JP2002341023A - 複数センサの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のセンサにおいて他のセンサの状態を考
慮して、センサを所定のグループ毎にまとめたセンサク
ラスタ毎に制御を行い、性能ならびに頑健性の向上を図
る。 【解決手段】 複数のセンサ４からなるセンサ群からの
管理情報が入力され、クラスタ毎に、観測対象とすべき
領域を算出し、その算出結果を観測対象領域として、セ
ンサ群からの管理情報とともに出力する観測対象領域決
定器１を複数個と、観測対象領域決定器１から出力され
た観測対象領域とセンサ群からの管理情報とが入力さ
れ、それぞれのクラスタ毎に、センサ群を制御するため
の暫定クラスタ制御情報と暫定観測領域情報を算出し出
力するクラスタ仮制御器２を複数個と、暫定クラスタ制
御情報と暫定観測領域情報が入力され、複数のセンサク
ラスタ間での観測情報を調整し、調整された観測領域情
報とクラスタ制御情報を出力する観測割当て調整器３を
複数個備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は複数センサの制御
装置に関し、特に、製造業、流通業および経営管理など
で問題となる、多数の供給源から多数の消費対象に消費
資源を最適に配分するための資源配分に関するものであ
り、ここでは特に、複数のセンサにより消費対象の観測
を行う場合に、各センサに観測の役割を指示する複数セ
ンサの制御装置について述べる。また、これらの発明
は、妨害リソース配分問題などにも適用することが可能
である。

【０００２】

【従来の技術】図１２は例えば、特開２０００−２４１
５４０号公報に示された従来の複数センサの制御装置を
示すブロック図であり、図において、１０１は複数のセ
ンサに対応してそれぞれのセンサに関する情報を出力す
る複数のセンサ管理器から構成されるセンサ管理器群、
１０２は複数の目標に対応してそれぞれの目標に関する
情報を出力する複数の目標管理器群から構成される目標
管理器群、１０３は観測情報融合器、１０４は割当て効
果計算器、１０５は目的関数計算器、１０６は割当て決
定器、１０７は複数のセンサから構成されるセンサ群で
ある。

【０００３】次に動作について説明する。センサ管理器
群１０１は、センサ群１０７の出力が入力されて、セン
サ毎に対応して、センサからみた目標の方位角や仰角、
あるいは、それらに加えてセンサから目標までの距離や
距離変化率などといった、それぞれのセンサに関する情
報を出力する。目標管理器群１０２は、目標毎に対応し
て、目標の位置などに関する情報といったような、それ
ぞれの目標に関する情報を出力する。観測情報融合器１
０３は、前記センサ毎観測情報を入力し、それらを各目
標に対応させて整理し、もし複数のセンサにより同一の
目標に関する観測が行われた場合にはそれらの情報を融
合してまとめ、目標毎観測情報を出力する。

【０００４】割当て効果計算器１０４は、前記センサ管
理器群１０１が出力するそれぞれのセンサに関する情報
と、前記目標管理器群が出力するそれぞれの目標に関す
る情報を入力し、それぞれの目標とそれぞれのセンサと
の各組合せの効果を計算して出力する。目的関数計算器
１０５は、前記各割当て効果計算器１０４が出力する各
組合せの効果と後記仮想割当てを入力して、与えられた
仮想割当てに対応する目的関数を計算して出力する。割
当て決定器１０６は、前記目的関数計算器１０５に前記
仮想割当てを出力するとともに、前記目的関数の値の収
束を判定し、該目的関数が収束したと判定された場合
に、仮想割当てを目標対センサ割当て情報として出力す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の複数センサの制
御装置は、以上のように構成されていたため、制御して
いる個所からの情報が途絶えた場合、センサの制御が不
可能になるとともに、センサの制御までにタイムラグが
発生するという問題点があった。

【０００６】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、複数のセンサにおいて他のセンサの状
態を考慮して、センサを所定のグループ毎にまとめたセ
ンサクラスタ（以後クラスタと記す）毎に制御を行い、
性能ならびに頑健性の向上を図る複数センサの制御装置
を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、複数のセン
サにより所定の領域を監視・観測するための複数センサ
の制御装置であって、複数のセンサをすべてまとめたセ
ンサ群からの管理情報が入力され、前記センサを所定の
グループ毎にまとめたセンサクラスタ毎に、観測対象と
すべき領域を算出し、その算出結果を観測対象領域とし
て、センサ群からの管理情報とともに出力する１以上の
観測対象領域決定器と、前記観測対象領域決定器から出
力された前記観測対象領域と前記センサ群からの管理情
報とが入力され、それぞれの前記センサクラスタ毎に、
前記センサ群を制御するための暫定クラスタ制御情報と
暫定観測領域情報を算出し出力する１以上のクラスタ仮
制御器と、前記暫定クラスタ制御情報と前記暫定観測領
域情報が入力され、複数のセンサクラスタ間での観測情
報を調整し、調整された観測領域情報とクラスタ制御情
報を出力する１以上の観測割当て調整器とを備えた複数
センサの制御装置である。

【０００８】また、この発明は、複数のセンサにより所
定の領域を監視・観測するための複数センサの制御装置
であって、複数のセンサをすべてまとめたセンサ群から
の管理情報が入力され、それぞれのセンサクラスタ毎
に、観測対象とすべき領域を暫定的に算出し出力する１
以上の観測対象領域仮決定器と、前記暫定的に算出され
た観測対象とすべき領域を入力し、複数のセンサクラス
タ間での観測対象領域とすべき領域を調整し、観測対象
領域として出力する１以上の領域割当て調整器と、前記
観測対象領域と前記センサ群からの管理情報を入力し、
それぞれのセンサクラスタ毎に、前記センサ群を制御す
るためのクラスタ制御情報と観測領域情報を算出し出力
する１以上のクラスタ制御器とを備えた複数センサの制
御装置である。

