JP2020067410A

JP2020067410A - 航跡統合装置、航跡統合管理装置、航跡統合プログラムおよび航跡統合管理プログラム

Info

Publication number: JP2020067410A
Application number: JP2018201686A
Authority: JP
Inventors: 慶一石塚; Keiichi Ishizuka
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2038-10-26
Also published as: JP7138545B2

Abstract

【課題】各センサノードで目標が探知される度に各センサノードが探知された目標について問い合わせすることなく、目標の対処に寄与するセンサノード間のみで部分航跡データを送受信できるようにする。【解決手段】各センサノード１１０は、部分航跡データ１０２をマスタノード１２０へ送信し、ノードグループを示すノードリスト１０３をマスタノード１２０から受信する。各センサノード１１０は、受信されたノードリスト１０３に示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノード１１０へ、部分航跡データ１０２を送信する。そして、各センサノード１１０は、１つ以上の部分航跡データ１０２を統合して得られる統合航跡データを生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、目標の航跡を知るための技術に関するものである。

ネットワークで接続された複数のセンサによって目標を追尾する方式として、探知データ統合方式、航跡統合方式および部分航跡統合方式がある。
探知データ統合方式は、センサによって得られた探知データを統合する方式である。
航跡統合方式は、航跡データを統合する方式である。
部分航跡統合方式は、探知データに基づく一定時間の追尾によって得られる部分航跡データを統合する方式である。部分航跡データはデータ量を圧縮した航跡データである。
相関に基づいて統合された航跡データを統合航跡データと呼ぶ。

部分航跡統合方式では、センサネットワーク装置がセンサノードに搭載される。
各センサノードにおいて、センサネットワーク装置は、センサから得られた観測値をもとにローカル航跡データを生成する。その後、センサネットワーク装置は、ローカル航跡データを断片化して得られる部分航跡データを、ネットワークを介して、他のセンサネットワーク装置と交換する。そして、センサネットワーク装置は、部分航跡データを相関に基づいて統合して統合航跡データを生成する。

部分航跡統合方式において、目標の針路に応じてセンサノードを動的にグルーピングする送出先選定器により、目標の対処に寄与するセンサノード間のみで部分航跡データを送受信することができる。その結果、不要な通信が抑制され、通信量が低減する。

特開２０１７−１６１３２３号公報

通信量を更に低減させるためには、精度およびデータレートに基づいて航跡の精度の向上に寄与しないセンサノードをグループから外すことが考えられる。しかし、グループから外されたセンサノードは、探知した目標が、新規の目標であるか、または、既に航跡登録済みでグループが作成されている目標であるか、を判断できない。そのため、目標が探知される都度、問い合わせの通信が必要となる。その結果、通信量を更に低減させることが困難となる。

本発明は、各センサノードで目標が探知される度に各センサノードが探知された目標について問い合わせすることなく、目標の対処に寄与するセンサノード間のみで部分航跡データを送受信できるようにすることを目的とする。

本発明の航跡統合装置は、マスタノードと１つ以上のセンサノードと通信する。
前記マスタノードは、それぞれが航跡の一部を示す１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するノードである。
それぞれのセンサノードは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる統合航跡データを生成するノードである。
前記航跡統合装置は、
部分航跡データを前記マスタノードへ送信し、ノードグループを示すノードリストを前記マスタノードから受信するリスト取得部と、
受信されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、部分航跡データを送信する部分航跡通知部と、を備える。

本発明によれば、各センサノード（航跡統合装置）は、目標について問い合わせるための通信を行わずに、部分航跡データを送信することによってノードリストを得ることができる。
したがって、各センサノードで目標が探知される度に各センサノードが探知された目標について問い合わせすることなく、目標の対処に寄与するセンサノード間のみで部分航跡データを送受信することが可能となる。

実施の形態１における航跡統合システム１００の構成図。実施の形態１におけるセンサノード１１０の構成図。実施の形態１における航跡統合装置２００のハードウェア構成図。実施の形態１におけるマスタノード１２０の構成図。実施の形態１における航跡統合管理装置３００のハードウェア構成図。実施の形態１における航跡統合方法（追尾）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（追尾）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（ローカル送出要求）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（リモート送出要求）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（送出制御）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（統合航跡）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（送信）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（リモート航跡受信）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（リモート航跡受信）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合方法（ノードリスト受信）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合管理方法（送出先選定）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合管理方法（送出先選定）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合管理方法（送出先変更）のフローチャート。実施の形態１における航跡統合装置２００の特徴を示す構成図。実施の形態１における航跡統合管理装置３００の特徴を示す構成図。

実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。

実施の形態１．
航跡統合システム１００について、図１から図２０に基づいて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、航跡統合システム１００の構成について説明する。
航跡統合システム１００は、移動体を追尾して移動体の航跡を知るためのシステムである。
移動体の具体例は、船舶または航空機である。
航跡は、移動体が通った経路、または、その経路を示す情報である。

航跡統合システム１００は、複数のセンサノード１１０と、マスタノード１２０とを備える。

複数のセンサノード１１０には、センサノード１１０Ｌとセンサノード１１０Ｈとの２種類のセンサノード１１０が含まれる。
センサノード１１０Ｌは、センサノード１１０Ｈよりも探知距離が長く、センサノード１１０Ｈよりもデータレートが低い。
センサノード１１０Ｈは、センサノード１１０Ｌよりも探知距離が短く、センサノード１１０Ｌよりもデータレートが高い。
図１において、センサノード１１０ａとセンサノード１１０ｃとのそれぞれがセンサノード１１０Ｌであり、センサノード１１０ｂとセンサノード１１０ｎとのそれぞれがセンサノード１１０Ｈである。

それぞれのセンサノード１１０は、ネットワーク１０１を介して、他のセンサノード１１０とマスタノード１２０と通信する。
具体的には、それぞれのセンサノード１１０は、部分航跡データ１０２を他のセンサノード１１０とマスタノード１２０とに通信する。
部分航跡データ１０２は、航跡の一部（部分航跡）を示す。

マスタノード１２０は、ネットワーク１０１を介して、複数のセンサノード１１０と通信する。
具体的には、マスタノード１２０は、ノードリスト１０３をそれぞれのセンサノード１１０に送信する。また、マスタノード１２０は、ネットワーク統合航跡データ３２２を予備ノードに送信する。
ノードリスト１０３は、ノードグループを示す。ノードグループは、同じ目標を追尾する１つ以上のセンサノード１１０である。
ネットワーク統合航跡データ３２２は統合航跡情報を含む。統合航跡情報は統合航跡を示す。統合航跡は、１つ以上の部分航跡を統合して得られる。
予備ノードは、予備メンバーになったセンサノード１１０である。予備メンバーについては後述する。

図２に基づいて、センサノード１１０の構成を説明する。
センサノード１１０は、センサ１１１と航跡統合装置２００とを備える。

センサ１１１は、移動体の位置を定期的に測定する。センサ１１１の具体例はレーダである。

航跡統合装置２００は、相関部２０１と、受付管理部２０３と、送出先処理部２０６と、ローカル航跡生成部２１０と、ネットワーク航跡生成部２２０とを備える。これらの要素はソフトウェアによって実現される。
ローカル航跡生成部２１０は、追尾部２１１と、送出制御部２１２と、統合部２１３とを備える。
ネットワーク航跡生成部２２０は、追尾部２２１と、送出制御部２２２と、統合部２２３とを備える。

航跡統合装置２００は、受付部２０２と、通信部２０４と、表示部２０５とを備える。これらの要素はソフトウェアとハードウェアとによって実現される。
受付部２０２は、オペレータ１１２の入力を受け付ける。
通信部２０４は、部分航跡データ１０２などを通信する。
表示部２０５は、移動体の航跡を表示する。

航跡統合装置２００は、ローカル統合航跡記憶部２３１と、ローカル部分航跡記憶部２３２と、ネットワーク部分航跡記憶部２３３と、要求記憶部２３４と、ネットワーク統合航跡記憶部２３５と、送出先記憶部２３６とを備える。これらの要素は記憶装置によって実現される。

