JP4772069B2 - センサ統制システム - Google Patents
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Description
また、従来の探知覆域の最適化は、飛翔体の位置を連続して探知できるように、探知覆域を空間に隣り合わせに途切れることなく一様に配置する方法である。これに対し、ミサイル、特に弾道ミサイルなどの飛翔体を探知する場合における探知覆域の最適化は、飛翔体をより多く、かつより早く探知できるように探知覆域を配置する方法が要求される。
この発明は、飛翔体を効率的に探知できるようにするために、ネットワーク化された複数のセンサの探知覆域を監視空間に機能的に配置する処理を対象とする。飛翔体は遠距離から高速で飛来してくるため、遠距離を高い頻度で観測する必要があり、センサの性能から探知覆域(センサ毎の方位、仰角、距離および覆域形状)の広さは制約される。そのため、この発明のセンサ統制システムでは、探知覆域を、複数のセンサによってより多くの飛翔体をより早く探知できる方向(以下、主監視方向と呼ぶ)に設定する必要がある。
複数のセンサ11 〜1M が、飛翔する飛翔体を探知するために異なる位置に配置され、監視センタにあるセンサ統制部10とネットワーク(有線または無線)で接続されている。センサ11 〜1M からは、それぞれのセンサ諸元がセンサ統制部10に送られ、センサ統制部10からは各センサに対してそれぞれが設定すべき探知覆域の指示が送られる。目標である飛翔体の諸元が分かっているか、または推定できる場合で、かつ例えば監視衛星などで飛翔体の発射地点が分かっている場合、その飛翔体の想定軌道は算出可能である。そこで、想定軌道算出部60により、目標となる飛翔体の飛翔経路を想定した想定軌道を予め算出しておき、想定軌道格納部20に格納しておく。
センサ諸元から、方位ΔAz刻み、仰角ΔEl刻みにして方位・仰角を量子化して図3に示すように、1センサと1想定軌道の組み合わせに対して、方位×仰角;(360/ΔAz)×(ElMAX /ΔEl)のメッシュを持つテーブル(以下、探知性能値テーブルと呼ぶ)を1つ生成する。各メッシュには対応する方位・仰角ごとにセンサが該当飛翔体を探知できるかを判断して探知性能値PDET が設定される。ここでは、飛翔体が飛翔開始から当該センサによって初めて探知されるまでの時間TDET に注目し、TDET が短いほど探知が早いとして探知性能値PDET に大きい値(最大1.0)を設定し、一方、TDET が長いほど探知が遅いとして探知性能値PDET に小さい値(最小0.0)を設定する。なお、当該センサで該当飛翔体が探知されない場合は探知性能値PDET に最小値(0.0)を設定する。探知性能値PDET は(1)式を用いて設定される。
PDET =1.0 (TDET <Tβ の場合)
(Tβ −TDET )/(Tβ −Tα ) (Tα ≦TDET ≦Tβ の場合)
0.0 (Tα ≦TDET または非検出の場合)
(1)
ここで、Tα は探知時間の最も早い値(パラメータ)、Tβ (>Tα )は探知時間の最も遅い値(パラメータ)とする。
探知性能値は、センサ×探知覆域(方位×仰角)×想定軌道の全組み合わせについて算出され、図3に示すように方位×仰角単位のメッシュ配列にした探知性能値テーブルにして探知性能値格納部40で保持される。上述の探知性能値テーブルは、全センサNSS台と全想定軌道NASM_TRJ 個との組み合わせでNSS×NASM_TRJ 個算出される。
一般的な処理方法として、NSS個のセンサそれぞれについて、全想定軌道NASM_TRJ個に対する探知性能値テーブルを次の通り集計する。1センサについて想定軌道に対するNASM_TRJ個の探知性能値テーブルを対象とし、方位×仰角のメッシュ毎の探知性能値をNASM_TRJ個について総和を得る。この総和は、あるセンサをある方位・仰角に設定した場合に、複数の飛翔体が探知されることを想定して、それらの探知性能値を加算したもの(以下、探知覆域コストと呼ぶ)で、探知覆域コストが大きいほど当該センサの当該方位・仰角において、より多くの飛翔体がより早く探知されると見なすことができる。しかし、一般的な方法だと、上記探知覆域コストの算出において、(360/ΔAz)×(ElMAX /ΔEl)個の複数メッシュのそれぞれについて(NASM_TRJ −1)回の加算を実行することになるため、全想定軌道に対し全てのセンサについて行うと計算量が膨大となってしまう。この計算量を低減するために、この発明の探知覆域算出部50では次に述べるような処理を行う。
まず、探知覆域算出部50では、粗方位×粗仰角の組合せについて、距離方向は全距離対象、覆域形状は全覆域形状の論理和形状として、探知効率が最適となる粗い解(方位・仰角)を算出する。具体的には、探知性能値テーブルのメッシュを方位・仰角の両方向に1メッシュずつ間引いたメッシュ(360/ΔAz)×(ElMAX /ΔEl)/4個に対して計算を実施する。(ステップST1)。すわなち、この粗計算は、図3に示す探知性能値テーブルの全メッシュを2メッシュ×2メッシュのブロックに分割した場合に、各ブロックにおいて所定位置、例えば左上にある1メッシュのみを計算対象とする(以下、元のメッシュを精方位×精仰角のメッシュ、間引き後のメッシュを粗方位×粗仰角のメッシュと呼ぶ)。