【０００９】また、前記クラスタ仮制御器が、前記観測
対象領域と前記センサ群からの管理情報とを入力し、各
センサクラスタを構成するそれぞれのセンサの有効性を
判定し、判定した前記センサの有効性を、前記観測対象
領域と前記センサ群からの管理情報とともに出力するセ
ンサ有効性判定器と、前記センサの有効性と、前記セン
サ群からの管理情報と、前記観測対象領域とを入力し、
各センサクラスタにおける観測対象領域に対する観測効
果を算出し、算出した前記観測効果を、前記センサ群か
らの管理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定
器と、前記観測効果と前記センサ群からの管理情報とを
入力し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのため
のクラスタ制御方法を仮決定し、前記暫定観測領域情報
と前記暫定クラスタ制御情報を出力する観測領域暫定割
当て器とを備えている。

【００１０】また、前記クラスタ制御器が、前記観測対
象領域と前記センサ群からの管理情報を入力し、各セン
サクラスタを構成するそれぞれのセンサの有効性を判定
し、判定した前記センサの有効性を、前記観測対象領域
と前記センサ群からの管理情報とともに出力するセンサ
有効性判定器と、前記センサの有効性と、前記センサ群
からの管理情報と、前記観測対象領域とを入力し、各セ
ンサクラスタにおける観測対象領域に対する観測効果を
算出し、算出した前記観測効果を、前記センサ群からの
管理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定器
と、前記観測効果と、前記センサ群からの管理情報とを
入力し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのため
のクラスタ制御方法を決定し、前記観測領域情報と前記
クラスタ制御情報を出力する観測領域割当て決定器とを
備えている。

【００１１】また、前記クラスタ内観測効果決定器が、
前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
するそれぞれのセンサ毎に覆域を算出し、算出された覆
域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報とと
もに出力するセンサ毎の覆域算出器を備えている。

【００１２】また、前記クラスタ内観測効果決定器が、
前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
するすべてのセンサにより覆域を算出し、算出した前記
覆域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報と
ともに出力する覆域共有器を備えている。

【００１３】また、前記センサ毎の覆域算出器が、前記
観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、前記
センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成する
それぞれのセンサ毎の探知確率を算出し、算出したそれ
ぞれのセンサ毎の探知確率を、前記観測対象領域と、前
記センサ群からの管理情報とともに出力する探知確率算
出器と、前記それぞれのセンサ毎の探知確率と、前記観
測対象領域と、前記センサ群からの管理情報とを入力
し、それぞれのセンサ毎の覆域を抽出し、前記覆域を観
測効果として前記センサ群からの管理情報とともに出力
する覆域抽出器を備えている。

【００１４】また、前記覆域共有器が、前記観測対象領
域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサの有
効性とを入力し、センサクラスタにおけるすべてのセン
サの探知確率を用いて、観測対象領域毎の探知確率を算
出し、算出した観測対象領域毎の探知確率を、前記観測
対象領域と前記センサ群からの管理情報とともに出力す
る探知確率融合器と、前記観測対象領域と、前記観測対
象領域毎の探知確率と、前記センサ群からの管理情報と
を入力し、覆域とすべき観測対象領域を抽出し、抽出さ
れた前記観測対象領域を覆域として、前記センサ群から
の管理情報とともに出力する覆域抽出器とを備えてい
る。

【００１５】また、前記探知確率融合器が、前記観測対
象領域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサ
の有効性とを入力し、観測対象領域毎に、センサの有効
性にもとづき、探知確率が最大となる値を探知確率とし
て出力する最大探知確率抽出器を備えている。

【００１６】また、前記探知確率融合器が、観測対象領
域毎に、一定の条件下において、探知確率が最小となる
値を探知確率として出力する条件付最小探知確率抽出器
を備えている。

【００１７】また、前記覆域抽出器が、前記探知確率
と、前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報
とを入力し、前記探知確率が一定以上の観測対象領域
を、前記観測対象領域の覆域として算出する一定値以上
探知確率領域抽出器を備えている。

【００１８】また、前記覆域抽出器が、前記探知確率
と、前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報
とを入力し、前記観測対象領域において探知確率が上位
である特定数の領域を、前記観測対象領域の覆域として
算出する探知確率上位順領域抽出器を備えている。

【００１９】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１による複数センサの制御装置の構成を示す
ブロック図であり、図において、１は、後述する複数の
センサ４をすべてまとめたセンサ群からの管理情報を入
力し、センサを所定のグループごとにまとめたセンサク
ラスタ（以下、クラスタとする。）ごとに、観測対象と
すべき領域を算出し、当該算出結果を観測対象結果とし
て、センサ群からの管理情報とともに出力する観測対象
領域決定器、２は、出力された観測対象領域とセンサ群
からの管理情報を入力し、それぞれのクラスタ毎に、セ
ンサ群を制御するための暫定クラスタ制御情報と暫定観
測領域情報を算出し出力するクラスタ仮制御器、３は、
出力された暫定クラスタ制御情報と暫定観測領域情報を
入力し、複数のクラスタ間での観測情報を調整し、調整
された観測領域情報とクラスタ制御情報を出力する観測
割当て調整器、４は、所定の領域を監視・観測するセン
サである。観測対象領域決定器１、クラスタ仮制御器
２、観測割当て調整器３及びセンサ４は、すべて、図に
示す通り、複数個ずつ設けられていて、それぞれ群を成
している。

【００２０】また、クラスタ仮制御器２は、観測対象領
域とセンサ群からの管理情報を入力し、各クラスタを構
成するそれぞれのセンサの有効性を判定し、観測対象領
域とセンサ群からの管理情報とともに出力するセンサ有
効性判定器５と、センサの有効性とセンサ群からの管理
情報と観測対象領域を入力し、各クラスタにおける観測
対象領域に対する観測効果を算出し、センサ群からの管
理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定器６
と、観測効果とセンサ群からの管理情報を入力し、各ク
ラスタが観測すべき領域ならびにそのための制御方法を
仮決定し、暫定観測領域情報と暫定クラスタ制御情報を
出力する観測領域暫定割当て器１２から構成されてい
る。

【００２１】また、クラスタ内観測効果決定器６は、観
測対象領域とセンサ群からの管理情報とセンサの有効性
を入力し、クラスタを構成するすべてのセンサにより覆
域を算出し、覆域を観測効果として、センサ群からの管
理情報とともに出力する覆域共有器７から構成されてい
る。