図３に基づいて、航跡統合装置２００のハードウェア構成を説明する。
航跡統合装置２００は、プロセッサ２９１とメモリ２９２と補助記憶装置２９３と通信装置２９４と表示装置２９５と入力装置２９６といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ２９１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。

プロセッサ２９１は、プロセッシングを行うＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ２９１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。ＣＰＵはＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。ＤＳＰはＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒの略称である。ＧＰＵはＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。
メモリ２９２は揮発性の記憶装置である。メモリ２９２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ２９２はＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置２９３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置２９３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙの略称である。ＨＤＤはＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅの略称である。
通信装置２９４はレシーバおよびトランスミッタである。具体的には、通信装置２９４は通信チップまたはＮＩＣ（ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄ）である。
表示装置２９５はデータを表示するディスプレイである。具体的には、表示装置２９５は液晶ディスプレイである。
入力装置２９６はデータを受け付けるための装置である。具体的には、入力装置２９６は、キーボード、マウス、タッチパネル等である。

補助記憶装置２９３には、航跡統合装置２００の機能をコンピュータに実行させるための航跡統合プログラムが記憶されている。航跡統合プログラムは、メモリ２９２にロードされて、プロセッサ２９１によって実行される。
さらに、補助記憶装置２９３にはＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２９２にロードされて、プロセッサ２９１によって実行される。
つまり、プロセッサ２９１は、ＯＳを実行しながら、航跡統合プログラムを実行する。
航跡統合プログラムを実行して得られるデータは、メモリ２９２、補助記憶装置２９３、プロセッサ２９１内のレジスタまたはプロセッサ２９１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、航跡統合装置２００がプロセッサ２９１を代替する複数のプロセッサを備え、複数のプロセッサが航跡統合プログラムを連携して実行してもよい。

通信装置２９４は、通信部２０４の機能を実現するために使用される。
表示装置２９５は、表示部２０５の機能を実現するために使用される。
入力装置２９６は、受付部２０２の機能を実現するために使用される。

プロセッサ２９１とメモリ２９２と補助記憶装置２９３として機能するハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。航跡統合装置２００の機能はファームウェアで実現されてもよい。
航跡統合プログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。

図４に基づいて、マスタノード１２０の構成を説明する。
マスタノード１２０は、航跡統合管理装置３００を備える。

航跡統合管理装置３００は、統合部３０２と、送出先選定部３０４とを備える。これらの要素はソフトウェアによって実現される。

航跡統合管理装置３００は、通信部３０１と、表示部３０３と、受付部３０５とを備える。これらの要素はソフトウェアとハードウェアとによって実現される。
通信部３０１は、部分航跡データ１０２などを通信する。
表示部３０３は、移動体の航跡を表示する。
受付部３０５は、オペレータ１２１の入力を受け付ける。

航跡統合管理装置３００は、ネットワーク統合航跡記憶部３１１と、送出先記憶部３１２とを備える。これらの要素は記憶装置によって実現される。

図５に基づいて、航跡統合管理装置３００のハードウェア構成を説明する。
航跡統合管理装置３００は、プロセッサ３９１とメモリ３９２と補助記憶装置３９３と通信装置３９４と表示装置３９５と入力装置３９６といったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ３９１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。

プロセッサ３９１は、プロセッシングを行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ３９１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。
メモリ３９２は揮発性の記憶装置である。メモリ３９２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ３９２はＲＡＭである。
補助記憶装置３９３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置３９３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。
通信装置３９４はレシーバおよびトランスミッタである。具体的には、通信装置３９４は通信チップまたはＮＩＣである。
表示装置３９５はデータを表示するディスプレイである。具体的には、表示装置３９５は液晶ディスプレイである。
入力装置３９６はデータを受け付けるための装置である。具体的には、入力装置３９６は、キーボード、マウス、タッチパネル等である。

補助記憶装置３９３には、航跡統合管理装置３００の機能をコンピュータに実行させるための航跡統合管理プログラムが記憶されている。航跡統合管理プログラムは、メモリ３９２にロードされて、プロセッサ３９１によって実行される。
さらに、補助記憶装置３９３にはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３９２にロードされて、プロセッサ３９１によって実行される。
つまり、プロセッサ３９１は、ＯＳを実行しながら、航跡統合管理プログラムを実行する。
航跡統合管理プログラムを実行して得られるデータは、メモリ３９２、補助記憶装置３９３、プロセッサ３９１内のレジスタまたはプロセッサ３９１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、航跡統合管理装置３００がプロセッサ３９１を代替する複数のプロセッサを備え、複数のプロセッサが航跡統合管理プログラムを連携して実行してもよい。

通信装置３９４は、通信部３０１の機能を実現するために使用される。
表示装置３９５は、表示部３０３の機能を実現するために使用される。
入力装置３９６は、受付部３０５の機能を実現するために使用される。

プロセッサ３９１とメモリ３９２と補助記憶装置３９３として機能するハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。航跡統合管理装置３００の機能はファームウェアで実現されてもよい。
航跡統合管理プログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６および図７に基づいて、航跡統合方法（追尾）について説明する。
航跡統合方法（追尾）は、観測値が受け付けられた際の手順である。

ステップＳ１０１からステップＳ１０３は相関処理である。
ステップＳ１０１において、相関部２０１は、センサ１１１から出力された観測データ２４１を受け付ける。
観測データ２４１は、観測値を含んだデータである。
観測値は、センサ１１１によって観測された移動体の位置を特定する情報である。具体的な観測値は座標値である。

次に、相関部２０１は、ローカル統合航跡記憶部２３１に記憶されている各ローカル統合航跡データ２４２を参照する。
ローカル統合航跡データ２４２は、統合航跡情報と統合航跡番号とを含む。
統合航跡情報は、統合航跡を示すデータである。
統合航跡は、１つ以上の部分航跡を統合して得られる航跡である。
統合航跡番号は、統合航跡を識別する識別子である。

そして、相関部２０１は、観測データ２４１に含まれる観測値と、各ローカル統合航跡データ２４２に含まれるローカル統合航跡情報との相関値を求める。
相関値は、相関の程度を示す値である。具体的な相関値は、統合航跡の誤差、観測値の誤差および統合航跡から観測点までの最短距離である。

ステップＳ１０２において、相関部２０１は、ローカル統合航跡データ２４２毎の相関値を用いて、観測値と相関があるローカル統合航跡データ２４２があるか判定する。
観測値がいずれかのローカル統合航跡データ２４２と相関がある場合、処理はステップＳ１０３に進む。いずれかのローカル統合航跡データ２４２と相関がある観測値を「追尾観測値」という。
観測値がいずれのローカル統合航跡データ２４２とも相関がない場合、相関部２０１は観測値を出力し、処理はステップＳ１０４およびＳ１１１に進む。いずれのローカル統合航跡データ２４２とも相関がない観測値を「新規観測値」という。

ステップＳ１０３において、相関部２０１は、観測値と相関があるローカル統合航跡データ２４２から統合航跡番号を取得し、取得した統合航跡番号を観測値に付加し、観測値と統合航跡番号とを出力する。

ステップＳ１０４からステップＳ１０６は、ローカル航跡生成部２１０の追尾部２１１による追尾処理である。
ステップＳ１０４において、追尾部２１１は、相関部２０１から出力された観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３が、ローカル部分航跡記憶部２３２に登録されているか判定する。
ローカル部分航跡データ２４３は、部分航跡情報と部分航跡番号と統合航跡番号とを含む。
部分航跡情報は、部分航跡を示すデータである。
部分航跡は、１つ以上の観測値に基づいて算出される航跡である。
部分航跡番号は、部分航跡を識別する識別子である。

以下の条件（１）が満たされる場合に、追尾部２１１は、当該観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されている、と判定する。
（１）当該観測値が追尾観測値であり、追尾観測値に付加されている統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されている。

以下の条件（２）（３）のいずれかが満たされる場合に、追尾部２１１は、当該観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されていない、と判定する。
（２）当該観測値が追尾観測値であり、追尾観測値に付与された統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されていない。
（３）当該観測値が新規観測値である。

