JP6964490B2

JP6964490B2 - 航跡統合システム、送出先選定装置、航跡生成装置、航跡統合方法および航跡統合プログラム

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Publication number: JP6964490B2
Application number: JP2017220586A
Authority: JP
Inventors: 良大山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-11-16
Filing date: 2017-11-16
Publication date: 2021-11-10
Anticipated expiration: 2037-11-16
Also published as: JP2019090737A

Description

本発明は、航跡統合システム、航跡生成装置、送信先選定装置、航跡統合方法および航跡統合プログラムに関する。特に、移動体の部分航跡から統合航跡を得る航跡統合システム、航跡生成装置、送信先選定装置、航跡統合方法および航跡統合プログラムに関する。

複数のセンサをネットワークで接続して目標を追尾する方式として、探知データ統合方式、航跡統合方式および部分航跡統合方式がある。
探知データ統合方式は、センサの探知データを統合する方式である。
航跡統合方式は、航跡を統合する方式である。
部分航跡統合方式は、探知データを一定時間追尾して部分航跡を統合する方式である。部分航跡はデータ量を圧縮した航跡である。
相関統合された航跡を統合航跡と呼ぶ。

部分航跡統合方式では、センサネットワーク装置がセンサノードに搭載される。各センサノードにおいて、センサネットワーク装置は、センサから得られた観測値をもとにローカル航跡を生成する。その後、センサネットワーク装置は、ローカル航跡を断片化して得られる部分航跡を、ネットワークを介して、他のセンサネットワーク装置と交換する。そして、センサネットワーク装置は、部分航跡を相関統合して統合航跡を生成する。

特開２０１７−０５８１９２号公報

本発明は、複数の航跡生成装置によって通信されるデータの量を抑えながら、複数の航跡生成装置が移動体の航跡を得られるようにすることを目的とする。

本発明に係る航跡統合システムは、複数の航跡生成装置と、前記複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置とを備えた航跡統合システムにおいて、
前記複数の航跡生成装置の各々は、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成する追尾部と、
前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信する生成側通信部を備え、
前記送出先選定装置は、
前記航跡生成装置から前記部分航跡データを受信するマスタ側通信部と、
前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成するマスタ側統合部と、
前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成する選定部と
を備え、
前記マスタ側通信部は、
前記グループリストを少なくとも前記グループリストに含まれるアドレスに送信する。

本発明に係る航跡統合システムによれば、複数の航跡生成装置によって通信されるデータの量を抑えながら、複数の航跡生成装置の各々および送出先選定装置が移動体の航跡を得ることができる。

実施の形態１に係る航跡統合システムの構成図。実施の形態１に係るノードの構成図。実施の形態１に係るマスタノードの構成図。実施の形態１に係る航跡生成装置による追尾処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置による追尾処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置によるローカル送出要求処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置によるリモート送出要求処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置による送出制御処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置による航跡統合処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置による送信処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置によるリモート航跡受信処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置によるリモート航跡受信処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置によるグループリスト受信処理のフローチャート。実施の形態１に係る送出先選定装置による送出先選定処理のフローチャート。実施の形態１に係る送出先選定装置による送出先変更処理のフローチャート。実施の形態１に係る航跡生成装置のハードウェア構成図。実施の形態１に係る送出先選定装置のハードウェア構成図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１から図３に基づいて、本実施の形態に係る航跡統合システム１００の構成について説明する。
航跡統合システム１００は、移動体の航跡を得るためのシステムである。
具体的には、移動体は船舶または航空機である。
航跡は、移動体が通った経路を示す情報である。

航跡統合システム１００は、複数のノード２００と単一のマスタノード５００とを備える。図２に示すように、ノード２００は、航跡生成装置３００を有する。また、図３に示すように、マスタノード５００は、送出先選定装置６００を有する。
各ノード２００およびマスタノード５００は、ネットワーク１０１を介して、部分航跡データ１０２を互いに通信する。すなわち、航跡統合システム１００は、複数の航跡生成装置３００と、複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置６００とを備えている。
部分航跡データ１０２は、移動体の航跡の一部を表すデータである。
マスタノード５００は、ネットワーク１０１を介して、グループリスト１０３をノード２００に送信する。
グループリスト１０３は、部分航跡データ１０２の送信先を示すデータである。

図２に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００を有するノード２００の構成について説明する。
ノード２００は、センサ２０１によって移動体を観測し、得られた観測データ４０１を用いて移動体の航跡を算出する。
センサ２０１は、移動体の位置を定期的に測定する装置である。具体的なセンサ２０１はレーダである。
移動体の航跡を算出する装置を航跡生成装置３００という。

航跡生成装置３００は、相関部３０１と、受付管理部３０３と、リスト処理部３０６と、統合航跡生成部３１０と、ネットワーク統合航跡生成部３２０といった「部」を備える。これらの「部」の機能については後述する。

統合航跡生成部３１０は、追尾部３１１と、送出制御部３１２と、統合部３１３とを備える。また、ネットワーク統合航跡生成部３２０は、追尾部３２１と、送出制御部３２２と、統合部３２３とを備える。これらの機能については後述する。

また、航跡生成装置３００は、受付部３０２と、生成側通信部３０４と、表示部３０５とを備える。
受付部３０２は、オペレータ２０２の入力を受け付ける。
生成側通信部３０４は、部分航跡データ１０２およびグループリスト１０３といった情報を通信する。具体的には、生成側通信部３０４は、部分航跡データ１０２を送出先選定装置６００に送信する。また、生成側通信部３０４は、グループリスト１０３を送出先選定装置６００から受信する。
表示部３０５は、移動体の航跡を表示する。

また、航跡生成装置３００は、統合航跡記憶部３９１、ローカル航跡記憶部３９２、ネットワークローカル航跡記憶部３９３、要求記憶部３９４、ネットワーク統合航跡記憶部３９５、およびローカルリスト記憶部３９６といった「記憶部」を備える。これらの「記憶部」に記憶されるデータについては後述する。

図３に基づいて、本実施の形態に係る送出先選定装置６００を有するマスタノード５００の構成について説明する。
マスタノード５００は、ノード２００から部分航跡データ１０２を受信し、受信した部分航跡データ１０２を用いて、移動体の航跡の算出とグループリスト１０３の作成とを実施する。
移動体の航跡の算出とグループリスト１０３の作成とを実施する装置を送出先選定装置６００という。