【００２２】また、覆域共有器７は、観測対象領域とセ
ンサ群からの管理情報とセンサの有効性を入力し、クラ
スタにおけるすべてのセンサの探知確率を利用し、観測
対象領域毎の探知確率を算出し、観測対象領域とセンサ
群からの管理情報とともに出力する探知確率融合器８
と、観測対象領域と観測対象領域ごとの探知確率とセン
サ群からの管理情報を入力し、覆域とすべき観測対象領
域を抽出し、抽出された観測対象領域を覆域として、セ
ンサ群からの管理情報とともに出力する覆域抽出器１０
とから構成されている。

【００２３】また、探知確率融合器８は、観測対象領域
とセンサ群からの管理情報とセンサの有効性を入力し、
観測対象領域ごとに、センサの有効性に基づき、探知確
率が最大となる値を探知確率として出力する最大探知確
率抽出器９から構成されている。

【００２４】また、覆域抽出器１０は、探知確率と観測
対象領域とセンサ群からの管理情報を入力し、探知確率
が一定以上の観測対象領域を、観測対象領域の覆域とし
て算出する一定値以上探知確率領域抽出器１１から構成
されている。

【００２５】次に動作について説明する。観測対象領域
決定器１は、センサの探知範囲等の性能ならびに観測領
域における観測結果情報あるいは観測領域の観測履歴と
いった複数のセンサ４をすべてまとめたセンサ群からの
管理情報を入力し、これらの情報を整理した上で、クラ
スタ毎に観測対象とすべき領域を決定する。図２に、ク
ラスタが２個存在し、各クラスタを構成するセンサが、
それぞれ、２個及び３個の場合の観測対象領域例を斜線
で示す。図２において、クラスタ１はセンサ１、センサ
２から構成され、観測対象領域は図の斜線部である。一
方、クラスタ２はセンサ３、センサ４、センサ５から構
成され、観測対象領域は図においてハッチングで示す箇
所である。また、塗りつぶしてある領域は、クラスタ
１、クラスタ２ともに観測対象領域となっている部分で
ある。このように、複数のセンサは、任意の個数ずつ
に、所定のルールまたは基準等に基づいて、いくつかの
グループごとにまとめられ、当該グループをセンサクラ
スタまたはクラスタと呼んでいる。なお、観測対象領域
はセンサの性能や管理情報により変化し、一般的にはセ
ンサの性能が高い、あるいはクラスタを構成するセンサ
数が多いほど観測対象領域は広くなる。なお、図２では
地図上に２次元で示したが、高度等も含めた３次元の領
域あるいは数値情報で表示することも可能である。算出
された結果は、観測対象領域として、前記センサ群から
の管理情報とともに出力される。

【００２６】クラスタ仮制御器２は、観測対象領域決定
器１から、前記観測対象領域と前記センサ群からの管理
情報とを入力し、これらにもとづき、前記クラスタを構
成するセンサを制御するための観測方向あるいはモード
といった暫定クラスタ制御情報と、各センサがどの領域
の観測を行うかといった暫定観測領域情報を算出し、観
測割当て調整器３に対して出力する。

【００２７】以下、このクラスタ仮制御器２の詳細な動
作について説明する。

【００２８】センサ有効性判定器５は、観測対象領域決
定器１から前記観測対象領域と前記センサ群からの管理
情報を入力し、クラスタを構成するそれぞれのセンサの
有効性を判定する。有効性の判定はセンサが現在利用可
能であるかどうか等により行う。判定された結果はセン
サの有効性として、前記観測対象領域と、前記センサ群
からの管理情報とともに、クラスタ内観測効果決定器６
に対して出力される。

【００２９】クラスタ内観測効果決定器６は、前記セン
サの有効性と、前記センサ群からの管理情報と、前記観
測対象領域を入力し、これらにもとづき、各クラスタか
ら観測対象領域に対する観測効果を算出して、当該算出
結果を、前記センサ群からの管理情報とともに出力す
る。図１では、観測効果決定器６は、覆域共有器７から
構成されている。

【００３０】覆域共有器７は、前記観測対象領域と、前
記センサ群からの管理情報と、前記センサの有効性を入
力し、これらにもとづき、クラスタを構成するすべての
センサにより覆域を算出する。さらに算出された覆域を
観測効果として、前記センサ群からの管理情報とともに
出力する。図１では、覆域共有器７は、探知確率融合器
８と、覆域抽出器１０から構成されている。

【００３１】探知確率融合器８は、前記観測対象領域
と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサの有効
性を入力し、これらにもとづき、センサクラスタを構成
するすべての探知確率を利用することにより、前記観測
対象領域の探知確率を算出する。さらに算出された探知
確率を、前記センサ群からの管理情報とともに、覆域抽
出器１０に対して出力する。図１では、探知確率融合器
８は、最大探知確率抽出器９から構成されている。

【００３２】最大探知確率抽出器９は、前記観測対象領
域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサの有
効性を入力し、クラスタを構成するセンサにおける最大
の探知確率を、それぞれの観測対象領域の探知確率とし
て抽出する。図３に抽出例を示す。図３において、セン
サ１において、線Ａよりもセンサ１に近い領域が探知確
率０．９以上、線Ｂよりもセンサ１に近い領域が探知確
率０．８以上であるとする。また、同様にセンサ２にお
いて、線Ｃよりもセンサ２に近い領域が探知確率０．９
以上、線Ｄよりもセンサ１に近い領域が探知確率０．８
以上であるものとする。この時、図３における領域Ｅ
は、センサ１からの探知確率は０．８以上０．９未満で
ある。一方で、センサ２からの探知確率は０．８未満で
ある。すなわち、この場合センサ１からの探知確率の方
がセンサ２からの探知確率よりも大きいため、センサ１
からの探知確率を、領域Ｅにおける探知確率として出力
する。同様に、領域Ｆでは、センサ２からの探知確率が
センサ１からの探知確率よりも大きいため、センサ２か
らの探知確率を、領域Ｆにおける探知確率として出力す
る。