当該観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されている場合、処理はステップＳ１０５に進む。
当該観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３がローカル部分航跡記憶部２３２に登録されていない場合、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５において、追尾部２１１は、当該観測値に対応するローカル部分航跡データ２４３に含まれる部分航跡情報を、当該観測値を用いて更新する。
具体的には、追尾部２１１は、当該ローカル部分航跡データ２４３に含まれる部分航跡情報と、当該観測値とに対して、予測処理および平滑化処理を行う。
予測処理は、航跡を時系列に変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する従来の処理である。
平滑化処理は、予測値と観測値とを用いて真値を推定する従来の処理である。

ステップＳ１０６において、追尾部２１１は、新たなローカル部分航跡データ２４３を生成し、生成したローカル部分航跡データ２４３をローカル部分航跡記憶部２３２に登録する。

具体的には、追尾部２１１は新たなローカル部分航跡データ２４３を以下のように生成する。
相関部２０１から出力された観測値が追尾観測値である場合、追尾部２１１は、追尾観測値を部分航跡情報として含む新たなローカル部分航跡データ２４３を生成する。さらに、追尾部２１１は、新たな部分航跡番号を生成し、生成した新たな部分航跡番号と追尾観測値に付加された統合航跡番号とを新たなローカル部分航跡データ２４３に設定する。
相関部２０１から出力された観測値が新規観測値である場合、追尾部２１１は、新規観測値を部分航跡情報として含む新たなローカル部分航跡データ２４３を生成する。さらに、追尾部２１１は、新たな部分航跡番号を生成し、生成した新たな部分航跡番号を新たなローカル部分航跡データ２４３に設定する。この場合、新たなローカル部分航跡データ２４３に統合航跡番号は設定されない。

ステップＳ１１１からステップＳ１１３は、ネットワーク航跡生成部２２０の追尾部２２１による追尾処理である。
ステップＳ１１１において、追尾部２２１は、相関部２０１から出力された観測値に対応するネットワーク部分航跡データ２４４が、ネットワーク部分航跡記憶部２３３に登録されているか判定する。ネットワーク部分航跡データ２４４の内容はローカル部分航跡データ２４３の内容と同様であり、判定方法はステップＳ１０４における方法と同様である。
当該観測値に対応するネットワーク部分航跡データ２４４がネットワーク部分航跡記憶部２３３に登録されている場合、処理はステップＳ１１２に進む。
当該観測値に対応するネットワーク部分航跡データ２４４がネットワーク部分航跡記憶部２３３に登録されていない場合、処理はステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１２において、追尾部２２１は、当該観測値に対応するネットワーク部分航跡データ２４４を、当該観測値を用いて更新する。更新方法はステップＳ１０５における方法と同様である。

ステップＳ１１３において、追尾部２２１は、新たなネットワーク部分航跡データ２４４を生成する。生成方法はステップＳ１０６における方法と同様である。
そして、追尾部２２１は、生成したネットワーク部分航跡データ２４４をネットワーク部分航跡記憶部２３３に登録する。

図８に基づいて、航跡統合方法（ローカル送出要求）について説明する。
航跡統合方法（ローカル送出要求）は、ローカル送出要求２５１が受け付けられる際の手順である。

ステップＳ２０１はローカル送出要求受付処理である。
ステップＳ２０１において、受付部２０２は、ローカル送出要求２５１を受け付け、受け付けたローカル送出要求２５１を出力する。
ローカル送出要求２５１は、センサノード１１０のオペレータ１１２からの送出要求である。
送出要求は、統合航跡番号と、誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと、誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒとを含んだデータである。

ステップＳ２０２はローカル送出要求記憶処理である。
ステップＳ２０２において、受付管理部２０３は、受け付けられたローカル送出要求２５１を要求記憶部２３４に記憶する。

ステップＳ２０３はローカル送出要求設定処理である。
ステップＳ２０３において、受付管理部２０３は、ローカル送出要求２５１に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル部分航跡データ２４３を、ローカル部分航跡記憶部２３２から検索する。
そして、受付管理部２０３は、該当するローカル部分航跡データ２４３にローカル送出要求２５１を設定する。

図９に基づいて、航跡統合方法（リモート送出要求）について説明する。
航跡統合方法（リモート送出要求）は、リモート送出要求２５２が受け付けられる際の手順である。

ステップＳ２１１はリモート送出要求受付処理である。
ステップＳ２１１において、他のセンサノード１１０からリモート送出要求２５２が送信された場合、通信部２０４はリモート送出要求２５２を受信する。
そして、受付管理部２０３は、通信部２０４によって受信されたリモート送出要求２５２を受け付ける。

ステップＳ２１２はリモート送出要求記憶処理である。
ステップＳ２１２において、受付管理部２０３は、受信されたリモート送出要求２５２を要求記憶部２３４に記憶する。

ステップＳ２１３は対象要求選択処理である。
ステップＳ２１３において、受付管理部２０３は、ローカル送出要求２５１とリモート送出要求２５２とのうちのいずれかの種類の送出要求を選択する。選択された方の送出要求を「対象要求」という。
具体的には、受付管理部２０３は、要求度が高い方の送出要求を選択する。例えば、要求度は、送出要求に含まれる誤差上限値によって決まる。送出要求に含まれる誤差上限値が低いほど、要求度は高い。ローカル送出要求２５１の要求度は、要求記憶部２３４に記憶されている１つ以上のローカル送出要求２５１における最小の誤差上限値である。リモート送出要求２５２の要求度は、要求記憶部２３４に記憶されている１つ以上のリモート送出要求２５２における最小の誤差上限値である。
そして、受付管理部２０３は、選択した種類の送出要求のそれぞれを要求記憶部２３４から読み出す。

ステップＳ２１４は対象要求設定処理である。
ステップＳ２１４において、受付管理部２０３は、読み出した対象要求毎に以下の処理を行う。
受付管理部２０３は、対象要求に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだネットワーク部分航跡データ２４４を、ネットワーク部分航跡記憶部２３３から検索する。そして、受付管理部２０３は、該当するネットワーク部分航跡データ２４４に対象要求を設定する。

図１０に基づいて、航跡統合方法（送出制御）について説明する。
航跡統合方法（送出制御）は、ローカル部分航跡データ２４３の送出の要否を判定する際の手順である。
航跡統合方法（送出制御）は、ローカル部分航跡記憶部２３２に記憶されているローカル部分航跡データ２４３のうち、ローカル送出要求２５１が設定されているローカル部分航跡データ２４３毎に、定期的に実行される。

ステップＳ３０１において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれないローカル部分航跡データ２４３が新規登録対象である。
ローカル部分航跡データ２４３が新規登録対象である場合、処理はＳ３０２に進む。
ローカル部分航跡データ２４３が新規登録対象でない場合、処理はＳ３０３に進む。

ステップＳ３０２において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３を送出対象（部分航跡データ１０２）として出力する。
そして、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３をローカル部分航跡記憶部２３２から削除する。

ステップＳ３０３において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３に対応するローカル統合航跡データ２４２の予測誤差λを算出する。

具体的には、送出制御部２１２は、以下のように予測誤差λを算出する。
送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル統合航跡データ２４２を、ローカル統合航跡記憶部２３１から検索する。
そして、送出制御部２１２は、該当するローカル統合航跡データ２４２の予測誤差λを算出する。
予測誤差λの算出は、ローカル統合航跡データ２４２に対してカルマンフィルタの誤差共分散行列から固有値を算出することを意味する。

ステップＳ３０４において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３に含まれるローカル送出要求２５１から誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒを取得する。
そして、送出制御部２１２は、予測誤差λを誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒより大きい場合、処理はステップＳ３０５に進む。
予測誤差λが誤差上限値Ｌ＿Ｕｐｐｅｒ以下である場合、処理はステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０５において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３を送出対象（部分航跡データ１０２）として出力する。
そして、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３をローカル部分航跡記憶部２３２から削除する。

ステップＳ３０６において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３に含まれるローカル送出要求２５１から誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒを取得する。
そして、送出制御部２１２は、予測誤差λを誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒと比較する。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒより大きい場合、処理はステップＳ３０７に進む。
予測誤差λが誤差下限値Ｌ＿Ｌｏｗｅｒ以下である場合、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３の送出を保留する。つまり、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データを送出対象（部分航跡データ１０２）として出力しない。