送出先選定装置６００は、マスタ側統合部６０２と、選定部６０４といった「部」を備える。これらの「部」の機能については後述する。

送出先選定装置６００は、マスタ側通信部６０１と、表示部６０３と、受付部６０５とを備える。
マスタ側通信部６０１は、部分航跡データ１０２およびグループリスト１０３といった情報を通信する。
表示部６０３は、移動体の航跡を表示する。
受付部６０５は、オペレータ５０１の入力を受け付ける。

送出先選定装置６００は、マスタ側航跡記憶部６９１と、マスタ側リスト記憶部６９２といった「記憶部」を備える。これらの「記憶部」に記憶されるデータについては後述する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４および図５に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００による追尾処理について説明する。
航跡生成装置３００による追尾処理は、センサ２０１から観測データ４０１を受け付けた際の手順である。追尾部３１１，３２１は、移動体を観測して得られる観測データ４０１に基づいて、移動体の航跡の一部を表す部分航跡データをローカル航跡データ４０３，４０４として生成する。

ステップＳ１０１からステップＳ１０３は相関処理である。
ステップＳ１０１において、相関部３０１は、センサ２０１から出力された観測データ４０１を受け付ける。観測データ４０１は観測値を含んだデータである。観測値は、センサ２０１によって観測された移動体の位置を特定する情報である。具体的な観測値は座標値である。
相関部３０１は、統合航跡記憶部３９１に記憶されている各統合航跡データ４０２を参照する。統合航跡データ４０２は、統合航跡と統合航跡番号とを含んだデータである。統合航跡は、後述する部分航跡を統合した航跡である。統合航跡番号は、統合航跡データ４０２により表される統合航跡を識別する識別子である。
そして、相関部３０１は、観測データ４０１に含まれる観測値と、各統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡との相関値を求める。
相関値は、相関の程度を示す値である。具体的な相関値は、統合航跡の誤差、観測値の誤差および統合航跡から観測点までの最短距離である。

ステップＳ１０２において、相関部３０１は、求めた相関値を用いて、観測値と相関がある統合航跡があるか判定する。
観測値と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ１０３に進む。いずれかの統合航跡と相関がある観測値を相関済観測値という。
観測値と相関がある統合航跡がない場合、相関部３０１は観測値を出力し、処理はステップＳ１０４およびＳ１０７に進む。いずれの統合航跡とも相関がない観測値を新規登録対象という。

ステップＳ１０３において、相関部３０１は、観測値と相関がある統合航跡を含んだ統合航跡データ４０２から統合航跡番号を取得し、取得した統合航跡番号を観測値に付与し、観測値と統合航跡番号とを出力する。

ステップＳ１０４からステップＳ１０６は、統合航跡生成部３１０の追尾部３１１による追尾処理である。
ステップＳ１０４において、追尾部３１１は、相関部３０１から出力された観測値に対応するローカル航跡データ４０３が、ローカル航跡記憶部３９２に登録されているか判定する。
ローカル航跡データ４０３は、ローカル航跡とローカル航跡番号と統合航跡番号とを含んだデータである。ローカル航跡は、観測値に基づいて算出される航跡である。ローカル航跡番号は、ローカル航跡を識別する識別子である。

以下の条件（１）が満たされる場合に、追尾部３１１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ４０３が、ローカル航跡記憶部３９２に登録されている、と判定する。
（１）当該観測値が相関済観測値であり、相関済観測値に付与された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ４０３が、ローカル航跡記憶部３９２に登録されている。

以下の条件（２）（３）のいずれかが満たされる場合に、追尾部３１１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ４０３が、ローカル航跡記憶部３９２に登録されていない、と判定する。
（２）当該観測値が相関済観測値であり、相関済観測値に付与された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ４０３が、ローカル航跡記憶部３９２に登録されていない。
（３）当該観測値が新規登録対象である。

当該観測値に対応するローカル航跡データ４０３がローカル航跡記憶部３９２に登録されている場合、処理はステップＳ１０５に進む。
当該観測値に対応するローカル航跡データ４０３がローカル航跡記憶部３９２に登録されていない場合、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５において、追尾部３１１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ４０３に含まれるローカル航跡を、当該観測値を用いて更新する。
具体的には、追尾部３１１は、当該ローカル航跡と当該観測値とに対して、予測処理および平滑化処理を行う。
予測処理は、航跡を時間変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する処理である。
平滑化処理は、予測値と観測値とを用いて真値を推定する処理である。

ステップＳ１０６において、追尾部３１１は、新たなローカル航跡データ４０３を生成し、生成したローカル航跡データ４０３をローカル航跡記憶部３９２に登録する。

具体的には、追尾部３１１は新たなローカル航跡データ４０３を以下のように生成する。
相関部３０１から出力された観測値が相関済観測値である場合、追尾部３１１は、相関済観測値をローカル航跡として新たなローカル航跡データ４０３に設定する。さらに、追尾部３１１は、新たなローカル航跡番号を生成し、生成した新たなローカル航跡番号と相関済観測値に付与された統合航跡番号とを新たなローカル航跡データ４０３に設定する。
相関部３０１から出力された観測値が新規登録対象である場合、追尾部３１１は、新規登録対象をローカル航跡として新たなローカル航跡データ４０３に設定する。さらに、追尾部３１１は、新たなローカル航跡番号を生成し、生成した新たなローカル航跡番号を新たなローカル航跡データ４０３に設定する。この場合、新たなローカル航跡データ４０３に統合航跡番号は設定されない。

ステップＳ１０７からステップＳ１０９は、ネットワーク統合航跡生成部３２０の追尾部３２１による追尾処理である。
ステップＳ１０７において、追尾部３２１は、相関部３０１から出力された観測値に対応するローカル航跡データ４０４が、ネットワークローカル航跡記憶部３９３に登録されているか判定する。ローカル航跡データ４０４の内容はローカル航跡データ４０３と同様であり、判定方法はステップＳ１０４と同様である。
当該観測値に対応するローカル航跡データ４０４がネットワークローカル航跡記憶部３９３に登録されている場合、処理はステップＳ１０８に進む。
当該観測値に対応するローカル航跡データ４０４がネットワークローカル航跡記憶部３９３に登録されていない場合、処理はステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０８において、追尾部３２１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ４０４に含まれるローカル航跡を、当該観測値を用いて更新する。更新方法はステップＳ１０５と同様である。

ステップＳ１０９において、追尾部３２１は、新たなローカル航跡データ４０４を生成する。生成方法はステップＳ１０６と同様である。
そして、追尾部３２１は、生成したローカル航跡データ４０４をネットワークローカル航跡記憶部３９３に登録する。