【００３３】覆域抽出器１０は、前記観測対象領域と、
前記観測対象領域毎の探知確率と、前記センサ群からの
管理情報を入力し、これらにもとづき、覆域とすべき観
測対象領域を抽出する。さらに、該抽出された観測対象
領域を覆域として、前記センサ群からの管理情報ととも
に出力する。図１では、一定値以上探知確率領域抽出器
１１から構成されている。

【００３４】一定値以上探知確率領域抽出器１１は、前
記探知確率と、前記観測対象領域と、前記センサ群から
の管理情報を入力し、これらにもとづき、前記探知確率
が一定以上の領域を算出する。一定値以上探知確率領域
抽出器１１の算出例を図４に示す。図４において、例え
ば探知確率が０．９以上の領域を算出するとすれば、図
中に示す観測対象領域中の中で、領域Ｇ、Ｉ、Ｊが該当
するため、これらの領域を前記探知確率が一定以上の領
域として算出する。あるいは探知確率が０．８以上の領
域とした場合には、領域Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊが該当する
ため、同様に前記探知確率が一定以上の領域として算出
する。算出された領域は、前記観測対象領域の覆域とし
て前記センサ群からの管理情報とともに出力される。

【００３５】観測領域暫定割当て器１２は、前記観測効
果と、前記センサ群からの管理情報を入力し、各クラス
タが観測すべき情報ならびにそのための制御方法を仮決
定する。決定はオペレーションズ・リサーチ等の手法で
利用される最適化手法等を利用して行う。決定された観
測すべき領域ならびにそのための制御方法はそれぞれ暫
定観測領域情報と暫定クラスタ制御情報として、観測割
当て調整器３に対して出力される。

【００３６】観測割当て調整器３は、前記暫定センサ制
御情報と前記暫定観測領域情報を入力し、複数のセンサ
間で通信を行うことにより暫定センサ制御情報と暫定観
測領域情報等の情報交換を行い、必要に応じて観測領域
を調整する。調整の例を図５に示す。図５において、ク
ラスタ１にはセンサが２個、クラスタ２にはセンサが３
個存在し、それぞれ３本のビームにより観測を行うもの
とする。この時、当初は、図の上段に示すように、セン
サ２は暫定観測領域としてクラスタ２におけるセンサ３
寄りの領域にビームを照射し観測するものとなっていた
が、実際にはセンサ３も観測を行っており、また、この
状態ではセンサ１とセンサ２の間に存在する観測対象領
域が観測されない。そこで、本発明においては、クラス
タ１とクラスタ２間で調整を行い、図５の下段に示すよ
うに、クラスタ１を構成しているセンサ２が、クラスタ
１に係る他の領域の観測に重点を行うように調整を行
う。

【００３７】以上のように、この実施の形態１における
複数センサの制御装置によれば、以下の効果を有する。

【００３８】（１）複数のセンサをまとめたセンサクラ
スタ単位で、各センサを効率よく利用し領域の観測を利
用すると同時に、頑健性を向上させることができる。 （２）複数のセンサをまとめたセンサクラスタ単位で、
それぞれのクラスタ内での割当てを考慮しつつ、複数の
センサを効率的に利用することができる。 （３）それぞれのセンサの長所・短所を相補いながら観
測を行うことができる。 （４）すべてのセンサの覆域を考慮した観測を行うこと
ができる。 （５）広範囲にわたる領域の観測を行うことができる。 （６）特定の基準にもとづき対象領域の観測効果を効率
よく決定することができる。

【００３９】実施の形態２．図６はこの発明の実施の形
態２による複数センサの制御装置の構成を示すブロック
図であり、図において、１３は、複数のセンサをすべて
まとめたセンサ群からの管理情報を入力し、それぞれの
クラスタ毎に、観測対象とすべき領域を暫定的に算出し
出力する観測対象領域仮決定器、１４は、暫定的に算出
された観測対象とすべき領域を入力し、複数のクラスタ
間での観測対象領域とすべき領域を調整し、観測対象領
域として出力する領域割当て調整器、１５は、観測対象
領域とセンサ群からの管理情報を入力し、それぞれのク
ラスタ毎に、センサ群を制御するためのクラスタ制御情
報と観測領域情報を算出し出力するクラスタ制御器であ
る。

【００４０】また、クラスタ制御器１５は、観測対象領
域とセンサ群からの管理情報を入力し、各クラスタを構
成するそれぞれのセンサの有効性を判定し、観測対象領
域とセンサ群からの管理情報とともに出力するセンサ有
効性判定器５と、センサの有効性と、センサ群からの管
理情報と、観測対象領域を入力し、各クラスタにおける
観測対象領域に対する観測効果を算出し、センサ群から
の管理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定器
６と、観測効果とセンサ群からの管理情報を入力し、各
クラスタが観測すべき領域ならびにそのための制御方法
を決定し、観測領域情報とクラスタ制御情報を出力する
観測領域割当て決定器２０から構成されている。

【００４１】また、クラスタ内観測効果決定器６は、観
測対象領域と、センサ群からの管理情報と、センサの有
効性を入力し、クラスタを構成するそれぞれのセンサご
とに覆域を算出し、算出された覆域を観測効果としてセ
ンサ群からの管理情報とともに出力するセンサ毎の覆域
算出器１６から構成されている。

【００４２】また、センサ毎の覆域算出器１６は、観測
対象領域とセンサ群からの管理情報とセンサの有効性を
入力し、クラスタを構成するそれぞれのセンサ毎の探知
確率を算出し、観測対象領域とセンサ群からの管理情報
とともに出力する探知確率算出器１７と、それぞれのセ
ンサ毎の探知確率と観測対象領域とセンサ群からの管理
情報を入力し、それぞれのセンサ毎の覆域を抽出し、当
該覆域を観測効果としてセンサ群からの管理情報ととも
に出力する覆域抽出器１８とから構成されている。

【００４３】また、覆域抽出器１８は、探知確率と観測
対象領域とセンサ群からの管理情報を入力し、観測対象
領域において探知確率が上位である特定数の領域を観測
対象領域の覆域として算出する探知確率上位順領域抽出
器１９から構成されている。