ステップＳ３０７において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３の誤差改善量Ｉを算出する。
誤差改善量Ｉは、ローカル部分航跡データ２４３を部分航跡データ１０２として送出した場合に予測誤差λが改善される量である。

ステップＳ３０８において、送出制御部２１２は、誤差改善量Ｉを送出閾値Λと比較する。送出閾値Λは予め決められた値である。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λより大きい場合、処理はＳ３０９に進む。
誤差改善量Ｉが送出閾値Λ以下である場合、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３の送出を保留する。つまり、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データを送出対象（部分航跡データ１０２）として出力しない。

ステップＳ３０９において、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３を送出対象（部分航跡データ１０２）として出力する。
そして、送出制御部２１２は、ローカル部分航跡データ２４３をローカル部分航跡記憶部２３２から削除する。

図１１に基づいて、航跡統合方法（航跡統合）について説明する。
航跡統合方法（航跡統合）は、ローカル統合航跡データ２４２を登録または更新する際の手順である。
航跡統合方法（航跡統合）は、図１０の航跡統合方法（送出制御）で送出制御部２１２から出力された部分航跡データ１０２毎に実行される（ステップＳ３０２、ステップＳ３０５およびステップＳ３０９を参照）。

ステップＳ３１１において、統合部２１３は、部分航跡データ１０２が新規登録対象であるか判定する。
具体的には、統合部２１３は、部分航跡データ１０２に統合航跡番号が含まれるか判定する。統合航跡番号が含まれない部分航跡データ１０２が新規登録対象である。
部分航跡データ１０２が新規登録対象である場合、処理はステップＳ３１２に進む。
部分航跡データ１０２が新規登録対象でない場合、処理はステップＳ３１３に進む。

ステップＳ３１２において、統合部２１３は、部分航跡データ１０２を用いて新たなローカル統合航跡データ２４２を生成し、生成したローカル統合航跡データ２４２をローカル統合航跡記憶部２３１に登録する。

具体的には、統合部２１３は、以下のように新たなローカル統合航跡データ２４２を生成する。
統合部２１３は、部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡情報を統合航跡情報として含む新たなローカル統合航跡データ２４２を生成する。
さらに、統合部２１３は、新たな統合航跡番号を生成し、生成した新たな統合航跡番号を新たなローカル統合航跡データ２４２に設定する。
なお、統合航跡番号を生成する方法は、航跡統合システム１００において統一されている。つまり、それぞれの航跡統合装置２００は、同じ統合航跡に対して、同じ統合航跡番号を付与する。

そして、表示部２０５は、ローカル統合航跡記憶部２３１に登録されたローカル統合航跡データ２４２の内容を表示する。具体的には、表示部２０５は、ローカル統合航跡データ２４２に含まれる統合航跡情報に基づく統合航跡などを表示する。

ステップＳ３１３において、統合部２１３は、部分航跡データ１０２に対応するローカル統合航跡データ２４２に含まれる統合航跡情報を、部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡情報を用いて更新する。

具体的には、統合部２１３は、以下のように統合航跡情報を更新する。
統合部２１３は、部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだローカル統合航跡データ２４２を、ローカル統合航跡記憶部２３１から検索する。
そして、統合部２１３は、該当するローカル統合航跡データ２４２に含まれる統合航跡情報と部分航跡データ１０２に含まれる部分航跡情報とに対して、統合処理を行う。
統合処理は、部分航跡情報が得られた時刻までの外挿を統合航跡情報に対して行い、統合航跡の誤差と部分航跡の誤差とを平滑化し、統合航跡の位置を算出する従来の処理である。

そして、表示部２０５は、更新後のローカル統合航跡データ２４２の内容を表示する。具体的には、表示部２０５は、更新後のローカル統合航跡データ２４２に含まれる統合航跡情報に基づく統合航跡などを表示する。

図１２に基づいて、航跡統合方法（送信）について説明する。
航跡統合方法（送信）は、部分航跡データ１０２を他のセンサノード１１０に送信する際の手順である。
航跡統合方法（送信）は、ネットワーク部分航跡記憶部２３３に記憶されているネットワーク部分航跡データ２４４のうち、ローカル送出要求２５１またはリモート送出要求２５２が設定されているネットワーク部分航跡データ２４４毎に、定期的に実行される。

ステップＳ４０１は送出制御処理である。
ステップＳ４０１において、送出制御部２２２は、ネットワーク部分航跡データ２４４の送出の要否を判定する。判定方法は、図１０の航跡統合方法（送出制御）における方法と同様である。
送出が必要であると判定されたネットワーク部分航跡データ２４４を「部分航跡データ１０２」という。

ステップＳ４０２は初探知判定処理である。
ステップＳ４０２において、送出制御部２２２は、部分航跡データ１０２で示される部分航跡が、初探知の部分航跡であるか判定する。
具体的には、送出制御部２２２は、部分航跡データ１０２に統合航跡番号が設定されているか判定する。統合航跡番号が部分航跡データ１０２に設定されていない場合、送出制御部２２２は、部分航跡データ１０２で示される部分航跡が、初探知の部分航跡であると判定する。
部分航跡データ１０２で示される部分航跡が、初探知の部分航跡である場合、処理はステップＳ４０３に進む。
部分航跡データ１０２で示される部分航跡が、初探知の部分航跡でない場合、処理はステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０３において、送出制御部２２２は、マスタノード１２０を部分航跡データ１０２の送出先に決定する。
そして、通信部２０４は、部分航跡データ１０２を、送出先であるマスタノード１２０に送信する。

ステップＳ４０４において、送出制御部２２２は、部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７を、送出先記憶部２３６から検索する。
ノードリスト２４７は、統合航跡番号と送出先情報とを含む。
送出先情報は、同じ目標を追尾する１つ以上のセンサノード１１０を示す。
ノードリスト２４７の詳細については後述する。

ステップＳ４０５において、送出制御部２２２は、検索結果を判定する。
部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７がある場合、処理はステップＳ４０６に進む。
部分航跡データ１０２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７がない場合、処理はステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０６は予備メンバー判定処理である。予備メンバーについては後述する。
ステップＳ４０６において、送出制御部２２２は、自ノードが予備メンバーであるか否かを判定する。
自ノードが予備メンバーである場合、処理はステップＳ４０８に進む。
自ノードが予備メンバーでない場合、処理はステップＳ４０７に進む。

ステップＳ４０７において、送出制御部２２２は、ノードリスト２４７に示される１つ以上のセンサノード１１０を部分航跡データ１０２の送出先に決定する。
そして、通信部２０４は、部分航跡データ１０２を、送出先であるそれぞれのセンサノード１１０に送信する。

ステップＳ４０８は統合処理である。
ステップＳ４０８において、統合部２２３は、部分航跡データ１０２を用いてネットワーク統合航跡データ２４６を更新または登録する。
ネットワーク統合航跡データ２４６を更新または登録する方法は、図１１の航跡統合方法（航跡統合）における方法と同様である。

図１３および図１４に基づいて、航跡統合方法（リモート航跡受信）について説明する。
航跡統合方法（リモート航跡受信）は、他のセンサノード１１０からリ部分航跡データ１０２が送信された際の手順である。部分航跡データ１０２は、航跡統合方法（送信）のステップＳ４０７で他のセンサノード１１０から送信される（図１２参照）。

ステップＳ４１１はリモート部分航跡受付処理である。
ステップＳ４１１において、通信部２０４は部分航跡データ１０２を受信し、受信した部分航跡データ１０２を出力する。
通信部２０４から出力される部分航跡データ１０２を「リモート部分航跡データ２４５」といい、リモート部分航跡データ２４５に含まれる部分航跡情報を「リモート部分航跡情報」という。

ステップＳ４１２からステップＳ４１５は、ローカル航跡生成部２１０の統合部２１３による処理である。
ステップＳ４１２において、統合部２１３は、リモート部分航跡データ２４５と各ローカル統合航跡データ２４２との相関を求める。
具体的には、統合部２１３は、リモート部分航跡データ２４５に含まれるリモート部分航跡情報と、各ローカル統合航跡データ２４２に含まれるローカル統合航跡情報との相関を求める。
相関を求める方法は、航跡統合方法（追尾）のステップＳ１０１における方法と同様である（図６参照）。

