JP5424576B2 - 適合領域検出装置 - Google Patents
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Description
索引レコードを生成する仕組みについては、例えば、以下の特許文献1に開示されている。
即ち、以下の特許文献1には、ラスター型データ(画素位置と画素値の対応関係が表現されている画像データ)から、画素値と連続長によるランレングス型データの索引レコードを生成する技術が開示されている。また、区間と数値の集合というデータ形式ではなく、数値が変化する点とその変化値との組の集合というデータ形式で保持するものも、これに類似するデータ形式である。
割当問題の解を得るに際して、最適性を多少犠牲にしても、高速に準最適解が欲しい場合があり、このような場合には、貪欲算法を採用することがある。
貪欲算法においては、どのセンサを、どのような領域に向けると、最も多数の目標を追尾することができるかを調査する必要がある。
したがって、貪欲算法には、領域毎の目標数を集計し、最も多い目標数の領域を見つける処理(以下、これをセンサ割当問題における「適合領域検出処理」と称する)の反復が含まれることになる。
高速性が求められる処理中の反復手順という事情から、高速に動作する適合領域検出装置は、全体の高速化に大きく寄与する。
しかし、領域単位を細かくして詳細度を上げると、多くの計算時間を要するので、計算時間を節約するには詳細度を犠牲にする必要がある。
その他の適合領域検出装置として、例えば、以下の特許文献1に開示されている技術を利用するものがある。
即ち、ランレングス型(直線)に類似の索引レコードとして、区間端点とその点における数値からなる索引レコードを生成し、それらを集計して所望の区間を検出するという方法が容易に考えられる。
しかし、複数の区間からなる二次元以上の領域に対しては、この索引レコードをそのまま適用することができない。
ボックス型やトラペゾイド型の領域として保持するようにすれば、二次元以上の領域にも適用することができるものと考えられる。
しかし、このような適合領域検出装置では、領域間の重複の仕方によって、結果となる領域が大きく異なるため、その場合分けが煩雑になり、実装の手間も増える。また、領域を何度も分割する必要が生じるなど、多くの計算時間を要することになる。
また、特許文献1に開示されている技術を利用し、ランレングス型に類似の索引レコードとして、区間端点とその点における数値からなる索引レコードを生成する場合、複数の区間からなる二次元以上の領域に対しては、この索引レコードをそのまま適用することができない課題があった。
また、特許文献2に開示されている技術を利用し、ボックス型やトラペゾイド型の領域として保持するようにすれば、二次元以上の領域にも適用することができるが、領域間の重複の仕方によって、結果となる領域が大きく異なるため、その場合分けが煩雑になり、実装の手間も増える。また、領域を何度も分割する必要が生じるなど、多くの計算時間を要することになる課題があった。
図1はこの発明の実施の形態1による適合領域検出装置を示す構成図である。
図1において、再帰索引生成部1は所定の領域の特徴が記録されているデータレコードを解析して、その領域を構成している各端点の位置を方向別に分類し、各方向を識別する再帰識別子と方向別の各端点の位置に対応する特徴からなる再帰索引レコードを生成する処理を実施する。なお、再帰索引生成部1は再帰索引レコード生成手段を構成している。
指定受付部3は再帰索引演算部4における演算内容及び再帰索引検索部5における検索条件等の指定を受け付けるマンマシンインタフェースである。なお、指定受付部3は受付手段を構成している。
再帰索引検索部5は再帰索引蓄積部2に蓄積されている再帰索引レコードの中から、指定受付部3により受け付けられた特徴に関する検索条件、あるいは、予め設定されている特徴に関する検索条件に合致する再帰索引レコードを検索する処理を実施する。なお、再帰索引検索部5は再帰索引レコード検索手段を構成している。
再帰索引生成部1は、所定の領域の特徴が記録されているデータレコードを入力すると、そのデータレコードを解析して、その領域を構成している各端点の位置を方向別に分類し、各方向を識別する再帰識別子と方向別の各端点の位置に対応する特徴からなる再帰索引レコードを生成する。
以下、再帰索引生成部1の処理内容を具体的に説明する。