【００４４】次に動作について説明する。観測対象領域
仮決定器１３は、前記センサ群からの管理情報を入力
し、これらの情報を整理した上で、クラスタ毎に観測対
象とすべき領域を暫定的に決定する。決定の方法は、実
施の形態１で示した観測対象領域決定器１と同様であ
る。算出された領域は、暫定的に算出された観測領域と
して、領域割当て調整器１４に対して出力される。

【００４５】領域割当て調整器１４は、前記暫定的に算
出された観測領域を入力し、これらにもとづき、各クラ
スタ間で通信を行うことにより前記暫定的に算出された
観測領域の情報交換を行い、必要に応じてクラスタ間の
観測領域を調整する。調整の例を図７に示す。図７にお
いて、調整前には斜線で示す部分がクラスタ１の観測対
象領域、ハッチングで示す部分がクラスタ２の観測対象
領域で、かつ、塗りつぶしてある領域は互いに観測対象
領域であるものとする。この時、塗りつぶしてある領域
からもっとも近いセンサはセンサ３であるため、例えば
この領域はクラスタ２の観測領域とするような調整を実
施する。また、クラスタ１の観測対象領域の一部につい
ても、センサ２よりもセンサ３からの距離のほうが近い
ため、クラスタ２の観測対象領域とするような調整を実
施する。

【００４６】クラスタ制御器１５は、前記観測対象領域
と、前記センサ群からの管理情報を入力し、これらにも
とづき、前記クラスタを構成するセンサを制御するため
の観測方向あるいはモードといったクラスタ制御情報
と、各センサがどの領域の観測を行うかといった観測領
域情報を算出し、センサ群４に対して出力する。クラス
タ制御器１５とクラスタ仮制御器２との違いは、クラス
タ仮制御器２は、観測対象領域の調整は事前に行わず、
制御方式を事後調整するのに対して、クラスタ制御器１
５では、あらかじめ観測領域を完全に決定してから制御
を行うという点であり、動作の内容自体には基本的な違
いはない。

【００４７】センサ毎の覆域算出器１６は、前記観測対
象領域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサ
の有効性を入力し、これらにもとづき、クラスタを構成
するそれぞれのセンサ毎に独立して覆域を算出する。
さらに、算出された覆域を観測効果として、前記センサ
群からの管理情報とともに出力する。図６においては、
探知確率算出器１７と覆域抽出器１８とから構成されて
いる。

【００４８】探知確率算出器１７は、前記観測対象領域
と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサの有効
性を入力し、これらにもとづき、クラスタを構成するそ
れぞれのセンサ毎に独立して探知確率を算出する、算出
例を図８に示す。図８において、例えば領域Ｈは、セン
サ１の探知確率が０．８以上０．９未満の領域として算
出する。一方で、領域Ｈはセンサ２からの探知確率も
０．８以上０．９未満となっているため、センサ２につ
いても０．８以上０．９未満として探知確率を算出す
る。一方で、領域Ｇはセンサ１からの探知確率は０．９
以上となるが、センサ２からの探知確率は０．８にも達
していないということになる。算出されたそれぞれのセ
ンサ毎の探知確率は、前記観測対象領域と、前記センサ
群からの管理情報とともに覆域抽出器１８に対して出力
される。

【００４９】覆域抽出器１８は、前記それぞれのセンサ
毎の探知確率と、前記観測対象領域と、前記センサ群か
らの管理情報を入力し、これらにもとづき、クラスタを
構成するそれぞれのセンサ毎に覆域を抽出する。さらに
抽出された覆域を観測効果として、前記センサ群からの
管理情報とともに出力する。図６においては、探知確率
上位順領域抽出器１９から構成されている。

【００５０】探知確率上位順領域抽出器１９は、前記探
知確率と、前記観測対象領域と、前記センサ群からの管
理情報を入力し、前記観測対象領域において探知確率が
上位である特定数の領域を、前記観測対象領域の覆域と
して算出する。この場合、特定数はあらかじめ定めてお
くものとする。算出例を図９に示す。図９の表は図８に
対応する探知確率と領域の関係を示したものである。こ
れにより、例えばセンサ１について、上位の１領域を抽
出するとすれば領域Ｇを、上位２領域を抽出するとすれ
ば、まず領域Ｇを抽出し、次いで領域Ｅ、Ｈ、Ｊの中か
ら１領域を抽出すればよい。同様にセンサ２について
も、上位の１領域を抽出するとすれば領域Ｉもしくは領
域Ｊのどちらか１領域を、上位２領域の場合は領域Ｉと
領域Ｊを抽出すればよい。

【００５１】観測領域割当て決定器２０は、前記観測効
果と、前記センサ群からの管理情報を入力し、これらに
もとづき、各クラスタが観測すべき情報ならびにそのた
めのクラスタ制御方法を決定して出力する。決定の方法
は前記観測領域暫定割当て器１２とほぼ同様である。但
し、観測領域暫定割当て器１２が、各クラスタが観測す
べき情報ならびにそのための制御方法を仮に決定するの
に対して、観測領域割当て決定器２０は、決定された観
測すべき領域ならびにそのための制御方法は調整等を行
うことなく、そのままセンサ群４に出力される。

【００５２】以上のように、本発明の実施の形態２にお
ける複数センサの制御装置によれば、以下の効果を有す
る。

【００５３】（１）複数のセンサをまとめたセンサクラ
スタ単位で、それぞれの観測領域を考慮して各センサを
効率よく利用し領域の観測を利用すると同時に、頑健性
を向上させることができる。 （２）性能を向上しながらかつそれぞれの観測領域を考
慮した観測を行うことができる。 （３）各センサの特性を活かした観測を行うことができ
る。 （４）各センサが探知可能な覆域を考慮し観測を行うこ
とができる。 （５）探知確率が高い領域を集中的に観測するための観
測効果を決定することができる。

【００５４】実施の形態３．図１０はこの発明の実施の
形態３による複数センサの制御装置の構成を示す部分ブ
ロック図であり、図において、２１は、観測対象毎に、
一定の条件下において、探知確率が最小となる値を探知
確率として出力する条件付最小探知確率抽出器である。
なお、本実施の形態における複数センサの制御装置は、
実施の形態１で示した探知確率融合器８が、図１０に示
すように、条件付最小探知確率抽出器２１から構成され
ているもので、他の構成については、実施の形態１で示
した図１と同様であるため、ここではその説明を省略す
る。