図６に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００によるローカル送出要求処理について説明する。
航跡生成装置３００によるローカル送出要求処理は、ローカル送出要求４９１を受け付けた際の手順である。

ステップＳ２０１はローカル送出要求受付処理である。
ステップＳ２０１において、受付部３０２は、ローカル送出要求４９１を受け付け、受け付けたローカル送出要求４９１を出力する。
ローカル送出要求４９１は、ノード２００のオペレータ２０２からの送出要求である。
送出要求は、統合航跡番号と、誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと、誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒとを含んだデータである。

ステップＳ２０２はローカル送出要求記憶処理である。
ステップＳ２０２において、受付管理部３０３は、受け付けたローカル送出要求４９１を要求記憶部３９４に記憶する。

ステップＳ２０３はローカル送出要求設定処理である。
ステップＳ２０３において、受付管理部３０３は、ローカル送出要求４９１に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ４０３を、ローカル航跡記憶部３９２から検索する。
そして、受付管理部３０３は、該当するローカル航跡データ４０３にローカル送出要求４９１を設定する。

図７に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００によるリモート送出要求処理について説明する。
航跡生成装置３００によるリモート送出要求処理は、リモート送出要求４９２を受け付けた際の手順である。

ステップＳ３０１はリモート送出要求受付処理である。
ステップＳ３０１において、他のノード２００からリモート送出要求４９２が送信された場合、生成側通信部３０４はリモート送出要求４９２を受信する。
そして、受付管理部３０３は、生成側通信部３０４によって受信されたリモート送出要求４９２を受け付ける。

ステップＳ３０２はリモート送出要求記憶処理である。
ステップＳ３０２において、受付管理部３０３は、受け付けたリモート送出要求４９２を要求記憶部３９４に記憶する。

ステップＳ３０３は対象要求選択処理である。
ステップＳ３０３において、受付管理部３０３は、ローカル送出要求４９１とリモート送出要求４９２とのうちのいずれかの種類の送出要求を選択する。選択された方の送出要求を対象要求という。
具体的には、受付管理部３０３は、要求度が高い方の送出要求を選択する。要求度が高いとは、送出要求に含まれる誤差上限値が低いことを意味する。ローカル送出要求４９１の要求度はローカル送出要求４９１における最小の誤差上限値であり、リモート送出要求４９２の要求度はリモート送出要求４９２における最小の誤差上限値である。
そして、受付管理部３０３は、選択した送出要求を要求記憶部３９４から読み出す。

ステップＳ３０４は対象要求設定処理である。
ステップＳ３０４において、受付管理部３０３は、読み出した対象要求毎に以下の処理を行う。
受付管理部３０３は、対象要求に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ４０４を、ネットワークローカル航跡記憶部３９３から検索する。そして、受付管理部３０３は、該当するローカル航跡データ４０４に対象要求を設定する。

図８に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００による送出制御処理について説明する。
航跡生成装置３００による送出制御処理は、ローカル送出要求４９１が設定されたローカル航跡データ４０３の送出の要否を判定する。
航跡統合方法の送出制御処理は、ローカル航跡記憶部３９２に記憶されているローカル航跡データ４０３毎に、定期的に実行される。

ステップＳ４０１において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれないローカル航跡データ４０３が新規登録対象である。
ローカル航跡データ４０３が新規登録対象である場合、処理はステップＳ４０２に進む。
ローカル航跡データ４０３が新規登録対象でない場合、処理はステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０２において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３を部分航跡データ１０２として出力する。そして、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３をローカル航跡記憶部３９２から削除する。

ステップＳ４０３において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に対応する統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡の予測誤差λを算出する。

具体的には、送出制御部３１２は、以下のように予測誤差λを算出する。
送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだ統合航跡データ４０２を、統合航跡記憶部３９１から検索する。
そして、送出制御部３１２は、該当する統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡を用いて、予測誤差λを算出する。
予測誤差λの算出とは、統合航跡に対してカルマンフィルタの誤差共分散行列から固有値を算出することを意味する。

ステップＳ４０４において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に含まれるローカル送出要求４９１から誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒを取得する。
そして、送出制御部３１２は、予測誤差λを誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒより大きい場合、処理はステップＳ４０５に進む。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ以下である場合、処理はステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０５において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３を部分航跡データ１０２として出力する。そして、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３をローカル航跡記憶部３９２から削除する。

ステップＳ４０６において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に含まれるローカル送出要求４９１から誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒを取得する。
そして、送出制御部３１２は、予測誤差λを誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒより大きい場合、処理はステップＳ４０７に進む。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒ以下である場合、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３の送出を保留して、部分航跡データ１０２を出力しない。

ステップＳ４０７において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３に含まれるローカル航跡を用いて、誤差改善量Ｉを算出する。
誤差改善量Ｉは、ローカル航跡データ４０３を部分航跡データ１０２として送出した場合に予測誤差λが改善される量である。

ステップＳ４０８において、送出制御部３１２は、誤差改善量Ｉを送出閾値Λと比較する。送出閾値Λは予め決められた値である。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λより大きい場合、処理はＳ４０９に進む。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λ以下である場合、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３の送出を保留して、部分航跡データ１０２を出力しない。

ステップＳ４０９において、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３を部分航跡データ１０２として出力する。

そして、送出制御部３１２は、ローカル航跡データ４０３をローカル航跡記憶部３９２から削除する。

図９に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００による航跡統合処理について説明する。
航跡生成装置３００による航跡統合処理は、統合航跡を登録または更新する際の手順である。

ステップＳ５０１において、統合部３１３は、部分航跡データ１０２が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、統合部３１３は、部分航跡データ１０２に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれない部分航跡データ１０２が新規登録対象である。
部分航跡データ１０２が新規登録対象である場合、処理はステップＳ５０２に進む。
部分航跡データ１０２が新規登録対象でない場合、処理はステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０２において、統合部３１３は、部分航跡データ１０２を用いて新たな統合航跡データ４０２を生成し、生成した統合航跡データ４０２を統合航跡記憶部３９１に登録する。

具体的には、統合部３１３は、以下のように新たな統合航跡データ４０２を生成する。
統合部３１３は、部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡を統合航跡として新たな統合航跡データ４０２に設定する。
さらに、統合部３１３は、新たな統合航跡番号を生成し、生成した新たな統合航跡番号を新たな統合航跡データ４０２に設定する。
なお、統合航跡番号を生成する方法は、航跡統合システム１００において統一されている。つまり、それぞれの航跡生成装置３００は、同じ統合航跡に対して、同じ統合航跡番号を付与する。

