JP2017161323A - 航跡統合装置および航跡統合プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の航跡統合装置によって通信されるデータの量を抑えながら、複数の航跡統合装置が移動体の航跡を得られるようにする。【解決手段】ローカル航跡データ３３０は、ローカル航跡と、ローカル航跡に対応する統合航跡の統合航跡番号とを含んだデータである。判定部２４２Ａは、ローカル航跡データ３３０毎に、ローカル航跡データ３３０に含まれる統合航跡番号で識別される統合航跡に基づいて、ローカル航跡データ３３０が、他の航跡統合装置２００に送信されるための送信条件を満たすか判定する。調整部２４２Ｂは、送信条件を満たすローカル航跡データ３３０から、通信帯域に基づいた送出可能数以下のローカル航跡データ３３０を、他の航跡統合装置２００に送信される部分航跡データ１０４に決定する。【選択図】図４

Description

本発明は、移動体の航跡を得るための技術に関するものである。

複数のセンサをネットワークで接続して目標を追尾するための方式として、探知データ統合方式、航跡統合方式および部分航跡統合方式がある。
探知データ統合方式は、センサの探知データを統合する方式である。
航跡統合方式は、航跡を統合する方式である。
部分航跡統合方式は、探知データを一定時間追尾して部分航跡を統合する方式である。部分航跡はデータ量を圧縮した航跡である。
相関統合された航跡を統合航跡と呼ぶ。

部分航跡統合方式では、センサネットワーク装置がセンサノードに搭載される。各ノードにおいて、センサネットワーク装置は、センサから得られた観測値をもとにローカル航跡を生成する。その後、センサネットワーク装置は、ローカル航跡を断片化して得られる部分航跡を、ネットワークを介して、他のセンサネットワーク装置と交換する。そして、センサネットワーク装置は、部分航跡を相関統合して統合航跡を生成する。

米国特許第６３３８０１１号

本発明は、複数の航跡統合装置によって通信されるデータの量を抑えながら、複数の航跡統合装置が移動体の航跡を得られるようにすることを目的とする。

本発明の航跡統合装置は、
ローカル航跡を含むデータであってローカル航跡と相関がある統合航跡がある場合に当該統合航跡の統合航跡番号を含むデータであるローカル航跡データが記憶されるローカル航跡記憶部と、
送出されるローカル航跡データである部分航跡データが記憶される送出キューと、
統合航跡番号を含まないローカル航跡データを前記ローカル航跡記憶部から初探知のローカル航跡データとして選択する初探知制御部と、
初探知のローカル航跡データを前記部分航跡データとして前記送出キューに記憶する送出制御部とを備える。

本発明によれば、複数の航跡統合装置によって通信されるデータの量を抑えながら、複数の航跡統合装置が移動体の航跡を得ることができる。

実施の形態１における航跡統合システム１００の構成図。 実施の形態１における航跡統合装置２００の機能構成図。 実施の形態１における第１の統合航跡生成部２２０の機能構成図。 実施の形態１における第２の統合航跡生成部２４０の機能構成図。 実施の形態１における航跡統合方法（追尾）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（追尾）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（ローカル要求）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（航跡統合）のフローチャート。 実施の形態１における送出制御処理（Ｓ１４０）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（リモート要求）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（リモート航跡）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（リモート航跡）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（送信）のフローチャート。 実施の形態１における初探知制御処理（Ｓ１９０）のフローチャート。 実施の形態１における判定処理（Ｓ２００）のフローチャート。 実施の形態１における調整処理（Ｓ２１０）のフローチャート。 実施の形態１における調整処理（Ｓ２１０）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合方法（係数）のフローチャート。 実施の形態１における航跡統合装置２００のハードウェア構成図。 実施の形態における航跡統合装置２００のハードウェア構成の別例を示す図。

実施の形態１．
航跡統合システム１００について、図１から図１９に基づいて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、航跡統合システム１００の構成について説明する。
航跡統合システム１００は、移動体の航跡を得るためのシステムである。
具体的には、移動体は船舶または航空機である。
航跡は、移動体が通った経路を示す情報である。

航跡統合システム１００は、複数の航跡統合装置２００を備える。
各航跡統合装置２００は、センサ１０２によって移動体を観測して得られた観測データ１０３を用いて、移動体の航跡を算出する装置である。
センサ１０２は、移動体の位置を定期的に測定する装置である。具体的なセンサ１０２はレーダである。

航跡統合装置２００は、ネットワーク１０１を介して、部分航跡データ１０４を互いに通信する。
部分航跡データ１０４は、移動体の航跡の一部を示すデータである。

図２に基づいて、航跡統合装置２００の機能構成について説明する。
航跡統合装置２００は、相関部２１０と、第１の統合航跡生成部２２０と、受付管理部２３０と、第２の統合航跡生成部２４０といった「部」を備える。第１の統合航跡生成部２２０と第２の統合航跡生成部２４０とを総称して、統合航跡生成部という。これらの「部」の機能については後述する。

航跡統合装置２００は、受付部２０１と、表示部２０２と、通信部２０３とを備える。
受付部２０１は、オペレータの入力を受け付ける。
表示部２０２は、移動体の航跡を表示する。
通信部２０３は、部分航跡データ１０４などを通信する。

航跡統合装置２００は、第１のローカル航跡記憶部２９１と、第１の統合航跡記憶部２９２と、第２のローカル航跡記憶部２９３と、第２の統合航跡記憶部２９４と、送出キュー２９５と、係数記憶部２９６と、要求記憶部２９７いった「記憶部」を備える。これらの「記憶部」に記憶されるデータについては後述する。

図３に基づいて、第１の統合航跡生成部２２０の機能構成について説明する。
第１の統合航跡生成部２２０は、追尾部２２１と、送出制御部２２２と、統合部２２３とを備える。これらの機能については後述する。

