JP5456549B2 - 測量システム及び測量システムに於けるレーザ基準面平滑化方法 - Google Patents
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Description
そして、前記回転レーザ装置1a側から見た平滑化領域18での位置関係はlr/Wで示すことができる。
ha<hbの時、
h=ha+|ha−hb|×A 但し、A=F(lr/W)となる加重平均係数を示す。
ha=hbの時、
h=ha
ha>hbの時、
h=hb+|ha−hb|×B 但し、B=F(1−lr/W)で求まる加重平均係数を示す。
F(x)=x
加重平均係数(2)
x≦0.5の時、F(x)=2×x2
x>0.5の時、F(x)=1−2×(1−x)2
加重平均係数(3)
x≦0.5の時、F(x)=x2 +x/2
x>0.5の時、F(x)=1/2×[x+{1−2×(1−x)2 }〕
2 回動部
3 レーザ光線
4 ブルドーザ
5 受光装置
6 GPS位置測定装置
7 制御装置
8 ブレード
11 演算制御部
12 記憶部
13 駆動制御部
14 駆動部
15 操作・入力部
17 作業エリア
18 平滑化領域
19 基準面
20 平滑化基準曲線
Claims (8)
- 既知点に設置され、レーザ光線を回転照射し、複数のレーザ基準面を形成する複数の回転レーザ装置と、移動可能な支持体に設けられ、前記レーザ光線を受光すると共に受光位置での各レーザ基準面の高さをそれぞれ検出する受光装置と、前記支持体の座標位置を検出する座標位置測定装置と、制御装置とを具備し、前記回転レーザ装置は、レーザ基準面の有効範囲の少なくとも一部が重合する様にレーザ基準面を形成し、前記制御装置は前記有効範囲が重合する範囲内で平滑化領域を設定し、前記座標位置測定装置の測定結果に基づき前記支持体が前記平滑化領域にある場合は、前記座標位置測定装置の測定結果及び前記受光装置の検出結果に基づき前記平滑化領域で前記レーザ基準面を平滑化基準面により連続させる平滑化処理を行うことを特徴とする測量システム。
- 前記複数の回転レーザ装置は、それぞれ識別可能なレーザ光線を回転照射し、前記受光装置は前記レーザ光線を個別に識別可能である請求項1の測量システム。
- 前記移動体は前記受光装置と既知の関係にある作業具を有し、前記制御装置は平滑化処理の結果に基づき前記作業具の高さを制御する請求項1の測量システム。
- 前記制御装置は、前記受光装置の検出結果に基づき前記レーザ基準面間の高さ方向の偏差を演算し、前記座標位置測定装置の測定結果に基づき前記移動体の前記平滑化領域内での位置を演算し、演算された前記高さ方向の偏差、演算された前記平滑化領域内での位置に基づき平滑化処理された平滑化基準面又は該平滑化基準面内での高さ位置をリアルタイムで演算する請求項1の測量システム。
- 前記制御装置は、前記レーザ基準面間の高さ方向の偏差、前記移動体の前記平滑化領域内での位置に基づき、加重平均により平滑化基準面又は該平滑化基準面内での高さ位置をリアルタイムで演算する請求項1又は請求項4の測量システム。
- 前記制御装置の平滑化基準面又は該平滑化基準面内での高さ位置の演算には、円滑性を考慮した加重平均係数が含まれる請求項5の測量システム。
- 前記回転レーザ装置は、少なくとも2つのレーザ基準面の重合する範囲全域が、それぞれレーザ基準面の有効範囲である請求項1の測量システム。
- 複数のレーザ基準面を形成し、該レーザ基準面の有効範囲の少なくとも一部を重合させるステップと、重合範囲内で平滑化領域を設定するステップと、平滑化領域でレーザ基準面をそれぞれ検出し、レーザ基準面間の高さ偏差を求めるステップと、重合範囲内での受光した座標位置を検出するステップと、求めた高さ偏差と検出した座標位置とに基づき平滑化領域でレーザ基準面を平滑に連続させるステップとを具備することを特徴とする測量システムに於けるレーザ基準面平滑化方法。
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