そして、表示部３０５は、統合航跡記憶部３９１に登録された統合航跡データ４０２の内容を表示する。具体的には、表示部３０５は、統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡といった情報を表示する。

ステップＳ５０３において、統合部３１３は、部分航跡データ１０２に対応する統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡を、部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡を用いて更新する。

具体的には、統合部３１３は、以下のように統合航跡を更新する。
統合部３１３は、部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだ統合航跡データ４０２を、統合航跡記憶部３９１から検索する。
そして、統合部３１３は、該当する統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡と部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡とに対して、統合処理を行う。
統合処理は、部分航跡が得られた時刻までの外挿を統合航跡に対して行い、統合航跡の誤差と部分航跡の誤差とを平滑化し、統合航跡の位置を算出する処理である。

そして、表示部３０５は、更新後の統合航跡データ４０２の内容を表示する。具体的には、表示部３０５は、更新後の統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡といった情報を表示する。

図１０に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００による送信処理について説明する。
航跡生成装置３００による送信処理は、部分航跡データ１０２を他のノード２００に送信する際の手順である。航跡生成装置３００による送信処理は定期的に実行される。

まず、送信処理の概要について説明する。
送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２が初探知の場合、部分航跡データ１０２を送出先選定装置６００に送信する。
また、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２が初探知でない場合は、以下のように処理する。送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含むローカルリストがローカルリスト記憶部３９６に存在する場合、部分航跡データ１０２をローカルリストに含まれる航跡生成装置３００および送出先選定装置６００に送信する。また、送出制御部３２２は、部分航跡データが初探知でなく、部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含むローカルリストがローカルリスト記憶部３９６に存在しない場合、部分航跡データ１０２を送信しない。

次に、送信処理の具体的な処理内容について説明する。
ステップＳ６０１は送出制御処理である。
ステップＳ６０１において、送出制御部３２２は、対象要求が設定されたローカル航跡データ４０４の送出の要否を判定する。送出が必要と判定されたローカル航跡データ４０４は、部分航跡データ１０２として出力される。判定方法は、図８に基づいて説明した航跡生成装置３００による送出制御処理と同様である。

ステップＳ６０２は初探知判定処理である。
ステップＳ６０２において、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であるか判定する。
具体的には、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２に統合航跡番号が設定されているか判定する。統合航跡番号が設定されていない場合、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であると判定する。
部分航跡データ１０２に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡である場合、処理はステップＳ６０３に進む。
部分航跡データ１０２に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡でない場合、処理はステップＳ６０４に進む。

ステップＳ６０３において、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２の送出先として、マスタノード５００を設定する。
そして、生成側通信部３０４は、部分航跡データ１０２を、送出先として設定されたノードに送信する。

ステップＳ６０４において、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７を、ローカルリスト記憶部３９６から検索する。
ローカルリスト４０７は、統合航跡番号と送出先リストとを含んだデータである。送出先リストはノードのリストである。ローカルリスト４０７の詳細は後述する。

ステップＳ６０５において、送出制御部３２２は、検索結果を判定する。
部分航跡データ１０２に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７がある場合、処理はステップＳ６０６に進む。
部分航跡データ１０２に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７がない場合、処理はステップＳ６０７に進む。

ステップＳ６０６において、送出制御部３２２は、部分航跡データ１０２の送出先として、ローカルリスト４０７に含まれる送出先リストのノードを設定する。
そして、生成側通信部３０４は、部分航跡データ１０２を、送出先として設定されたノードに送信する。

ステップＳ６０７は統合処理である。
ステップＳ６０７において、統合部３２３は、部分航跡データ１０２を用いてネットワーク統合航跡データ４０６を更新または登録する。
ネットワーク統合航跡データ４０６を更新または登録する方法は、ステップＳ５０１からステップＳ５０３と同様である。

図１１および図１２に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００によるリモート航跡受信処理について説明する。
航跡生成装置３００によるリモート航跡受信処理は、リモート部分航跡データ４０５を受信した際の手順である。リモート部分航跡データ４０５は、他のノードから送信された部分航跡データ１０２のことである。

ステップＳ７０１はリモート部分航跡受付処理である。
ステップＳ７０１において、他のノード２００から部分航跡データ１０２が送信された場合、生成側通信部３０４は部分航跡データ１０２を受信し、受信した部分航跡データ１０２を出力する。
生成側通信部３０４から出力される部分航跡データ１０２をリモート部分航跡データ４０５といい、リモート部分航跡データ４０５に含まれる部分航跡をリモート航跡という。

ステップＳ７０２からステップＳ７０５は、統合航跡生成部３１０の統合部３１３による処理である。
ステップＳ７０２において、統合部３１３は、リモート部分航跡データ４０５に含まれるリモート航跡と、各統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡との相関を求める。相関を求める方法はステップＳ１０１と同様である。

ステップＳ７０３において、統合部３１３は、リモート航跡と相関がある統合航跡があるか判定する。
リモート航跡と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ７０４に進む。
リモート航跡と相関がある統合航跡がない場合、処理はステップＳ７０５に進む。

ステップＳ７０４において、統合部３１３は、リモート部分航跡データ４０５に対応する統合航跡データ４０２に含まれる統合航跡を、リモート部分航跡データ４０５に含まれるリモート航跡を用いて更新する。統合航跡を更新する方法はステップＳ５０３と同様である。

ステップＳ７０５において、統合部３１３は、リモート部分航跡データ４０５を用いて新たな統合航跡データ４０２を生成し、生成した統合航跡データ４０２を統合航跡記憶部３９１に登録する。新たな統合航跡データ４０２を生成する方法は、ステップＳ５０２と同様である。

ステップＳ７０６からステップＳ７０９は、ネットワーク統合航跡生成部３２０の統合部３２３による処理である。
ステップＳ７０６において、統合部３２３は、リモート部分航跡データ４０５に含まれるリモート航跡と、各ネットワーク統合航跡データ４０６に含まれる統合航跡との相関を求める。相関を求める方法はステップＳ１０１と同様である。

ステップＳ７０７において、統合部３２３は、リモート航跡と相関がある統合航跡があるか判定する。
リモート航跡と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ７０８に進む。
リモート航跡と相関がない統合航跡がない場合、処理はステップＳ７０９に進む。