【００５５】次に動作について説明する。条件付最小探
知確率抽出器２１は、前記観測対象領域と、前記センサ
群からの管理情報と、前記センサの有効性を入力し、一
定の条件下において、前記観測対象領域が最小となる値
を探知確率として算出する。条件付き最小探知確率抽出
器２１の算出例を図１１に示す。図１１において、いず
れかのセンサからの探知確率が０．５以上の領域の場
合、観測対象領域が重複する場合、最小の探知確率を採
用するものとする。例えばこの場合、領域Ｈはセンサ
１、センサ２からのいずれの探知確率も０．８以上０．
９未満となるため、最終的に出力される探知確率も０．
８以上０．９未満となる。一方、領域Ｊの場合は、セン
サ２からの探知確率は０．９以上であるが、センサ１か
らの探知確率は０．８以上０．９未満である。この場
合、前記のセンサ１からの探知確率が０．５以上の条件
を満たすため、０．８以上０．９未満の値を最終的な探
知確率として算出する。算出された探知確率は、前記セ
ンサ群からの管理情報とともに出力される。

【００５６】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、以下の効果を有する。 （１）複数のセンサ間で観測領域が重複している場合
に、いずれのセンサを利用しても観測を行うことができ
る。

【００５７】

【発明の効果】この発明は、複数のセンサにより所定の
領域を監視・観測するための複数センサの制御装置であ
って、複数のセンサをすべてまとめたセンサ群からの管
理情報が入力され、 前記センサを所定のグループ毎に
まとめたセンサクラスタ毎に、観測対象とすべき領域を
算出し、その算出結果を観測対象領域として、センサ群
からの管理情報とともに出力する１以上の観測対象領域
決定器と、前記観測対象領域決定器から出力された前記
観測対象領域と前記センサ群からの管理情報とが入力さ
れ、それぞれの前記センサクラスタ毎に、前記センサ群
を制御するための暫定クラスタ制御情報と暫定観測領域
情報を算出し出力する１以上のクラスタ仮制御器と、前
記暫定クラスタ制御情報と前記暫定観測領域情報が入力
され、複数のセンサクラスタ間での観測情報を調整し、
調整された観測領域情報とクラスタ制御情報を出力する
１以上の観測割当て調整器とを備えた複数センサの制御
装置であるので、複数のセンサをまとめたセンサクラス
タ単位で、各センサを効率よく利用し領域の観測を利用
すると同時に、頑健性を向上させることができる。

【００５８】また、この発明は、複数のセンサにより所
定の領域を監視・観測するための複数センサの制御装置
であって、複数のセンサをすべてまとめたセンサ群から
の管理情報が入力され、それぞれのセンサクラスタ毎
に、観測対象とすべき領域を暫定的に算出し出力する１
以上の観測対象領域仮決定器と、前記暫定的に算出され
た観測対象とすべき領域を入力し、複数のセンサクラス
タ間での観測対象領域とすべき領域を調整し、観測対象
領域として出力する１以上の領域割当て調整器と、前記
観測対象領域と前記センサ群からの管理情報を入力し、
それぞれのセンサクラスタ毎に、前記センサ群を制御す
るためのクラスタ制御情報と観測領域情報を算出し出力
する１以上のクラスタ制御器とを備えた複数センサの制
御装置であるので、複数のセンサをまとめたセンサクラ
スタ単位で、それぞれの観測領域を考慮して各センサを
効率よく利用し領域の観測を利用すると同時に、頑健性
を向上させることができる。

【００５９】また、前記クラスタ仮制御器が、前記観測
対象領域と前記センサ群からの管理情報とを入力し、各
センサクラスタを構成するそれぞれのセンサの有効性を
判定し、判定した前記センサの有効性を、前記観測対象
領域と前記センサ群からの管理情報とともに出力するセ
ンサ有効性判定器と、前記センサの有効性と、前記セン
サ群からの管理情報と、前記観測対象領域とを入力し、
各センサクラスタにおける観測対象領域に対する観測効
果を算出し、算出した前記観測効果を、前記センサ群か
らの管理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定
器と、前記観測効果と前記センサ群からの管理情報とを
入力し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのため
のクラスタ制御方法を仮決定し、前記暫定観測領域情報
と前記暫定クラスタ制御情報を出力する観測領域暫定割
当て器とを備えているので、複数のセンサをまとめたセ
ンサクラスタ単位で、それぞれのクラスタ内での割当て
を考慮しつつ、複数のセンサを効率的に利用することが
できる。

【００６０】また、前記クラスタ制御器が、前記観測対
象領域と前記センサ群からの管理情報を入力し、各セン
サクラスタを構成するそれぞれのセンサの有効性を判定
し、判定した前記センサの有効性を、前記観測対象領域
と前記センサ群からの管理情報とともに出力するセンサ
有効性判定器と、前記センサの有効性と、前記センサ群
からの管理情報と、前記観測対象領域とを入力し、各セ
ンサクラスタにおける観測対象領域に対する観測効果を
算出し、算出した前記観測効果を、前記センサ群からの
管理情報とともに出力するクラスタ内観測効果決定器
と、前記観測効果と、前記センサ群からの管理情報とを
入力し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのため
のクラスタ制御方法を決定し、前記観測領域情報と前記
クラスタ制御情報を出力する観測領域割当て決定器とを
備えているので、性能を向上しながらかつそれぞれの観
測領域を考慮した観測を行うことができる。

【００６１】また、前記クラスタ内観測効果決定器が、
前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
するそれぞれのセンサ毎に覆域を算出し、算出された覆
域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報とと
もに出力するセンサ毎の覆域算出器を備えているので、
各センサの特性を活かした観測を行うことができる。

【００６２】また、前記クラスタ内観測効果決定器が、
前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
するすべてのセンサにより覆域を算出し、算出した前記
覆域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報と
ともに出力する覆域共有器を備えているので、それぞれ
のセンサの長所・短所を相補いながら観測を行うことが
できる。

