JP5442383B2 - ハイブリッド型建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、駆動機構の一部を電動化したハイブリッド型建設機械に関する。

従来から、駆動機構の一部を電動化したハイブリッド型建設機械自体は知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のハイブリッド型建設機械では、エンジンに発電機および電動機として機能する電動発電機が直結され、この電動発電機の回転軸に可変容量型の第１ポンプおよび第２ポンプの回転軸が直列に連結されている。このハイブリッド型建設機械では、第１ポンプは、主にブームシリンダを制御するブームシリンダ回路にタンク内の流体を供給し、第２ポンプは、主にアームシリンダを制御するアームシリンダ回路にタンク内の流体を供給する。

また、ハイブリッド型でない通常の建設機械において、センタ油路の油タンク側に絞りを設けて該絞りの上流側油圧に基づいて吐出量を負帰還制御する吐出量可変油圧ポンプを具備する油圧回路が知られている（例えば、特許文献２参照）。この油圧回路においては、絞りと並列に可変リリーフ弁を含むバイパス油路を設けると共に該建設機械の作業機の操作を検出する操作検出手段を設けて、該操作検出手段が何れの操作も検出しないときは該可変リリーフ弁のリリーフ圧を低いリリーフ圧とし、かつ上記吐出量可変油圧ポンプの制御器に油圧信号を作用させて吐出量を制限するように制御する。

特開２００７−１０００６号公報 特開２００３−２０２００２号公報

ところで、一般的な建設機械では、特許文献１に記載の構成も同様であるが、エンジンに直結された電動発電機の回転軸に直列に連結されるポンプは、２個（第１ポンプおよび第２ポンプ）設定されている。しかしながら、ハイブリッド型建設機械においては、駆動機構の一部が電動化されていることに伴って、必ずしも２つのポンプの双方を使用する必要が無い場合がある。例えば、旋回モータを電動化した場合、例えばブーム下げと旋回の複合動作時には、２つのポンプの一方だけを使用すれば十分な場合がある。このような場合に、２つのポンプが通常の作動状態に維持されるのはエネルギ的に無駄である。

そこで、本発明は、２つのポンプが効率的な態様で出力制限されるハイブリッド型建設機械の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、エンジンと、
前記エンジンに連結され、発電を行う第１の電動機と、
前記第１の電動機で発電された電気エネルギを蓄積する蓄電器と、
前記蓄電器の電力を用いて駆動する第２の電動機と、
第１及び第２のポンプを含む複数のポンプと、
前記第１及び第２のポンプのそれぞれに接続された複数の作業用アクチュエータと、
前記複数の作業用アクチュエータ及び前記第２の電動機を操作する複数の操作部材と、
前記複数の操作部材のうちの少なくともいずれか１つが操作されている状況下における前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせに基づいて、前記第１及び第２のポンプのうちの一方を駆動しつつ他方の出力制限を行う、又は、前記第１及び第２のポンプの双方の出力制限を行う制御装置とを備えることを特徴とする、ハイブリッド型建設機械が提供される。

本発明によれば、２つのポンプが効率的な態様で出力制限されるハイブリッド型建設機械が得られる。

ハイブリッド型建設機械１００を示す側面図である。 実施の形態１におけるハイブリッド型建設機械１００の要部構成を表すブロック図である。 図２に示したハイブリッド型建設機械１００におけるメインポンプ１４関連の詳細構成を示す図である。 実施の形態１におけるハイブリッド型建設機械１００の各種動作とその際に使用する第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの関係を示す表図である。 実施の形態１におけるコントローラ３０により実行されるポンプ出力制限制御の一例を示すフローチャートである。 第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの出力制限機構の一例を示す図である。 第１のポンプ１４Ａの吐出圧Ｐ１の変化態様の一例を示すグラフである。 実施の形態２におけるハイブリッド型建設機械２００の要部構成を表すブロック図である。 図８に示したハイブリッド型建設機械２００におけるメインポンプ１４関連の詳細構成を示す図である。 実施の形態１におけるハイブリッド型建設機械２００の各種動作とその際に使用する第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの関係を示す表図である。 実施の形態２におけるコントローラ３００により実行されるポンプ出力制限制御の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

「実施の形態１」
図１は、ハイブリッド型建設機械１００を示す側面図である。尚、ハイブリッド型建設機械１００は、油圧ショベルやリフティングマグネット（リフマグ）等を含む任意のタイプであってよい。

このハイブリッド型建設機械１００の下部走行体１には、旋回機構２Ａを介して上部旋回体３が搭載されている。また、上部旋回体３には、ブーム４、アーム５、及びバケット６と、これらを油圧駆動するためのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に加えて、キャビン１０及び動力源が搭載される。

図２は、実施の形態１におけるハイブリッド型建設機械１００の要部構成を表すブロック図である。この図２では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。

エンジン１１と、電動発電機１２は、ともに減速機１３の入力軸に接続されている。また、この減速機１３の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。

コントロールバルブ１７は、本実施の形態１のハイブリッド型建設機械１００における油圧系の制御を行う制御装置であり、このコントロールバルブ１７には、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。

また、電動発電機１２には、インバータ１８を介してバッテリ１９が接続されており、また、バッテリ１９には、インバータ２０を介して旋回モータ２１が接続されている。

旋回モータ２１の回転軸２１ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。

操作装置２６には、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９がそれぞれ接続される。この圧力センサ２９には、本実施の形態１のハイブリッド型建設機械１００の電気系の駆動制御を行うコントローラ３０が接続されている。

このような本実施の形態１のハイブリッド型建設機械１００は、エンジン１１、電動発電機１２、及び旋回モータ２１を動力源とするハイブリッド型の建設機械である。これらの動力源は、図１に示す上部旋回体３に搭載される。以下、各部について説明する。