ステップＳ７０８において、統合部３２３は、リモート部分航跡データ４０５に対応するネットワーク統合航跡データ４０６に含まれる統合航跡を、リモート部分航跡データ４０５に含まれるリモート航跡を用いて更新する。統合航跡を更新する方法はステップＳ５０３と同様である。

ステップＳ７０９において、統合部３２３は、リモート部分航跡データ４０５を用いて新たなネットワーク統合航跡データ４０６を生成し、生成したネットワーク統合航跡データ４０６をネットワーク統合航跡記憶部３９５に登録する。新たなネットワーク統合航跡データ４０６を生成する方法は、ステップＳ５０２と同様である。

図１３に基づいて、本実施の形態に係る航跡生成装置３００によるグループリスト受信処理について説明する。
航跡生成装置３００によるグループリスト受信処理は、ノード２００が、マスタノード５００からグループリスト１０３を受信した際の手順である。

まず、グループリスト受信処理の概要について説明する。
ローカルリスト記憶部３９６は、部分航跡データ１０２を送出する際に用いられるグループリストをローカルリストとして記憶する。
生成側通信部３０４は、送出先選定装置６００から送信されたグループリスト１０３を受信する。
リスト処理部３０６は、受信されたグループリスト１０３に含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストがローカルリスト記憶部３９６に存在するか否かを判定する。存在しない場合、リスト処理部３０６は、受信されたグループリスト１０３をローカルリスト４０７としてローカルリスト記憶部３９６に記憶する。
また、リスト処理部３０６は、同一の統合航跡番号を含むローカルリストがローカルリスト記憶部に存在し、かつ、グループリスト１０３に自航跡生成装置のアドレスが含まれる場合、そのローカルリスト４０７を受信されたグループリスト１０３で更新する。
また、リスト処理部３０６は、同一の統合航跡番号を含むローカルリストがローカルリスト記憶部３９６に存在し、かつ、グループリスト１０３に自航跡生成装置のアドレスが含まれない場合、そのローカルリストをローカルリスト記憶部３９６から削除する。この処理は、送出先選定装置６００においてグループリストが更新された結果、グループリストから自航跡生成装置が無くなったことを意味する。

次に、グループリスト受信処理の具体的な処理内容について説明する。
ステップＳ８０１はグループリスト受付処理である。
ステップＳ８０１において、マスタノード５００からグループリスト１０３が送信された場合、生成側通信部３０４はグループリスト１０３を受信し、受信したグループリスト１０３を出力する。
グループリスト１０３は、統合航跡番号と送出先リストとを含んだデータである。送出先リストはノードのリストである。

ステップＳ８０２において、リスト処理部３０６は、グループリスト１０３に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７を、ローカルリスト記憶部３９６から検索する。

ステップＳ８０３において、リスト処理部３０６は、検索結果を判定する。
グループリスト１０３に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７がない場合、処理はステップＳ８０４に進む。
グループリスト１０３に設定された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカルリスト４０７がある場合、処理はステップＳ８０５に進む。

ステップＳ８０４において、リスト処理部３０６は、グループリスト１０３をローカルリスト４０７として、ローカルリスト記憶部３９６に登録する。

ステップＳ８０５において、リスト処理部３０６は、自ノードをグループリスト１０３に含まれる送出先リストから検索する。

ステップＳ８０６において、リスト処理部３０６は、検索結果を判定する。
自ノードがグループリスト１０３に含まれる送出先リストにある場合、処理はステップＳ８０７に進む。
自ノードがグループリスト１０３に含まれる送出先リストにない場合、処理はステップＳ８０８に進む。

ステップＳ８０７において、リスト処理部３０６は、ローカルリスト４０７をグループリスト１０３で更新する。
具体的には、リスト処理部３０６は、ローカルリスト４０７に含まれる送出先リストを、グループリスト１０３に含まれる送出先リストで上書きする。
そして、リスト処理部３０６は、ローカルリスト４０７をローカルリスト記憶部３９６に登録する。

ステップＳ８０８において、リスト処理部３０６は、ローカルリスト４０７をローカルリスト記憶部３９６から削除する。

図１４に基づいて、本実施の形態に係る送出先選定装置６００による送出先選定処理について説明する。
送出先選定装置６００による送出先選定処理は、ノード２００から部分航跡データ１０２を受信した際の手順である。

まず、送出先選定処理の概要について説明する。
マスタ側航跡記憶部６９１は、マスタ側統合部６０２により生成された統合航跡データに統合航跡データの統合航跡番号を付与して記憶する。ここで、マスタ側統合部６０２により生成された統合航跡データをネットワーク統合航跡データ７０２という。
マスタ側リスト記憶部６９２は、選定部６０４により生成されたグループリスト１０３を記憶する。

マスタ側統合部６０２は、マスタ側通信部６０１により受信された部分航跡データ１０２を取得する。マスタ側統合部６０２は、部分航跡データ１０２とマスタ側航跡記憶部６９１に記憶されているネットワーク統合航跡データ７０２との相関処理を実行する。マスタ側航跡記憶部６９１に部分航跡データ１０２と相関する統合航跡データが存在しない場合、マスタ側統合部６０２は、部分航跡データ１０２を用いて新たな統合航跡データを生成する。
そして、マスタ側航跡記憶部６９１は、新たな統合航跡データに新たな統合航跡データの統合航跡番号を付与して記憶する。そして、選定部６０４は、新たな統合航跡データに基づいてグループリスト１０３を生成する。

また、マスタ側航跡記憶部６９１に部分航跡データ１０２と相関する統合航跡データが存在する場合、マスタ側統合部６０２は、部分航跡データ１０２と相関するネットワーク統合航跡データ７０２を、部分航跡データ１０２を用いて更新する。このとき、選定部６０４は、更新された統合航跡データに付与されている統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むグループリストをマスタ側リスト記憶部６９２から抽出する。選定部６０４は、抽出したグループリスト１０３を更新された統合航跡データに基づいて更新する。

次に、送出先選定処理の具体的な処理内容について説明する。
ステップＳ９０１はリモート部分航跡受付処理である。
ステップＳ９０１において、他のノード２００から部分航跡データ１０２が送信された場合、マスタ側通信部６０１は部分航跡データ１０２を受信し、受信した部分航跡データ１０２を出力する。
マスタ側通信部６０１から出力される部分航跡データ１０２をリモート部分航跡データ７０１といい、リモート部分航跡データ７０１に含まれる部分航跡をリモート航跡という。

