開始される装着作業、あるいは中断中の装着作業においては電子回路部品を供給しないが、それより後の装着作業において電子回路部品を供給するため、意図的に部品収容器支持板上に搭載されている部品収容器であるが、作業者が除去すべきであったのに、意図的に除去しなかった、あるいは除去し忘れた部品収容器等も含まれる。
(4)前記要注意対象物検出装置が、前記必要部品収容器とは別の部品収容器である不必要部品収容器をすべて検出する不必要部品収容器検出装置を含む(2)項に記載の電子回路部品装着機。
全部の不必要部品収容器を検出すれば、部品供給装置の実状を知ることができ、次の段取替え作業の計画を作成することが容易となる等の効果が得られる。
(5)前記要注意対象物検出装置が、
前記要注意対象物に接触することによりその要注意対象物を検出する接触式検出器と、
その接触式検出器と前記部品収容器支持板とを、前記支持面に平行な方向と、前記支持面と交差する方向とに相対移動させる相対移動装置と、
前記接触式検出器の出力信号に基づいて前記要注意対象物を検出する検出部と
を含む(2)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
接触式検出器としては、次項に記載のもの、特に次々項に記載のものが好適であるが、一般的に使用されている、接触子が対象物に接触すれば電気信号を発するタッチセンサも使用可能である。
(5)項ないし(15)項に記載の各特徴は、(1)項に記載の電子回路部品装着機にも適用可能である。その場合、要注意対象物検出装置を予定外対象物検出装置と読み換える。
(6)前記接触式検出器が、
前記要注意対象物の上面に接触する接触子と、
その接触子を昇降可能に保持する接触子保持部と、
前記接触子を通常は下降端位置に保持しており、前記相対移動装置による前記接触子保持部と前記部品収容器支持板との接近によって、前記接触子が前記要注意対象物に接触した後は、その接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を許容する上昇許容装置と、
前記接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を検出する上昇検出装置と
を含む(5)項に記載の電子回路部品装着機。
接触子は、軸部と、軸部の下端に設けられ、軸部より横断面積が大きい接触部とを含むものとすることが望ましい。
(7)前記装着ヘッドが複数の吸着ノズルを保持するものであり、前記接触子が、その接触子の下端に、前記複数の吸着ノズルの下端面の包絡線に囲まれた領域以上の大きさの接触面を有する(6)項に記載の電子回路部品装着機。
複数の吸着ノズルは、一円周上あるいは一直線上に配置されてもよく、複数列に配置されてもよい。包絡線の形状は、複数の吸着ノズルの配置によって決まり、正円,長方形,正方形等となり、接触子を装着ヘッドと見なして、1回の検出動作により、吸着ノズルと干渉する可能性のある要注意対象物の存在を検出することができる。
(8)前記装着ヘッドが複数の吸着ノズルを保持するものであり、前記接触子が、その接触子の下端に、前記複数の吸着ノズルにより保持されることが予定された電子回路部品のうちで平面視の寸法が最大である複数の電子回路部品が、すべての吸着ノズルの各々により、それら吸着ノズルの配置領域の外側向きのずれが最大の状態で保持された場合におけるそれら複数の電子回路部品の包絡線に囲まれた領域以上の大きさの接触面を有する(6)項に記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の電子回路部品装着機によれば、1回の検出動作により、装着ヘッドに保持された電子回路部品と干渉する可能性のある要注意対象物の存在を検出することができる。
接触面の形状および寸法は、上記包絡線に囲まれた領域より設定寸法だけ大きい形状,寸法とされることが望ましい。上記設定寸法は、部品収容器および装着ヘッドに製造誤差および位置決め誤差があっても、電子回路部品が位置する領域内における要注意対象物の存否を確実に検出し得るとともに、電子回路部品と干渉する可能性のない位置にある予定外対象物を要注意対象物として検出することがない大きさに設定される。(7)項に記載の接触子についても同様である。
(9)前記要注意対象物検出装置が、
前記要注意対象物に接触することなくその要注意対象物を検出する非接触式検出器と、
その非接触式検出器と前記部品収容器支持板とを、少なくとも前記支持面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置と、
前記非接触式検出器からの出力信号に基づいて、前記要注意対象物を検出する検出部と
を含む(2)項ないし(8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