エンジン１１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機１３の一方の入力軸に接続される。このエンジン１１は、ハイブリッド型建設機械１００の運転中は常時運転される。

電動発電機１２は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であればよい。ここでは、電動発電機１２として、インバータ２０によって交流駆動される電動発電機を示す。この電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ(Interior Permanent Magnetic)モータで構成することができる。電動発電機１２の回転軸は減速機１３の他方の入力軸に接続される。

減速機１３は、２つの入力軸と１つの出力軸を有する。２つの入力軸の各々には、エンジン１１の駆動軸と電動発電機１２の駆動軸が接続される。また、出力軸にはメインポンプ１４の駆動軸が接続される。エンジン１１の負荷が大きい場合には、電動発電機１２が力行運転を行い、電動発電機１２の駆動力が減速機１３の出力軸を経てメインポンプ１４に伝達される。これによりエンジン１１の駆動がアシストされる。一方、エンジン１１の負荷が小さい場合は、エンジン１１の駆動力が減速機１３を経て電動発電機１２に伝達されることにより、電動発電機１２が回生運転による発電を行う。電動発電機１２の力行運転と回生運転の切り替えは、コントローラ３０により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。

メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に供給するための油圧を発生するポンプである。この油圧は、コントロールバルブ１７を介して油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々を駆動するために供給される。メインポンプ１４は、後述の如く２個のポンプ（減速機１３の出力軸に直列に接続される第１のポンプ１４Ａ，第２のポンプ１４Ｂ）を含む。

パイロットポンプ１５は、油圧操作系に必要なパイロット圧を発生するポンプである。この油圧操作系の構成については後述する。

コントロールバルブ１７は、高圧油圧ラインを介して接続される下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々に供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御することにより、これらを油圧駆動制御する油圧制御装置である。

インバータ１８は、上述の如く電動発電機１２とバッテリ１９との間に設けられ、コントローラ３０からの指令に基づき、電動発電機１２の運転制御を行う。これにより、インバータ１８が電動発電機１２の力行を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から電動発電機１２に供給する。また、電動発電機１２の回生を運転制御している際には、電動発電機１２により発電された電力をバッテリ１９に充電する。

バッテリ１９は、インバータ１８とインバータ２０との間に配設されている。これにより、電動発電機１２と旋回モータ２１の少なくともどちらか一方が力行運転を行っている際には、力行運転に必要な電力を供給するとともに、また、少なくともどちらか一方が回生運転を行っている際には、回生運転によって発生した回生電力を電気エネルギとして蓄積するための電源である。尚、バッテリ１９は、充放電可能なバッテリであれば種類は任意であり、鉛バッテリ、ニッケル水素バッテリ、リチウムイオンバッテリや電気２重層キャパシタ等の容量性負荷から構成されてもよい。

インバータ２０は、上述の如く旋回モータ２１とバッテリ１９との間に設けられ、コントローラ３０からの指令に基づき、旋回モータ２１に対して運転制御を行う。これにより、インバータ２０が旋回モータ２１の力行を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から旋回モータ２１に供給する。また、旋回モータ２１が回生運転をしている際には、旋回モータ２１により発電された電力をバッテリ１９へ充電する。

旋回モータ２１は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であり、上述のインバータ２０によってＰＷＭ(Pulse Width Modulation)駆動される。旋回モータ２１は、好ましくは、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭモータである。旋回モータ２１は、上部旋回体３の旋回機構２Ａを駆動するために設けられている。力行運転の際には、旋回モータ２１の回転駆動力の回転力が旋回減速機２４にて増幅され、上部旋回体３が加減速制御され回転運動を行う。また、上部旋回体３の慣性回転により、旋回減速機２４にて回転数が増加されて旋回モータ２１に伝達され、回生電力を発生させることができる。

なお、バッテリ１９の充放電制御は、バッテリ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（力行運転又は回生運転）、及び、旋回モータ２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づき、コントローラ３０によって行われる。

レゾルバ２２は、旋回モータ２１の回転軸２１ａの回転位置及び回転角度を検出するセンサであり、旋回モータ２１と機械的に連結することで旋回モータ２１の回転前の回転軸２１ａの回転位置と、左回転又は右回転した後の回転位置との差を検出することにより、回転軸２１ａの回転角度及び回転方向を検出するように構成されている。旋回モータ２１の回転軸２１ａの回転角度を検出することにより、旋回機構２Ａの回転角度及び回転方向が導出される。

メカニカルブレーキ２３は、機械的な制動力を発生させる制動装置であり、旋回モータ２１の回転軸２１ａを機械的に停止させる。このメカニカルブレーキ２３は、電磁式スイッチにより制動／解除が切り替えられる。この切り替えは、コントローラ３０によって行われる。

旋回減速機２４は、旋回モータ２１の回転軸２１ａの回転速度を減速して旋回機構２Ａに機械的に伝達する減速機である。これにより、力行運転の際には、旋回モータ２１の回転力を増力させ、より大きな回転力として旋回体へ伝達することができる。これとは逆に、回生運転の際には、旋回体で発生した回転数を増加させ、より多くの回転動作を旋回モータ２１に発生させることができる。

旋回機構２Ａは、旋回モータ２１のメカニカルブレーキ２３が解除された状態で旋回可能となり、これにより、上部旋回体３が左方向又は右方向に旋回される。

操作装置２６は、旋回モータ２１、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための複数の操作部材２６Ａ〜２６Ｆからなる。操作部材２６Ａ、２６Ｂは、下部走行体１を走行操作するための一対のペダルであり、運転席の足下に設けられる。操作部材２６Ａ、２６Ｂは、それぞれ、左側の車輪の走行用と右側の車輪の走行用に設けられる。操作部材２６Ｃは、ブーム４を上げ下げ操作するためのレバーであり、上部旋回体３の運転席近傍に設けられる。操作部材２６Ｄは、アーム５を開閉操作するためのレバーであり、上部旋回体３の運転席近傍に設けられる。操作部材２６Ｅは、バケット６を開閉操作するためのレバーであり、上部旋回体３の運転席近傍に設けられる。操作部材２６Ｆは、上部旋回体３を旋回操作するためのレバーであり、上部旋回体３の運転席近傍に設けられる。尚、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの配置位置や形式（レバーやペダル等の形式を含む）は任意である。