第１のローカル航跡記憶部２９１には、ローカル航跡データ３１０が記憶される。ローカル航跡データ３１０の内容については後述する。
第１の統合航跡記憶部２９２には、統合航跡データ３２０が記憶される。統合航跡データ３２０の内容については後述する。

図４に基づいて、第２の統合航跡生成部２４０の機能構成について説明する。
第２の統合航跡生成部２４０は、追尾部２４１と、送出制御部２４２と、統合部２４３と、初探知制御部２４４とを備える。送出制御部２４２は、判定部２４２Ａと調整部２４２Ｂとを備える。これらの機能については後述する。

第２のローカル航跡記憶部２９３には、ローカル航跡データ３３０が記憶される。ローカル航跡データ３３０の内容については後述する。
第２の統合航跡記憶部２９４には、統合航跡データ３４０が記憶される。統合航跡データ３４０の内容については後述する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
航跡統合装置２００の動作は航跡統合方法に相当する。また、航跡統合方法の手順は航跡統合プログラムの手順に相当する。

図５および図６に基づいて、航跡統合方法（追尾）について説明する。
航跡統合方法（追尾）は、観測値が受け付けられた際の手順である。

ステップＳ１１１〜ステップＳ１１３は相関処理である。
ステップＳ１１１において、相関部２１０は、センサ１０２から出力された観測データ１０３を受け付ける。観測データ１０３は観測値を含んだデータである。観測値は、センサ１０２によって観測された移動体の位置を特定する情報である。具体的な観測値は座標値である。
相関部２１０は、第１の統合航跡記憶部２９２に記憶されている各統合航跡データ３２０を参照する。統合航跡データ３２０は、統合航跡と統合航跡番号とを含んだデータである。統合航跡は、後述する部分航跡を統合した航跡である。統合航跡番号は、統合航跡を識別する識別子である。
そして、相関部２１０は、観測データ１０３に含まれる観測値と、各統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡との相関値を求める。
相関値は、相関の程度を示す値である。具体的な相関値は、統合航跡の誤差、観測値の誤差および統合航跡から観測点までの最短距離である。

ステップＳ１１２において、相関部２１０は、求めた相関値を用いて、観測値と相関がある統合航跡があるか判定する。
観測値と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ１１３に進む。いずれかの統合航跡と相関がある観測値を相関済観測値という。
観測値と相関がある統合航跡がない場合、相関部２１０は観測値を出力し、処理はステップＳ１２１に進む。いずれの統合航跡とも相関がない観測値を新規登録対象という。

ステップＳ１１３において、相関部２１０は、観測値と相関がある統合航跡を含んだ統合航跡データ３２０から統合航跡番号を取得し、取得した統合航跡番号を観測値に付与し、観測値と統合航跡番号とを出力する。

ステップＳ１２１〜ステップＳ１２３は、第１の統合航跡生成部２２０の追尾部２２１による追尾処理である。
ステップＳ１２１において、追尾部２２１は、相関部２１０から出力された観測値に対応するローカル航跡データ３１０が、第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されているか判定する。
ローカル航跡データ３１０は、ローカル航跡とローカル航跡番号と統合航跡番号とを含んだデータである。ローカル航跡は、相関がある観測値に基づいて算出される航跡である。ローカル航跡番号は、ローカル航跡を識別する識別子である。

以下の条件（１）が満たされる場合に、追尾部２２１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ３１０が、第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されている、と判定する。
（１）当該観測値が相関済観測値であり、相関済観測値に付与された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ３１０が、第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されている。

以下の条件（２）（３）のいずれかが満たされる場合に、追尾部２２１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ３１０が、第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されていない、と判定する。
（２）当該観測値が相関済観測値であり、相関済観測値に付与された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ３１０が、第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されていない。
（３）当該観測値が新規登録対象である。

当該観測値に対応するローカル航跡データ３１０が第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されている場合、処理はステップＳ１２２に進む。
当該観測値に対応するローカル航跡データ３１０が第１のローカル航跡記憶部２９１に登録されていない場合、処理はステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２２において、追尾部２２１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ３１０に含まれるローカル航跡を、当該観測値を用いて更新する。
具体的には、追尾部２２１は、当該ローカル航跡と当該観測値とに対して、予測処理および平滑化処理を行う。
予測処理は、航跡を時間変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する従来の処理である。
平滑化処理は、予測値と観測値とを用いて真値を推定する従来の処理である。

ステップＳ１２３において、追尾部２２１は、新たなローカル航跡データ３１０を生成し、生成したローカル航跡データ３１０を第１のローカル航跡記憶部２９１に登録する。

具体的には、追尾部２２１は新たなローカル航跡データ３１０を以下のように生成する。
相関部２１０から出力された観測値が相関済観測値である場合、追尾部２２１は、相関済観測値をローカル航跡として新たなローカル航跡データ３１０に設定する。さらに、追尾部２２１は、新たなローカル航跡番号を生成し、生成した新たなローカル航跡番号と相関済観測値に付与された統合航跡番号とを新たなローカル航跡データ３１０に設定する。
相関部２１０から出力された観測値が新規登録対象である場合、追尾部２２１は、新規登録対象をローカル航跡として新たなローカル航跡データ３１０に設定する。さらに、追尾部２２１は、新たなローカル航跡番号を生成し、生成した新たなローカル航跡番号を新たなローカル航跡データ３１０に設定する。この場合、新たなローカル航跡データ３１０に統合航跡番号は設定されない。

