WO2022091708A1 - 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム - Google Patents

電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2022091708A1
WO2022091708A1 PCT/JP2021/036662 JP2021036662W WO2022091708A1 WO 2022091708 A1 WO2022091708 A1 WO 2022091708A1 JP 2021036662 W JP2021036662 W JP 2021036662W WO 2022091708 A1 WO2022091708 A1 WO 2022091708A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
electronic device
signal
processing unit
reference cell
value
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/036662
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
淳 黒田
徹 佐原
顕嗣 山本
拓也 本間
方偉 童
Original Assignee
京セラ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 京セラ株式会社 filed Critical 京セラ株式会社
Priority to CN202180073650.7A priority Critical patent/CN116507933A/zh
Priority to US18/248,276 priority patent/US20230305135A1/en
Priority to EP21885827.2A priority patent/EP4239364A1/en
Publication of WO2022091708A1 publication Critical patent/WO2022091708A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/414—Discriminating targets with respect to background clutter
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to electronic devices, control methods for electronic devices, and programs.
  • radar Radio Detecting and Ringing
  • RADAR Radio Detecting and Ringing
  • Techniques have been studied in various ways. The importance of such technology for measuring distances will increase in the future with the development of technology that assists the driver's driving and technology related to automated driving that automates part or all of the driving. is expected.
  • CFAR Constant False Alarm Rate
  • Patent Document 1 discloses, as a technique related to CFAR, control is performed for each sensor cluster in which sensors are grouped into predetermined groups in consideration of the states of other sensors in a plurality of sensors. ..
  • the electronic device is The transmitting antenna that transmits the transmitted wave and A receiving antenna that receives the reflected wave reflected by the transmitted wave, and A signal processing unit that detects an object with a constant false alarm probability based on the transmitted signal transmitted as the transmitted wave and the received signal received as the reflected wave.
  • the signal processing unit refers to a reference cell arranged in the distance direction with respect to the inspection cell in a two-dimensional distribution of the signal strength based on the received signal in the distance direction and the relative velocity direction, and the signal strength based on the received signal. Select based on the most probable estimate that gives the false alarm rate of.
  • the method for controlling an electronic device is as follows.
  • the reference cell arranged in the distance direction with respect to the inspection cell is given an erroneous alarm rate of the signal strength based on the received signal. Steps to select based on the most probable estimate and including.
  • the program according to one embodiment is On the computer The step of transmitting the transmitted wave by the transmitting antenna and The step of receiving the reflected wave reflected by the transmitted wave by the receiving antenna, A step of detecting an object with a constant false alarm probability based on a transmission signal transmitted as the transmission wave and a reception signal received as the reflected wave.
  • the reference cell arranged in the distance direction with respect to the inspection cell is given an erroneous alarm rate of the signal strength based on the received signal. Steps to select based on the most probable estimate and To execute.
  • An object of the present disclosure is to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program capable of detecting an object with good accuracy. According to one embodiment, it is possible to provide an electronic device, a control method for the electronic device, and a program capable of detecting an object with good accuracy.
  • the electronic device according to the embodiment By mounting the electronic device according to the embodiment on a vehicle (moving body) such as an automobile, it is possible to detect a predetermined object existing around the moving body as a target. Therefore, the electronic device according to the embodiment can transmit a transmitted wave around the moving body from the transmitting antenna installed on the moving body. Further, the electronic device according to the embodiment can receive the reflected wave in which the transmitted wave is reflected from the receiving antenna installed in the moving body. At least one of the transmitting antenna and the receiving antenna may be provided in, for example, a radar sensor installed in a moving body.
  • an electronic device according to an embodiment is mounted on an automobile such as a passenger car
  • the electronic device according to the embodiment is not limited to the automobile.
  • the electronic devices according to the embodiment include agricultural work equipment such as self-driving automobiles, buses, taxis, trucks, taxis, motorcycles, bicycles, ships, aircraft, helicopters, tractors, snow removal vehicles, cleaning vehicles, patrol cars, ambulances, and drones. , May be mounted on various moving bodies.
  • the electronic device according to the embodiment is not necessarily limited to a moving body that moves by its own power.
  • the moving body on which the electronic device according to the embodiment is mounted may be a trailer portion towed by a tractor.
  • the electronic device can measure the distance between the sensor and the object in a situation where at least one of the sensor and a predetermined object can move. Further, the electronic device according to the embodiment can measure the distance between the sensor and the object even if both the sensor and the object are stationary.
  • the automobile included in the present disclosure is not limited by the total length, the total width, the total height, the displacement, the capacity, the load capacity, and the like.
  • the self-driving vehicle of the present disclosure includes a vehicle having a displacement of more than 660 cc, a vehicle having a displacement of 660 cc or less, a so-called light vehicle, and the like.
  • the automobiles included in the present disclosure also include automobiles that use electricity for a part or all of energy and use a motor.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a usage mode of an electronic device according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows an example in which an electronic device including a transmitting antenna and a receiving antenna according to an embodiment is installed in a moving body.
  • the mobile body 100 shown in FIG. 1 is provided with an electronic device 1 having a transmitting antenna and a receiving antenna according to the embodiment. Further, the mobile body 100 shown in FIG. 1 may be equipped with (for example, built-in) the electronic device 1 according to the embodiment. The specific configuration of the electronic device 1 will be described later. As will be described later, the electronic device 1 may include, for example, at least one of a transmitting antenna and a receiving antenna.
  • the moving body 100 shown in FIG. 1 may be an automobile vehicle such as a passenger car, but may be any type of moving body. In FIG. 1, the moving body 100 may, for example, move (run or slow) in the positive direction (traveling direction) of the Y axis shown in the figure, move in another direction, or move. It may be stationary without.
  • an electronic device 1 provided with a transmitting antenna is installed in the mobile body 100.
  • only one electronic device 1 including a transmitting antenna and a receiving antenna is installed in front of the mobile body 100.
  • the position where the electronic device 1 is installed on the mobile body 100 is not limited to the position shown in FIG. 1, and may be another position as appropriate.
  • the electronic device 1 as shown in FIG. 1 may be installed on the left side, the right side, and / or the rear of the mobile body 100.
  • the number of such electronic devices 1 may be any one or more depending on various conditions (or requirements) such as the range and / or accuracy of measurement in the mobile body 100.
  • the electronic device 1 may be installed inside the mobile body 100.
  • the inside of the moving body 100 may be, for example, a space inside a bumper, a space inside a body, a space inside a headlight, a space inside a driving space, or the like.
  • the electronic device 1 transmits an electromagnetic wave as a transmitted wave from the transmitting antenna. For example, when a predetermined object (for example, the object 200 shown in FIG. 1) exists around the moving body 100, at least a part of the transmitted wave transmitted from the electronic device 1 is reflected by the object to become a reflected wave. Then, by receiving such a reflected wave by, for example, the receiving antenna of the electronic device 1, the electronic device 1 mounted on the mobile body 100 can detect the object as a target.
  • a predetermined object for example, the object 200 shown in FIG. 1
  • the electronic device 1 provided with a transmitting antenna may typically be a radar (RADAR (Radio Detecting and Ringing)) sensor that transmits and receives radio waves.
  • RADAR Radio Detecting and Ringing
  • the electronic device 1 is not limited to the radar sensor.
  • the electronic device 1 may be, for example, a sensor based on a LIDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing) technique using light waves. Sensors such as these can be configured to include, for example, patch antennas. Since techniques such as RADAR and LIDAR are already known, more detailed description may be simplified or omitted as appropriate.
  • the electronic device 1 mounted on the mobile body 100 shown in FIG. 1 receives the reflected wave of the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna from the receiving antenna. In this way, the electronic device 1 can detect a predetermined object 200 existing within a predetermined distance from the moving body 100 as a target. For example, as shown in FIG. 1, the electronic device 1 can measure the distance L between the moving body 100, which is the own vehicle, and the predetermined object 200. The electronic device 1 can also measure the relative speed between the moving body 100, which is its own vehicle, and the predetermined object 200. Further, the electronic device 1 can also measure the direction (arrival angle ⁇ ) at which the reflected wave from the predetermined object 200 arrives at the moving body 100 which is the own vehicle.
  • the object 200 is, for example, at least one of an oncoming vehicle traveling in a lane adjacent to the moving body 100, a vehicle traveling in parallel with the moving body 100, and a vehicle before and after traveling in the same lane as the moving body 100. good.
  • the object 200 is a moving object such as a motorcycle, a bicycle, a stroller, a pedestrian or other human being, an animal, an insect or other life form, a guardrail, a median strip, a road sign, a step on a sidewalk, a wall, a manhole, or an obstacle. It may be any object existing around the body 100.
  • the object 200 may be moving or may be stationary.
  • the object 200 may be a car parked or stopped around the moving body 100.
  • the ratio between the size of the electronic device 1 and the size of the mobile body 100 does not necessarily indicate the actual ratio.
  • the electronic device 1 is shown in a state of being installed outside the mobile body 100.
  • the electronic device 1 may be installed at various positions of the mobile body 100.
  • the electronic device 1 may be installed inside the bumper of the mobile body 100 so as not to appear in the appearance of the mobile body 100.
  • the transmitting antenna of the electronic device 1 will be described as transmitting radio waves in a frequency band such as millimeter waves (30 GHz or more) or quasi-millimeter waves (for example, around 20 GHz to 30 GHz).
  • the transmitting antenna of the sensor 5 may transmit a radio wave having a frequency bandwidth of 4 GHz, such as 77 GHz to 81 GHz.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing a configuration example of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • an example of the configuration of the electronic device 1 according to the embodiment will be described.
  • FMCW radar Frequency Modified Continuous Wave radar