ステップＳ９０２において、マスタ側統合部６０２は、リモート部分航跡データ７０１に含まれるリモート航跡と、各ネットワーク統合航跡データ７０２に含まれる統合航跡との相関を求める。相関を求める方法はステップＳ１０１と同様である。

ステップＳ９０３において、マスタ側統合部６０２は、リモート航跡と相関がある統合航跡があるか判定する。
リモート航跡と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ９０４に進む。
リモート航跡と相関がある統合航跡がない場合、処理はステップＳ９０８に進む。

ステップＳ９０４において、マスタ側統合部６０２は、リモート部分航跡データ７０１に対応するネットワーク統合航跡データ７０２に含まれる統合航跡を、リモート部分航跡データ７０１に含まれるリモート航跡を用いて更新する。統合航跡を更新する方法はステップＳ５０３と同様である。

そして、表示部６０３は、更新後のネットワーク統合航跡データ７０２の内容を表示する。具体的には、表示部６０３は、更新後のネットワーク統合航跡データ７０２に含まれる統合航跡といった情報を表示する。

ステップＳ９０５において、選定部６０４は、更新後のネットワーク統合航跡データ７０２に基づいて、グループリスト１０３を更新する。
具体的には、選定部６０４はグループリスト１０３を以下のように更新する。
選定部６０４は、ネットワーク統合航跡データ７０２に対して予測処理を行い、予測された航跡と各ノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点を算出する。
予測処理は、航跡を時間変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する処理である。
そして、選定部６０４は、ネットワーク統合航跡データ７０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだグループリスト１０３を、マスタ側リスト記憶部６９２から検索する。
さらに、選定部６０４は、算出した交点に基づいて、グループリスト１０３に含まれる送出先リストを以下のように更新する。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点があり、該当するノード２００が送出先リストに含まれない場合、選定部６０４は、該当するノード２００を送出先リストに追加する。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点がなく、該当するノード２００が送出先リストに含まれる場合、選定部６０４は、該当するノード２００を送出先リストから削除する。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点があり、該当するノード２００が送出先リストに含まれる場合、選定部６０４は、送出先リストを変更しない。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点がなく、該当するノード２００が送出先リストに含まれない場合、選定部６０４は、送出先リストを変更しない。

ステップＳ９０６において、選定部６０４は、グループリスト１０３に含まれる送出先リストに変更があるか判定する。
送出先リストに変更がある場合、処理はステップＳ９０７に進む。
送出先リストに変更がない場合、処理を終了する。

ステップＳ９０７において、選定部６０４は、更新したグループリスト１０３をマスタ側リスト記憶部６９２に登録する。
そして、マスタ側通信部６０１は、以下のように送信する。
マスタ側通信部６０１は、ネットワーク統合航跡データ７０２を、更新によりグループリスト１０３に追加されたノードに送信する。
マスタ側通信部６０１は、グループリスト１０３と部分航跡データ１０２とを、グループリスト１０３に含まれるノードに送信する。
マスタ側通信部６０１は、グループリスト１０３を、更新によりグループリスト１０３から削除されたノードに送信する。

ステップＳ９０８において、マスタ側統合部６０２は、リモート部分航跡データ７０１を用いて新たなネットワーク統合航跡データ７０２を生成し、生成したネットワーク統合航跡データ７０２をマスタ側航跡記憶部６９１に登録する。新たなネットワーク統合航跡データ７０２を生成する方法は、ステップＳ５０２と同様である。

そして、表示部６０３は、マスタ側航跡記憶部６９１に登録されたネットワーク統合航跡データ７０２の内容を表示する。具体的には、表示部６０３は、ネットワーク統合航跡データ７０２に含まれる統合航跡といった情報を表示する。

ステップＳ９０９において、選定部６０４は、ネットワーク統合航跡データ７０２に基づいて、グループリスト１０３を作成する。
具体的には、選定部６０４はグループリスト１０３を以下のように生成する。
選定部６０４は、ネットワーク統合航跡データ７０２に対して予測処理を行い、予測された航跡と各ノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点を算出する。
予測処理は、航跡を時間変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する処理である。
そして、選定部６０４は、算出した交点に基づいて、送出先リストを以下のように作成する。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点がある場合、選定部６０４は、該当するノード２００を送出先リストに追加する。
予測された航跡とノード２００に含まれるセンサ２０１の覆域との交点がない場合、選定部６０４は、該当するノード２００を送出先リストに追加しない。
さらに、選定部６０４はマスタノード５００を送出先リストに追加する。

ステップＳ９１０において、選定部６０４は、ネットワーク統合航跡データ７０２の統合航跡番号と送出先リストとをグループリスト１０３に設定し、グループリスト１０３をマスタ側リスト記憶部６９２に登録する。
そして、マスタ側通信部６０１は、グループリスト１０３と部分航跡データ１０２とを、グループリスト１０３の送出先リストに含まれるノードに送信する。

図１５に基づいて、本実施の形態に係る送出先選定装置６００による送出先変更処理について説明する。
送出先選定装置６００による送出先選定処理は、送出先変更要求７９１を受け付けた際の手順である。

ステップＳ１００１は送出先変更要求受付処理である。
ステップＳ１００１において、受付部６０５は、送出先変更要求７９１を受け付け、受け付けた送出先変更要求７９１を出力する。
送出先変更要求７９１は、マスタノード５００のオペレータ５０１からの送出先変更要求である。
送出先変更要求は、統合航跡番号と送出先リストとを含んだデータである。

ステップＳ１００２において、選定部６０４は、送出先変更要求７９１に基づいて、グループリスト１０３を更新する。
具体的には、選定部６０４は、送出先変更要求７９１に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含むグループリスト１０３を、マスタ側リスト記憶部６９２から検索する。
そして、選定部６０４は、グループリスト１０３に含まれる送出先リストを、送出先変更要求７９１に含まれる送出先リストで上書きする。

ステップＳ１００３において、選定部６０４は、更新したグループリスト１０３をマスタ側リスト記憶部６９２に登録する。
そして、マスタ側通信部６０１は、以下のように送信する。
マスタ側通信部６０１は、ネットワーク統合航跡データ７０２を、更新によりグループリスト１０３に追加されたノードに送信する。
マスタ側通信部６０１は、グループリスト１０３と部分航跡データ１０２とを、グループリスト１０３に含まれるノードに送信する。
マスタ側通信部６０１は、グループリスト１０３を、更新によりグループリスト１０３から削除されたノードに送信する。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１６に基づいて、航跡生成装置３００のハードウェア構成について説明する。
航跡生成装置３００は、プロセッサ８０１とメモリ８０２と補助記憶装置８０３と通信装置８０４と表示装置８０７と入力装置８０８といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ８０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。