ステップＳ１２４〜ステップＳ１２６は、第２の統合航跡生成部２４０の追尾部２４１による追尾処理である。
ステップＳ１２４において、追尾部２４１は、相関部２１０から出力された観測値に対応するローカル航跡データ３３０が、第２のローカル航跡記憶部２９３に登録されているか判定する。ローカル航跡データ３３０の内容はローカル航跡データ３１０と同様であり、判定方法はステップＳ１２１と同様である。
当該観測値に対応するローカル航跡データ３３０が第２のローカル航跡記憶部２９３に登録されている場合、処理はステップＳ１２５に進む。
当該観測値に対応するローカル航跡データ３３０が第２のローカル航跡記憶部２９３に登録されていない場合、処理はステップＳ１２６に進む。

ステップＳ１２５において、追尾部２４１は、当該観測値に対応するローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡を、当該観測値を用いて更新する。更新方法はステップＳ１２２と同様である。

ステップＳ１２６において、追尾部２４１は、新たなローカル航跡データ３３０を生成する。生成方法はステップＳ１２３と同様である。
そして、追尾部２４１は、生成したローカル航跡データ３３０を第２のローカル航跡記憶部２９３に登録する。

図７に基づいて、航跡統合方法（ローカル要求）について説明する。
航跡統合方法（ローカル要求）は、ローカル要求１０５が受け付けられた際の手順である。

ステップＳ１３１はローカル要求受付処理である。
ステップＳ１３１において、受付部２０１は、ローカル要求１０５を受け付け、受け付けたローカル要求１０５を出力する。
ローカル要求１０５は、この航跡統合装置２００を使用しているオペレータからの送出要求である。
送出要求は、統合航跡番号と、誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと、誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒとを含んだデータである。

ステップＳ１３２はローカル要求記憶処理である。
ステップＳ１３２において、受付管理部２３０は、受け付けたローカル要求１０５を要求記憶部２９７に記憶する。

ステップＳ１３３はローカル要求設定処理である。
ステップＳ１３３において、受付管理部２３０は、ローカル要求１０５に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ３１０を、第１のローカル航跡記憶部２９１から検索する。
そして、受付管理部２３０は、該当するローカル航跡データ３１０にローカル要求１０５を設定する。

図８に基づいて、航跡統合方法（航跡統合）について説明する。
航跡統合方法（航跡統合）は、統合航跡を登録または更新する際の手順である。
航跡統合方法（航跡統合）は、第１のローカル航跡記憶部２９１に記憶されているローカル航跡データ３１０毎に、定期的に実行される。

ステップＳ１４０は送出制御処理である。
ステップＳ１４０において、送出制御部２２２は、ローカル要求１０５が設定されたローカル航跡データ３１０の送出の要否を判定する。
当該ローカル航跡データ３１０の送出が必要である場合、送出制御部２２２は、当該ローカル航跡データ３１０を、部分航跡データ１０４として出力する。
部分航跡データ１０４に含まれるローカル航跡とローカル航跡番号とを、それぞれ部分航跡と部分航跡番号という。
送出制御処理（Ｓ１４０）の詳細については後述する。

ステップＳ１５１〜ステップＳ１５３は統合処理である。
ステップＳ１５１において、統合部２２３は、部分航跡データ１０４が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、統合部２２３は、部分航跡データ１０４に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれない部分航跡データ１０４が新規登録対象である。
部分航跡データ１０４が新規登録対象である場合、処理はＳ１５２に進む。
部分航跡データ１０４が新規登録対象でない場合、処理はＳ１５３に進む。

ステップＳ１５２において、統合部２２３は、部分航跡データ１０４を用いて新たな統合航跡データ３２０を生成し、生成した統合航跡データ３２０を第１の統合航跡記憶部２９２に登録する。

具体的には、統合部２２３は、以下のように新たな統合航跡データ３２０を生成する。
統合部２２３は、部分航跡データ１０４に含まれる部分航跡を統合航跡として新たな統合航跡データ３２０に設定する。
さらに、統合部２２３は、新たな統合航跡番号を生成し、生成した新たな統合航跡番号を新たな統合航跡データ３２０に設定する。
なお、統合航跡番号を生成する方法は、航跡統合システム１００において統一されている。つまり、それぞれの航跡統合装置２００は、同じ統合航跡に対して、同じ統合航跡番号を付与する。

そして、表示部２０２は、第１の統合航跡記憶部２９２に登録された統合航跡データ３２０の内容を表示する。具体的には、表示部２０２は、統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡などを表示する。

ステップＳ１５３において、統合部２２３は、部分航跡データ１０４に対応する統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡を、部分航跡データ１０４に含まれる部分航跡を用いて更新する。

具体的には、統合部２２３は、以下のように統合航跡を更新する。
統合部２２３は、部分航跡データ１０４に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだ統合航跡データ３２０を、第１の統合航跡記憶部２９２から検索する。
そして、統合部２２３は、該当する統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡と部分航跡データ１０４に含まれる部分航跡とに対して、統合処理を行う。
統合処理は、部分航跡が得られた時刻までの外挿を統合航跡に対して行い、統合航跡の誤差と部分航跡の誤差とを平滑化し、統合航跡の位置を算出する従来の処理である。

そして、表示部２０２は、更新後の統合航跡データ３２０の内容を表示する。具体的には、表示部２０２は、更新後の統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡などを表示する。

図９に基づいて、送出制御処理（Ｓ１４０）について説明する。
ステップＳ１４１において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれないローカル航跡データ３１０が新規登録対象である。
ローカル航跡データ３１０が新規登録対象である場合、処理はＳ１４２に進む。
ローカル航跡データ３１０が新規登録対象でない場合、処理はＳ１４３に進む。

Ｓ１４２において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を、送出する対象の部分航跡データ１０４として出力する。
具体的には、送出制御部２２２は、送出対象フラグをローカル航跡データ３１０に設定し、送出対象フラグが設定されたローカル航跡データ３１０を出力する。