  • the FMCW radar sweeps the frequency of the radio wave to be transmitted to generate a transmission signal. Therefore, in a millimeter-wave FMCW radar that uses radio waves in the frequency band of 79 GHz, for example, the frequency of the radio waves used has a frequency bandwidth of 4 GHz, for example, 77 GHz to 81 GHz. Radars in the 79 GHz frequency band are characterized by a wider usable frequency bandwidth than other millimeter-wave / quasi-millimeter wave radars, such as the 24 GHz, 60 GHz, and 76 GHz frequency bands.
  • such an embodiment will be described as an example.
  • the electronic device 1 includes a signal processing unit 10.
  • the signal processing unit 10 may include a signal generation processing unit 11, a received signal processing unit 12, and a communication interface 13. Further, the electronic device 1 according to the embodiment includes a transmission DAC 21, a transmission circuit 22, a millimeter wave transmission circuit 23, and a transmission antenna array 24 as transmission units. Further, the electronic device 1 according to the embodiment includes a receiving antenna array 31, a mixer 32, a receiving circuit 33, and a receiving ADC 34 as a receiving unit.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may not include at least one of the functional units shown in FIG. 2, or may include a functional unit other than the functional unit shown in FIG.
  • the signal processing by the signal processing unit 10 includes processing different from that of the conventional general radar.
  • the signal processing unit 10 included in the electronic device 1 can control the operation of the entire electronic device 1 including the control of each functional unit constituting the electronic device 1.
  • the signal processing unit 10 performs various processing on the signal handled by the electronic device 1.
  • the signal processing unit 10 may include at least one processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Digital Signal Processor) in order to provide control and processing power for executing various functions. ..
  • the signal processing unit 10 may be realized collectively by one processor, by several processors, or by individual processors.
  • the processor may be realized as a single integrated circuit.
  • the integrated circuit is also referred to as an IC (Integrated Circuit).
  • the processor may be realized as a plurality of communicably connected integrated circuits and discrete circuits.
  • the processor may be implemented on the basis of various other known techniques.
  • the signal processing unit 10 may be configured as, for example, a CPU (hardware) and a program (software) executed by the CPU.
  • the signal processing unit 10 may appropriately include a memory necessary for the operation of the signal processing unit 10.
  • the signal generation processing unit 11 of the signal processing unit 10 generates a signal to be transmitted from the electronic device 1.
  • the signal generation processing unit 11 may generate a transmission signal (transmission chirp signal) such as a chirp signal.
  • the signal generation processing unit 11 may generate a signal (linear chirp signal) whose frequency changes linearly periodically.
  • the signal generation processing unit 11 may be a chirp signal whose frequency periodically and linearly increases from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generation processing unit 11 may generate a signal in which the frequency periodically repeats linear increase (up chirp) and decrease (down chirp) from 77 GHz to 81 GHz with the passage of time.
  • the signal generated by the signal generation processing unit 11 may be preset, for example, in the signal processing unit 10. Further, the signal generated by the signal generation processing unit 11 may be stored in advance in, for example, a storage unit of the signal processing unit 10. Since chirp signals used in technical fields such as radar are known, more detailed description will be simplified or omitted as appropriate.
  • the signal generated by the signal generation processing unit 11 is supplied to the transmission DAC 21. Therefore, the signal generation processing unit 11 may be connected to the transmission DAC 21.
  • the transmission DAC (digital-to-analog converter) 21 has a function of converting a digital signal supplied from the signal generation processing unit 11 into an analog signal.
  • the transmission DAC 21 may be configured to include a general digital-to-analog converter.
  • the signal analogized by the transmission DAC 21 is supplied to the transmission circuit 22. Therefore, the transmission DAC 21 may be connected to the transmission circuit 22.
  • the transmission circuit 22 has a function of converting a signal analogized by the transmission DAC 21 into an intermediate frequency (IF) band.
  • the transmission circuit 22 may be configured to include a general IF band transmission circuit.
  • the signal processed by the transmission circuit 22 is supplied to the millimeter wave transmission circuit 23. Therefore, the transmission circuit 22 may be connected to the millimeter wave transmission circuit 23.
  • the millimeter wave transmission circuit 23 has a function of transmitting a signal processed by the transmission circuit 22 as a millimeter wave (RF wave).
  • the millimeter wave transmission circuit 23 may be configured to include a general millimeter wave transmission circuit.
  • the signal processed by the millimeter wave transmission circuit 23 is supplied to the transmission antenna array 24. Therefore, the millimeter wave transmission circuit 23 may be connected to the transmission antenna array 24.
  • the signal processed by the millimeter wave transmission circuit 23 is also supplied to the mixer 32. Therefore, for this reason, the millimeter wave transmission circuit 23 may also be connected to the mixer 32.
  • the transmitting antenna array 24 is an array of a plurality of transmitting antennas.
  • FIG. 2 shows a simplified configuration of the transmitting antenna array 24.
  • the transmission antenna array 24 transmits the signal processed by the millimeter wave transmission circuit 23 to the outside of the electronic device 1.
  • the transmitting antenna array 24 may be configured to include a transmitting antenna array used in a general millimeter wave radar.
  • the electronic device 1 includes the transmitting antenna array 24, and can transmit a transmission signal (for example, a transmission chirp signal) as a transmission wave from the transmission antenna array 24.
  • a transmission signal for example, a transmission chirp signal
  • the receiving antenna array 31 receives the reflected wave.
  • the reflected wave may be at least a part of the transmitted waves transmitted from the transmitting antenna array 24 and reflected by the object 200.
  • the receiving antenna array 31 is an array of a plurality of receiving antennas. In FIG. 2, the configuration of the receiving antenna array 31 is shown in a simplified manner.
  • the receiving antenna array 31 receives the reflected wave reflected from the transmitted wave transmitted from the transmitting antenna array 24.
  • the receiving antenna array 31 may be configured to include a receiving antenna array used in a general millimeter wave radar.
  • the receiving antenna array 31 supplies the received signal received as a reflected wave to the mixer 32. Therefore, the receiving antenna array 31 may be connected to the mixer 32.
  • the mixer 32 converts the signal (transmission signal) processed by the millimeter wave transmission circuit 23 and the reception signal received by the reception antenna array 31 into an intermediate frequency (IF) band.
  • the mixer 32 may be configured to include a mixer used in a general millimeter wave radar.
  • the mixer 32 supplies the signal generated as a result of the synthesis to the receiving circuit 33. Therefore, the mixer 32 may be connected to the receiving circuit 33.
  • the receiving circuit 33 has a function of analog processing the signal converted into the IF band by the mixer 32.
  • the receiving circuit 33 may be configured to include a receiving circuit that converts to a general IF band.
  • the signal processed by the receiving circuit 33 is supplied to the receiving ADC 34. Therefore, the receiving circuit 33 may be connected to the receiving ADC 34.
  • the receiving ADC (analog-digital converter) 34 has a function of converting an analog signal supplied from the receiving circuit 33 into a digital signal.
  • the receiving ADC 34 may be configured to include a general analog-to-digital converter.
  • the signal digitized by the reception ADC 34 is supplied to the reception signal processing unit 12 of the signal processing unit 10. Therefore, the receiving ADC 34 may be connected to the signal processing unit 10.
  • the received signal processing unit 12 of the signal processing unit 10 has a function of performing various processes on the digital signal supplied from the received DAC 34. For example, the reception signal processing unit 12 calculates the distance from the electronic device 1 to the object 200 based on the digital signal supplied from the reception DAC 34 (distance measurement). Further, the received signal processing unit 12 calculates the relative speed of the object 200 with respect to the electronic device 1 based on the digital signal supplied from the received DAC 34 (speed measurement). Further, the received signal processing unit 12 calculates the azimuth angle seen from the electronic device 1 of the object 200 based on the digital signal supplied from the received DAC 34 (angle measurement). Specifically, I / Q-converted data may be input to the received signal processing unit 12.
  • the received signal processing unit 12 performs a fast Fourier transform (2D-FFT) in the distance (Range) direction and the velocity (Velocity) direction, respectively. After that, the received signal processing unit 12 suppresses false alarms by removing noise points by processing such as UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) and / or CFAR (Constant False Alarm Rate) and makes a constant probability. Then, the received signal processing unit 12 obtains the position of the object 200 by estimating the arrival angle with respect to the point satisfying the CFAR reference. The information generated as a result of distance measurement, speed measurement, and angle measurement by the received signal processing unit 12 is supplied to the communication interface 13.
  • 2D-FFT fast Fourier transform
  • the communication interface 13 of the signal processing unit 10 is configured to include an interface that outputs information of the signal processing unit 10 to, for example, an external control unit 50.
  • the communication interface 13 outputs at least one of information on the position, speed, and angle of the object 200 to the outside of the signal processing unit 10 as a signal such as CAN (Controller Area Network).
  • Information on at least one of the position, speed, and angle of the object 200 is supplied to the control unit 50 via the communication interface 13. Therefore, the communication interface 13 may be connected to the signal processing unit 10.
  • the electronic device 1 may be connected to a control unit 50 such as an ECU (Electronic Control Unit) by wire or wirelessly.
  • the control unit 50 controls various operations of the moving body 100.
  • the control unit 50 may be composed of at least one or more ECUs.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a chirp signal generated by the signal generation processing unit 11 of the signal processing unit 10.
  • FIG. 3 shows the temporal structure of one frame when the FCM (Fast-Chirp Modulation) method is used.
  • FIG. 3 shows an example of an FCM type received signal.
  • the FCM displays the chirp signals shown as c1, c2, c3, c4, ..., Cn in FIG. 3 at short intervals (for example, the round-trip time between the electromagnetic wave radar calculated from the maximum distance measurement distance and the target) or more. ) Is a method of repeating.
  • transmission / reception processing is often performed by dividing into subframe units as shown in FIG.
  • the horizontal axis represents the elapsed time and the vertical axis represents the frequency.
  • the signal generation processing unit 11 generates a linear chirp signal whose frequency changes linearly periodically.
  • each chirp signal is shown as c1, c2, c3, c4, ..., Cn.
  • the frequency increases linearly with the passage of time.
  • several chirp signals such as c1, c2, c3, c4, ..., Cn are included in one subframe. That is, the subframe 1 and the subframe 2 shown in FIG. 3 are configured to include some chirp signals such as c1, c2, c3, c4, ..., Cn, respectively.