この操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を運転者の操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。

操作部材２６Ａ〜２６Ｅの各々が操作されると、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７が駆動され、これにより、油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９内の油圧が制御されることによって、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６が駆動される。

なお、油圧ライン２７は、油圧モータ１Ａ及び１Ｂを操作するために１本ずつ（すなわち合計２本）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９をそれぞれ操作するために２本ずつ（すなわち合計６本）設けられるため、実際には全部で８本あるが、説明の便宜上、１本にまとめて表す。

圧力センサ２９では、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各々の操作による油圧ライン２８内の油圧の変化が別個独立的に圧力センサ２９で検出される。圧力センサ２９は、操作部材２６Ａ〜２６Ｅの各々の操作により、旋回モータ２１、ブーム４、アーム５、バケット６、及び下部走行体１の各々を操作するための油圧の変化を検出し、各々の操作による油圧ライン２８内の油圧を表す電気信号を出力する。これらの電気信号は、コントローラ３０に入力される。

コントローラ３０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。コントローラ３０は、本実施の形態１のハイブリッド型建設機械１００の各種の駆動制御を行う。コントローラ３０は、例えば、圧力センサ２９から出力される電気信号に基づいて、操作部材２６Ｆの操作量及び操作方向に応じて、インバータ２０を介して旋回モータ２１を回転駆動させる。

図３は、図２に示したハイブリッド型建設機械１００におけるメインポンプ１４関連の詳細構成を示す図である。

メインポンプ１４は、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂからなる。第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂは共に、例えば可変斜板式油圧ポンプであり、斜板の角度を変更することでポンプ出力を変更することができる。すなわち第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂのそれぞれへの制御電流又は圧油を変更することにより斜板の角度を調整し、これにより第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの出力を変更することができる。

コントロールバルブ１７は、複数の切換バルブ１７１−１７８を備える。複数の切換バルブ１７１−１７８は、第１のポンプ１４Ａの吐出側とリザーバタンク４０を繋ぐ第１油路４２に設けられる切換バルブ１７１−１７４の集合と、第２のポンプ１４Ｂの吐出側とリザーバタンク４０を繋ぐ第２油路４４に設けられる切換バルブ１７５−１７８の集合とからなる。

切換バルブ１７１−１７４は、それぞれ、左走行用の油圧モータ１Ａによる走行動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７１、ブームシリンダ７によるブーム上げ２速動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７３、及び、アームシリンダ８によるアーム開閉動作（１速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７４である。

切換バルブ１７５−１７８は、それぞれ、右走行用の油圧モータ１Ｂによる走行動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７５、バケットシリンダ９によるバケット開閉動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７６、ブームシリンダ７によるブーム上げ・下げ動作（１速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７７、及び、アームシリンダ８によるアーム開閉動作（２速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７８である。

第１のポンプ１４Ａ側の第１油路４２において、切換バルブ１７４より下流側とリザーバタンク４０との間には、ネガコン絞り４６（負帰還用の絞り）が挿入され、ネガコン圧（ネガコン絞り４６の上流側圧力）Ｐｎ１がレギュレータ５４に負帰還される。第１油路４２には、第１油路４２のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁５０が接続されている。コントローラ３０及びレギュレータ５４は、ネガコン圧Ｐｎ１に基づいて、リザーバタンク４０に戻る第１のポンプ１４Ａの吐出流量の損失を低減する態様で、第１のポンプ１４Ａを制御する（いわゆるネガコン制御を行う）。

同様に、第２のポンプ１４Ｂの第２油路４４において、切換バルブ１７８より下流側とリザーバタンク４０との間には、ネガコン絞り４８（負帰還用の絞り）が挿入され、ネガコン圧（ネガコン絞り４８の上流側圧力）Ｐｎ２がレギュレータ５６に負帰還される。第２油路４４には、第２油路４４のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁５２が接続されている。コントローラ３０及びレギュレータ５６は、ネガコン圧Ｐｎ２に基づいて、リザーバタンク４０に戻る第２のポンプ１４Ｂの吐出流量の損失を低減する態様で、第２のポンプ１４Ｂを制御する（いわゆるネガコン制御を行う）。

また、第１油路４２及び第２油路４４には、油圧回路の最高圧を制限するリリーフ弁６０が接続されている。リリーフ弁６０は、油圧回路内の圧力が所定の設定圧を超えると作動し、リザーバタンク６２に油圧回路を連通させる。

図４は、実施の形態１におけるハイブリッド型建設機械１００の各種動作とその際に使用する第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの関係を示す表図である。

図４に示すように、単独での旋回動作時は、旋回モータ２１の電動化に伴い、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方が使用されない。尚、この際、旋回動作は、バッテリ１９からの電力により駆動される旋回モータ２１により実現される。また、単独でのブーム上げ動作（１速）時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、単独でのブーム下げ動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、単独でのバケット開閉動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、ブーム上げ動作（１速）とバケット開閉の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、ブーム下げと旋回の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。この際、旋回動作は、バッテリ１９からの電力により駆動される旋回モータ２１により実現される。また、ブーム下げとバケット開閉の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。