そして、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を第１のローカル航跡記憶部２９１から削除する。

ステップＳ１４３において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に対応する統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡の予測誤差λを算出する。

具体的には、送出制御部２２２は、以下のように予測誤差λを算出する。
送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだ統合航跡データ３２０を、第１の統合航跡記憶部２９２から検索する。
そして、送出制御部２２２は、該当する統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡を用いて、予測誤差λを算出する。
予測誤差λの算出は、統合航跡に対してカルマンフィルタの誤差共分散行列から固有値を算出することを意味する。詳細については、特許文献１のＳＴＡＲの項を参照のこと。

ステップＳ１４４において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に含まれるローカル要求１０５から誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒを取得する。
そして、送出制御部２２２は、予測誤差λを誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒより大きい場合、処理はＳ１４５に進む。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ以下である場合、処理はＳ１４６に進む。

ステップＳ１４５において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を、送出する対象の部分航跡データ１０４として出力する。
具体的には、送出制御部２２２は、送出対象フラグをローカル航跡データ３１０に設定し、送出対象フラグが設定されたローカル航跡データ３１０を出力する。

そして、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を第１のローカル航跡記憶部２９１から削除する。

ステップＳ１４６において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に含まれるローカル要求１０５から誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒを取得する。
そして、送出制御部２２２は、予測誤差λを誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒより大きい場合、処理はＳ１４７に進む。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒ以下である場合、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０の送出を保留して、部分航跡データ１０４を出力しない。

ステップＳ１４７において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０に含まれるローカル航跡を用いて、誤差改善量Ｉを算出する。
誤差改善量Ｉは、ローカル航跡データ３１０を部分航跡データ１０４として送出した場合に予測誤差λが改善される量である。詳細については、予測誤差λと同様に、特許文献１を参照のこと。

ステップＳ１４８において、送出制御部２２２は、誤差改善量Ｉを送出閾値Λと比較する。送出閾値Λは予め決められた値である。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λより大きい場合、処理はＳ１４９に進む。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λ以下である場合、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０の送出を保留して、部分航跡データ１０４を出力しない。

ステップＳ１４９において、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を、送出が推奨される部分航跡データ１０４として出力する。
具体的には、送出制御部２２２は、送出推奨フラグをローカル航跡データ３１０に設定し、送出推奨フラグが設定されたローカル航跡データ３１０を出力する。

そして、送出制御部２２２は、ローカル航跡データ３１０を第１のローカル航跡記憶部２９１から削除する。

図１０に基づいて、航跡統合方法（リモート要求）について説明する。
航跡統合方法（リモート要求）は、リモート要求１０６が受け付けられた際の手順である。

ステップＳ１６１はリモート要求受付処理である。
ステップＳ１６１において、他の航跡統合装置２００からリモート要求１０６が送信された場合、通信部２０３はリモート要求１０６を受信する。
そして、受付管理部２３０は、通信部２０３によって受信されたリモート要求１０６を受け付ける。

ステップＳ１６２はリモート要求記憶処理である。
ステップＳ１６２において、受付管理部２３０は、受け付けたリモート要求１０６を要求記憶部２９７に記憶する。

図１１および図１２に基づいて、航跡統合方法（リモート航跡）について説明する。
航跡統合方法（リモート航跡）は、リモート航跡データ１０７が受け付けられた際の手順である。

ステップＳ１７１はリモート要求受付処理である。
ステップＳ１７１において、他の航跡統合装置２００から部分航跡データ１０４が送信された場合、通信部２０３は部分航跡データ１０４を受信し、受信した部分航跡データ１０４を出力する。
通信部２０３から出力される部分航跡データ１０４をリモート航跡データ１０７といい、リモート航跡データ１０７に含まれる部分航跡をリモート航跡という。

ステップＳ１７２〜ステップＳ１７５は、第１の統合航跡生成部２２０の統合部２２３による処理である。
ステップＳ１７２において、統合部２２３は、リモート航跡データ１０７に含まれるリモート航跡と、各統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡との相関を求める。相関を求める方法はステップＳ１１１と同様である。

ステップＳ１７３において、統合部２２３は、リモート航跡と相関がある統合航跡があるか判定する。
リモート航跡と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ１７４に進む。
リモート航跡と相関がない統合航跡がない場合、処理はステップＳ１７５に進む。

ステップＳ１７４において、統合部２２３は、リモート航跡データ１０７に対応する統合航跡データ３２０に含まれる統合航跡を、リモート航跡データ１０７に含まれるリモート航跡を用いて更新する。統合航跡を更新する方法はステップＳ１５３と同様である。

ステップＳ１７５において、統合部２２３は、リモート航跡データ１０７を用いて新たな統合航跡データ３２０を生成し、生成した統合航跡データ３２０を第１の統合航跡記憶部２９２に登録する。新たな統合航跡データ３２０を生成する方法は、ステップＳ１５２と同様である。

ステップＳ１７６〜ステップＳ１７９は、第２の統合航跡生成部２４０の統合部２４３による処理である。
ステップＳ１７６において、統合部２４３は、リモート航跡データ１０７に含まれるリモート航跡と、各統合航跡データ３４０に含まれる統合航跡との相関を求める。相関を求める方法はステップＳ１１１と同様である。

ステップＳ１７７において、統合部２４３は、リモート航跡と相関がある統合航跡があるか判定する。
リモート航跡と相関がある統合航跡がある場合、処理はステップＳ１７８に進む。
リモート航跡と相関がない統合航跡がない場合、処理はステップＳ１７９に進む。

ステップＳ１７８において、統合部２４３は、リモート航跡データ１０７に対応する統合航跡データ３４０に含まれる統合航跡を、リモート航跡データ１０７に含まれるリモート航跡を用いて更新する。統合航跡を更新する方法はステップＳ１５３と同様である。