【００６３】また、前記センサ毎の覆域算出器が、前記
観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、前記
センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成する
それぞれのセンサ毎の探知確率を算出し、算出したそれ
ぞれのセンサ毎の探知確率を、前記観測対象領域と、前
記センサ群からの管理情報とともに出力する探知確率算
出器と、前記それぞれのセンサ毎の探知確率と、前記観
測対象領域と、前記センサ群からの管理情報とを入力
し、それぞれのセンサ毎の覆域を抽出し、前記覆域を観
測効果として前記センサ群からの管理情報とともに出力
する覆域抽出器を備えているので、各センサが探知可能
な覆域を考慮し観測を行うことができる。

【００６４】また、前記覆域共有器が、前記観測対象領
域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサの有
効性とを入力し、センサクラスタにおけるすべてのセン
サの探知確率を用いて、観測対象領域毎の探知確率を算
出し、算出した観測対象領域毎の探知確率を、前記観測
対象領域と前記センサ群からの管理情報とともに出力す
る探知確率融合器と、前記観測対象領域と、前記観測対
象領域毎の探知確率と、前記センサ群からの管理情報と
を入力し、覆域とすべき観測対象領域を抽出し、抽出さ
れた前記観測対象領域を覆域として、前記センサ群から
の管理情報とともに出力する覆域抽出器とを備えている
ので、すべてのセンサの覆域を考慮した観測を行うこと
ができる。

【００６５】また、前記探知確率融合器が、前記観測対
象領域と、前記センサ群からの管理情報と、前記センサ
の有効性とを入力し、観測対象領域毎に、センサの有効
性にもとづき、探知確率が最大となる値を探知確率とし
て出力する最大探知確率抽出器を備えているので、広範
囲にわたる領域の観測を行うことができる。

【００６６】また、前記探知確率融合器が、観測対象領
域毎に、一定の条件下において、探知確率が最小となる
値を探知確率として出力する条件付最小探知確率抽出器
を備えているので、複数のセンサ間で観測領域が重複し
ている場合に、いずれのセンサを利用しても観測を行う
ことができる。

【００６７】また、前記覆域抽出器が、前記探知確率
と、前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報
とを入力し、前記探知確率が一定以上の観測対象領域
を、前記観測対象領域の覆域として算出する一定値以上
探知確率領域抽出器を備えているので、特定の基準にも
とづき対象領域の観測効果を効率よく決定することがで
きる。

【００６８】また、前記覆域抽出器が、前記探知確率
と、前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報
とを入力し、前記観測対象領域において探知確率が上位
である特定数の領域を、前記観測対象領域の覆域として
算出する探知確率上位順領域抽出器を備えているので、
探知確率が高い領域を集中的に観測するための観測効果
を決定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１による複数センサの制
御装置の構成を示したブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態１における、クラスタが
２個存在し、各クラスタを構成するセンサがそれぞれ２
個、３個の場合の観測対象領域例を示した説明図であ
る。

【図３】 本発明の実施の形態１における観測対象領域
の探知確率を示した説明図である。

【図４】 本発明の実施の形態１における探知確率が一
定以上の領域を示した説明図である。

【図５】 本発明の実施の形態１における観測領域の調
整を示した説明図である。

【図６】 本発明の実施の形態２による複数センサの制
御装置の構成を示したブロック図である。

【図７】 本発明の実施の形態２における観測領域の調
整を示した説明図である。

【図８】 本発明の実施の形態２における観測対象領域
の探知確率を示した説明図である。

【図９】 図８に対応する探知確率と観測対象領域の関
係を示した説明図である。

【図１０】 本発明の実施の形態３における複数センサ
の制御装置の構成を示した部分ブロック図である。

【図１１】 本発明の実施の形態３における観測対象領
域の探知確率を示した説明図である。

【図１２】 従来の複数センサの制御装置の構成を示し
たブロック図である。

【符号の説明】

１ 観測対象領域決定器、２ クラスタ仮制御器、３
観測割当調整器、４センサ、５ センサ有効性判定器、
６ クラスタ内観測効果決定器、７ 覆域共有器、８
探知確率融合器、９ 最大探知確率抽出器、１０ 覆域
抽出器、１１一定値以上探知確率領域抽出器、１２ 観
測領域暫定割当て器、１３ 観測対象領域仮決定器、１
４ 領域割当調整器、１５ クラスタ制御器、１６ セ
ンサ毎の覆域算出器、１７ 探知確率算出器、１８ 覆
域抽出器、１９ 探知確率上位順領域抽出器、２０ 観
測領域割当て決定器、２１ 条件付最小探知確率抽出
器、１０１ センサ管理器群、１０２ 目標管理器群、
１０３ 観測情報融合器、１０４ 割当て効果計算器
群、１０５ 目的関数計算器、１０６ 割当て決定器、
１０７ センサ群。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三石 彰純 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AD05 AF01 AH19 AK21 AK32 BB01