データレコードの一種である「区間データ」は、識別子、区間始端、区間終端及び特徴から構成されるレコードである。
また、データレコードの一種である「矩形データ」は、識別子、矩形左上端、矩形右下端及び特徴から構成されるレコードである。
また、データレコードの一種である「立体扇型データ」は、識別子、方位角中央、方位角幅、仰角下端、仰角上端及び特徴から構成されるレコードである。
また、適合領域検出処理には、下記に示すようなリソース調査処理が含まれる。
リソース調査処理は、1つのセンサから、センサのリソース割当が十分でない目標集合について、リソースパラメータ集合(例えば、センサの方位・仰角・視野・距離など)のどのような範囲で、各目標を観察することが可能であるかを集計して、そのセンサリソースパラメータ集合をどのような値に設定すれば、どれだけ目標が見えるかを調査する処理である。
特徴としては、各目標に対して、当該目標を観察することができる確率の分布が用いられるケースがある。
また、特徴として、目標を観察することができる確率が所定の閾値以上であれば数値1が用いられ、その確率が所定の閾値以下であれば数値0が用いられるケースがある。
また、特徴として、カテゴリにふりわけて(例えば、目標が良く見える、目標が見える、目標が見えない)、目標を観察できる可能性が高い順にA、B,Cなどと特徴付けるケースなどがある。
また、データレコードには、識別子が記述されるが、その識別子には、図2に示すように、センサ識別子と目標識別子が含まれる。
複数の時刻における割当を同時に求める場合などには、その識別子に時刻が含まれることがある。
データレコードが「矩形データ」の場合、特徴として、方位角、仰角、距離の範囲のうち、いずれか2つの範囲の直積で決まる範囲の値や関数が記述される。
データレコードが「立体扇型データ」の場合、方位角・仰角の中心(センサの主方向からの角度)によってセンサの視野の範囲が記述されるため、特徴として、センサの視野における値や関数が記述される。
なお、センサのリソースには、この他にも、信号の電力や信号発射の回数などがあり、それらの範囲を加えた3次元以上の領域も使用することがある。
再帰索引レコードは、図3に示すように、再帰識別子と索引から構成され、索引は、点位置の昇順に並ぶ点位置と特徴の組の繰り返しから構成されるものである。
点位置の並びは、降順でも構わないが、全ての再帰索引レコードで、どちらかに統一されていることが望ましい。この実施の形態1では、説明の便宜上、昇順に統一して記述している。
各特徴には、その点位置での値・カテゴリ・関数あるいは再帰索引レコードへの再帰識別子が記述されるものとする。
再帰索引レコードの種類を示す情報は、再帰索引生成部1により生成される再帰索引レコードを示す「対象」、再帰索引演算部4で用いられる「演算用」、再帰索引演算部4により生成される「集計結果」、再帰索引検索部5により生成される「検出結果」の区別を示す情報である。
先頭の再帰索引レコードは、後述する特徴特性リストの先頭の特徴特性を有する再帰索引レコードであり、他の再帰索引レコードの特徴には、その再帰識別子が含まれない。
センサ割当用の再帰識別子の場合には、元のデータレコードにおける識別子に加えて、特徴特性情報として、索引が示すものが、方位角の点位置列か、仰角の点位置列かの区別を含むものである。
さらに、再帰識別子の種類を示す情報として、対象=リソース調査結果、演算用=リソース演算用、集計結果=リソース集計結果、検出結果=適合領域検出結果の区別を保持する。これらの意味については、それぞれに対応する再帰索引レコードを生成する手順で説明する。
図5はデータレコードと再帰索引レコード組の対応を示す説明図である。
データレコードが「区間データ」である場合には、区間のみからなる特性リストになり、データレコードが「矩形データ」である場合には、左右と上下の2特性からなる特性リストになる。
また、データレコードが「立体扇型データ」である場合には、方位角と仰角の2特性からなる特性リストになる。
データレコードが「区間データ」である場合には、区間始端と区間終端の位置が点位置となる。
また、データレコードが「矩形データ」である場合、上下特性では、矩形上端と矩形下端の位置が点位置となる。左右特性では、矩形左端と矩形右端の位置が点位置となる。