プロセッサ８０１は、プロセッシングを行うＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ８０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。ＣＰＵはＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。ＤＳＰはＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒの略称である。ＧＰＵはＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。
メモリ８０２は揮発性の記憶装置である。メモリ８０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ８０２はＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置８０３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置８０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙの略称である。ＨＤＤはＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅの略称である。
通信装置８０４はレシーバ８０５とトランスミッタ８０６とを備える。具体的には、通信装置８０４は通信チップまたはＮＩＣ（ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄ）である。
表示装置８０７はデータを表示するディスプレイである。具体的には、表示装置８０７は液晶ディスプレイである。
入力装置８０８はデータを受け付けるための装置である。具体的には、入力装置８０８は、キーボード、マウス、あるいはタッチパネルといった装置である。

航跡生成装置３００は、相関部３０１、受付管理部３０３、リスト処理部３０６、統合航跡生成部３１０、およびネットワーク統合航跡生成部３２０といった「部」を機能構成の要素として備える。「部」の機能はソフトウェアで実現される。

補助記憶装置８０３には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ８０２にロードされて、プロセッサ８０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置８０３にはＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ８０２にロードされて、プロセッサ８０１によって実行される。
つまり、プロセッサ８０１は、ＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ８０２、補助記憶装置８０３、プロセッサ８０１内のレジスタまたはプロセッサ８０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する「記憶部」として機能する。
なお、航跡生成装置３００が複数のプロセッサ８０１を備えて、複数のプロセッサ８０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

通信装置８０４は生成側通信部３０４として機能し、レシーバ８０５はデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタ８０６はデータを送信する送信部として機能する。
表示装置８０７は表示部３０５として機能する。
入力装置８０８は受付部３０２として機能する。

「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリといった不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。

図１７に基づいて、送出先選定装置６００のハードウェア構成について説明する。
送出先選定装置６００は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４と表示装置９０７と入力装置９０８といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ９０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。
送出先選定装置６００の各ハードウェアの詳細は、前述の航跡生成装置３００の各ハードウェアの詳細と同様である。
なお、送出先選定装置６００の機能構成の要素、すなわち送出先選定装置６００の「部」は、マスタ側統合部６０２および選定部６０４である。
通信装置９０４はマスタ側通信部６０１として機能し、レシーバ９０５はデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタ９０６はデータを送信する送信部として機能する。
表示装置９０７は表示部６０３として機能する。
入力装置９０８は受付部６０５として機能する。

＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置は、プロセッサに替えて、電子回路を備えていてもよい。
電子回路は、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、ＧａｔｅＡｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙの略語である。
航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の各装置の「部」の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

航跡統合プログラムは、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、航跡統合方法は、航跡生成装置３００および送出先選定装置６００が航跡統合プログラムを実行することにより行われる方法である。
航跡統合プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、群集密度算出プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る航跡統合システム１００によれば、部分航跡データの通信先のノード数を抑えることによって、ネットワークの負荷を低減するとともに、複数の航跡生成装置によって移動体の航跡を得ることができる。

上記の実施の形態では、航跡生成装置および送出先選定装置の「部」の各々が独立した機能ブロックとして航跡生成装置および送出先選定装置の各々を構成している。しかし、上記のような構成でなくてもよく、航跡生成装置および送出先選定装置の各々の構成は任意である。航跡生成装置および送出先選定装置の各々の機能ブロックは、上記の実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、他のどのような組み合わせ、あるいは任意のブロック構成で、航跡生成装置および送出先選定装置の各々を構成しても構わない。

実施の形態１について説明したが、この実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。また、実施の形態においてフローチャートといった図を用いて説明した手順は、本発明に係る方法の手順の一例である。
なお、上記の実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物および用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１００航跡統合システム、１０１ネットワーク、１０２部分航跡データ、１０３グループリスト、２００ノード、２０１センサ、２０２オペレータ、３００航跡生成装置、３０１相関部、３０２受付部、３０３受付管理部、３０４生成側通信部、３０５表示部、３０６リスト処理部、３１０統合航跡生成部、３１１追尾部、３１２送出制御部、３１３統合部、３２０ネットワーク統合航跡生成部、３２１追尾部、３２２送出制御部、３２３統合部、３９１統合航跡記憶部、３９２ローカル航跡記憶部、３９３ネットワークローカル航跡記憶部、３９４要求記憶部、３９５ネットワーク統合航跡記憶部、３９６ローカルリスト記憶部、４０１観測データ、４０２統合航跡データ、４０３ローカル航跡データ、４０４ローカル航跡データ、４０５リモート部分航跡データ、４０６ネットワーク統合航跡データ、４０７ローカルリスト、４９１ローカル送出要求、４９２リモート送出要求、５００マスタノード、５０１オペレータ、６００送出先選定装置、６０１マスタ側通信部、６０２マスタ側統合部、６０３表示部、６０４選定部、６０５受付部、６９１マスタ側航跡記憶部、６９２マスタ側リスト記憶部、７０１リモート部分航跡データ、７０２ネットワーク統合航跡データ、７９１送出先変更要求、８０１プロセッサ、８０２メモリ、８０３補助記憶装置、８０４通信装置、８０５レシーバ、８０６トランスミッタ、８０７表示装置、８０８入力装置、９０１プロセッサ、９０２メモリ、９０３補助記憶装置、９０４通信装置、９０５レシーバ、９０６トランスミッタ、９０７表示装置、９０８入力装置。