非接触式検出器としては、例えば、レーザ光により対象物までの距離を検出するレーザ距離計、あるいは距離の変化を検出するレーザ変位計の使用も可能であるが、次項に記載の撮像装置が好適である。特に、回路基板に設けられた基準マークや、部品収容器支持板上に配設されて部品収容器の位置決めを行う位置決め部材に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置を、非接触式検出器に兼用すれば、設備コストの増大を回避することができて望ましい。
本項が(5)項ないし(8)項のいずれかに従属する態様においては、要注意対象物検出装置が接触式検出器と非接触検出器との両方を含むことになる。撮像装置により不必要部品収容器の存在が検出された場合に、タッチセンサにより要注意対象物の高さが検出される態様がその一例である。
(10)前記非接触式検出器が、前記支持面と交差する方向から撮像を行う撮像装置を含み、前記検出部が、前記撮像装置と前記相対移動装置とを制御し、前記相対移動中に前記撮像装置に複数回の撮像を行わせ、取得された複数の画像に基づいて、前記要注意対象物を検出する(9)項に記載の電子回路部品装着機。
部品収容器支持板には、部品収容器支持面から立上がり、一方の端縁(通常は回路基板に近い側の端縁)に沿って延びる位置決め面が形成され、部品収容器が、その位置決め面に直接あるいは位置決め部材を介して間接的に当接させて配列されることが多く、その場合には、上記撮像装置と部品収容器支持板との相対移動は、上記位置決め面から、予定されている部品収容器のうちで寸法が最小のものでも検出されることが保証される距離離れた位置において、位置決め面に平行に延びる直線に沿って行われるようにすることが望ましい。
(11)前記支持面に、その支持面上における複数の部品収容器の配列方向に平行な直線に沿って一定の幅で延びる帯状被検出部が形成され、前記検出部が、前記相対移動中に前記撮像装置に前記帯状被検出部を複数回撮像させ、取得された複数の画像に基づいて前記要注意対象物を検出する(10)項に記載の電子回路部品装着機。
支持面と要注意対象物とが光学的に判別し難いものであっても、帯状被検出部の検出の有無により要注意対象物を確実に検出することができる。帯状被検出部は複数本形成することも可能であり、その場合、互いに平行に形成することが望ましい。
(12)さらに、
前記支持面上に配設されて、部品収容器の、前記支持面上における部品収容器の配列方向において互いに対向する2側面にそれぞれ接触し、互いに共同して部品収容器を位置決めする第1位置決め部材および第2位置決め部材を含み、かつ、それら第1,第2位置決め部材に基準マークが設けられており、前記検出部が前記第1,第2位置決め部材の基準マークを前記撮像装置に撮像させることにより、それら第1,第2位置決め部材により位置決めされている部品収容器に隣接するスペースには前記要注意対象物が存在しないことを検出する(10)項または(11)項に記載の電子回路部品装着機。
部品収容器の配列方向における両側に位置決め部材を配設すれば、その位置決め部材の存在するスペースには要注意対象物が存在しないことを保証することができる。そして、第1,第2位置決め部材の高さを、最も低い部品収容器の高さ以下としておけば、電子回路部品のとり出し時に位置決め部材と、装着ヘッドとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方との干渉が生じることはない。その上、第1,第2位置決め部材の、部品収容器の配列方向における寸法である幅を、装着ヘッドとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方との干渉が発生する可能性のある領域の幅より大きくしておけば、第1,第2位置決め部材の存在を検出することによって、要注意対象物との干渉が発生する可能性がないことを保証することができる。
ただし、第1,第2位置決め部材の高さが、両位置決め部材により位置決めされる部品収容器の高さより高くても、両位置決め部材の形状,寸法は既知であるため、それら両位置決め部材により位置決めされた部品収容器からの電子回路部品の取出し時に、装着ヘッドとそれに保持された電子回路部品との少なくとも一方と両位置決め部材との干渉を回避することは可能である。したがって、第1,第2位置決め部材の高さが最も低い部品収容器の高さより低いことは不可欠ではない。
(13)前記非接触式検出器が、前記支持面に平行で、かつ、その支持面上における複数の部品収容器の配列方向と直交する方向において互いに対向する発光部と受光部とを含み、発光部からの光が前記要注意対象物により遮られて受光部に受光されないことを以て要注意対象物の存在を検出する透過型光電センサを含み、前記検出部が、前記相対移動装置を制御し、前記透過型光電センサと前記部品収容器支持板との相対位置と、前記透過型光電センサの出力信号の状態との関係に基づいて前記要注意対象物の存在を検出する(9)項に記載の電子回路部品装着機。
支持面の全面について搭載物を検出することができ、予定外対象物の形状,寸法,搭載位置を問わず、検出することができる。
(14)前記要注意対象物検出装置が、さらに、
前記必要部品収容器の搭載位置を取得する必要部品収容器位置取得部と、