ここで、単独での旋回動作時では、上述の如く第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方が使用されないので、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力制限が行われる。出力制限の態様は任意であってよく、一例は図６を参照して後述する。また、単独でのブーム下げ動作時やブーム上げ動作（１速）とバケット開閉の複合動作時等では、上述の如く、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されないので第１のポンプ１４Ａの出力制限が行われる。出力制限の態様は任意であってよく、一例は図６を参照して後述する。これにより、ハイブリッド型建設機械１００の各種動作（操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせ）に応じて、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方又は一方の出力制限が適切に行われるので、ハイブリッド型建設機械１００の各種動作を実現可能としつつ、損失を効率的に低減することができる。

図５は、実施の形態１におけるコントローラ３０により実行される操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせに応じたポンプ出力制限制御の一例を示すフローチャートである。尚、コントローラ３０は、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせと出力制限対象のポンプ（第１のポンプ１４Ａのみ、又は、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方）との間の関係を予め規定したマップをメモリに備える。即ち、コントローラ３０は、図４に示したような関係を予め規定したマップをメモリに保持しており、このマップを参照して以下の処理を実行する。

ステップ５００では、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの少なくともいずれか１つが操作される結果として、操作された操作部材２６Ａ〜２６Ｆに応じた操作信号が圧力センサ２９から入力される。

ステップ５０２では、上記ステップ５００で入力された操作信号に基づいて、下部走行体１の走行動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ５００で入力された操作信号に、操作部材２６Ａ、２６Ｂの少なくともいずれか１つが操作されることで発生される操作信号が含まれるか否かが判定される。下部走行体１の走行動作が有ると判定した場合は、ステップ５１４に進む（図４の番号３参照）。他方、下部走行体１の走行動作が無いと判定した場合は、ステップ５０４に進む。

ステップ５０４では、上記ステップ５００で入力された操作信号に基づいて、アーム５の開閉動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ５００で入力された操作信号に、操作部材２６Ｄが操作されることで発生される操作信号が含まれるか否かが判定される。アーム５の開閉動作が有ると判定した場合は、ステップ５１４に進む（図４の番号２参照）。他方、アーム５の開閉動作が無いと判定した場合は、ステップ５０６に進む。

ステップ５０６では、上記ステップ５００で入力された操作信号に基づいて、ブーム４の上げ２速動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ５００で入力された操作信号に、ブーム４の上げ２速動作が生ずる操作部材２６Ｃの操作信号が含まれるか否かが判定される。ブーム４の上げ２速動作が有ると判定した場合は、ステップ５１４に進む（図４の番号１参照）。他方、ブーム４の上げ２速動作が無いと判定した場合は、ステップ５０８に進む（図４の番号４〜１０参照）。

ステップ５０８では、上記ステップ５００で入力された操作信号に基づいて、バケット６の開閉動作又はブーム４の下げ動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ５００で入力された操作信号に、バケット６の開閉動作又はブーム４の下げ動作を指示する操作部材２６Ｅ，２６Ｃの操作信号が含まれるか否かが判定される。バケット６の開閉動作及びブーム４の下げ動作のいずれかが有ると判定した場合は、ステップ５１０に進む（図４の番号５〜１０参照）。他方、バケット６の開閉動作及びブーム４の下げ動作のいずれでも無いと判定した場合は、ステップ５１２に進む（図４の番号４参照）。

ステップ５１０では、第１のポンプ１４Ａの出力制限が実行される（図４の番号５〜１０参照）。この際、上記ステップ５００で入力された操作信号に応じた動作は第２のポンプ１４Ｂの出力により実現される。

ステップ５１２では、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力制限が実行される（図４の番号４参照）。この際、上記ステップ５００で入力された操作信号（旋回動作のための操作信号）に応じた動作は旋回モータ２１の出力により実現される。

ステップ５１４では、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの通常の出力制御が実行される。即ち上記ステップ５１０や５１２で実行されるような出力制限は実行されない。従って、上記ステップ５００で入力された操作信号に応じた動作は第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力により実現される（図４の番号１〜３参照）。

次に図６を参照して、上記ステップ５１０や５１２で実行される出力制限の実施態様の一例について説明する。

図６は、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの出力制限機構の一例を示す図である。図６において、図３に示した要素と同一の要素については同一の参照符号が付さされている。

可変リリーフ弁５０，５２は、リリーフ圧減少型可変リリーフ弁で制御ポートに高圧の油圧が作用するとリリーフ圧が減少する。この可変リリーフ弁５０，５２のパイロットポートに電磁切換弁１１３ａ，１１３ｂの各出力ポートをそれぞれ接続し、更に、電磁切換弁１１３ａ，１１３ｂの出力ポートはシャトル弁１７１，１７２の各一方の入力ポートにそれぞれ接続されている。また、電磁切換弁１１３ａ，１１３ｂの入力ポートにはパイロット油圧ポンプ１１６と油タンク１１７が接続されている。シャトル弁１７１，１７２の出力ポートは第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂのレギュレータ５４、５６の制御ポートにそれぞれ接続されている。電磁切換弁１１３ａ，１１３ｂのソレノイドはコントローラ３０に接続されている。