続いて、ステップST2の精計算で決定された方位・仰角に基づいて探知覆域スコアが最良となる距離を計算して距離覆域を決定する(ステップST3)。さらに、当該距離覆域と精計算の方位・仰角に基づいて探知覆域スコアが最良となる覆域形状を決定する(ステップST4)。
探知覆域算出部50においてNSS個のセンサそれぞれについて算出された探知覆域のデータ、すなわち方位×仰角、距離覆域、覆域形状はセンサ統制部10に渡され、センサ統制部10はこれらのデータに基づいて各センサに対して指示を出し、それぞれのセンサの探知覆域を設定する。
O(NCAL ×NSS 2) → O(NCAL ´×NSS 2) (2)
NCAL =A×E×R×F
NCAL ´=A/KA +E/KE +P+R+F
ここで、Aは方位の数、Eは仰角の数、Rは距離覆域の数、Fは覆域形状の数、
KA 、KE は方位、仰角の粗さ係数、Pは暫定解近傍数である。なお、KおよびPは調整可能である。
さらに、C++のSTL(Standard Template Library)を適用して探知性能値を圧縮して保持することによりメモリ容量を削減できるようにしてもよい。
したがって、探知覆域コスト算出を(方位×仰角)の全てのパターンにおいて行わず、間引きによる(粗い方位×粗い仰角)について実施するため、計算オーダ、処理時間を大幅に改善して計算機リソースを制限して複数センサの探知覆域の最適化処理の高速化および効率化を図ることができる。結果、COTS(Commodity-Off-The-Shelf)計算機を使用して処理することも可能となる。また、本来ならば(方位×仰角×距離×覆域形状)の全てのパターンについて探知覆域コストを算出するべきところを、(方位×仰角)、距離、覆域形状の順に最適解を求めることができる。
なお、上記例では、図1(b)の複数のセンサによる最適な探知覆域の算出について説明してきたが、この実施の形態1の方法は図1(a)の単数のセンサによる場合にも同様に適用できることは容易に理解できよう。
複数のセンサをネットワーク化したシステムでは、稼動中のセンサが障害発生などによって停止することが起こる。図2において、センサ統制部10では、各各センサの状態を監視し検出状態を探知覆域算出部50に与える。センサ統制部10で無効状態のセンサを検出した場合、探知覆域算出部50では、探知性能値格納部で保持していた既存の正常なセンサの探知性能値のみを用いて実施の形態1と同様な方法で最適な探知覆域を再計算する。この場合、既存の正常なセンサについては探知性能値に変更がないため、前回の最適計算で求めて探知性能値格納部40で保持している探知性能値を、想定軌道に変更がない限り再利用することができる。すなわち、探知性能算出部30による探知性能値計算は最初に行った1回で済む。したがって、探知覆域算出部50では、正常な既存のセンサの探知性能値を用いて、より多くの飛翔体をより早く探知するセンサの探知覆域を算出し直せばよいことになる。
Claims (3)
- ネットワーク接続された単数または複数のセンサからセンサ諸元を取得し、各センサに対しては探知覆域の設定指示を送るセンサ統制部と、
予め算出した飛翔体の飛翔経路を想定した想定軌道を格納する想定軌道格納部と、
前記想定軌道と前記各センサ諸元に基づいて、センサと想定軌道の組み合わせ毎に、センサが想定軌道に沿って飛翔するより多くの飛翔体をより早く探知可能かを表す指標となる探知性能値を方位×仰角単位毎に算出する探知性能算出部と、
前記センサと想定軌道の組み合わせ毎に算出された探知性能値を前記方位×仰角単位のメッシュ配列にした探知性能値テーブルを保持する探知性能値格納部と、
前記探知性能値テーブルに基づいて、より多くの飛翔体をより早く探知するセンサの探知覆域を算出する探知覆域算出部を備え、
前記探知覆域算出部は、
同一センサに対する各探知性能値テーブルにおいて、メッシュ配列を複数メッシュのブロック単位に分割し、各ブロックにおける所定位置の1メッシュのみを対象として各テーブルの探知性能値を加算し、
全センサにおいて前記加算値が最も良い値となったメッシュを持つセンサを選択し、
当該選択されたセンサにおいて、該当最良メッシュを含む近傍の複数メッシュを対象として対応する各探知性能値テーブルの探知性能値をそれぞれ加算し、
前記複数メッシュの中から探知性能値の加算値が最良なメッシュを選択してそのメッシュの方位・仰角を前記選択されたセンサの探知覆域の方位・仰角と決定し、
前記決定した方位・仰角に基づいて前記選択されたセンサの距離覆域を算出し、
前記算出した距離覆域と前記決定した方位・仰角に基づいて前記選択されたセンサの覆域形状を算出することを特徴とするセンサ統制システム。 - センサ統制部は、各センサの状態を監視し検出状態を探知覆域算出部に与えており、
前記探知覆域算出部は、前記センサ統制部が無効状態のセンサを検出した場合には、探知性能値格納部で保持していた既存の正常なセンサの探知性能値のみを用いて最適な探知覆域を再計算することを特徴とする請求項1記載のセンサ統制システム。 - 探知性能値格納部で保持する探知性能値は、C++のSTLまたはランレングス方式を用いて圧縮されることを特徴とする請求項1または請求項2記載のセンサ統制システム。
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