ステップＳ４１３において、統合部２１３は、リモート部分航跡データ２４５と相関があるローカル統合航跡データ２４２があるか判定する。
リモート部分航跡データ２４５と相関があるローカル統合航跡データ２４２がある場合、処理はステップＳ４１４に進む。
リモート部分航跡データ２４５と相関があるローカル統合航跡データ２４２がない場合、処理はステップＳ４１５に進む。

ステップＳ４１４において、統合部２１３は、リモート部分航跡データ２４５に対応するローカル統合航跡データ２４２を、リモート部分航跡データ２４５を用いて更新する。ローカル統合航跡データ２４２を更新する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１３における方法と同様である（図１１参照）。

ステップＳ４１５において、統合部２１３は、リモート部分航跡データ２４５を用いて新たなローカル統合航跡データ２４２を生成し、生成したローカル統合航跡データ２４２をローカル統合航跡記憶部２３１に登録する。新たなローカル統合航跡データ２４２を生成する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１２における方法と同様である（図１１参照）。

ステップＳ４２１からステップＳ４２４は、ネットワーク航跡生成部２２０の統合部２２３による処理である。
ステップＳ４２１において、統合部２２３は、リモート部分航跡データ２４５と各ネットワーク統合航跡データ２４６との相関を求める。
具体的には、統合部２２３は、リモート部分航跡データ２４５に含まれるリモート部分航跡情報と、各ネットワーク統合航跡データ２４６に含まれるネットワーク統合航跡情報との相関を求める。
相関を求める方法は、航跡統合方法（追尾）のステップＳ１０１における方法と同様である（図６参照）。

ステップＳ４２２において、統合部２２３は、リモート部分航跡データ２４５と相関があるネットワーク統合航跡データ２４６があるか判定する。
リモート部分航跡データ２４５と相関があるネットワーク統合航跡データ２４６がある場合、処理はステップＳ４２３に進む。
リモート部分航跡データ２４５と相関があるネットワーク統合航跡データ２４６がない場合、処理はステップＳ４２４に進む。

ステップＳ４２３において、統合部２２３は、リモート部分航跡データ２４５に対応するネットワーク統合航跡データ２４６を、リモート部分航跡データ２４５を用いて更新する。ネットワーク統合航跡データ２４６を更新する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１３における方法と同様である（図１１参照）。

ステップＳ４２４において、統合部２２３は、リモート部分航跡データ２４５を用いて新たなネットワーク統合航跡データ２４６を生成し、生成したネットワーク統合航跡データ２４６をネットワーク統合航跡記憶部２３５に登録する。新たなネットワーク統合航跡データ２４６を生成する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１２における方法と同様である（図１１参照）。

図１５に基づいて、航跡統合方法（ノードリスト受信）について説明する。
航跡統合方法（ノードリスト受信）は、マスタノード１２０からノードリスト１０３が送信された際の手順である。ノードリスト１０３は、後述する航跡統合管理方法（送出先選定）においてマスタノード１２０から送信される（図１６および図１７を参照）。

ステップＳ５０１はノードリスト受付処理である。
ステップＳ５０１において、通信部２０４はノードリスト１０３を受信し、受信したノードリスト１０３を出力する。
ノードリスト１０３は、統合航跡番号とグループ情報とを含む。
グループ情報は、同じ目標を追尾する１つ以上のセンサノード１１０を示す。

ステップＳ５０２において、送出先処理部２０６は、ノードリスト１０３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７を、送出先記憶部２３６から検索する。

ステップＳ５０３において、送出先処理部２０６は、検索結果を判定する。
ノードリスト１０３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７がない場合、処理はステップＳ５０４に進む。
ノードリスト１０３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト２４７がある場合、処理はステップＳ５０５に進む。

ステップＳ５０４において、送出先処理部２０６は、ノードリスト１０３をノードリスト２４７として、送出先記憶部２３６に登録する。

ステップＳ５０５において、送出先処理部２０６は、自ノードをノードリスト１０３から検索する。

ステップＳ５０６において、送出先処理部２０６は、検索結果を判定する。
自ノードがノードリスト１０３に含まれる場合、処理はステップＳ５０７に進む。
自ノードがノードリスト１０３含まれない場合、処理はステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０７において、送出先処理部２０６は、ノードリスト２４７をノードリスト１０３で更新する。
つまり、送出先処理部２０６は、送出先記憶部２３６に記憶されているノードリスト２４７を受信されたノードリスト１０３で上書きする。

ステップＳ５０８において、送出先処理部２０６は、ノードリスト２４７を送出先記憶部２３６から削除する。

図１６および図１７に基づいて、航跡統合管理方法（送出先選定）について説明する。
航跡統合管理方法（送出先選定）は、マスタノード１２０が、センサノード１１０から部分航跡データ１０２が送信された際の手順である。部分航跡データ１０２は、航跡統合方法（送信）のステップＳ４０３でセンサノード１１０から送信される（図１２参照）。

ステップＳ６０１はリモート部分航跡受付処理である。
ステップＳ６０１において、通信部３０１は部分航跡データ１０２を受信し、受信した部分航跡データ１０２を出力する。
通信部３０１から出力される部分航跡データ１０２を「リモート部分航跡データ３２１」といい、リモート部分航跡データ３２１に含まれる部分航跡情報を「リモート部分航跡情報」という。

ステップＳ６０２において、統合部３０２は、リモート部分航跡データ３２１と各ネットワーク統合航跡データ３２２との相関を求める。
具体的には、統合部３０２は、リモート部分航跡データ３２１に含まれるリモート部分航跡情報と、各ネットワーク統合航跡データ３２２に含まれるネットワーク統合航跡情報との相関を求める。
相関を求める方法は、航跡統合方法（追尾）のステップＳ１０１における方法と同様である（図６参照）。

ステップＳ６０３において、統合部３０２は、リモート部分航跡データ３２１と相関があるネットワーク統合航跡データ３２２があるか判定する。
リモート部分航跡データ３２１と相関があるネットワーク統合航跡データ３２２がある場合、処理はステップＳ６０４に進む。
リモート部分航跡データ３２１と相関があるネットワーク統合航跡データ３２２がない場合、処理はステップＳ６０８に進む。

ステップＳ６０４において、統合部３０２は、リモート部分航跡データ３２１に対応するネットワーク統合航跡データ３２２を、リモート部分航跡データ３２１を用いて更新する。ネットワーク統合航跡データ３２２を更新する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１３における方法と同様である（図１１参照）。

そして、表示部３０３は、更新後のネットワーク統合航跡データ３２２の内容を表示する。具体的には、表示部３０３は、更新後のネットワーク統合航跡データ３２２に含まれるネットワーク統合航跡情報に基づく統合航跡などを表示する。

ステップＳ６０５において、統合部３０２は、更新後のネットワーク統合航跡データ３２２で示される統合航跡の少なくとも一部が、いずれかのセンサノード１１０Ｈの覆域内にあるか判定する。
更新後のネットワーク統合航跡データ３２２で示される統合航跡の少なくとも一部が、いずれかのセンサノード１１０Ｈの覆域内にある場合、処理はステップＳ６０６に進む。
更新後のネットワーク統合航跡データ３２２で示される統合航跡の少なくとも一部が、いずれかのセンサノード１１０Ｈの覆域内にない場合、処理はステップＳ６０７に進む。

ステップＳ６０６において、送出先選定部３０４はノードリスト１０３に示される各センサノード１１０をグループメンバーから予備メンバーに変更する。
予備メンバーには、マスタノード１２０からネットワーク統合航跡データ３２２が定期的に送信される。予備メンバーによって探知された目標がセンサノード１１０Ｈで探知されている目標であると判断した場合、予備メンバーは、当該目標の情報（部分航跡データ１０２）の送信を行わない。