コントローラ３０は、第１のポンプ１４Ａの出力制限を実行するとき（図５のステップ５１０又は５１２）、制御信号を出力して、電磁切換弁１１３ａを状態「イ」から「ロ」に切り換える。他方、コントローラ３０は、第１のポンプ１４Ａの出力制限を実行しないとき（図５のステップ５１４）、制御信号を出力して、電磁切換弁１１３ａを状態「ロ」から「イ」に切り換える。電磁切換弁１１３ａが状態「ロ」に切り換わると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用する状態となる一方、電磁切換弁１１３ａが状態「イ」に切り換わると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用しない状態となる。可変リリーフ弁５０はパイロットポートにパイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用するとリリーフ圧を、例えば最低リリーフ圧にまで下げる。また、パイロット圧が作用していないとき（油タンク圧のとき）は、例えば最高リリーフ圧にし、可変リリーフ弁５０から圧油は流出されず、全ての圧油はネガコン絞り４６を経由してリザーバタンク４０に流出する。ここで、可変リリーフ弁５０のリリーフ圧を低下させると、ネガコン圧Ｐｎ１も低下し、負帰還制御をしているために第１のポンプ１４Ａの吐出量が増大する。つまり、斜板を操作するためには、ネガコン圧を所定値よりも高くする必要がある。従って、所定値のネガコン圧を得るために、ポンプの吐出圧を最小にすることができない。そこで、実施の形態１では、シャトル弁１７１を介してレギュレータ５４にパイロット圧を作用させて、第１のポンプ１４Ａの吐出量を減少させる。即ち、レギュレータ５４にパイロット圧が作用されると、第１のポンプ１４Ａの斜板が操作されて吐出量が低減される。この際、第１のポンプ１４Ａの斜板は、好ましくは、最低吐出量（最低出力）となる角度まで移動される。このようにして、第１のポンプ１４Ａの出力制限が実現される。電磁切換弁１１３ａの状態を「ロ」に切り換えると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧がレギュレータ５４に作用する。これにより、第１のポンプ１４Ａからの吐出量が低下するに応じて、第１のポンプ１４Ａの吐出圧も低下する。これと同時に、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が可変リリーフ弁５０に作用し、作動油を積極的にリザーバタンク４０へ戻すように開口される。これにより、第１のポンプ１４Ａへの負荷が低減され、第１のポンプ１４Ａの吐出圧を最低にすることができる。

同様に、コントローラ３０は、第２のポンプ１４Ｂの出力制限を実行するとき（図５のステップ５１２）、制御信号を出力し、電磁切換弁１１３ｂを状態「イ」から「ロ」に切り換える。他方、コントローラ３０は、第２のポンプ１４Ｂの出力制限を実行しないとき（図５のステップ５１４）、電磁切換弁１１３ｂを状態「ロ」から「イ」に切り換える。電磁切換弁１１３ｂが状態「ロ」に切り換わると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用する状態となる一方、電磁切換弁１１３ｂが状態「イ」に切り換わると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用しない状態となる。可変リリーフ弁５２はパイロットポートにパイロットポンプ１１６からのパイロット圧が作用するとリリーフ圧を、例えば最低リリーフ圧にまで下げる。また、パイロット圧が作用していないとき（油タンク圧のとき）は、例えば最高リリーフ圧にし、可変リリーフ弁５２から圧油は流出されず、全ての圧油はネガコン絞り４８を経由してリザーバタンク４０に流出する。ここで、可変リリーフ弁５２のリリーフ圧を低下させると、ネガコン圧Ｐｎ２も低下し、負帰還制御をしているために第２のポンプ１４Ｂの吐出量が増大する。つまり、斜板を操作するためには、ネガコン圧を所定値よりも高くする必要がある。従って、所定値のネガコン圧を得るために、ポンプの吐出圧を最小にすることができない。そこで、実施の形態１では、シャトル弁１７１を介してレギュレータ５６にパイロット圧を作用させて、第２のポンプ１４Ｂの吐出量を減少させる。即ち、レギュレータ５６にパイロット圧が作用されると、第２のポンプ１４Ｂの斜板が操作されて吐出量が低減される。この際、第２のポンプ１４Ｂの斜板は、好ましくは、最低吐出量（最低出力）となる角度まで移動される。このようにして、第２のポンプ１４Ｂの出力制限が実現される。電磁切換弁１１３ｂの状態を「ロ」に切り換えると、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧がレギュレータ５６に作用する。これにより、第２のポンプ１４Ｂからの吐出量が低下するに応じて、第２のポンプ１４Ｂの吐出圧も低下する。これと同時に、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧が可変リリーフ弁５２に作用し、作動油を積極的にリザーバタンク４０へ戻すように開口される。これにより、第２のポンプ１４Ｂへの負荷が低減され、第２のポンプ１４Ｂの吐出圧を最低にすることができる。

以上説明した実施の形態１によるハイブリッド型建設機械１００によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

上述の如く、ハイブリッド型建設機械１００の各種動作（操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせ）に応じて、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方又は一方の出力制限が適切に行われるので、旋回モータ２１の電動化（建設機械のハイブリッド化）に伴い生じうる第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂでのエネルギの無駄を無くして、省エネルギ化を図ることができる。

図７は、第１のポンプ１４Ａの吐出圧Ｐ１の変化態様の一例を示すグラフである。図７では、横軸に時間を取り、縦軸に第１のポンプ１４Ａの吐出圧Ｐ１を示す。

時刻ｔ０〜ｔ１の間では、第１のポンプ１４Ａと連通する駆動部が使用されているため、第１のポンプ１４Ａも使用状態となる。時刻ｔ１にて、第１のポンプ１４Ａと連通する全ての駆動部が停止状態（使用されない状態）となる。従来のネガコン制御では、第１のポンプ１４Ａと連通する全ての駆動部が停止状態となると、ネガコン圧Ｐｎ１がレギュレータ５４に作用することで、第１のポンプ１４Ａの吐出圧Ｐ１を低減させていた。しかしながら、上述の如く、レギュレータ５４を作用させるための所定値以上のネガコン圧を得るためには、第１のポンプ１４Ａの吐出圧を最低にはできない。

これに対して、実施の形態１によれば、時刻ｔ１にて第１のポンプ１４Ａと連通する全ての駆動部が停止状態と判断されると、上述の如く、パイロットポンプ１１６からのパイロット圧によりレギュレータ５４を作用させ、傾転角を最小となるまで小さくする。即ち、第１のポンプ１４Ａの斜板を最低吐出量まで移動させることで、吐出量を低減させる。これにより、第１のポンプ１４Ａの吐出圧Ｐ１についても、従来のネガコン制御の場合よりも小さくすることができる。

