JP5731331B2 - 作業機械の動力回生装置 - Google Patents
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Description
したがって、メータアウト流量を目標流量Qoに近づくように制御するためには、発電機25の実回転数がNである時刻tにおいて下記式(2)が成立するように油圧モータ24の容量をq1からΔqだけ減らせば良い。なお、Δq=q1−q(q:目標容量)とし、Δqは油圧モータ24の傾転角の下げ量に相当する。
したがって、式(1)及び式(2)から、Δqは下記式(3)によって表すことができる。すなわち、Δqは、メータアウト流量の実流量Q(Q=q1・N)と目標流量Qoの差を実回転数Nで除したものに相当し、さらには、目標流量Qoを発電機25の実回転数Nで除した値を設定容量q1から減じることで算出することができる。
そこで、本実施の形態における目標容量演算部83は、上記式(3)を利用して実回転数N及び目標流量Qoから、設定容量q1と目標容量qとの差分である差分容量Δqを算出する。目標容量演算部83で算出された差分容量Δqはモータ指令値演算部85に出力される。
モータ指令値演算部85は、目標容量演算部83で演算された差分容量Δqの分だけ可変容量型油圧モータ24の容量を設定容量q1から低減させるための指令値Smを演算し、当該指令値Smをレギュレータ31に出力する部分である。モータ指令値演算部85で演算された指令値Smを入力したレギュレータ31は当該指令値Smに基づいて油圧モータ24の斜板の傾転角を調整し、油圧モータ24の容量はq1−Δqに制御される。
4A 操作装置
6 油圧ポンプ
7 エンジン
11 車体コントローラ
15 蓄電装置
24 可変容量型油圧モータ
25 発電機
26 インバータ
28 チェックバルブ
31 レギュレータ
32 回転数センサ
53 回生回路
81 目標流量演算部
82 目標回転数演算部
83 目標容量演算部
84 発電機指令値演算部
85 モータ指令値演算部
90 記憶装置
N 実回転数
No 目標実回転数
Pb パイロット圧
Q メータアウト流量
Qo 目標流量
q 目標容量
q1 設定容量
Δq 差分容量
Claims (3)
- 操作量に応じた操作信号を出力する操作装置と、この操作装置から出力される操作信号に基づいて駆動される油圧アクチュエータと、エンジンによって駆動され前記油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプとを備える作業機械の動力回生装置において、
前記油圧アクチュエータからの戻り油によって駆動される可変容量型油圧モータと、
この油圧モータに連結された発電機と、
前記油圧アクチュエータからのメータアウト流量の目標流量及び前記発電機の目標回転数を前記操作装置の操作量に基づいて算出し、前記メータアウト流量が前記目標流量に近づくように、前記発電機の実回転数と前記目標流量に基づいて、設定容量と目標容量との差分だけ前記油圧モータの容量を前記設定容量から低減させるための指令値、または、前記油圧モータの容量を前記目標容量に設定するための指令値を算出し、前記発電機の実回転数が前記目標回転数に達するまでの間、前記油圧モータの容量を前記指令値に基づいて制御する制御装置とを備えることを特徴とする作業機械の動力回生装置。 - 請求項1に記載の作業機械の動力回生装置において、
前記制御装置は、
前記油圧モータの容量を所定値に固定したときにおける前記油圧アクチュエータからのメータアウト流量の目標流量を前記操作装置の操作量に基づいて算出し、前記発電機の実回転数及び前記目標流量に基づいて、前記メータアウト流量が前記目標流量に近づくように前記油圧モータの容量を制御することを特徴とする作業機械の動力回生装置。 - 請求項1に記載の作業機械の動力回生装置において、
前記制御装置は、
前記油圧モータが最大容量のときにおける前記油圧アクチュエータからのメータアウト流量の目標流量を前記操作装置の操作量に基づいて算出し、前記目標流量を前記発電機の実回転数で除して算出される値の分だけ、前記油圧モータの容量を前記最大容量から低減することを特徴とする作業機械の動力回生装置。
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2011
- 2011-09-06 JP JP2011194421A patent/JP5731331B2/ja active Active
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