ステップＳ１７９において、統合部２４３は、リモート航跡データ１０７を用いて新たな統合航跡データ３４０を生成し、生成した統合航跡データ３４０を第２の統合航跡記憶部２９４に登録する。新たな統合航跡データ３４０を生成する方法は、ステップＳ１５２と同様である。

図１３に基づいて、航跡統合方法（送信）について説明する。
航跡統合方法（送信）は、部分航跡データ１０４を他の航跡統合装置２００に送信する際の手順である。航跡統合方法（送信）は定期的に実行される。

ステップＳ１８１は対象要求選択処理である。
ステップＳ１８１において、受付管理部２３０は、ローカル要求１０５とリモート要求１０６とのうちのいずれかの種類の送出要求を選択する。選択された方の送出要求を対象要求という。
具体的には、受付管理部２３０は、要求度が高い方の送出要求を選択する。要求度が高いとは、送出要求に含まれる誤差上限値が低いことを意味する。ローカル要求１０５の要求度はローカル要求１０５における最小の誤差上限値であり、リモート要求１０６の要求度はリモート要求１０６における最小の誤差上限値である。
そして、受付管理部２３０は、選択した方の送出要求を要求記憶部２９７から読み出す。

ステップＳ１８２は対象要求設定処理である。
ステップＳ１８２において、受付管理部２３０は、読み出した対象要求毎に以下の処理を行う。
受付管理部２３０は、対象要求に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル航跡データ３３０を、第２のローカル航跡記憶部２９３から検索する。そして、受付管理部２３０は、該当するローカル航跡データ３３０に対象要求を設定する。

ステップＳ１９０は初探知制御処理（Ｓ１９０）である。
ステップＳ１９０において、初探知制御部２４４は、ローカル航跡データ３３０の一部を、判定部２４２Ａに振り分ける。
また、初探知制御部２４４は、残りのローカル航跡データ３３０を、部分航跡データ１０４の候補として、調整部２４２Ｂに振り分ける。
初探知制御処理（Ｓ１９０）の詳細については後述する。

ステップＳ２００は判定処理である。
ステップＳ２００において、判定部２４２Ａは、振り分けられたローカル航跡データ３３０毎に、ローカル航跡データ３３０を部分航跡データ１０４の候補とするか判定する。
判定処理（Ｓ２００）の詳細については後述する。

ステップＳ２１０は調整処理である。
ステップＳ２１０において、調整部２４２Ｂは、判定部２４２Ａによって判定された部分航跡データ１０４の候補と、初探知制御部２４４によって振り分けられた部分航跡データ１０４の候補とから、部分航跡データ１０４を決定する。
調整処理（Ｓ２１０）の詳細については後述する。

ステップＳ２２０は統合処理である。
ステップＳ２２０において、統合部２４３は、部分航跡データ１０４毎に、部分航跡データ１０４を用いて統合航跡データ３４０を更新または登録する。
統合航跡データ３４０を更新または登録する方法は、ステップＳ１５１〜ステップＳ１５３と同様である。

ステップＳ２３０は航跡送信処理である。
ステップＳ２３０において、調整部２４２Ｂは、各部分航跡データ１０４を送出キュー２９５に記憶し、各部分航跡データ１０４を第２のローカル航跡記憶部２９３から削除する。
送出キュー２９５に記憶された各部分航跡データ１０４は、通信部２０３によって、他の航跡統合装置２００に送信される。

図１４に基づいて、初探知制御処理（Ｓ１９０）について説明する。
ステップＳ１９１において、初探知制御部２４４は、第２のローカル航跡記憶部２９３から、未選択のローカル航跡データ３３０を１つ選択する。

ステップＳ１９２において、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であるか判定する。
具体的には、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０に統合航跡番号が設定されているか判定する。そして、統合航跡番号が設定されていない場合、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であると判定する。
選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であると判定した場合、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０からローカル航跡番号を取得し、取得したローカル航跡番号と判定を行った判定時刻とを互いに対応付けて記憶部に記憶する。
次回以降において、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０からローカル航跡番号を取得し、取得したローカル航跡番号と同じ番号が記憶部に記憶されているか判定する。当該番号が記憶部に記憶されている場合、初探知制御部２４４は、当該番号に対応付けられた判定時刻を記憶部から取得し、判定時刻から現在時刻までの経過時間を算出し、経過時間を一定時間と比較する。経過時間が一定時間以内である場合、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡であると判定する。なお、一定時間は、オペレータによって予め指定される。
選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡である場合、処理はステップＳ１９３に進む。
選択したローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、初探知のローカル航跡でない場合、処理はステップＳ１９５に進む。

ステップＳ１９３において、初探知制御部２４４は、初探知のローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、指定領域内の経路を示すローカル航跡であるか判定する。指定領域は、オペレータによって、予め指定されている。
初探知のローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、指定領域内の経路を示すローカル航跡である場合、処理はステップＳ１９４に進む。
初探知のローカル航跡データ３３０に含まれるローカル航跡が、指定領域内の経路を示すローカル航跡でない場合、処理はステップＳ１９５に進む。

ステップＳ１９４において、初探知制御部２４４は、初探知のローカル航跡データ３３０を、部分航跡データ１０４の候補として、調整部２４２Ｂに出力する。
具体的には、初探知制御部２４４は、初探知のローカル航跡データ３３０に送出対象フラグを設定し、送出対象フラグが設定されたローカル航跡データ３３０を調整部２４２Ｂに出力する。
ステップＳ１９４の後、処理はＳ１９６に進む。