その必要部品収容器位置取得部により取得された必要部品収容器の位置に基づいて、前記支持面内において必要部品収容器以外の部品収容器である不必要部品収容器が搭載される可能性があり、不必要部品収容器の存在を検出する必要がある要検出スペースを取得する要検出スペース取得部と
を含み、要検出スペースについては不必要部品収容器の検出を行うが、要検出スペース以外では行わない(2)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
必要部品収容器位置取得部は、電子回路部品装着機の電子回路部品装着作動を制御する制御プログラムから、必要部品収容器位置を取得するものとすることも、実際に必要部品収容器を検出してそれの位置を取得するものとすることも可能である。後者の態様を採用すれば、作業者による必要部品収容器の搭載作業ミスを検出することが可能となる。
検出を行うスペースが少なくて済み、要注意対象物を迅速に検出することができる。
(15)さらに、前記要注意対象物検出装置により前記要注意対象物の存在が検出された場合にその要注意対象物の存在を作業者に報知する報知部と、前記要注意対象物検出装置により前記要注意対象物の存在が検出された場合に当該電子回路部品装着機の作動を禁止する作動禁止部との少なくとも一方を含む(2)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
報知は、音,画像,光等、種々の報知媒体により行うことができ、例えば、ブザー,ランプ,表示装置の少なくとも1つを含む報知装置により行うことができる。
トレイ型部品供給装置16は、図3および図4に示すように、供給装置本体としての台車160を備え、装着装置18に連結,切離し可能とされている。台車160の支持部170には、部品収容器支持板たるトレイ支持板(以後、支持板と略称する)172が支持される。支持板172は支持板移動装置174により、水平な姿勢で着脱可能に支持されるとともに、図4に実線で示すように、支持板172の支持面176上に支持されたトレイ178が電子回路部品を供給する供給位置と、二点鎖線で示すように、供給位置から退避した退避位置とに移動させられる。
複数種類の部品収容器の各々に固有の距離aを用いて、部品収容器の種類毎に幅W1を設定してもよく、その場合には、高さ検出ヘッドは、端の収容凹部からの部品取出位置(高さ検出ヘッドの軸線が端の収容凹部の中心と一致する位置)において検出を行うこととなる。
また、高さ検出ヘッドを、要検出スペース内の、必要部品収容器から外れ、必要部品収容器に隣接する位置において昇降させ、高不必要部品収容器を検出させるようにしてもよい。この場合、接触子の接触面は、高さ検出ヘッドの1回の検出動作により、干渉可能性スペースのみについて高不必要部品収容器の存否検出を行うことができる形状,寸法を有するものとすることが望ましい。
さらに、高不必要部品収容器検出位置を、配列方向と直交する方向において複数箇所に設定し、各位置において高さ検出ヘッドに検出を行わせるようにしてもよい。
また、トレイ収容器も段積みするようにしてもよい。
また、接触子の接触面の直径を、前記パッド320の接触面322の直径に前記余裕値dの2倍を加えた大きささとするとともに、検出時における高さ検出ヘッドの位置を、複数種類の部品収容器の、配列方向における端の位置から、前記各距離aだけ内側の位置とすることも可能である。そのようにすれば、必要部品収容器の種類(収容凹部の位置)に応じて、接触面の必要部品収容器の端から空きスペース側へのはみ出し長さが異なり、干渉可能性スペースの幅が必要部品収容器の種類毎に固有の大きさとなる。なお、この検出時における高さ検出ヘッドの位置の決め方は、前記図12に基づいて説明した実施形態においても適用可能である。高さ検出ヘッドの位置を、必要部品収容器の種類に応じて、配列方向において最も端に位置する収容凹部の中心から端側へ余裕値dだけ外側の位置とするのである。
上記場合、干渉可能性スペースは、部品取出位置が、配列方向において多ノズルヘッドの軸線と同じ位置とされる場合に比較して広くなり、高さ検出ヘッドを含む要注意対象物検出装置によって高不必要部品収容器の検出が行われる場合、高さ検出ヘッドは、その干渉可能性スペース内における高不必要部品収容器の存否を検出することができる位置へ移動させられる。例えば、高さ検出ヘッドの接触面の直径が、前記包絡円の直径に前記余裕値dの2倍を加えた大きさとされるのであれば、高さ検出ヘッドは、配列方向における最も端の部品収容部からの部品取出し時における多ノズルヘッドと同じ位置へ移動させられる。
高不必要部品収容器の検出時における高さ検出ヘッドの位置を、図12に基づいて説明した前記実施形態におけると同様に、複数種類の部品収容器に共通の位置とすることも可能である。
なお、部品取出位置を任意の位置に設定可能とすることも可能であるが、その場合にも、部品取出位置が、上記の場合(部品取出位置が、吸着ノズルの旋回軌跡のうち、複数の部品収容器の配列方向に平行な方向において最も端となる位置である場合)と同様にして高さ検出ヘッドの位置を設定すればよい。