「実施の形態２」
本実施の形態２は、上述の実施の形態１の下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂを、バッテリ１９を電源として動作する走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂに置き換えた点が主に異なる。以下では、本実施の形態２に特有の構成を重点的に説明し、その他の構成は上述の実施の形態１と同様であってよく、同一の参照符号を付して説明を省略する。尚、コントローラ３００については、以下で詳説する走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂに関連する制御内容（ソフトウェアやマップ）だけが上述の実施の形態１のコントローラ３０と異なるものであってよい。

図８は、実施の形態２におけるハイブリッド型建設機械２００の要部構成を表すブロック図である。

走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂは、ハイブリッド型建設機械２００の左右輪にそれぞれ設けられ、左走行用発電機２０１Ａと右走行用発電機２０１Ｂとして機能する。左走行用発電機２０１Ａに関連する構成と、右走行用発電機２０１Ｂに関連する構成とは、実質的に同一であり、バッテリ１９に対して並列に接続されている。以下では、主に、左走行用発電機２０１Ａに関連する構成を代表として説明し、右走行用発電機２０１Ｂに関連する構成の説明は適宜省略する。

コントロールバルブ１７０は、本実施の形態２のハイブリッド型建設機械２００における油圧系の制御を行う制御装置であり、このコントロールバルブ１７０には、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。コントロールバルブ１７０は、高圧油圧ラインを介して接続されるブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々に供給する油圧を運転者の操作入力に応じて制御する。即ち、操作部材２６Ｃ，２６Ｄ，２６Ｅの各々が操作されると、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７０が駆動され、これにより、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９内の油圧が制御されることによって、ブーム４、アーム５、及びバケット６が駆動される。

インバータ２４０は、左走行用発電機２０１Ａとバッテリ１９との間に設けられ、コントローラ３００からの指令に基づき、左走行用発電機２０１Ａに対して運転制御を行う。これにより、インバータ２４０が左走行用発電機２０１Ａの力行を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から左走行用発電機２０１Ａに供給する。また、左走行用発電機２０１Ａが回生運転をしている際には、左走行用発電機２０１Ａにより発電された電力をバッテリ１９へ充電する。

左走行用発電機２０１Ａは、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であり、上述のインバータ２４０によってＰＷＭ駆動される。左走行用発電機２０１Ａは、好ましくは、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭモータである。力行運転の際には、左走行用発電機２０１Ａの回転駆動力の回転力が左走行減速機２４４にて増幅され、下部走行体１が加減速制御される。また、下部走行体１の慣性走行により、左走行減速機２４４にて回転数が増加されて左走行用発電機２０１Ａに伝達され、回生電力を発生させることができる。

なお、バッテリ１９の充放電制御は、バッテリ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（力行運転又は回生運転）、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）、及び、左走行用発電機２０１Ａや右走行用発電機２０１Ｂの運転状態（力行運転又は回生運転）に基づき、コントローラ３００によって行われる。

レゾルバ２４２は、左走行用発電機２０１Ａの回転軸２４１ａの回転位置及び回転角度を検出するセンサであり、左走行用発電機２０１Ａと機械的に連結することで左走行用発電機２０１Ａの回転前の回転軸２４１ａの回転位置と、左回転又は右回転した後の回転位置との差を検出することにより、回転軸２４１ａの回転角度及び回転方向を検出するように構成されている。

メカニカルブレーキ２４３は、機械的な制動力を発生させる制動装置であり、左走行用発電機２０１Ａの回転軸２４１ａを機械的に停止させる。このメカニカルブレーキ２４３は、電磁式スイッチにより制動／解除が切り替えられる。この切り替えは、コントローラ３００によって行われる。

走行機構２Ｂは、左走行減速機２４４のメカニカルブレーキ２４３が解除された状態で走行可能となり、これにより、下部走行体１が前後方向等に走行される。

左走行減速機２４４は、左走行用発電機２０１Ａの回転軸２４１ａの回転速度を減速して走行機構２Ｂに機械的に伝達する減速機である。これにより、力行運転の際には、左走行用発電機２０１Ａの回転力を増力させ、より大きな推進力として下部走行体１へ伝達することができる。これとは逆に、回生運転の際には、下部走行体１で発生した推進力に基づく回転数を増加させ、より多くの回転動作を左走行用発電機２０１Ａに発生させることができる。

コントローラ３００は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。コントローラ３００は、本実施の形態２のハイブリッド型建設機械２００の各種の駆動制御を行う。コントローラ３００は、例えば、圧力センサ２９から出力される電気信号に基づいて、操作部材２６Ｆの操作量に応じて、インバータ２０を介して旋回用電動機２１を回転駆動させたり、操作部材２６Ｂ，２６Ａの操作量に応じて、インバータ２２０及び２４０を介して右走行用発電機２０１Ｂ及び左走行用発電機２０１Ａを回転駆動させたりする。

図９は、図８に示したハイブリッド型建設機械２００におけるメインポンプ１４関連の詳細構成を示す図である。

メインポンプ１４は、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂからなる。第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂは共に、例えば可変斜板式油圧ポンプであり、斜板の角度を変更することでポンプ出力を変更することができる。すなわち第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂのそれぞれへの制御電流又は圧油を変更することにより斜板の角度を調整し、これにより第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの出力を変更することができる。

コントロールバルブ１７は、複数の切換バルブ１７３−１７８を備える。複数の切換バルブ１７３−１７８は、第１のポンプ１４Ａの吐出側とリザーバタンク４０を繋ぐ第１油路４２に設けられる切換バルブ１７３、１７４の集合と、第２のポンプ１４Ｂの吐出側とリザーバタンク４０を繋ぐ第２油路４４に設けられる切換バルブ１７６−１７８の集合とからなる。

切換バルブ１７３、１７４は、それぞれ、ブームシリンダ７によるブーム上げ２速動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７３、及び、アームシリンダ８によるアーム開閉動作（１速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７４である。