ステップＳ１９５において、初探知制御部２４４は、選択したローカル航跡データ３３０を、判定部２４２Ａに出力する。

ステップＳ１９６において、初探知制御部２４４は、未選択のローカル航跡データ３３０があるか判定する。
未選択のローカル航跡データ３３０がある場合、処理はステップＳ１９１に戻る。
未選択のローカル航跡データ３３０がない場合、初探知制御処理（Ｓ１９０）は終了する。

図１５に基づいて、判定処理（Ｓ２００）について説明する。
ステップＳ２０１において、判定部２４２Ａは、初探知制御部２４４から出力されたローカル航跡データ３３０から、未選択のローカル航跡データ３３０を１つ選択する。

ステップＳ２０２において、判定部２４２Ａは、選択したローカル航跡データ３３０が、送出する対象の部分航跡データ１０４と、送出が推奨される部分航跡データ１０４とのいずれか、に該当するか判定する。判定方法は、図９に基づいて説明した送出制御処理（Ｓ１４０）と同様である。
送出する対象の部分航跡データ１０４と送出が推奨される部分航跡データ１０４とのいずれかに該当すると判定されたローカル航跡データ３３０が、部分航跡データ１０４の候補となる。

ステップＳ２０３において、判定部２４２Ａは、初探知制御部２４４から出力されたローカル航跡データ３３０のうち、未選択のローカル航跡データ３３０があるか判定する。
未選択のローカル航跡データ３３０がある場合、処理はステップＳ２０１に戻る。
未選択のローカル航跡データ３３０がない場合、判定処理（Ｓ２００）は終了する。

図１６および図１７に基づいて、調整処理（Ｓ２１０）について説明する。
ステップＳ２１１−１において、調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補の総数Ｎを算出する。
そして、調整部２４２Ｂは、総数Ｎを送出可能数Ｍと比較する。

送出可能数Ｍの初期値は、送出キュー２９５のキュー長に基づいて予め算出された値である。キュー長は送出キュー２９５に割り当てられた記憶領域のサイズに相当するものであり、送出可能数Ｍはキュー長に比例する。
キュー長は、利用可能帯域に基づいて予め算出された値である。利用可能帯域は通信部２０３が利用するネットワーク１０１の通信帯域であり、キュー長はこの通信帯域に比例する。利用可能帯域は、帯域幅を意味し、通信部２０３として機能する通信装置から得られる。

総数Ｎが送出可能数Ｍ以下である場合、処理はステップＳ２１１−２に進む。
総数Ｎが送出可能数Ｍより大きい場合、処理はステップＳ２１２−１に進む。

ステップＳ２１１−２において、調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補の全てを、部分航跡データ１０４として出力する。
そして、調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補の全てを、第２のローカル航跡記憶部２９３から削除する。
ステップＳ２１１−２の後、調整処理（Ｓ２１０）は終了する。

ステップＳ２１２−１において、調整部２４２Ｂは、送出する対象の部分航跡データ１０４の候補があるか判定する。
具体的には、調整部２４２Ｂは、送出対象フラグが設定されている部分航跡データ１０４の候補があるか判定する。
送出する対象の部分航跡データ１０４の候補がある場合、処理はステップＳ２１２−２に進む。
送出する対象の部分航跡データ１０４の候補がない場合、処理はステップＳ２１３−１に進む。

ステップＳ２１２−２において、調整部２４２Ｂは、送出する対象の部分航跡データ１０４の候補の個数ｎを算出する。
そして、調整部２４２Ｂは、個数ｎを送出可能数Ｍと比較する。
個数ｎが送出可能数Ｍ以下である場合、処理はステップＳ２１２−３に進む
個数ｎが送出可能数Ｍより大きい場合、処理はステップＳ２１４−１に進む

ステップＳ２１２−３において、調整部２４２Ｂは、送出する対象の部分航跡データ１０４の候補の全てを、部分航跡データ１０４として出力する。
そして、調整部２４２Ｂは、送出する対象の部分航跡データ１０４の候補の全てを、第２のローカル航跡記憶部２９３から削除する。

ステップＳ２１２−４において、調整部２４２Ｂは、送出可能数Ｍから個数ｎを引いて送出可能数Ｍ’を算出する。

ステップＳ２１３−１において、調整部２４２Ｂは、残りの部分航跡データ１０４の候補ごとに、部分航跡データ１０４の候補の評価値Ｅを算出する。

具体的には、調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補の評価値Ｅを以下のように算出する。
調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補に対応する統合航跡データ３４０に含まれる統合航跡の予測誤差λを算出する。算出方法はステップＳ１４３と同様である。
調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補に含まれる送出要求から、誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒを取得する。
調整部２４２Ｂは、係数記憶部２９６から係数αを取得する。
そして、調整部２４２Ｂは、予測誤差λと誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと係数αとを用いて以下の式を計算することによって、評価値Ｅを算出する。
Ｅ＝（λ−（Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ×α））／（Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ×α）

ここで、誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒについて補足する。
誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒは、統合航跡に対する誤差の要求値、つまり、追尾精度の要求値である。
（λ−Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ）／Ｌ＿Ｕｐｐｅｒを計算することによって、追尾精度悪化度合いが求まる。
追尾精度悪化度合いは、要求される追尾精度（Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ）に対して予測される誤差（λ）がどれだけの割合で超過しているか（精度が悪くなっているか）を示す値である。

ステップＳ２１３−２において、調整部２４２Ｂは、残りの部分航跡データ１０４の候補から、評価値Ｅの大きい順に、送出可能数Ｍ’と同じ個数の候補を選択する。
次に、調整部２４２Ｂは、選択した候補を、部分航跡データ１０４として出力する。
そして、調整部２４２Ｂは、選択した候補を、第２のローカル航跡記憶部２９３から削除する。
ステップＳ２１３−２の後、調整処理（Ｓ２１０）は終了する。