本実施形態の電子回路部品装着機においては、支持板400の支持面402に検出パターン404が設けられている。本検出パターン404は帯状を成し、帯状被検出部を構成し、ガイドバー406の位置決め面408から、支持面402に平行で、部品収容器配列方向と直角な方向において適宜の距離、本実施形態においては、支持板400による支持が予定されている直接支持部品収容器の、配列方向に直角な方向における最小寸法より短い距離内の箇所に設けられ、位置決め面408に平行に延びる直線に沿って、支持面402の一端から他端に至る状態で設けられている。検出パターン404は、支持面402および直接支持部品収容器に対して光学的なコントラストが大きいもの(撮像データに基づいて識別可能なコントラストを有するもの)とされ、本実施形態においては、支持面402および直接支持部品収容器は黒色とされているのに対し、検出パターン404は白色とされている。また、検出パターン404は、幅がCCDカメラ144の視野より小さい一定の大きさとされ、テープの貼付により設けられている。検出パターンは印刷により設けてもよい。なお、前記実施形態と同じ構成の部分については、その構成要素に同じ符号を付して説明に使用する。
上記設定間隔は、視野が重複し、検出パターン404の像が切れ目なくが連続して得られる大きさに設定され、幅W1は、図12に基づいて説明した実施形態における幅W1と同様に設定され、上記撮像回数は、幅W1の部分が撮像されることが保証される撮像回数のうちの最小回数に設定される。
なお、帯状被検出部の撮像は、空きスペースの全部について行われてもよい。また、支持面402と直接支持部品収容器とが、撮像データに基づいて識別可能なコントラストを有するものである場合には、帯状被検出部を省略することも可能である。
本実施形態においては、図20(a)に示すように、電子回路部品装着機のベッド30の部品供給装置440の台車442が連結される部分に、透過型光電センサ450およびセンサ移動装置452が設けられている。本実施形態のセンサ移動装置452は、配列方向(X軸方向)に平行な軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられたボールねじ454と、ボールねじ454に螺合されたナット456とを含む送りねじ機構458と、ボールねじ454を回転させる駆動源たるエンコーダ付サーボモータ460とを含む。また、ボールねじ454に対して、Y軸方向に隔たった箇所に案内部材としてのガイドレール464がX軸方向に平行な姿勢で、ベッド30の台車連結領域からX軸方向において外れた箇所に設けられている。
なお、予定外対象物が1つでも検出されれば、その位置や高さを問わず、報知されるようにしてもよく、高さが設定高さ以上の物についてのみ報知されるようにしてもよい。
また、空きスペースについてのみ存在物(予定外対象物)の検出が行われ、全部の予定外対象物が検出されるようにしてもよい。
また、透過型光電センサに替えて、ラインセンサを支持面に直角な方向に設けてもよい。
本実施形態においては、部品収容器は、第1位置決め部材たるL形定規500および第2位置決め部材たるI形定規502により位置決めされる。L形定規500は前記L形定規230と同様に構成され、第1,第2の定規部504,506を有し、定規部506の幅(配列方向における寸法)が前記図12に基づいて説明した実施形態における干渉可能性スペースの幅W1と等しい大きさとされている。また、定規部504,506の交差部に基準マーク508が設けられている。
Claims (6)
- それぞれ複数の電子回路部品を平面状に並べて収容する複数の部品収容器を平面状に並べて支持する支持面を備えた部品収容器支持板を含む部品供給装置と、
装着ヘッドを備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って回路基板に装着する装着装置と、
前記部品収容器支持板上に、現に部品供給が予定されている部品収容器である必要部品収容器以外の対象物である予定外対象物のうち、少なくとも、前記装着ヘッドが前記必要部品収容器から電子回路部品を取り出す際にその装着ヘッドとその装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性のある要注意対象物が存在することを検出する要注意対象物検出装置と
を含み、その要注意対象物検出装置が、
前記要注意対象物に接触することによりその要注意対象物を検出する接触式検出器と、
その接触式検出器と前記部品収容器支持板とを、前記支持面に平行な方向と、前記支持面と交差する方向とに相対移動させる相対移動装置と、
前記接触式検出器の出力信号に基づいて前記要注意対象物を検出する検出部と
を含むとともに、前記接触式検出器が、
前記要注意対象物の上面に接触する接触子と、
その接触子を昇降可能に保持する接触子保持部と、
前記接触子を通常は下降端位置に保持しており、前記相対移動装置による前記接触子保持部と前記部品収容器支持板との接近によって、前記接触子が前記要注意対象物に接触した後は、その接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を許容する上昇許容装置と、