また、データレコードが「立体扇型データ」である場合、方位角特性では、方位角中央と方位角幅から方位角左端と方位角右端が計算され、その方位角左端と方位角右端の位置が点位置となる。仰角特性では、仰角下端と仰角上端の位置が点位置となる。
ここで、再帰識別子は、データレコードの識別子に特徴特性を加えたものである。
また、各点位置における特徴は、以下の通りである。
2つ以上の特性からなる特徴特性リストであって、その特徴特性リストの末端以外の場合、点位置における特徴は、特徴特性リストにおける再帰索引レコードの特徴特性の次の特徴特性を加えた再帰識別子とする。
また、データレコードが「矩形データ」である場合、特徴特性リストにおいて、左右特性、上下特性の順に並んでいるものとすると、上下特性を記述する再帰索引レコードでは、再帰識別子は、データレコードの識別子に上下特性が加えられた上下特性再帰識別子となり、「矩形上端」と「特徴」、「矩形下端」と「空値」がそれぞれ組となる。
左右特性を記述する再帰索引レコードでは、再帰識別子は、データレコードの識別子に左右特性が加えられた左右特性再帰識別子となり、特徴は特徴特性リストにおける左右特性の次の特徴特性である上下特性がデータレコードの識別子に加えられた再帰識別子となる。よって、「矩形左端」と「上下特性再帰識別子」、「矩形右端」と「空値」がそれぞれ組となる。
方位角特性を記述する再帰索引レコードでは、再帰識別子は、データレコードの識別子に方位角特性が加えられた方位角特性再帰識別子となり、特徴は特徴特性リストにおける方位角特性の次の特徴特性である仰角特性がデータレコードの識別子に加えられた再帰識別子となる。よって、「方位角左端」と「仰角特性再帰識別子」、「方位角右端」と「空値」がそれぞれ組となる。
なお、再帰索引蓄積部2は、再帰識別子及び特徴に関する検索機能を有しており、再帰索引演算部4から検索条件が与えられると、その検索条件に合致する再帰索引レコード組の集合を生成して再帰索引演算部4に出力する。また、再帰索引検索部5から検索条件が与えられると、その検索条件に合致する再帰索引レコード組の集合を生成して再帰索引演算部5に出力する。
ここでは、再帰索引蓄積部2が再帰識別子及び特徴に関する検索機能を有しているものとしているが、単なるメモリである場合には、再帰索引演算部4及び再帰索引演算部5が検索条件に合致する再帰索引レコード組を検索する必要がある。
即ち、再帰索引演算部4は、再帰識別子に関する検索条件を再帰索引蓄積部2に与えて、その検索条件に合致する再帰索引レコード組の集合を受け取る。
再帰索引演算部4は、再帰索引レコード組の集合を受け取ると、指定受付部3により受け付けられた演算内容(ユーザにより指定された演算内容)、あるいは、予め設定されている演算内容を実施することにより、再帰索引レコード組の集合から新たな再帰索引レコードを演算して、新たな再帰索引レコードを再帰索引蓄積部2に格納する。
この適合領域検出処理に再帰索引演算部4の機能が用いられる。
リソース集計処理においては、センサ識別子と目標識別子の集合が、再帰索引演算部4が用いる「再帰識別子に関する検索条件」となる。複数の時刻について同時に求める場合には、時刻も検索条件に加わる。
センサリソースパラメータ空間内の領域と、目標の観察数又は観察確率分布の累積から得られる確率分布、あるいは、その観察確率分布から得られる観察期待値とを関連付けるために、全センサリソースパラメータ領域について、特徴の加算演算を行う演算内容である。
この演算内容において、観察数や観察期待値など、数値が用いられている場合には、数値間の単純な加算となる。確率分布が用いられている場合には、確率分布間の加算演算となる。
図6は再帰索引演算部4における再帰索引レコード組間の演算の手順を示すフローチャートである。
図7はデータレコードである2つの区間データから生成された2つの再帰索引レコードを加算して新たな再帰索引レコードを生成する例を示す説明図である。
また、図8はデータレコードである2つの矩形データから生成された2つの再帰索引レコード組を加算して新たな再帰索引レコードを生成する例を示す説明図である。
例えば、センサ割当では、センサ識別子を指定する検索条件を与え(時刻毎の割当を実施する場合には、センサ識別子と時刻を指定する検索条件を与える)、その検索条件に合致する再帰索引レコード組の集合を受領する。
また、後述するステップST15において、演算が必要とされた再帰索引レコードについても、点位置整列手順を実施する。