ステップＳ６０７において、送出先選定部３０４は、更新後のネットワーク統合航跡データ３２２に基づいて、ノードリスト１０３を更新する。
具体的には、送出先選定部３０４はノードリスト１０３を以下のように更新する。
送出先選定部３０４は、ネットワーク統合航跡データ３２２に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含んだノードリスト１０３を、送出先記憶部３１２から検索する。
送出先選定部３０４は、ネットワーク統合航跡データ３２２に対して予測処理を行い、予測された航跡と各センサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点の有無を判定する。
予測処理は、航跡を時系列に変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する従来の処理である。
そして、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３と、交点の有無とに基づいて、ノードリスト１０３を以下のように更新する。
予測された航跡とセンサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点があり、センサノード１１０がノードリスト１０３の中のグループ情報に含まれない場合、送出先選定部３０４は、センサノード１１０をノードリスト１０３の中のグループ情報に追加する。
予測された航跡とセンサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点がなく、センサノード１１０がノードリスト１０３の中のグループ情報に含まれる場合、送出先選定部３０４は、センサノード１１０をノードリスト１０３の中のグループ情報から削除する。
予測された航跡とセンサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点があり、センサノード１１０がノードリスト１０３の中のグループ情報に含まれる場合、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３の中のグループ情報を変更しない。
予測された航跡とセンサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点がなく、センサノード１１０がノードリスト１０３の中のグループ情報に含まれない場合、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３の中のグループ情報を変更しない。

ステップＳ６０８において、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３に変更があったか判定する。具体的には、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３の中のグループ情報に変更があったか判定する。
ノードリスト１０３に変更があった場合、処理はステップＳ６０９に進む。
ノードリスト１０３に変更がなかった場合、処理を終了する。

ステップＳ６０９において、送出先選定部３０４は、更新後のノードリスト１０３を送出先記憶部３１２に登録する。
そして、通信部３０１は、ネットワーク統合航跡データ３２２と部分航跡データ１０２と更新後のノードリスト１０３とを以下のように送信する。
通信部３０１は、ネットワーク統合航跡データ３２２を、ノードリスト１０３に追加されたセンサノード１１０に送信する。
通信部３０１は、ノードリスト１０３と部分航跡データ１０２とを、ノードリスト１０３の中のグループ情報に含まれる各センサノード１１０に送信する。但し、通信部３０１は、予備メンバーへの送信は行わない。
通信部３０１は、ノードリスト１０３を、ノードリスト１０３から削除されたセンサノード１１０に送信する。

ステップＳ６１１において、統合部３０２は、部分航跡データ１０２を用いて新たなネットワーク統合航跡データ３２２を生成し、生成したネットワーク統合航跡データ３２２をネットワーク統合航跡記憶部３１１に登録する。新たなネットワーク統合航跡データ３２２を生成する方法は、航跡統合方法（航跡統合）のステップＳ３１２における方法と同様である（図１１参照）。

そして、表示部３０３は、ネットワーク統合航跡記憶部３１１に登録されたネットワーク統合航跡データ３２２の内容を表示する。具体的には、表示部３０３は、ネットワーク統合航跡データ３２２に含まれる統合航跡情報に基づく統合航跡などを表示する。

ステップＳ６１２において、送出先選定部３０４は、新たなネットワーク統合航跡データ３２２に基づいて、ノードリスト１０３を生成する。
具体的には、送出先選定部３０４はノードリスト１０３を以下のように生成する。
送出先選定部３０４は、新たなネットワーク統合航跡データ３２２に対して予測処理を行い、予測された航跡と各センサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点の有無を判定する。
予測処理は、航跡を時系列に変化させて位置と速度とのそれぞれの予測値を算出する従来の処理である。
そして、送出先選定部３０４は、交点の有無に基づいて、ノードリスト１０３を以下のように生成する。
予測された航跡とセンサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域との交点がある場合、送出先選定部３０４は、センサノード１１０をノードリスト１０３の中のグループ情報に設定する。
予測された航跡とセンサノード１１０に含まれるセンサ１１１の覆域との交点がない場合、送出先選定部３０４は、センサノード１１０をノードリスト１０３の中のグループ情報に設定しない。

さらに、送出先選定部３０４は、マスタノード１２０をノードリスト１０３の中のグループ情報に設定する。

ステップＳ６１３において、送出先選定部３０４は、新たなネットワーク統合航跡データ３２２の統合航跡番号をノードリスト１０３に付加し、ノードリスト１０３を送出先記憶部３１２に登録する。
そして、通信部３０１は、ノードリスト１０３と部分航跡データ１０２とを、ノードリスト１０３の中のグループ情報に示される各センサノード１１０に送信する。

図１８に基づいて、航跡統合管理方法（送出先変更）について説明する。
航跡統合方法（送出先変更）は、マスタノード１２０のオペレータ１２１が航跡統合管理装置３００に送出先変更要求３３１を入力した際の手順である。

ステップＳ６２１は送出先変更要求受付処理である。
ステップＳ６２１において、受付部３０５は、送出先変更要求３３１を受け付け、受け付けた送出先変更要求３３１を出力する。
送出先変更要求３３１は、ノードグループを変更するための要求である。
送出先変更要求３３１は、統合航跡番号と新たなノードリストとを含んだデータである。

ステップＳ６２２において、送出先選定部３０４は、送出先変更要求３３１に基づいて、ノードリスト１０３を更新する。
具体的には、送出先選定部３０４は、送出先変更要求３３１に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号を含むノードリスト１０３を、送出先記憶部３１２から検索する。
そして、送出先選定部３０４は、ノードリスト１０３の中のグループ情報を、送出先変更要求３３１に含まれる新たなノードリストの中のグループ情報で上書きする。

ステップＳ６２３において、送出先選定部３０４は、更新後のノードリスト１０３を送出先記憶部３１２に登録する。
送出先選定部３０４は、更新後のノードリスト１０３に含まれる統合航跡番号と同じ統合航跡番号が含まれるネットワーク統合航跡データ３２２を、ネットワーク統合航跡記憶部３１１から検索する。
そして、通信部３０１は、更新後のノードリスト１０３とネットワーク統合航跡データ３２２とを以下のように送信する。
通信部３０１は、ネットワーク統合航跡データ３２２を、ノードリスト１０３の中のグループ情報に追加されたセンサノード１１０に送信する。
通信部３０１は、ノードリスト１０３とネットワーク統合航跡データ３２２とを、ノードリスト１０３の中のグループ情報に示されるセンサノード１１０に送信する。
通信部３０１は、ノードリスト１０３を、ノードリスト１０３の中のグループ情報から削除されたセンサノード１１０に送信する。

＊＊＊特徴の説明＊＊＊
図１９に基づいて、航跡統合装置２００の特徴を説明する。
航跡統合装置２００は、目標追尾部２８１と航跡統合部２８２とリスト取得部２８３と部分航跡通知部２８４とを備える。
目標追尾部２８１は、追尾部２２１によって実現される。
航跡統合部２８２は、統合部２２３によって実現される。
リスト取得部２８３は、送出先処理部２０６と通信部２０４とによって実現される。
部分航跡通知部２８４は、送出制御部２２２と通信部２０４とによって実現される。

航跡統合プログラムは、目標追尾部２８１と航跡統合部２８２とリスト取得部２８３と部分航跡通知部２８４としてコンピュータを機能させる。

航跡統合装置２００は、統合航跡記憶部２８５とリスト記憶部２８６とを備える。
統合航跡記憶部２８５は、ネットワーク統合航跡記憶部２３５によって実現される。
リスト記憶部２８６は、送出先記憶部２３６によって実現される。

航跡統合装置２００の第１特徴を説明する。
航跡統合装置２００は、マスタノード１２０と１つ以上のセンサノード１１０と通信する。
マスタノード１２０は、１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するノードである。それぞれの部分航跡データは航跡の一部を示す。
それぞれのセンサノード１１０は、統合航跡データを生成する。統合航跡データは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる。
リスト取得部２８３は、部分航跡データをマスタノード１２０へ送信し（図１２のステップＳ４０３参照）、ノードリストをマスタノード１２０から受信する（図１５のステップＳ５０１参照）。ノードリストはノードグループを示す。
部分航跡通知部２８４は、受信されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノード１１０へ、部分航跡データを送信する（図１２のステップＳ４０７参照）。