  • several subframes such as subframe 1, subframe 2, ..., Subframe N are included to form one frame (1 frame). That is, one frame shown in FIG. 3 is configured to include N subframes. Further, one frame shown in FIG. 3 may be used as frame 1, followed by frames 2, frames 3, .... Each of these frames may be configured to include N subframes, similarly to frame 1. Further, a frame interval having a predetermined length may be included between the frames.
  • One frame shown in FIG. 3 may have a length of, for example, about 30 milliseconds to 50 milliseconds.
  • the signal generation processing unit 11 may generate a transmission signal as an arbitrary number of frames. Further, in FIG. 3, some chirp signals are omitted. As described above, the relationship between the time and the frequency of the transmission signal generated by the signal generation processing unit 11 may be stored in, for example, a storage unit of the signal processing unit 10.
  • the electronic device 1 may transmit a transmission signal composed of subframes including a plurality of chirp signals. Further, the electronic device 1 according to the embodiment may transmit a transmission signal composed of frames including a predetermined number of subframes.
  • the electronic device 1 will be described as transmitting a transmission signal having a frame structure as shown in FIG.
  • the frame structure as shown in FIG. 3 is an example, and for example, the chirp signal included in one subframe may be arbitrary. That is, in one embodiment, the signal generation processing unit 11 may generate a subframe containing an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality of) chirp signals.
  • the subframe structure as shown in FIG. 3 is also an example, and for example, the subframe included in one frame may be arbitrary. That is, in one embodiment, the signal generation processing unit 11 may generate a frame including an arbitrary number (for example, an arbitrary plurality of) subframes.
  • the signal generation processing unit 11 may generate signals having different frequencies.
  • the signal generation processing unit 11 may generate a plurality of discrete signals having different bandwidths with different frequencies f.
  • FIG. 4 is a diagram showing a part of the subframe shown in FIG. 3 in another embodiment.
  • FIG. 4 shows reception of the transmission signal shown in FIG. 3 as a result of performing 2D-FFT (Two Dimensional Fast Fourier Transform), which is a process performed by the reception signal processing unit 12 (FIG. 2) of the signal processing unit 10. Each sample of the signal is shown.
  • 2D-FFT Two Dimensional Fast Fourier Transform
  • each chirp signal c1, c2, c3, c4, ..., Cn is stored in each subframe such as subframes 1, ..., Subframe N.
  • each chirp signal c1, c2, c3, c4, ..., Cn is composed of each sample indicated by squares arranged in the horizontal direction.
  • the received signal shown in FIG. 4 is subjected to integrated signal processing of 2D-FFT, CFAR, and each subframe in the received signal processing unit 12 shown in FIG.
  • FIG. 5 shows a group of points on the range-Doppler (distance-velocity) plane as a result of the integrated signal processing of the 2D-FFT, CFAR, and each subframe in the received signal processing unit 12 shown in FIG. It is a figure which shows the calculated example.
  • the horizontal direction represents the range (distance) and the vertical direction represents the speed.
  • the filled point cloud s1 shown in FIG. 5 is a point cloud showing a signal that exceeds the threshold processing of CFAR.
  • the unfilled point cloud s2 shown in FIG. 5 shows a point cloud-free bin (2D-FFT sample) that did not exceed the CFAR threshold.
  • the direction of the point group on the range-Doppler plane calculated in FIG. 5 is calculated from the radar by direction estimation, and the position and velocity on the two-dimensional plane are calculated as the point group indicating the object 200.
  • the direction estimation may be calculated by the beamformer and / or the subspace method. Typical algorithms of the subspace method include MUSIC (MUltiple SIgnal Classification) and ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Technique).
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the result of the received signal processing unit 12 converting the point cloud coordinates from the range-Doppler plane shown in FIG. 5 to the XY plane after performing the direction estimation.
  • the received signal processing unit 12 can plot the point cloud PG on the XY plane.
  • the point cloud PG is composed of each point P.
  • each point P has an angle ⁇ and a velocity Vr in the radial direction in polar coordinates.
  • FIG. 7 is a diagram showing an arrangement example of each cell when the electronic device 1 according to the embodiment performs CFAR processing.
  • FIG. 7 conceptually illustrates an example of a mode in which an inspection cell (test cell) T, a reference cell (reference cell) R, and a guard cell G are arranged when the electronic device 1 according to the embodiment performs CFAR processing. It is a figure which shows.
  • the electronic device 1 may perform CFAR processing using cells arranged in the distance direction shown from the left to the right in FIG. 7.
  • the cell T shown in FIG. 7 indicates an inspection cell (test cell) in which the CFAR inspection is performed by the electronic device 1.
  • the cell R shown in FIG. 7 indicates a reference cell (reference cell) for calculating the threshold value when the electronic device 1 performs the CFAR process on the inspection cell T.
  • the cell G shown in FIG. 7 shows a guard cell arranged so that the inspection cell T does not affect the calculation of the threshold value when the electronic device 1 performs the CFAR process.
  • guard cells G are arranged before and after the inspection cell T, and four synthetic cells are arranged.
  • four reference cells R are arranged before and after the guard cell G arranged across the inspection cell T, and eight synthetic cells R are arranged.
  • the guard cell G and / or the reference cell R may be arranged in a manner different from the example shown in FIG.
  • a total of M reference cells R may be arranged before and after the inspection cell T.
  • a total of N guard cells G may be arranged before and after the inspection cell T.
  • the guard cell G may be arranged between the inspection cell T and the reference cell R.
  • CFAR processing has been proposed according to the method of calculating the threshold value for the CFAR process from the reference cell R as shown in FIG. 7.
  • methods such as CA (Cell Averaging) -CFAR, OS (Order Static) -CFAR, Weibull CFAR, and lognormal CFAR have been proposed.
  • CA Cell Averaging
  • OS Organic Static
  • FAR False CFAR
  • lognormal CFAR lognormal CFAR
  • OS-CFAR based on the statistical properties of clutter is used in many situations.
  • the statistical property of the clutter that is, the probability density function (PDF) of the intensity distribution of the clutter is described by one parameter such as the Rayleigh distribution.
  • the OS-CFAR sets the threshold value of CFAR by multiplying the value of one rank (order) of the reference cell R sorted according to its intensity by a predetermined coefficient.
  • the probability density of the clutter may follow a PDF described by two parameters such as the Weibull distribution.
  • a PDF described by two parameters such as a Weibull distribution can be converted into a one-parameter PDF by using a logarithmic amplifier or the like. Therefore, even in such a case, the application of OS-CFAR is possible.
  • the distribution of PDF described by one parameter is described by an algebraic expression whose likelihood is extremely simple.
  • the electronic device 1 according to the embodiment may perform other processing such as CA-CFAR.
  • the procedure of OS-CFAR processing by the electronic device 1 according to the embodiment will be further described.
  • the order of the reference cells R as shown in FIG. 7 is rearranged so that the values of the reference cells R are in the order as shown in the following equation (1).
  • x i indicates the i-th reference cell arranged in ascending order.
  • the threshold value Th is determined by the following equation (2) using a certain real number constant ⁇ and the value x k of the k-th reference cell R.
  • the value x test of the inspection cell T satisfies the following equation (3), it is defined as satisfying the criteria of CFAR.
  • the value x test of the inspection cell T is. It may be a Boolean value of 1.
  • the probability density function has a Rayleigh distribution. That is, it is assumed that the probability density function p (x) can be expressed by the following equation (4).
  • the false alarm rate PN by OS-CFAR processing as shown in the above equations (2) and (3) can be expressed by the following equation (5) using the gamma function ⁇ . .. That is, in the above equation (2), if the value of ⁇ is determined and the reference cell R is used to determine the threshold value Th, the false alarm rate PN is determined. I understand. Further, it can be seen that ⁇ and k should be determined in order to obtain the false alarm rate PN .
  • the millimeter wave band includes a 24 GHz band (21.65 GHz to 26.65 GHz), a 60 GHz band (60 GHz to 61 GHz), a 76 GHz band (76 GHz to 77 GHz), and a 79 GHz band (77 GHz to 81 GHz).
  • Radar technology including millimeter-wave radar, can be used in numerous applications such as air traffic control, military, ships, and vehicles.
  • a ground clutter, a sea clutter, a weather clutter, and the like are assumed.
  • the CFAR process constants and reduces the clutter detection rate by utilizing each statistical property.
  • the CFAR process is likely to operate properly. However, the CFAR process may not give good results if there are many radar responses that deviate from the assumed statistical properties in the space to be detected.
  • Millimeter-wave radar is often used in dense urban areas and traffic environments such as parking lots. Therefore, in most cases, the actors and / or other buildings in the traffic environment to be detected, such as vehicles and / or people, are densely arranged. As described above, when many objects are within the detection range of the millimeter wave radar, it is assumed that a plurality of cells having reflection from the target are included in the reference cell R of the millimeter wave radar. If there are many objects in the detection range of the millimeter wave radar, these objects will not follow the clutter's probability density distribution. Therefore, x k shown in the equation (2) cannot be expressed by the false alarm rate PN shown in the above equation (5).
  • the rank for determining the threshold value used for the CFAR process is made uniform by the constant k, the threshold value used for the CFAR process is significantly increased, and the mathematical premise is broken. Therefore, due to the original statistical properties of the clutter, it becomes impossible to properly execute the CFAR process of suppressing the false alarm rate and making it a constant. In such a case, the OS-CFAR process may not be properly executed. Specifically, for example, when trying to remove a clutter caused by a slight unevenness of the road surface by CFAR processing, the statistical property of the clutter as a whole space may be disturbed. In such a case, the clutter cannot be completely removed, and a false alarm problem may occur. Further, for example, even if an object exists in the inspection cell T, it may be truncated at the threshold value of CFAR processing and may not be detected. In such a case, the object cannot be detected completely, and an unalarmed problem may occur.
  • the electronic device 1 uses the property of the probability density function that can be described by the above-mentioned one parameter to adaptively change the CFAR threshold value according to each test cell T.
  • the probability density function that can be described by the above-mentioned one parameter to adaptively change the CFAR threshold value according to each test cell T.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the operation of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing a state in which the object 200 is replaced with another object in the situation as shown in FIG.
  • the electronic device 1 is installed in front of a mobile body 100 such as an automobile or the like. Further, the electronic device 1 may be installed behind a moving body 100 such as an automobile or the like. Here, it is assumed that the electronic device 1 is installed at a height of 50 cm from the ground (road surface).