ここで、点位置整列手順とは、同じ特徴特性が記述されている再帰索引レコードの集合について、その点位置列をすべて獲得し、点位置を昇順に整列して演算用点位置列を生成する手順のことである。
また、再帰識別子2の再帰索引レコードには、区間始端2と区間終端2の2つからなる点位置集合がある。
この場合、これら4つの点位置を昇順に整列する。このとき、区間始端1、区間始端2、区間終端1、区間終端2の順で整列されたとすると、点位置整列手順では、この点位置列が演算用点位置列として得られることになる。
なお、同一値は同一視される。例えば、区間終端1が区間終端2と同一値である場合には、点位置列を構成する点位置は3つとなる。
また、再帰識別子21の再帰索引レコードには、矩形左端2と矩形右端2の2つからなる点位置集合がある。
この場合、これら4つの点位置を昇順に整列する。このとき、矩形左端1、矩形左端2、矩形右端1、矩形右端2の順で整列されたとすると、点位置整列手順では、この点位置列が演算用点位置列として得られることになる。
図7の区間データの例では、区間始端1、区間始端2、区間終端1、区間終端2の順で整列された演算用点位置列から、演算用再帰識別子1の演算用再帰索引レコードとして、点位置列が区間始端1、区間始端2、区間終端1、区間終端2から構成される演算用再帰索引レコードが生成される。
このとき、区間始端2については、元の再帰索引レコード(再帰識別子1の再帰索引レコード)に特徴が記述されていないので、その左側である区間始端1の特徴“値1”を複写している。
また、区間終端2についても、元の再帰索引レコード(再帰識別子1の再帰索引レコード)に特徴が記述されていないので、その左側である区間終端1の特徴“空値”を複写している。
このとき、区間始端1については、元の再帰索引レコード(再帰識別子2の再帰索引レコード)に特徴が記述されていないので、一番右側である区間終端2の特徴“空値”を複写している。
また、区間終端1についても、元の再帰索引レコード(再帰識別子2の再帰索引レコード)に特徴が記述されていないので、その左側である区間始端2の特徴“値2”を複写している。
特徴間の演算には、例えば、数値間、ベクトル間、関数間の加算のほかに、上下のあるカテゴリ間で、最も高レベルを採用する演算なども含まれる。
再帰識別子2の演算用再帰索引レコードの点位置列は、区間始端1、区間始端2、区間終端1、区間終端2であり、それらの点位置に対応する特徴は、空値、値2、値2、空値である。
したがって、この2つの演算用再帰索引レコードから集計結果再帰索引レコードを生成する場合、集計結果再帰索引レコードの再帰識別子が、再帰識別子1+再帰識別子2となる。
そして、集計結果再帰索引レコードの区間始端1に対応する特徴が値1(=値1+空値)となる。
同様に、集計結果再帰索引レコードの区間始端2に対応する特徴が値1+値2、区間終端1に対応する特徴が値2、区間終端2に対応する特徴が空値となる。
再帰索引演算部4は、その集計結果再帰索引レコードの特徴に再帰索引レコードの識別子が含まれている場合、その再帰索引レコードを集計結果再帰索引レコードに変換し、その特徴を集計結果再帰識別子に置換する。その集計結果再帰索引レコードは再帰索引蓄積部2に格納する。
特徴に再帰索引レコードの識別子の演算が含まれている場合、その識別子集合が示す再帰索引レコード集合について、ステップST12以降の処理を実施する。
すべての特徴を調査し終えた集計結果再帰索引レコードは、再帰索引蓄積部2に格納する。
再帰識別子12と再帰識別子22の2つの単独の再帰索引レコードについては、演算結果の再帰索引レコード組の一部として複写して組み込むが、再帰識別子12と再帰識別子22の加算については、ステップST12以降の処理を実施する。
再帰識別子12と再帰識別子22の加算によって得られる再帰索引レコードも、ステップST15の処理により、演算結果の再帰索引レコード組の一部として組み込むようにする。
即ち、再帰索引検索部5は、特徴に関する検索条件を再帰索引蓄積部2に与えることにより、その再帰索引蓄積部2から検索条件に合致する再帰索引レコードの集合を受け取り、該当する領域についての検出結果再帰索引レコード(検出結果レコード)を生成し、その検出結果再帰索引レコードをデータレコード集合に変換して出力する。
この適合領域決定処理に再帰索引検索部5の機能が用いられる。