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のセンサにより所定の領域を監視・
   観測するための複数センサの制御装置であって、 複数のセンサをすべてまとめたセンサ群からの管理情報
   が入力され、 前記センサを所定のグループ毎にまとめ
   たセンサクラスタ毎に、観測対象とすべき領域を算出
   し、その算出結果を観測対象領域として、センサ群から
   の管理情報とともに出力する１以上の観測対象領域決定
   器と、 前記観測対象領域決定器から出力された前記観測対象領
   域と前記センサ群からの管理情報とが入力され、それぞ
   れの前記センサクラスタ毎に、前記センサ群を制御する
   ための暫定クラスタ制御情報と暫定観測領域情報を算出
   し出力する１以上のクラスタ仮制御器と、 前記暫定クラスタ制御情報と前記暫定観測領域情報が入
   力され、複数のセンサクラスタ間での観測情報を調整
   し、調整された観測領域情報とクラスタ制御情報を出力
   する１以上の観測割当て調整器とを備えたことを特徴と
   する複数センサの制御装置。
2. 【請求項２】 複数のセンサにより所定の領域を監視・
   観測するための複数センサの制御装置であって、 複数のセンサをすべてまとめたセンサ群からの管理情報
   が入力され、前記センサを所定のグループ毎にまとめた
   それぞれのセンサクラスタ毎に、観測対象とすべき領域
   を暫定的に算出し出力する１以上の観測対象領域仮決定
   器と、 前記暫定的に算出された観測対象とすべき領域を入力
   し、複数のセンサクラスタ間での観測対象領域とすべき
   領域を調整し、観測対象領域として出力する１以上の領
   域割当て調整器と、 前記観測対象領域と前記センサ群からの管理情報を入力
   し、それぞれのセンサクラスタ毎に、前記センサ群を制
   御するためのクラスタ制御情報と観測領域情報を算出し
   出力する１以上のクラスタ制御器とを備えたことを特徴
   とする複数センサの制御装置。
3. 【請求項３】 前記クラスタ仮制御器が、 前記観測対象領域と前記センサ群からの管理情報とを入
   力し、各センサクラスタを構成するそれぞれのセンサの
   有効性を判定し、判定した前記センサの有効性を、前記
   観測対象領域と前記センサ群からの管理情報とともに出
   力するセンサ有効性判定器と、 前記センサの有効性と、前記センサ群からの管理情報
   と、前記観測対象領域とを入力し、各センサクラスタに
   おける観測対象領域に対する観測効果を算出し、算出し
   た前記観測効果を、前記センサ群からの管理情報ととも
   に出力するクラスタ内観測効果決定器と、 前記観測効果と前記センサ群からの管理情報とを入力
   し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのためのク
   ラスタ制御方法を仮決定し、前記暫定観測領域情報と前
   記暫定クラスタ制御情報を出力する観測領域暫定割当て
   器とを備えたことを特徴とする請求項１記載の複数セン
   サの制御装置。
4. 【請求項４】 前記クラスタ制御器が、 前記観測対象領域と前記センサ群からの管理情報を入力
   し、各センサクラスタを構成するそれぞれのセンサの有
   効性を判定し、判定した前記センサの有効性を、前記観
   測対象領域と前記センサ群からの管理情報とともに出力
   するセンサ有効性判定器と、 前記センサの有効性と、前記センサ群からの管理情報
   と、前記観測対象領域とを入力し、各センサクラスタに
   おける観測対象領域に対する観測効果を算出し、算出し
   た前記観測効果を、前記センサ群からの管理情報ととも
   に出力するクラスタ内観測効果決定器と、 前記観測効果と、前記センサ群からの管理情報とを入力
   し、各クラスタが観測すべき領域ならびにそのためのク
   ラスタ制御方法を決定し、前記観測領域情報と前記クラ
   スタ制御情報を出力する観測領域割当て決定器とを備え
   たことを特徴とする請求項２記載の複数センサの制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記クラスタ内観測効果決定器が、 前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
   前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
   するそれぞれのセンサ毎に覆域を算出し、算出された覆
   域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報とと
   もに出力するセンサ毎の覆域算出器を備えたことを特徴
   とする請求項３または４に記載の複数センサの制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記クラスタ内観測効果決定器が、 前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
   前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
   するすべてのセンサにより覆域を算出し、算出した前記
   覆域を観測効果として、前記センサ群からの管理情報と
   ともに出力する覆域共有器を備えたことを特徴とする請
   求項３または４に記載の複数センサの制御装置。
7. 【請求項７】 前記センサ毎の覆域算出器が、 前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
   前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタを構成
   するそれぞれのセンサ毎の探知確率を算出し、算出した
   それぞれのセンサ毎の探知確率を、前記観測対象領域
   と、前記センサ群からの管理情報とともに出力する探知
   確率算出器と、 前記それぞれのセンサ毎の探知確率と、前記観測対象領
   域と、前記センサ群からの管理情報とを入力し、それぞ
   れのセンサ毎の覆域を抽出し、前記覆域を観測効果とし
   て前記センサ群からの管理情報とともに出力する覆域抽
   出器を備えたことを特徴とする請求項５記載の複数セン
   サの制御装置。
8. 【請求項８】 前記覆域共有器が、 前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
   前記センサの有効性とを入力し、センサクラスタにおけ
   るすべてのセンサの探知確率を用いて、観測対象領域毎
   の探知確率を算出し、算出した観測対象領域毎の探知確
   率を、前記観測対象領域と前記センサ群からの管理情報
   とともに出力する探知確率融合器と、 前記観測対象領域と、前記観測対象領域毎の探知確率
   と、前記センサ群からの管理情報とを入力し、覆域とす
   べき観測対象領域を抽出し、抽出された前記観測対象領
   域を覆域として、前記センサ群からの管理情報とともに
   出力する覆域抽出器とを備えたことを特徴とする請求項
   ６記載の複数センサの制御装置。
9. 【請求項９】 前記探知確率融合器が、 前記観測対象領域と、前記センサ群からの管理情報と、
   前記センサの有効性とを入力し、観測対象領域毎に、セ
   ンサの有効性にもとづき、探知確率が最大となる値を探
   知確率として出力する最大探知確率抽出器を備えたこと
   を特徴とする請求項８記載の複数センサの制御装置。
10. 【請求項１０】 前記探知確率融合器が、 観測対象領域毎に、一定の条件下において、探知確率が
    最小となる値を探知確率として出力する条件付最小探知
    確率抽出器を備えたことを特徴とする請求項８記載の複
    数センサの制御装置。
11. 【請求項１１】 前記覆域抽出器が、 前記探知確率と、前記観測対象領域と、前記センサ群か
    らの管理情報とを入力し、前記探知確率が一定以上の観
    測対象領域を、前記観測対象領域の覆域として算出する
    一定値以上探知確率領域抽出器を備えたことを特徴とす
    る請求項７ないし請求項１０のいずれかに記載の複数セ
    ンサの制御装置。
12. 【請求項１２】 前記覆域抽出器が、 前記探知確率と、前記観測対象領域と、前記センサ群か
    らの管理情報とを入力し、前記観測対象領域において探
    知確率が上位である特定数の領域を、前記観測対象領域
    の覆域として算出する探知確率上位順領域抽出器を備え
    たことを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかに記
    載の複数センサの制御装置。