  • a relatively large object 210 such as a concrete wall is located 4.5 m in front of the moving body 100 (electronic device 1).
  • a relatively small object 220 such as a car stop is placed at a position 3.0 m in front of the moving body 100 (electronic device 1).
  • both the object 210 and the object 220 are stationary.
  • the mobile body 100 (electronic device 1) is also stationary.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the result of performing conventional (general) OS-CFAR processing in the situation shown in FIG.
  • FIG. 9 shows the results of performing 2D-FFT according to the conventional OS-CFAR processing procedure in the situation as shown in FIG. 8 as each sample of the received signal.
  • the horizontal direction represents a range (distance) and the vertical direction represents a velocity (relative velocity).
  • an object is detected in the vicinity of a region having a speed of zero and a distance of 4.5 m. That is, in the example shown in FIG. 9, it is shown that the (relatively large) object 210 shown in FIG. 8 was properly detected. On the other hand, as shown in FIG. 9, no object is detected in the vicinity of the region where the speed is zero and the distance is 3.0 m. That is, in the example shown in FIG. 9, it is shown that the (relatively small) object 220 shown in FIG. 8 is not properly detected. As described above, in the conventional OS-CFAR process, a small object may not be detected by being masked by a large object such as a wall, and only a large object may be detected.
  • the process described below may be executed by the signal processing unit 10 of the electronic device 1 according to the embodiment.
  • the process described below may be executed by the received signal processing unit 12 of the signal processing unit 10.
  • the signal processing unit 10 may approximate the distribution of the clutter by the Rayleigh distribution described by one parameter.
  • the value x k of the reference cell R selected (see the above equation (2)) is set to the false alarm rate PN, LF.
  • the false alarm rates PN and LF may be determined by determining the Rayleigh distribution separately estimated from the maximum likelihood estimation value of the parameter.
  • n is the total number of samples.
  • x i is an observed value.
  • the sample for deriving the maximum likelihood estimation value of the parameter ⁇ is difficult to include the reflection of an arbitrary target on the range-Doppler plane (see FIG. 5) obtained as a result of the two-dimensional FFT. You may use the one in the expected area.
  • the region that is not expected to include the reflection of an arbitrary target may be, for example, a high speed region such as a speed of one hundred and several tens to 200 km / h.
  • a sample obtained by extracting points of about 10 to 50 in such a high speed region may be used.
  • the signal processing unit 10 may extract a sample for deriving the maximum likelihood estimation value from a region having a predetermined speed or higher.
  • the cumulative distribution function F (x) of the Rayleigh distribution using ⁇ is as shown in the following equation (7). Therefore, the maximum likelihood estimation values PN and LF of the false alarm rate can be expressed by the following equation (8).
  • the intensity X that gives the false alarm rate can be back-calculated as in the following equation (9).
  • the clutter is about the same in all cells on the range-Doppler plane (see FIG. 5) and has a distribution close to the same Rayleigh distribution. Therefore, it is assumed that the value x k of the reference cell R selected for performing the OS-CFAR process is about the same as X. Therefore, if x k is significantly larger than X, it is desirable to reselect x k . That is, it is desirable that the value x k of the reference cell R selected as is satisfied with the condition shown in the following equation (10) by using a predetermined positive real number coefficient ⁇ .
  • ⁇ may be appropriately set in the range of about 0.1 to 1. Further, ⁇ may be appropriately set in the range of about 0.1 to 1.5 depending on, for example, the intended use.
  • the electronic device 1 according to the embodiment determines the threshold value of the OS-CFAR process using the reference cell R selected as described above. After that, the electronic device 1 according to the embodiment may perform signal processing related to object detection based on the same procedure as the conventional OS-CFAR processing.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the electronic device 1 according to the embodiment. As described above, FIG. 10 shows a procedure for selecting a reference cell to be used for the OS-CFAR according to the embodiment by the electronic device 1. In the electronic device 1 according to the embodiment, operations other than those shown in FIG. 10 may be performed in the same manner as the conventional OS-CFAR process or based on the conventional OS-CFAR process.
  • the reception signal processing unit 12 of the signal processing unit 10 calculates the maximum likelihood estimation value X of the reception level (intensity) that gives a desired false alarm rate (step S1).
  • the received signal processing unit 12 may calculate the maximum likelihood estimation value X based on the above equations (6) to (9).
  • the received signal processing unit 12 determines whether or not the value x k of the reference cell R to be selected or not is ⁇ X or less (step S2). That is, in step S2, the received signal processing unit 12 determines whether or not the value x k of the reference cell R to be selected satisfies the above equation (10).
  • the received signal processing unit 12 may decide to select the reference cell R (step S3). That is, when the value x k of the reference cell R in step S2 satisfies the above equation (10), the reception signal processing unit 12 proceeds to step S3 and selects the reference cell R. As described above, in the electronic device 1 according to the embodiment, the signal processing unit 10 may select the reference cell when the value of the reference cell R is equal to or less than the value ⁇ X based on the maximum likelihood estimation value.
  • the received signal processing unit 12 may end the operation shown in FIG. 10 and then perform object detection processing in the same manner as in the conventional OS-CFAR. For example, after step S3, the received signal processing unit 12 calculates the threshold value of the OS-CFAR processing based on the value of the selected reference cell R, and performs the object detection processing in the same manner as the conventional OS-CFAR. You may go.
  • the reception signal processing unit 12 may decide not to select the reference cell R and shift to the processing of step S4. That is, the case of shifting to the process of step S4 corresponds to the case where the value x k of the reference cell R to be selected does not satisfy the above equation (10).
  • the signal processing unit 10 may not select the reference cell when the value of the reference cell R exceeds the value ⁇ X based on the maximum likelihood estimation value.
  • step S4 the received signal processing unit 12 determines whether or not the reference cell R is the reference cell having the smallest value. That is, in step S4, the reception signal processing unit 12 determines whether or not the value of the reference cell R is the smallest value among the plurality of reference cells R prepared as candidates to be selected.
  • step S4 When the value of the reference cell R has the minimum value in step S4, there is no reference cell having a smaller value among the plurality of reference cells R prepared as candidates to be selected. Therefore, in this case, the received signal processing unit 12 proceeds to step S3 and selects the reference cell R.
  • the signal processing unit 10 when the value of the reference cell R exceeds the value ⁇ X based on the maximum likelihood estimation value, the signal processing unit 10 has the next smallest value after the value of the reference cell R. If there is no reference cell for, the reference cell may be selected.
  • the received signal processing unit 12 shifts to step S5 and refers to the value of the reference cell R having the next smallest value.
  • the signal processing unit 10 when the value of the reference cell R exceeds the value ⁇ X based on the maximum likelihood estimation value, the signal processing unit 10 has a value next to the value of the reference cell R. A reference cell may be selected.
  • the received signal processing unit 12 After referring to the value of the reference cell R having the next smallest value in step S5, the received signal processing unit 12 returns to step S2 and determines whether or not the value x k of the reference cell R is ⁇ X or less. After that, the received signal processing unit 12 can continue the operation in the same manner as described above.
  • the signal processing unit 10 of the electronic device 1 detects an object with a constant false alarm probability based on the transmission signal transmitted as a transmission wave and the reception signal received as a reflected wave. ..
  • the signal processing unit 10 makes a mistake in the signal strength based on the received signal by using the reference cell arranged in the distance direction with respect to the inspection cell. Select based on the most probable estimate that gives the alarm rate.
  • the signal processing unit 10 may set a threshold value used for detecting an object based on the signal strength in the reference cell R.
  • the signal processing unit 10 may set a threshold value used for detecting an object based on the order statistic of the signal strength in the reference cell R.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of the result of performing OS-CFAR processing by the electronic device 1 according to the embodiment in the situation shown in FIG.
  • FIG. 11 shows the results of performing 2D-FFT by the electronic device 1 according to the embodiment according to the procedure of OS-CFAR processing in the situation as shown in FIG. 8 as each sample of the received signal.
  • the horizontal direction represents a range (distance) and the vertical direction represents a velocity (relative velocity).
  • an object is detected in the vicinity of a region having a speed of zero and a distance of 4.5 m. That is, in the example shown in FIG. 11, it is shown that the (relatively large) object 210 shown in FIG. 8 was appropriately detected, as in the example shown in FIG. Further, as shown in FIG. 11, an object is detected even in the vicinity of a region having a speed of zero and a distance of 3.0 m. That is, in the example shown in FIG. 11, unlike the example shown in FIG. 9, it is shown that the (relatively small) object 220 shown in FIG. 8 is also appropriately detected.
  • the object can be detected with good accuracy.
  • the unalarmed rate due to the OS-CFAR process can be reduced. Further, according to the electronic device 1 according to the embodiment, since the unalarmed rate can be suppressed to a low level, the false alarm rate PN by the CFAR process can be set low.
  • the probability density function of the clutter is approximated by a two-parameter function such as a Weibull distribution, it can be converted into a one-parameter distribution function such as the Rayleigh distribution by mathematical processing. Therefore, even when the probability density function of the clutter is approximated by a function of two parameters, the processing by the electronic device 1 according to the embodiment can be executed by converting it into a distribution function of one parameter.
  • each functional unit, each means, each step, etc. are added to other embodiments so as not to be logically inconsistent, or each functional unit, each means, each step, etc. of another embodiment, etc. Can be replaced with. Further, in each embodiment, it is possible to combine or divide a plurality of each functional unit, each means, each step, and the like into one. Further, each of the above-described embodiments of the present disclosure is not limited to faithful implementation of each of the embodiments described above, and each of the features may be combined or partially omitted as appropriate. You can also do it.
  • the above-described embodiment is not limited to the implementation as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a control method for a device such as the electronic device 1.
  • the above-described embodiment may be implemented as a program executed by a device such as the electronic device 1 and / or any computer.