貪欲算法においては、適合領域検出処理の後、適合センサと適合リソースパラメータによって観測リソースが十分となった目標集合とを考慮から外し、残りの各目標と、残りの各センサについて、同様に適合領域検出処理を実施する。これを反復して、すべてのセンサのリソースパラメータを決定する。
図9は再帰索引検索部5における検索とデータレコード変換の手順を示すフローチャートである。
図10は再帰索引検索部5による検索結果の生成例を示す説明図である。
図10に示すように、集計結果再帰索引レコード組には、点位置と特徴、あるいは、点位置と識別子との組が記述されている。
例えば、特徴値最大という検索条件の場合には、特徴の中の最大値及び最大値を有する集計結果再帰索引レコードを取得する。
値1+値2と関連付けられているのは、集計結果識別子12+22の再帰索引レコードの矩形上端1の点位置である。その次の点位置は、矩形下端1である。
そこで、検出結果再帰索引レコードとして、再帰索引識別子12+22の再帰索引レコードが生成され、その点位置列は、矩形上端1及び矩形下端1となり、矩形上端1に値1+値2が関連付けられる。
また、集計結果識別子12+22と矩形左端2が関連付けられている再帰識別子11+21の集計結果再帰索引レコードの点位置である矩形左端2について、同様に、次の点位置である矩形右端1を得る。
これにより、検出結果再帰索引レコードとして、再帰索引識別子11+21の再帰索引レコードが生成される。この再帰索引レコードの点位置列は、矩形左端2及び矩形右端1となり、矩形左端2には検出結果再帰識別子12+22が関連付けられる。
先頭であれば、そこで、一連の処理を終了する。
先頭でなければ、その検出結果再帰索引レコードに関連付けられた点位置を持つ別の再帰索引レコードが存在するので、ステップST22の処理を実施する。
図10の例では、集計結果再帰識別子12+22の再帰索引レコードは先頭ではなく、集計結果再帰識別子12+22は、集計結果再帰識別子11+21の再帰索引レコードの矩形左端2と関連付けられている。よって、ステップST22の処理を実施する。
即ち、この実施の形態1によれば、再帰索引レコードを利用することにより、ラスター型レコードよりも効率よく領域毎の特徴データを保持することができ、ランレングス型・ボックス型・トラペゾイド型よりも高速に演算が可能となる効果を奏する。
Claims (4)
- センサが所定の領域に割り当てられた場合、上記センサが目標を観察できる程度を示す当該領域の特徴が記録されているデータレコードを解析して、上記領域を構成している各端点の位置を方向別に分類し、各方向を識別する再帰識別子と方向別の各端点の位置に対応する特徴からなる再帰索引レコードを生成する再帰索引レコード生成手段と、上記再帰索引レコード生成手段により生成された再帰索引レコードを蓄積する再帰索引レコード蓄積手段と、上記再帰索引レコード蓄積手段に蓄積されている再帰索引レコードのうち、相互に領域の重複関係がある複数の再帰索引レコードを取得し、上記複数の再帰索引レコードにおける特徴同士を加算することで、その加算結果が示す特徴を有する新たな再帰索引レコードを演算して、新たな再帰索引レコードを上記再帰索引レコード蓄積手段に格納する再帰索引レコード演算手段と、上記再帰索引レコード蓄積手段に蓄積されている再帰索引レコードの中から、所望の特徴を有する再帰索引レコードを検索するための条件である特徴に関する検索条件に合致する再帰索引レコードを検索して、上記再帰索引レコードが有する特徴に対応する領域の端点の位置を示す検出結果レコードを生成する再帰索引レコード検索手段とを備えた適合領域検出装置。
- 再帰索引レコード生成手段は、領域の次元が複数次元である場合、ある方向の各端点の位置に対応する特徴については当該位置の特徴を示し、残りの方向の各端点の位置に対応する特徴については他の方向の再帰識別子を示す再帰索引レコードを生成することを特徴とする請求項1記載の適合領域検出装置。
- 再帰索引レコード演算手段は、複数の再帰索引レコードを構成している方向別の各端点の位置を昇順又は降順に並べて、領域の重複関係がある部分の端点の位置に対応する特徴同士を加算することを特徴とする請求項2記載の適合領域検出装置。
- 再帰索引レコード演算手段における演算内容及び再帰索引レコード検索手段における検索条件の指定を受け付ける受付手段を設けたことを特徴とする請求項1記載の適合領域検出装置。
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