前記接触子の前記接触子保持部に対する相対的な上昇を検出する上昇検出装置と
を含み、かつ、
前記装着ヘッドが複数の吸着ノズルを保持するものであり、前記接触子が、その接触子の下端に、前記複数の吸着ノズルの下端面の包絡線に囲まれた領域以上の大きさの接触面を有する電子回路部品装着機。 - それぞれ複数の電子回路部品を平面状に並べて収容する複数の部品収容器を平面状に並べて支持する支持面を備えた部品収容器支持板を含む部品供給装置と、
装着ヘッドを備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って回路基板に装着する装着装置と、
前記部品収容器支持板上に、現に部品供給が予定されている部品収容器である必要部品収容器以外の対象物である予定外対象物のうち、少なくとも、前記装着ヘッドが前記必要部品収容器から電子回路部品を取り出す際にその装着ヘッドとその装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性のある要注意対象物が存在することを検出する要注意対象物検出装置と
を含み、その要注意対象物検出装置が、
前記支持面と交差する方向から撮像を行い、前記要注意対象物に接触することなくその要注意対象物を検出する撮像装置と、
その撮像装置と前記部品収容器支持板とを、少なくとも前記支持面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置と、
前記撮像装置と前記相対移動装置とを制御し、前記相対移動中に前記撮像装置に複数回の撮像を行わせ、取得された複数の画像に基づいて、前記要注意対象物を検出する検出部と
を含む電子回路部品装着機。 - 前記支持面に、その支持面上における複数の部品収容器の配列方向に平行な直線に沿って一定の幅で延びる帯状被検出部が形成され、前記検出部が、前記相対移動中に前記撮像装置に前記帯状被検出部を複数回撮像させ、取得された複数の画像に基づいて前記要注意対象物を検出する請求項2に記載の電子回路部品装着機。
- さらに、
前記支持面上に配設されて、部品収容器の、前記支持面上における部品収容器の配列方向において互いに対向する2側面にそれぞれ接触し、互いに共同して部品収容器を位置決めする第1位置決め部材および第2位置決め部材を含み、かつ、それら第1,第2位置決
め部材に基準マークが設けられており、前記検出部が前記第1,第2位置決め部材の基準マークを前記撮像装置に撮像させることにより、それら第1,第2位置決め部材により位置決めされている部品収容器に隣接するスペースには前記要注意対象物が存在しないことを検出する請求項2または3に記載の電子回路部品装着機。 - それぞれ複数の電子回路部品を平面状に並べて収容する複数の部品収容器を平面状に並べて支持する支持面を備えた部品収容器支持板を含む部品供給装置と、
装着ヘッドを備え、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取って回路基板に装着する装着装置と、
前記部品収容器支持板上に、現に部品供給が予定されている部品収容器である必要部品収容器以外の対象物である予定外対象物のうち、少なくとも、前記装着ヘッドが前記必要部品収容器から電子回路部品を取り出す際にその装着ヘッドとその装着ヘッドに保持された電子回路部品との少なくとも一方が干渉する可能性のある要注意対象物が存在することを検出する要注意対象物検出装置と
を含み、その要注意対象物検出装置が、
前記支持面に平行で、かつ、その支持面上における複数の部品収容器の配列方向と直交する方向において互いに対向する発光部と受光部とを含み、発光部からの光が前記要注意対象物により遮られて受光部に受光されないことを以て要注意対象物の存在を検出する透過型光電センサと、
その透過型光電センサと前記部品収容器支持板とを、少なくとも前記支持面に平行な方向に相対移動させる相対移動装置と、
その相対移動装置を制御し、前記透過型光電センサと前記部品収容器支持板との相対位置と、前記透過型光電センサの出力信号の状態との関係に基づいて前記要注意対象物の存在を検出する検出部と
を含む電子回路部品装着機。 - 前記要注意対象物検出装置が、さらに、
前記必要部品収容器の搭載位置を取得する必要部品収容器位置取得部と、
その必要部品収容器位置取得部により取得された必要部品収容器の位置に基づいて、前記支持面内において必要部品収容器以外の部品収容器である不必要部品収容器が搭載される可能性があり、不必要部品収容器の存在を検出する必要がある要検出スペースを取得する要検出スペース取得部と
を含み、要検出スペースについては不必要部品収容器の検出を行うが、要検出スペース以外では行わない請求項1ないし5のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
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