Abstract

電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する信号処理部と、を備える。信号処理部は、受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する。

Description

電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２０年１０月２８日に日本国に特許出願された特願２０２０－１８０８７９の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。
　例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。
　上述のレーダのような技術において、クラッタと呼ばれる、物体（物標）以外からの反射による誤警報を抑制することが重要とされている。誤警報率（False Alarm Rate：ＦＡＲ）を定数化することによって抑圧する技術として、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）処理が知られている。例えば、特許文献１は、ＣＦＡＲに関連する技術として、複数のセンサにおいて他のセンサの状態を考慮して、センサを所定のグループ毎にまとめたセンサクラスタ毎に制御を行うことを開示している。
特開２００２－３４１０２３号公報
　一実施形態に係る電子機器は、
　送信波を送信する送信アンテナと、
　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する信号処理部と、
　を備える。
　前記信号処理部は、前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する。
　一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
　送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出するステップと、
　前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定するステップと、
　を含む。
　一実施形態に係るプログラムは、
　コンピュータに、
　送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出するステップと、
　前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定するステップと、
　を実行させる。
一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る電子機器が処理する信号の構成を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の動作の比較例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器の動作の例を示す図である。
　送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を良好な精度で検出する技術が望まれている。本開示の目的は、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。一実施形態によれば、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することができる。以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体をターゲットとして検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。
　以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、自動運転自動車、バス、タクシー、トラック、タクシー、オートバイ、自転車、船舶、航空機、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、又は積載量などによって限定されるない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、エネルギーの一部若しくは全部に電気を利用し、モータを利用する自動車も含まれる。
　まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。
　図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器を、移動体に設置した例を示している。
　図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）していてもよい。電子機器１の具体的な構成については後述する。電子機器１は、後述のように、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。
　図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備える電子機器１が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、電子機器１が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すような電子機器１を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このような電子機器１の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。電子機器１は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。
　電子機器１は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、電子機器１から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えば電子機器１の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体をターゲットとして検出することができる。
　送信アンテナを備える電子機器１は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、電子機器１は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係る電子機器１は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。
　図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００をターゲットとして検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。
　ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。
　図１において、電子機器１の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、電子機器１は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。
　以下、典型的な例として、電子機器１の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。
　図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。
　ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、例として、このような実施形態について説明する。
　図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、信号処理部１０を備えている。信号処理部１０は、信号発生処理部１１、受信信号処理部１２、及び通信インタフェース１３を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部として、送信ＤＡＣ２１、送信回路２２、ミリ波送信回路２３、及び、送信アンテナアレイ２４を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、受信部として、受信アンテナアレイ３１、ミキサ３２、受信回路３３、及び、受信ＡＤＣ３４を備えている。一実施形態に係る電子機器１は、図２に示す機能部のうち少なくともいずれかを含まなくてもよいし、図２に示す機能部以外の機能部を含んでもよい。図２に示す電子機器１は、ミリ波帯域等の電磁波を用いた一般的なレーダと基本的に同様に構成した回路を用いて構成してよい。一方で、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０による信号処理は、従来の一般的なレーダとは異なる処理を含む。
　一実施形態に係る電子機器１が備える信号処理部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。特に、信号処理部１０は、電子機器１が扱う信号について各種の処理を行う。信号処理部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。信号処理部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、信号処理部１０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。信号処理部１０は、信号処理部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。
　信号処理部１０の信号発生処理部１１は、電子機器１から送信する信号を発生する。一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０において予め設定されていてもよい。また、信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０の記憶部などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号発生処理部１１によって生成された信号は、送信ＤＡＣ２１に供給される。このため、信号発生処理部１１は、送信ＤＡＣ２１に接続されてよい。
　送信ＤＡＣ（デジタル・アナログ・コンバータ）２１は、信号発生処理部１１から供給されるデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有する。送信ＤＡＣ２１は、一般的なデジタル・アナログ・コンバータを含めて構成してよい。送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号は、送信回路２２に供給される。このため、送信ＤＡＣ２１は、送信回路２２に接続されてよい。
　送信回路２２は、送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号を中間周波数(Intermediate Frequency：ＩＦ)の帯域に変換する機能を有する。送信回路２２は、一般的なＩＦ帯域の送信回路を含めて構成してよい。送信回路２２によって処理された信号は、ミリ波送信回路２３に供給される。このため、送信回路２２は、ミリ波送信回路２３に接続されてよい。
　ミリ波送信回路２３は、送信回路２２によって処理された信号を、ミリ波（ＲＦ波）として送信する機能を有する。ミリ波送信回路２３は、一般的なミリ波の送信回路を含めて構成してよい。ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、送信アンテナアレイ２４に供給される。このため、ミリ波送信回路２３は、送信アンテナアレイ２４に接続されてよい。また、ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、ミキサ３２にも供給される。このため、このため、ミリ波送信回路２３は、ミキサ３２にも接続されてよい。
　送信アンテナアレイ２４は、複数の送信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、送信アンテナアレイ２４の構成を簡略化して示してある。送信アンテナアレイ２４は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号を、電子機器１の外部に送信する。送信アンテナアレイ２４は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる送信アンテナアレイを含めて構成してよい。
　このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナアレイ２４を備え、送信アンテナアレイ２４から送信波として送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。
　例えば、図２に示すように、電子機器１の周囲に物体２００が存在する場合を想定する。この場合、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波の少なくとも一部は、物体２００によって反射される。送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち、物体２００によって反射されるものの少なくとも一部は、受信アンテナアレイ３１に向けて反射され得る。
　受信アンテナアレイ３１は、反射波を受信する。ここで、当該反射波は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち物体２００によって反射されたものの少なくとも一部としてよい。
　受信アンテナアレイ３１は、複数の受信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、受信アンテナアレイ３１の構成を簡略化して示してある。受信アンテナアレイ３１は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波が反射された反射波を受信する。受信アンテナアレイ３１は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる受信アンテナアレイを含めて構成してよい。受信アンテナアレイ３１は、反射波として受信された受信信号を、ミキサ３２に供給する。このため、受信アンテナアレイ３１は、ミキサ３２に接続されてよい。
　ミキサ３２は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号（送信信号）と、受信アンテナアレイ３１によって受信された受信信号とを、中間周波数(ＩＦ)の帯域に変換する。ミキサ３２は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられるミキサを含めて構成してよい。ミキサ３２は、合成された結果として生成される信号を、受信回路３３に供給する。このため、ミキサ３２は、受信回路３３に接続されてよい。
　受信回路３３は、ミキサ３２によってＩＦ帯域に変換された信号をアナログ処理する機能を有する。受信回路３３は、一般的なＩＦ帯域に変換する受信回路を含めて構成してよい。受信回路３３によって処理された信号は、受信ＡＤＣ３４に供給される。このため、受信回路３３は、受信ＡＤＣ３４に接続されてよい。
　受信ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３４は、受信回路３３から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有する。受信ＡＤＣ３４は、一般的なアナログ・デジタル・コンバータを含めて構成してよい。受信ＡＤＣ３４によってデジタル化された信号は、信号処理部１０の受信信号処理部１２に供給される。このため、受信ＡＤＣ３４は、信号処理部１０に接続されてよい。