ステップＳ２１４−１において、調整部２４２Ｂは、送出する対象の部分航跡データ１０４の候補毎に、送出責任対象であるか判定する。
送出責任対象は、送信する必要がある部分航跡データ１０４である。部分航跡データ１０４は、その部分航跡から最も近いセンサ１０２に対応する航跡統合装置２００から送信される。

具体的には、調整部２４２Ｂは、以下のように判定を行う。
調整部２４２Ｂは、部分航跡データ１０４の候補から部分航跡を取得する。
調整部２４２Ｂは、取得した部分航跡と各センサ１０２との距離を算出する。具体的な距離は最短の距離である。各センサ１０２の位置を特定する位置情報は、メモリに予め記憶されている。
調整部２４２Ｂは、取得した部分航跡との距離が最も短いセンサ１０２を対象センサとして選択する。
調整部２４２Ｂは、対象センサが自己の航跡統合装置２００に対応するセンサ１０２であるか判定する。
対象センサが自己の航跡統合装置２００に対応するセンサ１０２である場合、部分航跡データ１０４の候補は送出責任対象である。

ステップＳ２１４−２において、調整部２４２Ｂは、送出責任対象であると判定された部分航跡データ１０４の候補毎に、部分航跡データ１０４の候補の評価値Ｅを算出する。算出方法はステップＳ２１３−１と同じである。
但し、部分航跡データ１０４の候補に対応する統合航跡データ３４０がない場合、調整部２４２Ｂは、ユーザによって予め設定された固定値を予測誤差λとして用いて、評価値Ｅを算出する。
また、部分航跡データ１０４の候補に送出要求が含まれない場合、調整部２４２Ｂは、ユーザによって予め設定された初期値を誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒとして用いて、評価値Ｅを算出する。

ステップＳ２１４−３において、調整部２４２Ｂは、送出責任対象であると判定された部分航跡データ１０４の候補から、評価値Ｅの大きい順に、送出可能数Ｍ以下の個数の候補を選択する。
次に、調整部２４２Ｂは、選択した候補を、部分航跡データ１０４として出力する。
そして、調整部２４２Ｂは、選択した候補を、第２のローカル航跡記憶部２９３から削除する。
ステップＳ２１４−３の後、調整処理（Ｓ２１０）は終了する。

図１８に基づいて、航跡統合方法（係数）について説明する。
航跡統合方法（係数）は、係数が係数記憶部２９６に記憶される際の手順である。

ステップＳ２４１において、受付部２０１は、オペレータによって指定された指定値を受け付ける。指定値は係数または設定値である。設定値は係数に対応付けられた値である。

ステップＳ２４２において、受付管理部２３０は、指定値が係数と設定値とのいずれであるか判定する。

具体的には、受付管理部２３０は以下のように判定を行う。
係数記憶部２９６には係数テーブルが予め記憶されている。係数記憶部２９６は、設定値と係数とが互いに対応付けられたテーブルである。
受付管理部２３０は、指定値と同じ値が設定値として係数テーブルに設定されている判定する。
指定値と同じ値が設定値として係数テーブルに設定されている場合、受付管理部２３０は、指定値が設定値であると判定する。
指定値と同じ値が設定値として係数テーブルに設定されていない場合、受付管理部２３０は、指定値が係数であると判定する。

指定値が係数であると判定された場合、処理はステップＳ２４３に進む。
指定値が設定値であると判定された場合、処理はステップＳ２４４に進む。

ステップＳ２４３において、受付管理部２３０は、指定値を係数として係数記憶部２９６に記憶する。
但し、係数が係数記憶部２９６に既に記憶されている場合、受付管理部２３０は、係数記憶部２９６に記憶されている係数を更新する。

ステップＳ２４４において、受付管理部２３０は、指定値に対応する係数を係数記憶部２９６に記憶する。
具体的には、受付管理部２３０は、指定値と同じ値の設定値を係数テーブルから選択する。係数テーブルはステップＳ２４２で説明したテーブルである。次に、受付管理部２３０は、選択した設定値に対応付けられた係数を係数テーブルから取得する。そして、受付管理部２３０は、取得した係数を係数記憶部２９６に記憶する。
但し、係数が係数記憶部２９６に既に記憶されている場合、受付管理部２３０は、係数記憶部２９６に記憶されている係数を更新する。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１９に基づいて、航跡統合装置２００のハードウェア構成について説明する。
航跡統合装置２００は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４と表示装置９０７と入力装置９０８といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ９０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。

プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ９０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。ＣＰＵはＣｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称であり、ＤＳＰはＤｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略称であり、ＧＰＵはＧｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ９０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称であり、ＨＤＤはＨａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
通信装置９０４はレシーバ９０５とトランスミッタ９０６とを備える。具体的には、通信装置９０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
表示装置９０７はデータを表示するディスプレイである。具体的には、表示装置９０７は液晶ディスプレイである。
入力装置９０８はデータを受け付けるための装置である。具体的には、入力装置９０８は、キーボード、マウス、タッチパネル等である。

航跡統合装置２００は、相関部２１０と第１の統合航跡生成部２２０と受付管理部２３０と第２の統合航跡生成部２４０といった「部」を機能構成の要素として備える。「部」の機能はソフトウェアで実現される。「部」の機能については後述する。

補助記憶装置９０３には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する「記憶部」として機能する。
なお、航跡統合装置２００が複数のプロセッサ９０１を備えて、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

通信装置９０４は通信部２０３として機能し、レシーバ９０５はデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタ９０６はデータを送信する送信部として機能する。
表示装置９０７は表示部２０２として機能する。
入力装置９０８は受付部２０１として機能する。

プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３とをまとめたハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
通信される部分航跡データ１０４の量を抑えることによってネットワーク１０１の負荷を低減すると共に、複数の航跡統合装置２００によって移動体の航跡を得ることができる。