航跡統合装置２００の第１特徴に関する特徴（第２特徴）を説明する。
目標追尾部２８１は、部分航跡データを生成する。
航跡統合部２８２は、統合航跡データを生成する。統合航跡データは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる。
統合航跡記憶部２８５には、１つ以上の統合航跡データが記憶される。
リスト記憶部２８６には、前記１つ以上の統合航跡データに対応する１つ以上のノードリストが記憶される。
生成された部分航跡データが前記１つ以上の統合航跡データのいずれとも相関がない場合、リスト取得部２８３は、生成された部分航跡データをマスタノード１２０へ送信する（図１２のステップＳ４０３参照）。
生成された部分航跡データが前記１つ以上の統合航跡データのいずれかと相関がある場合、部分航跡通知部２８４は、前記１つ以上のノードリストのうち、生成された部分航跡データと相関がある統合航跡データに対応するノードリストを参照する（図１２のステップＳ４０４参照）。そして、部分航跡通知部２８４は、参照されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノード１１０へ、生成された部分航跡データを送信する（図１２のステップＳ４０７参照）。

航跡統合装置２００の第２特徴に関する特徴（第３特徴）を説明する。
それぞれのノードリストは、対応する統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含む。
生成される部分航跡データと相関がある統合航跡データが統合航跡記憶部２８５に記憶されている場合、目標追尾部２８１は、生成される部分航跡データに前記統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含める（図６のステップＳ１０５参照）。
生成された部分航跡データに統合航跡識別子が含まれない場合に、リスト取得部２８３は、生成された部分航跡データをマスタノード１２０へ送信する（図１２のステップＳ４０３参照）。
生成された部分航跡データに統合航跡識別子が含まれる場合に、部分航跡通知部２８４は、生成された部分航跡データに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストを参照する（図１２のステップＳ４０４参照）。

航跡統合装置２００の第３特徴に関する特徴（第４特徴）を説明する。
航跡統合装置２００は、前記１つ以上のセンサノード１１０とは別のセンサノード１１０に備わる。
マスタノード１２０は、統合航跡識別子を含むノードリストを生成し、生成されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノード１１０へ、生成されたノードリストを送信する（図１６から図１８を参照）。
生成されたノードリストが、航跡統合装置２００を備えるセンサノード１１０へ送信された場合、リスト取得部２８３は、生成されたノードリストを受信する（図１５のステップＳ５０１を参照）。
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストがリスト記憶部２８６に記憶されていない場合、リスト取得部２８３は、受信されたノードリストをリスト記憶部２８６に記憶する（図１５のステップＳ５０４参照）。
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストがリスト記憶部２８６に記憶されている場合、リスト取得部２８３は、リスト記憶部２８６に記憶されている前記ノードリストを、受信されたノードリストを用いて更新する（図１５のステップＳ５０７参照）。

航跡統合装置２００の第４特徴に関する特徴（第５特徴）を説明する。
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストがリスト記憶部２８６に記憶されている場合、リスト取得部２８３は、リスト記憶部２８６に記憶されている前記ノードリストを参照する（図１５のステップＳ５０２参照）。
参照されたノードリストに示されるノードグループに、航跡統合装置２００を備えるセンサノード１１０が含まれる場合、リスト取得部２８３は、参照されたノードリストを、受信されたノードリストを用いて更新する（図１５のステップＳ５０７参照）。
参照されたノードリストに示されるノードグループに、航跡統合装置２００を備えるセンサノード１１０が含まれない場合、参照されたノードリストを削除する（図１５のステップＳ５０８参照）。

図２０に基づいて、航跡統合管理装置３００の特徴を説明する。
航跡統合管理装置３００は、部分航跡受付部３８１と航跡統合部３８２とグループ選定部３８３とグループ指定部３８４とグループ変更部３８５とを備える。
部分航跡受付部３８１は、通信部３０１によって実現される。
航跡統合部３８２は、統合部３０２によって実現される。
グループ選定部３８３は、送出先選定部３０４によって実現される。
グループ指定部３８４は、通信部３０１によって実現される。
グループ変更部３８５は、受付部３０５と送出先選定部３０４と通信部３０１とによって実現される。

航跡統合管理プログラムは、部分航跡受付部３８１と航跡統合部３８２とグループ選定部３８３とグループ指定部３８４とグループ変更部３８５としてコンピュータを機能させる。

航跡統合管理装置３００は、統合航跡記憶部３８６とリスト記憶部３８７とを備える。
統合航跡記憶部３８６は、ネットワーク統合航跡記憶部３１１によって実現される。
リスト記憶部３８７は、送出先記憶部３１２によって実現される。

航跡統合管理装置３００の第１特徴を説明する。
部分航跡受付部３８１は、複数のセンサノード１１０から、１つ以上の部分航跡データを受信する（図１６のステップＳ６０１参照）。それぞれの部分航跡データは、航跡の一部を示す。
グループ選定部３８３は、受信された１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定する（図１６のステップＳ６０７およびステップ図１７のステップＳ６１２を参照）。
グループ指定部３８４は、選定されたノードグループに含まれるそれぞれのセンサノード１１０へ、選定されたノードグループを示すノードリストを送信する（図１６のステップＳ６０９および図１７のステップＳ６１３を参照）。

航跡統合管理装置３００の第１特徴に関する特徴（第２特徴）を説明する。
統合航跡記憶部３８６には、１つ以上の統合航跡データが記憶される。それぞれの統合航跡データは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる。
リスト記憶部３８７には、前記１つ以上の統合航跡データに対応する１つ以上のノードリストが記憶される。
いずれかのセンサノード１１０から部分航跡データが受信された場合、グループ選定部３８３は、前記１つ以上の統合航跡データから、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データを選択する（図１６のステップＳ６０３参照）。次に、グループ選定部３８３は、選択された統合航跡データに基づいてノードグループを選定する（図１６のステップＳ６０７参照）。また、グループ選定部３８３は、前記１つ以上のノードリストから、選択された統合航跡データに対応するノードリストを選択する（図１６のステップＳ６０７参照）。そして、グループ選定部３８３は、選択されたノードリストを、選定されたノードグループに基づいて更新する（図１６のステップＳ６０７からステップＳ６０９を参照）。

航跡統合管理装置３００の第２特徴に関する特徴（第３特徴）を説明する。
それぞれのノードリストは、対応する統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含む。
グループ選定部３８３は、選択された統合航跡データを識別する統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストを選択する（図１６のステップＳ６０７を参照）。

航跡統合管理装置３００の第２特徴と第３特徴とに関する特徴（第４特徴）を説明する。
それぞれのセンサノード１１０はセンサ１１１を備える。
センサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域に、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データで示される統合航跡の少なくとも一部が含まれる場合、グループ選定部３８３は、選定されるノードグループに前記センサノード１１０を含める（図１６のステップＳ６０７参照）。
前記センサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域に、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データで示される統合航跡が一部も含まれない場合、グループ選定部３８３は、選定されるノードグループに前記センサノード１１０を含めない（図１６のステップＳ６０７参照）。

航跡統合管理装置３００の第２特徴から第４特徴に関する特徴（第５特徴）を説明する。
航跡統合部３８２は、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データを、受信された部分航跡データに基づいて更新する（図１６のステップＳ６０４参照）。
グループ選定部３８３は、更新後の統合航跡データに基づいてノードグループを選定する（図１６のステップＳ６０７参照）。

航跡統合管理装置３００の第５特徴に関する特徴（第６特徴）を説明する。
受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データが統合航跡記憶部３８６に記憶されていない場合、航跡統合部３８２は、受信された部分航跡データに基づいて統合航跡データを生成する（図１７のステップＳ６１１参照）。そして、航跡統合部３８２は、生成された統合航跡データを統合航跡記憶部３８６に記憶する（図１７のステップＳ６１１参照）。
グループ選定部３８３は、生成された統合航跡データに基づいてノードグループを選定する（図１７のステップＳ６１２参照）。次に、グループ選定部３８３は、選定されたノードグループを示すノードリストを生成する（図１７のステップＳ６１２参照）。そして、グループ選定部３８３は、生成されたノードリストをリスト記憶部３８７に記憶する（図１７のステップＳ６１３参照）。