　信号処理部１０の受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に各種の処理を施す機能を有する。例えば、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、電子機器１から物体２００までの距離を算出する（測距）。また、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１に対する相対速度を算出する（測速）。さらに、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１から見た方位角を算出する（測角）。具体的には、受信信号処理部１２には、Ｉ／Ｑ変換されたデータが入力されてよい。このようなデータが入力されることにより、受信信号処理部１２は、距離（Range）方向及び速度（Velocity）方向の高速フーリエ変換（２Ｄ－ＦＦＴ）をそれぞれ行う。その後、受信信号処理部１２は、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）、及び／又は、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）などの処理による雑音点の除去による誤警報の抑制と一定確率化を行う。そして、受信信号処理部１２は、ＣＦＡＲの基準を満たす点に対して到来角度推定を行うことにより、物体２００の位置を得ることとなる。受信信号処理部１２によって測距、測速、及び測角された結果として生成される情報は、通信インタフェース１３に供給される。
　信号処理部１０の通信インタフェース１３は、信号処理部１０の情報を例えば外部の制御部５０に出力などするインタフェースを含んで構成される。通信インタフェース１３は、物体２００の位置、速度、及び角度の少なくともいずれかの情報を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの信号として、信号処理部１０の外部に出力する。物体２００の位置、速度、角度の少なくともいずれかの情報は、通信インタフェース１３を経て、制御部５０に供給される。このため、通信インタフェース１３は、信号処理部１０に接続されてよい。
　図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）のような制御部５０に有線又は無線によって接続されてよい。制御部５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。制御部５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。
　図３は、信号処理部１０の信号発生処理部１１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。
　図３は、ＦＣＭ（Fast-Chirp Modulation（高速チャープ変調））方式を用いた場合における１フレームの時間的構造を示す。図３は、ＦＣＭ方式の受信信号の一例を示している。ＦＣＭは、図３においてｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示すチャープ信号を、短い間隔（例えば最大測距距離から算出される電磁波のレーダと物標との間の往復時間以上）で繰り返す方式である。ＦＣＭにおいては、受信信号の信号処理の都合上、図３に示すようなサブフレーム単位に区分けして、送受信の処理を行うことが多い。
　図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。
　図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１，サブフレーム２，…，サブフレームＮのようにいくつかのサブフレームを含めて、１つのフレーム（１フレーム）としている。すなわち、図３に示す１フレームは、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示す１フレームをフレーム１として、その後に、フレーム２，フレーム３，…などが続いてよい。これらのフレームは、それぞれフレーム１と同様に、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されてよい。また、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。
　一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号発生処理部１１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば信号処理部１０の記憶部などに記憶しておいてよい。
　このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。
　以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号発生処理部１１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号発生処理部１１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。
　図４は、図３に示したサブフレームの一部を、他の態様で示した図である。図４は、信号処理部１０の受信信号処理部１２（図２）において行う処理である２Ｄ－ＦＦＴ（Two Dimensional Fast Fourier Transform）を行った結果として、図３に示した送信信号を受信した受信信号の各サンプルを示したものである。
　図４に示すように、サブフレーム１，…，サブフレームＮのような各サブフレームにおいて各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎが格納されている。図４において、各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎは、それぞれ横方向に配列された升目によって示す各サンプルから構成されている。図４に示す受信信号は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施される。
　図５は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施された結果、レンジ－ドップラー（距離－速度）平面上の点群が算出された例を示す図である。
　図５において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度を表している。図５に示す、塗りつぶされた点群ｓ１は、ＣＦＡＲの閾値処理を超えた信号を示す点群である。図５に示す、塗りつぶされていない点群ｓ２は、ＣＦＡＲの閾値を超えなかった、点群のないｂｉｎ（２Ｄ－ＦＦＴサンプル）を示す。図５において算出されたレンジ－ドップラー平面上の点群は、方向推定によりレーダからの方位を算出されて、物体２００を示す点群として、２次元平面上の位置及び速度が算出される。ここで、方向推定は、ビームフォーマ及び／又は部分空間法により算出されてよい。代表的な部分空間法のアルゴリズムには、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及び、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Technique）などがある。
　図６は、受信信号処理部１２が、方向推定を行った後に、図５に示したレンジ－ドップラー平面から、ＸＹ平面への点群座標の変換を行った結果の例を示す図である。図６に示すように、受信信号処理部１２は、ＸＹ平面上に点群ＰＧをプロットすることができる。ここで、点群ＰＧは、各点Ｐから構成されている。また、それぞれの点Ｐは、角度θ、及び、極座標における半径方向の速度Ｖｒを有している。
　次に、一実施形態に係る電子機器１が行うＣＦＡＲ処理について説明する。まず、ミリ波レーダなどの技術において行われる一般的なＣＦＡＲ処理も部分的に含めて説明する。
　図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の各セルの配置例を示す図である。図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行うに際し、検査セル（テストセル）Ｔ、参照セル（リファレンスセル）Ｒ、及びガードセルＧが配置される態様の一例を、概念的に示す図である。
　一実施形態に係る電子機器１は、図７の左から右に示す距離方向に配列されたセルを用いてＣＦＡＲ処理を行うものとしてよい。図７に示すセルＴは、電子機器１によってＣＦＡＲ検査が行われる検査セル（テストセル）を示す。図７に示すセルＲは、電子機器１が検査セルＴについてＣＦＡＲ処理を行う際の閾値を算出するための参照セル（リファレンスセル）を示す。図７に示すセルＧは、電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の閾値の算出に検査セルＴが影響しないようにするために配置されるガードセルを示す。
　図７に示す例においては、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に２個ずつ、合成４個配置されている。また、図７に示す例においては、参照セルＲは、検査セルＴを挟んで配置されるガードセルＧの前後に４個ずつ、合成８個配置されている。しかしながら、一実施形態において、ガードセルＧ及び／又は参照セルＲは、図７に示す例とは異なる態様で配置してもよい。例えば、参照セルＲは、検査セルＴの前後に、合計でＭ個配置されてよい。また、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に、合計でＮ個配置されてよい。ここで、ガードセルＧは、検査セルＴと参照セルＲとの間に配置されてよい。
　図７に示したような参照セルＲから、ＣＦＡＲ処理のための閾値を算出する方式に応じて、いくつかのＣＦＡＲ処理が提案されている。例えば、ＣＦＡＲ処理として、ＣＡ(Cell Averaging)－ＣＦＡＲ、ＯＳ(Order Static)－ＣＦＡＲ、ワイブルＣＦＡＲ、対数正規ＣＦＡＲなどの方式が提案されている。レーダ技術において、誤警報率（ＦＡＲ）を低減して定数化するＣＦＡＲの処理は非常に重要である。レーダ技術において、目標となる物体からの反射のみならず、目標となる物体以外からの反射、すなわちクラッタも検出される。目標となる物体以外からの反射すなわちクラッタは、誤検知情報をもたらす。誤警報率（ＦＡＲ）をある一定割合に抑える処理として、ＣＦＡＲ処理が存在する。
　ＣＦＡＲ処理は、上述のように、様々な方式が存在する。中でも、クラッタの統計的性質に基づくＯＳ－ＣＦＡＲは、多くの場面で用いられている。例えば、クラッタの統計的性質、すなわちクラッタの強度分布の確率密度関数（probability density function：ＰＤＦ）が、レイリー分布等の１パラメータで記述される場合を想定する。この場合、ＯＳ－ＣＦＡＲは、参照セルＲをその強度に応じてソートしたうちの１つのランク（順番）の値に所定の係数を乗算して、ＣＦＡＲの閾値を設定する。クラッタの確率密度は、厳密には、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦに従う場合もある。しかしながら、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦは、対数増幅器等を用いることにより、１パラメータのＰＤＦに変換することが可能である。したがって、そのような場合でも、ＯＳ－ＣＦＡＲの適用は可能である。１パラメータで記述されるＰＤＦの分布は、その尤度が極めて簡易な代数式で記述される。
　以下、一実施形態に係る電子機器１の好適な動作の一例として、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行う場合について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＣＡ－ＣＦＡＲのような他の処理を実行するものとしてもよい。
　ここで、一実施形態に係る電子機器１によるＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順について、さらに説明する。まず、図７に示すような参照セルＲの順序を並べ替えて、それぞれ参照セルＲの各値が、次の式（１）に示すような順序になるようにする。ここで、ｘｉは、昇順に並べたｉ番目の参照セルを示すものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　以下、確率密度関数ｐ（ｘ）が、１パラメータによる解析式で表現される場合について説明する。ＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、ある実数の定数α及びｋ番目の参照セルＲの値ｘｋを用いて、閾値Ｔｈを、以下の式（２）のように決定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　ここで、検査セルＴの値ｘｔｅｓｔが次の式（３）を満たす場合、ＣＦＡＲの基準を満たしたすものと定義する。この場合、検査セルＴの値ｘｔｅｓｔは。ブーリアン値の１になるものとしてよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　例として、確率密度関数がレイリー分布となる場合について検討する。すなわち、確率密度関数ｐ（ｘ）が、次の式（４）のように表すことができるものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 　この場合、上記式（２）及び式（３）に示したようなＯＳ－ＣＦＡＲ処理による誤警報率ＰＮは、ガンマ関数Γを用いて、次の式（５）にように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 　すなわち、上記式（２）において、αの値を決定し、さらに何番目の参照セルＲを用いて閾値Ｔｈを設定するかを決定すれば、誤警報率ＰＮが決定されることになることが分かる。また、誤警報率ＰＮを求めるには、α及びｋを決定すればよいことが分かる。
　次に、一実施形態に係る電子機器１の動作の説明に際し、まず、一般的なミリ波レーダの技術の現状について説明する。
　現在、ミリ波レーダの技術は、例えば車両用途等において急速に普及している。以下、ミリ波帯域とは、２４ＧＨｚ帯域（２１．６５ＧＨｚから２６．６５ＧＨｚ）、６０ＧＨｚ帯域（６０ＧＨｚから６１ＧＨｚ）、７６ＧＨｚ帯域（７６ＧＨｚから７７ＧＨｚ）、及び７９ＧＨｚ帯域（７７ＧＨｚから８１ＧＨｚ）を含むものとする。ミリ波レーダを含むレーダ技術は、航空管制、軍事、船舶、及び車両等、非常に多くの用途に使用され得る。航空用レーダ及び船舶用レーダにおけるクラッタには、グランドクラッタ、シークラッタ、及びウェザークラッタなどが想定される。ＣＦＡＲ処理は、クラッタの検知率を、各々の統計的性質を利用して定数化及び低減するものである。このため、統計的性質を有しない物標が空間的に密に発生していない場合であれば、ＣＦＡＲ処理は、適切に動作し易い。しかしながら、ＣＦＡＲ処理は、仮定された統計的性質から外れたレーダの応答が検知すべき空間に多く存在する場合、その処理結果が良好にならないことがある。
　ミリ波レーダは、密集した市街地及び駐車場等の交通環境において使用されることが多い。このため、車両及び／又は人等の検出すべき交通環境のアクター及び／又はその他建造物等は、大抵の場合、密に配置されている。このように、多くの物体がミリ波レーダの検出範囲に存在する場合、ミリ波レーダの参照セルＲ内に物標からの反射を持つセルが複数含まれることも想定される。ミリ波レーダの検出範囲に多くの物体が存在すると、これらの物体は、クラッタの確率密度分布には従わなくなる。このため、式（２）に示したｘｋは、上記式（５）に示した誤警報率ＰＮによって表すことができなくなる。この場合、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値を決定するランクを定数ｋで一律とすると、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値が大幅に増大して、数学的前提が破綻してしまう。このため、本来のクラッタの統計的性質により、誤警報率を抑えて定数化するという、ＣＦＡＲ処理を適切に実行することができなくなる。このような場合、ＯＳ－ＣＦＡＲの処理も適切に実行できなくなり得る。具体的には、例えば、若干の路面の凹凸等に起因するクラッタをＣＦＡＲ処理により除去しようとする際、空間全体としてのクラッタの統計的性質が乱され得る。このような場合、クラッタが除去しきれずに、誤警報の問題が生じ得る。また、例えば、検査セルＴにおいて仮に物体が存在したとしても、ＣＦＡＲ処理の閾値で切り捨てられてしまい、未検出になることも想定される。このような場合、物体を検出しきれずに、未警報の問題も生じ得る。
　上述の内容は、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）が１パラメータで記述される場合を想定した。しかしながら、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）の分布が、ワイブル分布等の２パラメータで記述される場合も、同様である。ＯＳ－ＣＦＡＲの処理において、クラッタが２パラメータの確率密度関数に従う場合、閾値を決定する際に、ｋ番目の参照セルｘｋの値に加え、ｌ番目の参照セルｘｌの値も用いることになる。