切換バルブ１７６−１７８は、それぞれ、バケットシリンダ９によるバケット開閉動作を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７６、ブームシリンダ７によるブーム上げ・下げ動作（１速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７７、及び、アームシリンダ８によるアーム開閉動作（２速）を実現するための作動油の供給状態を切り換える切換バルブ１７８である。

第１のポンプ１４Ａ側の第１油路４２において、切換バルブ１７４より下流側とリザーバタンク４０との間には、ネガコン絞り４６（負帰還用の絞り）が挿入され、ネガコン圧（ネガコン絞り４６の上流側圧力）Ｐｎ１がレギュレータ５４に負帰還される。第１油路４２には、第１油路４２のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁５０が接続されている。コントローラ３０及びレギュレータ５４は、ネガコン圧Ｐｎ１に基づいて、リザーバタンク４０に戻る第１のポンプ１４Ａの吐出流量の損失を低減する態様で、第１のポンプ１４Ａを制御する（いわゆるネガコン制御を行う）。

同様に、第２のポンプ１４Ｂの第２油路４４において、切換バルブ１７８より下流側とリザーバタンク４０との間には、ネガコン絞り４８（負帰還用の絞り）が挿入され、ネガコン圧（ネガコン絞り４８の上流側圧力）Ｐｎ２がレギュレータ５６に負帰還される。第２油路４４には、第２油路４４のリリーフ圧を調整する可変リリーフ弁５２が接続されている。コントローラ３０及びレギュレータ５６は、ネガコン圧Ｐｎ２に基づいて、リザーバタンク４０に戻る第２のポンプ１４Ｂの吐出流量の損失を低減する態様で、第２のポンプ１４Ｂを制御する（いわゆるネガコン制御を行う）。

また、第１油路４２及び第２油路４４には、油圧回路の最高圧を制限するリリーフ弁６０が接続されている。リリーフ弁６０は、油圧回路内の圧力が所定の設定圧を超えると作動し、リザーバタンク６２に油圧回路を連通させる。

図１０は、実施の形態２におけるハイブリッド型建設機械２００の各種動作とその際に使用する第１のポンプポンプ１４Ａ，第２のポンプ１４Ｂの関係を示す表図である。

図１０に示すように、単独での走行動作時は、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂの電動化（即ち、走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂの導入）に伴い、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方が使用されない。尚、この際、走行動作は、バッテリ１９からの電力により駆動される走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂにより実現される。また、単独での旋回動作時は、旋回モータ２１の電動化に伴い、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方が使用されない。尚、この際、旋回動作は、バッテリ１９からの電力により駆動される旋回モータ２１により実現される。また、単独でのブーム上げ動作（１速）時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、単独でのブーム下げ動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、単独でのバケット開閉動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、ブーム上げ動作（１速）とバケット開閉の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。また、ブーム下げと旋回の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。この際、旋回動作は、バッテリ１９からの電力により駆動される旋回モータ２１により実現される。また、ブーム下げとバケット開閉の複合動作時は、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されない。

ここで、単独での走行動作時又は単独での旋回動作時では、上述の如く第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方が使用されないので、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力制限が行われる。出力制限の態様は任意であってよく、一例は図６を参照して前述した通りである。また、単独でのブーム下げ動作時やブーム上げ動作（１速）とバケット開閉の複合動作時等では、上述の如く、第２のポンプ１４Ｂのみが使用され、第１のポンプ１４Ａは使用されないので第１のポンプ１４Ａの出力制限が行われる。出力制限の態様は任意であってよく、一例は図６を参照して前述した通りである。これにより、ハイブリッド型建設機械２００の各種動作（操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせ）に応じて、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方又は一方の出力制限が適切に行われるので、ハイブリッド型建設機械２００の各種動作を実現可能としつつ、損失を効率的に低減することができる。

図１１は、実施の形態２におけるコントローラ３００により実行される操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせに応じたポンプ出力制限制御の一例を示すフローチャートである。尚、コントローラ３００は、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせと出力制限対象のポンプ（第１のポンプ１４Ａのみ、又は、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方）との間の関係を予め規定したマップをメモリに備える。即ち、コントローラ３００は、図１０に示したような関係を予め規定したマップをメモリに保持しており、このマップを参照して以下の処理を実行する。

ステップ６００では、操作部材２６Ａ〜２６Ｆの少なくともいずれか１つが操作される結果として、操作された操作部材２６Ａ〜２６Ｆに応じた操作信号が圧力センサ２９から入力される。

ステップ６０４では、上記ステップ６００で入力された操作信号に基づいて、アーム５の開閉動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ６００で入力された操作信号に、操作部材２６Ｄが操作されることで発生される操作信号が含まれるか否かが判定される。アーム５の開閉動作が有ると判定した場合は、ステップ６１４に進む（図１０の番号２参照）。他方、アーム５の開閉動作が無いと判定した場合は、ステップ６０６に進む。

ステップ６０６では、上記ステップ６００で入力された操作信号に基づいて、ブーム４の上げ２速動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ６００で入力された操作信号に、ブーム４の上げ２速動作が生ずる操作部材２６Ｃの操作信号が含まれるか否かが判定される。ブーム４の上げ２速動作が有ると判定した場合は、ステップ６１４に進む（図１０の番号１参照）。他方、ブーム４の上げ２速動作が無いと判定した場合は、ステップ６０８に進む（図１０の番号３〜１０参照）。

ステップ６０８では、上記ステップ６００で入力された操作信号に基づいて、バケット６の開閉動作又はブーム４の下げ動作が有るか否かが判定される。即ち、上記ステップ６００で入力された操作信号に、バケット６の開閉動作又はブーム４の下げ動作のための操作部材２６Ｅ，２６Ｃの操作信号が含まれるか否かが判定される。バケット６の開閉動作及びブーム４の下げ動作のいずれかが有ると判定した場合は、ステップ６１０に進む（図１０の番号５〜１０参照）。他方、バケット６の開閉動作及びブーム４の下げ動作のいずれでも無いと判定した場合は、ステップ６１２に進む（図１０の番号３、４参照）。