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態において、航跡統合装置２００の機能はハードウェアで実現してもよい。
図２０に、航跡統合装置２００の機能がハードウェアで実現される場合の構成を示す。
航跡統合装置２００は処理回路９９０を備える。処理回路９９０はプロセッシングサーキットリともいう。
処理回路９９０は、実施の形態で説明した「部」の機能を実現する専用の電子回路である。この「部」には「記憶部」も含まれる。
具体的には、処理回路９９０は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。ＧＡはＧａｔｅ Ａｒｒａｙの略称であり、ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略称である。
なお、航跡統合装置２００が複数の処理回路９９０を備えて、複数の処理回路９９０が「部」の機能を連携して実現してもよい。

航跡統合装置２００の機能は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現してもよい。つまり、「部」の一部をソフトウェアで実現し、「部」の残りをハードウェアで実現してもよい。

実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。
フローチャート等を用いて説明した手順は、本発明に係る方法またはプログラムの手順の一例である。

１００ 航跡統合システム、１０１ ネットワーク、１０２ センサ、１０３ 観測データ、１０４ 部分航跡データ、１０５ ローカル要求、１０６ リモート要求、１０７ リモート航跡データ、２００ 航跡統合装置、２０１ 受付部、２０２ 表示部、２０３ 通信部、２１０ 相関部、２２０ 第１の統合航跡生成部、２２１ 追尾部、２２２ 送出制御部、２２３ 統合部、２３０ 受付管理部、２４０ 第２の統合航跡生成部、２４１ 追尾部、２４２ 送出制御部、２４２Ａ 判定部、２４２Ｂ 調整部、２４３ 統合部、２４４ 初探知制御部、２９１ 第１のローカル航跡記憶部、２９２ 第１の統合航跡記憶部、２９３ 第２のローカル航跡記憶部、２９４ 第２の統合航跡記憶部、２９５ 送出キュー、２９６ 係数記憶部、２９７ 要求記憶部、３１０ ローカル航跡データ、３２０ 統合航跡データ、３３０ ローカル航跡データ、３４０ 統合航跡データ、９０１ プロセッサ、９０２ メモリ、９０３ 補助記憶装置、９０４ 通信装置、９０５ レシーバ、９０６ トランスミッタ、９０７ 表示装置、９０８ 入力装置、９９０ 処理回路。

Claims (7)

1. ローカル航跡を含むデータであってローカル航跡と相関がある統合航跡がある場合に当該統合航跡の統合航跡番号を含むデータであるローカル航跡データが記憶されるローカル航跡記憶部と、
   送出されるローカル航跡データである部分航跡データが記憶される送出キューと、
   統合航跡番号を含まないローカル航跡データを前記ローカル航跡記憶部から初探知のローカル航跡データとして選択する初探知制御部と、
   初探知のローカル航跡データを前記部分航跡データとして前記送出キューに記憶する送出制御部と
   を備える航跡統合装置。
2. 前記航跡統合装置は、複数の航跡統合装置と複数のセンサとを有する航跡統合システムに含まれる１つの航跡統合装置であり、
   それぞれの航跡統合装置は、互いに異なるセンサに対応し、
   ローカル航跡は、センサによって得られる観測値を用いて生成される航跡であり、
   前記送出制御部は、初探知のローカル航跡データの数が前記部分航跡データの数の上限である送出可能数よりも多い場合、初探知のローカル航跡データのうち、対応するセンサからの距離が他のセンサからの距離よりも近いローカル航跡を含んだローカル航跡データを選択し、選択した初探知のローカル航跡データのうちの前記送出可能数以下のローカル航跡データを前記部分航跡データとして前記送出キューに記憶する
   請求項１に記載の航跡統合装置。
3. 前記送出制御部は、初探知のローカル航跡データの数が前記部分航跡データの数の上限である送出可能数よりも少ない場合、残りのローカル航跡データから送出条件を満たすローカル航跡データを部分航跡データの候補として選択し、部分航跡データの候補から部分航跡データを選択し、選択した部分航跡データを前記送出キューに記憶する
   請求項１に記載の航跡統合装置。
4. 前記送出制御部は、部分航跡データの候補毎に部分航跡データの候補に含まれる統合航跡番号に対応する統合航跡の予測誤差を用いて評価値を算出し、部分航跡データの候補毎の評価値に基づいて部分航跡データを選択する
   請求項３に記載の航跡統合装置。
5. それぞれの部分航跡データの候補は、誤差上限値を含み、
   前記航跡統合装置は、係数を記憶する係数記憶部を備え、
   前記送出制御部は、部分航跡データの候補毎に、当該予測誤差と当該誤差上限値と前記係数とを用いて、評価値を算出する
   請求項４に記載の航跡統合装置。
6. 前記送出制御部は、予測誤差λと誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと係数αとを用いて、Ｅ＝（λ−（Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ×α））／（Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ×α）を計算することによって、評価値Ｅを算出する
   請求項５に記載の航跡統合装置。
7. ローカル航跡記憶部と送出キューとを備えるコンピュータを機能させるための航跡統合プログラムであって
   前記ローカル航跡記憶部は、ローカル航跡を含むデータであってローカル航跡と相関がある統合航跡がある場合に当該統合航跡の統合航跡番号を含むデータであるローカル航跡データが記憶される記憶部であり、
   前記送出キューは、送出されるローカル航跡データである部分航跡データが記憶される記憶部であり、
   統合航跡番号を含まないローカル航跡データを前記ローカル航跡記憶部から初探知のローカル航跡データとして選択する初探知制御部と、
   初探知のローカル航跡データを前記部分航跡データとして前記送出キューに記憶する送出制御部として
   前記コンピュータを機能させるための航跡統合プログラム。

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