　上述したように、一般的なミリ波レーダにおいて、複数物体、特異的ノイズ、及び／又は、マルチパスが存在する環境でＯＳ－ＣＦＡＲを含むＣＦＡＲ処理を実行すると、参照セルＲ内にこれらの物体などが含まれる場合に、不都合が生じ得る。
　そこで、一実施形態に係る電子機器１は、上記の１パラメータで記述できる確率密度関数の性質を利用して、ＣＦＡＲ閾値を各検査セルＴに応じて、アダプティブに変化させる。以下、このような動作について、さらに説明する。
　図８は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。図８は、図１に示したような状況において、物体２００を他の物体に置き換えた様子を示す図である。図８に示すように、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の前方に設置されているものとする。また、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の後方などに設置されてもよい。ここで、電子機器１は、地面（路面）から高さ５０ｃｍの位置に設置されているものとする。
　図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方４．５ｍの位置には、例えばコンクリート壁などのような比較的大きな物体２１０があるものとする。また、図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方３．０ｍの位置には、例えば車止めなどのような比較的小さな物体２２０が置かれているものとする。ここで、物体２１０及び物体２２０は、いずれも静止しているものとする。また、移動体１００（電子機器１）も静止しているものとする。このような状況において従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うと、（比較的小さな）物体２２０は、（比較的大きな）物体２１０にマスキングされて、検出されにくくなる。
　図９は、図８に示すような状況において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図９は、図８に示すような状況において、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図９において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。
　図９に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。一方、図９に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においては物体が検出されていない。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的小さな）物体２２０は適切に検出されていないことが示されている。このように、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、小さい物体は壁のような大きな物体にマスキングされて検出されず、大きな物体のみが検出されることがある。
　次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。以下、一実施形態に係る電子機器１において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と異なる点について重点的に説明する。以下の説明において簡略化又は省略されている内容については、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様、又はこれに基づいて行うものとしてよい。
　また、以下説明する処理は、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０において実行されるものとしてよい。特に、以下説明する処理は、信号処理部１０の受信信号処理部１２において実行されるものとしてよい。また、以下、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、クラッタの分布を、１パラメータで記述されるレイリー分布によって近似してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理による問題に対処するため、選定される参照セルＲの値ｘｋ（上記式（２）参照）を、誤警報率ＰＮ，ＬＦと比較する。こで、誤警報率ＰＮ，ＬＦは、別途推定したレイリー分布をパラメータの最尤推定値から決定したものとしてよい。
　クラッタの確率密度関数が上記式（４）に示したレイリー分布で記述される場合、そのパラメータσは、以下の式（６）のように記述される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 　ここで、ｎは、サンプルの総数である。また、ｘｉは、観測値である。
　上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、２次元ＦＦＴの結果得られるレンジ－ドップラー平面（図５参照）上において、任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域のものを使用してよい。任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域とは、例えば、時速百数十から２００キロのような高速度領域としてよい。上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、このような高速度領域において、例えば１０～５０程度の点を抽出したものを使用してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、最尤推定値を導出するためのサンプルを、所定の速度以上の領域から抽出してもよい。
　σを用いたレイリー分布の累積分布関数Ｆ（ｘ）は、以下の式（７）の通りになる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
 　したがって、誤警報率の最尤推定値ＰＮ，ＬＦは、以下の式（８）のよう表現できる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
 　上記式（８）において所望の誤警報率ＰＮ，ＬＦを所望の値に設定することにより、その誤警報率を与える強度Ｘは、次の式（９）のように逆算するこができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　ここで、レンジ－ドップラー平面（図５参照）上の全てのセルにおいて、クラッタは同程度であり、同じレイリー分布に近い分布をするものと想定される。このため、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うために選定された参照セルＲの値ｘｋは、Ｘと同等程度になると想定される。したがって、ｘｋがＸより著しく大きくなる場合、ｘｋを再選定するのが望ましい。すなわち、として選定される参照セルＲの値ｘｋは、所定の正の実数係数βを用いて、下記の式（１０）に示すような条件を満たすものとするのが望ましい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
 　ここで、βは、０．１から１程度の範囲で適宜設定してよい。また、βは、例えば用途などに応じて、０．１から１．５程度までの範囲で適宜設定してもよい。
　一実施形態に係る電子機器１は、以上のようにして選定された参照セルＲを用いて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を決定する。その後は、一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様の手順に基づいて、物体検出に係る信号処理を行ってよい。
　図１０は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図１０は、上述のように、電子機器１によって、一実施形態に係るＯＳ－ＣＦＡＲに使用する参照セルを選定する手順を示している。一実施形態に係る電子機器１において、図１０に示す以外の動作は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様に、又は従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理に基づいて行ってよい。
　図１０に示す動作が開始すると、信号処理部１０の受信信号処理部１２は、所望の誤警報率を与える受信レベル（強度）の最尤推定値Ｘを算出する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、受信信号処理部１２は、上記式（６）乃至式（９）に基づいて、最尤推定値Ｘを算出してよい。
　ステップＳ１において最尤推定値Ｘが算出されたら、受信信号処理部１２は、選定するか否か吟味する参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下であるか否か判定する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、受信信号処理部１２は、選定しようとしている参照セルＲの値ｘｋが、上記式（１０）を満たすか否かを判定する。
　ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下である場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定することを決定してよい（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋが上記式（１０）を満たす場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸ以下である場合、当該参照セルを選定してもよい。
　ステップＳ３において当該参照セルＲが選定されたら、受信信号処理部１２は、図１０に示す動作を終了して、その後は従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。例えば、受信信号処理部１２は、ステップＳ３の後、選定された参照セルＲの値に基づいて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を算出して、従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。
　一方、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下でない場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定しないことを決定し、ステップＳ４の処理に移行してよい。すなわち、ステップＳ４の処理に移行する場合とは、選定しようとしている参照セルＲの値ｘｋが上記式（１０）を満たさない場合に相当する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルを選定しないものとしてよい。
　ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲが最小の値の参照セルであるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲの値が、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、最小の値であるか否かを判定する。
　ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値を有する場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルは存在しない。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合において、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルがないとき、当該参照セルを選定してもよい。
　一方、ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値ではない場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルが存在する。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ５に移行して次に値が小さい参照セルＲの値を参照する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルを選定してもよい。
　ステップＳ５において次に値が小さい参照セルＲの値を参照したら、受信信号処理部１２は、ステップＳ２に戻り、その参照セルＲの値ｘｋがβＸ以下であるか否か判定する。以降、受信信号処理部１２は、上述同様に動作を続行することができる。
　以上のように、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する。信号処理部１０は、受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度の順序統計量に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。
　図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図１１において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。
　図１１に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例でも、図９に示した例と同様に、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。また、図１１に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においても物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例では、図９に示した例とは異なり、図８に示した（比較的小さな）物体２２０も適切に検出されていることが示されている。このように、一実施形態に係る電子機器１のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、比較的小さい物体であっても、壁のような比較的大きな物体にマスキングされずに検出され得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を良好な精度で検出することができる。
　上述のように、一実施形態に係る電子機器１によれば、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理による未警報率を低減し得る。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、未警報率を低く抑えることができるため、ＣＦＡＲ処理による誤警報率ＰＮを低く設定することも可能になる。
　上述の実施形態においては、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明した。クラッタの確率密度関数を、例えばワイブル分布などのような２パラメータの関数で近似する場合、数学的処理によりレイリー分布等の１パラメータの分布関数に変換することができる。したがって、クラッタの確率密度関数を２パラメータの関数で近似する場合でも、１パラメータの分布関数に変換することにより、一実施形態に係る電子機器１による処理を実行することができる。
　本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
　上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器及び／又は任意のコンピュータが実行するプログラムとして実施してもよい。
１　電子機器
１０　信号処理部
１１　信号発生処理部
１２　受信信号処理部
１３　通信インタフェース
２１　送信ＤＡＣ
２２　送信回路
２３　ミリ波送信回路
２４　送信アンテナアレイ
３１　受信アンテナアレイ
３２　ミキサ
３３　受信回路
３４　受信ＡＤＣ
５０　制御部
 