ステップ６１０では、第１のポンプ１４Ａの出力制限が実行される（図１０の番号５〜１０参照）。この際、上記ステップ６００で入力された操作信号に応じた動作は第２のポンプ１４Ｂの出力により実現される。尚、本ステップ６１０における出力制限の実行態様は、任意であるが、例えば図６を参照して上述した実行態様と同様であってもよい。

ステップ６１２では、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力制限が実行される（図１０の番号３、４参照）。この際、上記ステップ６００で入力された操作信号（旋回動作又は走行動作のための操作信号）に応じた動作は旋回モータ２１又は走行用発電機２０１Ａ，２０１Ｂの出力により実現される。尚、本ステップ６１２における出力制限の実行態様は、任意であるが、例えば図６を参照して上述した実行態様と同様であってもよい。

ステップ６１４では、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの通常の出力制御が実行される。即ち上記ステップ６１０や６１２で実行されるような出力制限は実行されない。従って、上記ステップ６００で入力された操作信号に応じた動作は第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方の出力により実現される（図１０の番号１、２参照）。

以上説明した実施の形態２によるハイブリッド型建設機械２００によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

上述の如く、ハイブリッド型建設機械２００の各種動作（操作部材２６Ａ〜２６Ｆの各動作状態の組み合わせ）に応じて、第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂの双方又は一方の出力制限が適切に行われるので、走行モータ及び旋回モータの電動化（建設機械のハイブリッド化）に伴い生じうる第１のポンプ１４Ａ及び第２のポンプ１４Ｂでのエネルギの無駄を無くして、省エネルギ化を図ることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した実施例では、ネガコンが例示されているが、本発明は、ポジコンを含む任意の制御態様に対して適用可能である。また、上述した実施例では、パラレル型のハイブリッドシステムが例示されているが、本発明は、シリーズ型のハイブリッドシステムに対して適用可能である。また、リフティングマグネットの場合は、吸着器が上述した実施例における各種電動機２１，２０１Ａ，２０１Ｂと同様の扱いであってよい。

１ 下部走行体
１Ａ、１Ｂ 油圧モータ
２Ａ 旋回機構
２Ｂ 走行機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ キャビン
１１ エンジン
１２ 電動発電機
１３ 減速機
１４（１４Ａ，１４Ｂ） メインポンプ（第１及び第２のポンプ）
１５ パイロットポンプ
１６ 高圧油圧ライン
１７，１７０ コントロールバルブ
１８ インバータ
１９ バッテリ
２０，２２０，２４０ インバータ
２１ 旋回用電動機
２２ レゾルバ
２３，２２３，２４３ メカニカルブレーキ
２４ 旋回減速機
２５ パイロットライン
２６ 操作装置
２６Ａ〜２６Ｆ 操作部材
２６Ｃ ペダル
２７ 油圧ライン
２８ 油圧ライン
２９ 圧力センサ
３０，３００ コントローラ
４２ 第１油路
４４ 第２油路
４６，４８ ネガコン絞り
５０，５２ 可変リリーフ弁
５４，５６ レギュレータ
６０ リリーフ弁
６２ リザーバタンク
１００，２００ ハイブリッド型建設機械
１７１−１７８ コントロールバルブの各種切換バルブ
２０１Ａ 左走行用発電機
２０１Ｂ 右走行用発電機

Claims (6)

1. エンジンと、
   前記エンジンに連結され、発電を行う第１の電動機と、
   前記第１の電動機で発電された電気エネルギを蓄積する蓄電器と、
   前記蓄電器の電力を用いて駆動する作業用の第２の電動機と、
   前記エンジンに接続される第１及び第２のポンプを含む複数のポンプと、
   前記第１及び第２のポンプのそれぞれに接続された複数の作業用アクチュエータと、
   前記複数の作業用アクチュエータ及び前記作業用の第２の電動機を操作する複数の操作部材と、
   前記複数の操作部材のうちの少なくともいずれか１つが操作されている状況下における前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせに基づいて、当該組み合わせに対応して予め規定されている前記第１及び第２のポンプのうちの一方を駆動しつつ他方の出力制限を行う、又は、前記第１及び第２のポンプの双方の出力制限を行う制御装置とを備えることを特徴とする、ハイブリッド型建設機械。
2. 制御用ポンプを更に備え、
   前記制御用ポンプからの圧油により、前記エンジンに連結されるポンプのうち前記出力制限が行われるポンプの斜板が操作される、請求項１に記載のハイブリッド型建設機械。
3. 前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせと、前記出力制限が行われるポンプとの関係を規定するマップを備え、前記制御装置は、前記マップを参照して前記複数の操作状態の組み合わせに対応する出力制限を行う請求項１又は２に記載のハイブリッド型建設機械。
4. 前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせが、前記作業用の第２の電動機のみを駆動する組み合わせである場合には、前記制御装置は、前記第１及び第２のポンプの双方の出力制限を行う、請求項１に記載のハイブリッド型建設機械。
5. 前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせが、前記複数の作業用アクチュエータのうちの１つのみを駆動する組み合わせである場合には、前記制御装置は、前記第１及び第２のポンプのうちの一方を駆動しつつ他方の出力制限を行う、請求項１に記載のハイブリッド型建設機械。
6. 前記複数の操作部材の操作状態の組み合わせが、ブーム下げ動作及びバケット開閉動作のうちの少なくとも1つを含む動作を実現するための組み合わせである場合には、前記制御装置は、前記第１及び第２のポンプのうちの一方を駆動しつつ他方の出力制限を行う、請求項１に記載のハイブリッド型建設機械。
   
   

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