Claims

複数の航跡生成装置と、前記複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置とを備えた航跡統合システムにおいて、
前記複数の航跡生成装置の各々は、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成する追尾部と、
前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信する生成側通信部を備え、
前記送出先選定装置は、
前記航跡生成装置から前記部分航跡データを受信するマスタ側通信部と、
前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成するマスタ側統合部と、
前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成する選定部と
を備え、
前記マスタ側通信部は、
前記グループリストを少なくとも前記グループリストに含まれるアドレスに送信する航跡統合システム。
前記送出先選定装置は、
前記マスタ側統合部により生成された統合航跡データに前記統合航跡データの統合航跡番号を付与して記憶するマスタ側航跡記憶部を備え、
前記マスタ側統合部は、
前記マスタ側通信部により受信された部分航跡データを取得すると、前記部分航跡データと前記マスタ側航跡記憶部に記憶されている前記統合航跡データとの相関処理を実行し、前記マスタ側航跡記憶部に前記部分航跡データと相関する統合航跡データが存在しない場合に、前記部分航跡データを用いて新たな統合航跡データを生成し、
前記マスタ側航跡記憶部は、
前記新たな統合航跡データに前記新たな統合航跡データの統合航跡番号を付与して記憶し、
前記選定部は、
前記新たな統合航跡データに基づいてグループリストを生成する請求項１に記載の航跡統合システム。
前記マスタ側統合部は、
前記マスタ側航跡記憶部に前記部分航跡データと相関する統合航跡データが存在する場合に、前記部分航跡データと相関する統合航跡データを、前記部分航跡データを用いて更新する請求項２に記載の航跡統合システム。
前記送出先選定装置は、
前記選定部により生成されたグループリストを記憶するマスタ側リスト記憶部を備え、
前記選定部は、
前記マスタ側航跡記憶部に前記部分航跡データと相関する統合航跡データが存在する場合に、更新された統合航跡データに付与されている統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むグループリストを前記マスタ側リスト記憶部から抽出し、抽出したグループリストを前記更新された統合航跡データに基づいて更新する請求項３に記載の航跡統合システム。
前記航跡生成装置は、
前記部分航跡データを送出する際に用いられるグループリストをローカルリストとして記憶するローカルリスト記憶部と、
前記生成側通信部により前記送出先選定装置からグループリストが受信されると、受信されたグループリストに含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在しない場合、前記受信されたグループリストをローカルリストとして前記ローカルリスト記憶部に記憶するリスト処理部を備えた請求項１から４のいずれか１項に記載の航跡統合システム。
前記リスト処理部は、
前記受信されたグループリストに含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在し、かつ、前記受信されたグループリストに自航跡生成装置のアドレスが含まれる場合、前記受信されたグループリストに含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストを前記受信されたグループリストで更新する請求項５に記載の航跡統合システム。
前記リスト処理部は、
前記受信されたグループリストに含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在し、かつ、前記受信されたグループリストに自航跡生成装置のアドレスが含まれない場合、前記受信されたグループリストに含まれる統合航跡番号と同一の統合航跡番号を含むローカルリストを前記ローカルリスト記憶部から削除する請求項５または６に記載の航跡統合システム。
前記航跡生成装置は、
前記部分航跡データが初探知の場合、前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信し、前記部分航跡データが初探知でなく、前記部分航跡データに含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含む前記ローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在する場合、前記部分航跡データを前記ローカルリストに含まれる航跡生成装置および送出先選定装置に送信し、前記部分航跡データが初探知でなく、前記部分航跡データに含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含む前記ローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在しない場合、前記部分航跡データを送信しない送出制御部を備えた請求項５から７のいずれか１項に記載の航跡統合システム。
前記選定部は、
前記マスタ側航跡記憶部に前記部分航跡データと相関する統合航跡データが存在しない場合に、前記新たな統合航跡データに対して予測処理を行い、予測された航跡と前記複数の航跡生成装置の各航跡生成装置に対応するセンサの覆域との交点を算出し、交点があるセンサに対応する航跡生成装置と送出先選定装置とを含むリストを前記グループリストとして作成する請求項２から４のいずれかに記載の航跡統合システム。
前記選定部は、
前記マスタ側航跡記憶部に前記部分航跡データと相関する統合航跡データが存在する場合に、更新された統合航跡データに対して予測処理を行い、予測された航跡と各航跡生成装置に対応する各センサの覆域との交点を算出し、交点があるセンサに対応する航跡生成装置を前記グループリストに追加し、交点がないセンサに対応する航跡生成装置を前記グループリストから削除する請求項４に記載の航跡統合システム。
前記選定部は、
送出先変更要求に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含む前記グループリストを前記リスト記憶部から検索し、該当する前記グループリストに前記送出先変更要求を上書きして前記リスト記憶部に登録する請求項４に記載の航跡統合システム。
複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置において、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成し、前記部分航跡データを送信する航跡生成装置から、前記部分航跡データを受信するマスタ側通信部と、
前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成するマスタ側統合部と、
前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成する選定部と
を備え、
前記マスタ側通信部は、
前記グループリストを少なくとも前記グループリストに含まれるアドレスに送信する送出先選定装置。
複数の航跡生成装置と、前記複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置とを備えた航跡統合システムの航跡生成装置において、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成する追尾部と、
前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信する生成側通信部と、
前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成し、前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成する前記送出先選定装置から送信された前記グループリストをローカルリストとして記憶するローカルリスト記憶部と、
前記部分航跡データが初探知の場合、前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信し、前記部分航跡データが初探知でなく、前記部分航跡データに含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含む前記ローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在する場合、前記部分航跡データを前記ローカルリストに含まれる航跡生成装置および送出先選定装置に送信し、前記部分航跡データが初探知でなく、前記部分航跡データに含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含む前記ローカルリストが前記ローカルリスト記憶部に存在しない場合、前記部分航跡データを送信しない送出制御部と
を備えた航跡生成装置。
複数の航跡生成装置と、前記複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置とを備えた航跡統合システムの航跡統合方法において、
前記複数の航跡生成装置の各々が、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成し、前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信し、
前記送出先選定装置が、
前記航跡生成装置から前記部分航跡データを受信し、前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成し、前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成し、前記グループリストを少なくとも前記グループリストに含まれるアドレスに送信する航跡統合方法。
複数の航跡生成装置と、前記複数の航跡生成装置の各々と通信する送出先選定装置とを備えた航跡統合システムの航跡統合プログラムにおいて、
前記複数の航跡生成装置の各々が、
移動体を観測して得られる観測データに基づいて、前記移動体の航跡の一部を表す部分航跡データを生成し、前記部分航跡データを前記送出先選定装置に送信する処理と、
前記送出先選定装置が、
前記航跡生成装置から前記部分航跡データを受信し、前記部分航跡データを用いて前記移動体の航跡を表す統合航跡データを生成し、前記統合航跡データに基づいて、前記統合航跡データにより表される航跡を観測可能な航跡生成装置を前記複数の航跡生成装置から選定し、選定された航跡生成装置のアドレスのリストと前記統合航跡データを識別する統合航跡番号とをグループリストとして生成し、前記グループリストを少なくとも前記グループリストに含まれるアドレスに送信する処理と
をコンピュータに実行させる航跡統合プログラム。