 

Claims (11)

  1. 　送信波を送信する送信アンテナと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する信号処理部と、
    　を備える電子機器であって、
    　前記信号処理部は、前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する、電子機器。
  2. 　前記信号処理部は、前記参照セルの値が前記最尤推定値に基づく値以下である場合、前記参照セルを選定する、請求項１に記載の電子機器。
  3. 　前記信号処理部は、前記参照セルの値が前記最尤推定値に基づく値を超える場合、前記参照セルを選定しない、請求項１又は２に記載の電子機器。
  4. 　前記信号処理部は、前記参照セルの値が前記最尤推定値に基づく値を超える場合、前記参照セルの値の次に小さい値の参照セルを選定する、請求項１乃至３のいずれかに記載の電子機器。
  5. 　前記信号処理部は、前記参照セルの値が前記最尤推定値に基づく値を超える場合において、前記参照セルの値の次に小さい値の参照セルがないとき、前記参照セルを選定する、請求項１乃至４のいずれかに記載の電子機器。
  6. 　前記信号処理部は、前記参照セルにおける信号強度に基づいて、前記物体の検出に用いる閾値を設定する、請求項１乃至５のいずれかに記載の電子機器。
  7. 　前記信号処理部は、前記参照セルにおける信号強度の順序統計量に基づいて、前記物体の検出に用いる閾値を設定する、請求項１乃至６のいずれかに記載の電子機器。
  8. 　前記信号処理部は、クラッタの分布を、１パラメータで記述されるレイリー分布によって近似する、請求項１乃至７のいずれかに記載の電子機器。
  9. 　前記信号処理部は、
    前記最尤推定値を導出するためのサンプルを、所定の速度以上の領域から抽出する、請求項１乃至８のいずれかに記載の電子機器。
  10. 　送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出するステップと、
    　前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定するステップと、
    　を含む、電子機器の制御方法。
  11. 　コンピュータに、
    　送信アンテナによって送信波を送信するステップと、
    　前記送信波が反射された反射波を受信アンテナによって受信するステップと、
    　前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出するステップと、
    　前記受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、前記受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定するステップと、
    　を実行させる、プログラム。
     
     
PCT/JP2021/036662 2020-10-28 2021-10-04 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム WO2022091708A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180073650.7A CN116507933A (zh) 2020-10-28 2021-10-04 电子设备、电子设备的控制方法、以及程序
US18/248,276 US20230305135A1 (en) 2020-10-28 2021-10-04 Electronic device, method for controlling electronic device, and program
EP21885827.2A EP4239364A1 (en) 2020-10-28 2021-10-04 Electronic device, electronic device control method, and program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020180879A JP7113878B2 (ja) 2020-10-28 2020-10-28 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP2020-180879 2020-10-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022091708A1 true WO2022091708A1 (ja) 2022-05-05

Family

ID=81382444

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/036662 WO2022091708A1 (ja) 2020-10-28 2021-10-04 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230305135A1 (ja)
EP (1) EP4239364A1 (ja)
JP (1) JP7113878B2 (ja)
CN (1) CN116507933A (ja)
WO (1) WO2022091708A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09145829A (ja) * 1995-11-28 1997-06-06 Mitsubishi Electric Corp レーダ信号処理装置
JP2002341023A (ja) 2001-05-11 2002-11-27 Mitsubishi Electric Corp 複数センサの制御装置
JP2015125118A (ja) * 2013-12-27 2015-07-06 三菱電機株式会社 目標検出装置
CN107884757A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 比亚迪股份有限公司 恒虚警目标检测方法、装置及车辆
JP2020051802A (ja) * 2018-09-25 2020-04-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置及び物標判定方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09145829A (ja) * 1995-11-28 1997-06-06 Mitsubishi Electric Corp レーダ信号処理装置
JP2002341023A (ja) 2001-05-11 2002-11-27 Mitsubishi Electric Corp 複数センサの制御装置
JP2015125118A (ja) * 2013-12-27 2015-07-06 三菱電機株式会社 目標検出装置
CN107884757A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 比亚迪股份有限公司 恒虚警目标检测方法、装置及车辆
JP2020051802A (ja) * 2018-09-25 2020-04-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置及び物標判定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ABDOLLAH POURMOTTAGHI ; MOHAMMAD REZA TABAN ; YASER NOROUZI ; MOHAMMAD TAGHI SADEGHI: "A robust CFAR detection with ML estimation", RADAR CONFERENCE, 2008. RADAR '08. IEEE, 26 May 2008 (2008-05-26), Piscataway, NJ, USA , pages 1 - 5, XP031376233, ISBN: 978-1-4244-1538-0, DOI: 10.1109/RADAR.2008.4720885 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP4239364A1 (en) 2023-09-06
US20230305135A1 (en) 2023-09-28
JP7113878B2 (ja) 2022-08-05
CN116507933A (zh) 2023-07-28
JP2022071753A (ja) 2022-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7257579B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2022091708A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP7223197B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US20230400553A1 (en) Electronic device, method for controlling electronic device, and program
WO2023032619A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP7247413B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032610A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP7163342B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032600A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2021085083A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032620A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP7466023B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023002871A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2022024690A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2022113765A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2022030560A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21885827

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180073650.7

Country of ref document: CN

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021885827

Country of ref document: EP

Effective date: 20230530