航跡統合管理装置３００の第６特徴に関する特徴（第７特徴）を説明する。
統合航跡データが生成された場合、グループ選定部３８３は、生成された統合航跡データに基づいて予測航跡を算出する（図１７のステップＳ６１２参照）。
センサノード１１０に備わるセンサ１１１の覆域に、算出された予測航跡の少なくとも一部が含まれる場合、グループ選定部３８３は、選定されるノードグループに前記センサノード１１０を含める（図１７のステップＳ６１２参照）。
前記センサノード１１０に備わるセンサの覆域に、算出された予測航路の一部も含まれない場合、グループ選定部３８３は、選定されるノードグループに前記センサノード１１０を含めない（図１７のステップＳ６１２参照）。

航跡統合管理装置３００の第１特徴から第７特徴に関する特徴（第８特徴）を説明する。
グループ変更部３８５は、ノードリストに示されるノードグループの変更要求を受け付ける（図１８のステップＳ６２１参照）。次に、グループ変更部３８５は、受け付けられた変更要求に基づいて前記ノードリストに示されるノードグループを変更する（図１８のステップＳ６２２参照）。そして、グループ変更部３８５は、変更後のノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、変更後のノードリストを送信する（図１８のステップＳ６２３参照）。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
部分航跡データ１０２の通信先となるセンサノード１１０の数を抑えることによって、ネットワーク１０１の負荷を低減すると共に、複数の航跡統合装置２００によって移動体の航跡を得ることができる。

さらに、各センサノード１１０は、目標について問い合わせるための通信を行わずに、部分航跡データ１０２を送信することによってノードリスト１０３トを得ることができる。
したがって、各センサノード１１０で目標が探知される度に各センサノード１１０が探知された目標について問い合わせすることなく、目標の対処に寄与するセンサノード１１０間のみで部分航跡データ１０２を送受信することが可能となる。

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

１００航跡統合システム、１０１ネットワーク、１０２部分航跡データ、１０３ノードリスト、１１０センサノード、１１１センサ、１１２オペレータ、１２０マスタノード、１２１オペレータ、２００航跡統合装置、２０１相関部、２０２受付部、２０３受付管理部、２０４通信部、２０５表示部、２０６送出先処理部、２１０ローカル航跡生成部、２１１追尾部、２１２送出制御部、２１３統合部、２２０ネットワーク航跡生成部、２２１追尾部、２２２送出制御部、２２３統合部、２３１ローカル統合航跡記憶部、２３２ローカル部分航跡記憶部、２３３ネットワーク部分航跡記憶部、２３４要求記憶部、２３５ネットワーク統合航跡記憶部、２３６送出先記憶部、２４１観測データ、２４２ローカル統合航跡データ、２４３ローカル部分航跡データ、２４４ネットワーク部分航跡データ、２４５リモート部分航跡データ、２４６ネットワーク統合航跡データ、２４７ノードリスト、２５１ローカル送出要求、２５２リモート送出要求、２８１目標追尾部、２８２航跡統合部、２８３リスト取得部、２８４部分航跡通知部、２８５統合航跡記憶部、２８６リスト記憶部、２９１プロセッサ、２９２メモリ、２９３補助記憶装置、２９４通信装置、２９５表示装置、２９６入力装置、３００航跡統合管理装置、３０１通信部、３０２統合部、３０３表示部、３０４送出先選定部、３０５受付部、３１１ネットワーク統合航跡記憶部、３１２送出先記憶部、３２１リモート部分航跡データ、３２２ネットワーク統合航跡データ、３３１送出先変更要求、３８１部分航跡受付部、３８２航跡統合部、３８３グループ選定部、３８４グループ指定部、３８５グループ変更部、３８６統合航跡記憶部、３８７リスト記憶部、３９１プロセッサ、３９２メモリ、３９３補助記憶装置、３９４通信装置、３９５表示装置、３９６入力装置。

Claims

マスタノードと１つ以上のセンサノードと通信する航跡統合装置であり、
前記マスタノードは、それぞれが航跡の一部を示す１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するノードであり、
それぞれのセンサノードは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる統合航跡データを生成するノードであり、
前記航跡統合装置は、
部分航跡データを前記マスタノードへ送信し、ノードグループを示すノードリストを前記マスタノードから受信するリスト取得部と、
受信されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、部分航跡データを送信する部分航跡通知部と、
を備える航跡統合装置。
前記航跡統合装置は、
部分航跡データを生成する目標追尾部と、
１つ以上の部分航跡データを統合して得られる統合航跡データを生成する航跡統合部と、
１つ以上の統合航跡データが記憶される統合航跡記憶部と、
前記１つ以上の統合航跡データに対応する１つ以上のノードリストが記憶されるリスト記憶部と、を備え、
生成された部分航跡データが前記１つ以上の統合航跡データのいずれとも相関がない場合、前記リスト取得部は、生成された部分航跡データを前記マスタノードへ送信し、
生成された部分航跡データが前記１つ以上の統合航跡データのいずれかと相関がある場合、前記部分航跡通知部は、前記１つ以上のノードリストのうち、生成された部分航跡データと相関がある統合航跡データに対応するノードリストを参照し、参照されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、生成された部分航跡データを送信する
請求項１に記載の航跡統合装置。
それぞれのノードリストは、対応する統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含み、
前記目標追尾部は、生成される部分航跡データと相関がある統合航跡データが前記統合航跡記憶部に記憶されている場合、生成される部分航跡データに前記統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含め、
前記リスト取得部は、生成された部分航跡データに統合航跡識別子が含まれない場合に、生成された部分航跡データを前記マスタノードへ送信し、
前記部分航跡通知部は、生成された部分航跡データに統合航跡識別子が含まれる場合に、生成された部分航跡データに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストを参照する
請求項２に記載の航跡統合装置。
前記航跡統合装置は、前記１つ以上のセンサノードとは別のセンサノードに備わり、
前記マスタノードは、統合航跡識別子を含むノードリストを生成し、生成されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、生成されたノードリストを送信し、
前記リスト取得部は、
生成されたノードリストが、前記航跡統合装置を備えるセンサノードへ送信された場合、生成されたノードリストを受信し、
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストが前記リスト記憶部に記憶されていない場合、受信されたノードリストを前記リスト記憶部に記憶し、
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストが前記リスト記憶部に記憶されている場合、前記リスト記憶部に記憶されている前記ノードリストを、受信されたノードリストを用いて更新する
請求項３に記載の航跡統合装置。
前記リスト取得部は、
受信されたノードリストに含まれる統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストが前記リスト記憶部に記憶されている場合、前記リスト記憶部に記憶されている前記ノードリストを参照し、
参照されたノードリストに示されるノードグループに、前記航跡統合装置を備えるセンサノードが含まれる場合、参照されたノードリストを、受信されたノードリストを用いて更新し、
参照されたノードリストに示されるノードグループに、前記航跡統合装置を備えるセンサノードが含まれない場合、参照されたノードリストを削除する
請求項４に記載の航跡統合装置。
複数のセンサノードから、それぞれが航跡の一部を示す１つ以上の部分航跡データを受信する部分航跡受付部と、
受信された１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するグループ選定部と、
選定されたノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、選定されたノードグループを示すノードリストを送信するグループ指定部と、
を備える航跡統合管理装置。
前記航跡統合管理装置は、
１つ以上の部分航跡データを統合して得られる１つ以上の統合航跡データが記憶される統合航跡記憶部と、
前記１つ以上の統合航跡データに対応する１つ以上のノードリストが記憶されるリスト記憶部と、を備え、
前記グループ選定部は、いずれかのセンサノードから部分航跡データが受信された場合、前記１つ以上の統合航跡データから、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データを選択し、選択された統合航跡データに基づいてノードグループを選定し、前記１つ以上のノードリストから、選択された統合航跡データに対応するノードリストを選択し、選択されたノードリストを、選定されたノードグループに基づいて更新する
請求項６に記載の航跡統合管理装置。
それぞれのノードリストは、対応する統合航跡データを識別する統合航跡識別子を含み、
前記グループ選定部は、選択された統合航跡データを識別する統合航跡識別子と同じ統合航跡識別子を含むノードリストを選択する
請求項７に記載の航跡統合管理装置。
それぞれのセンサノードはセンサを備え、
前記グループ選定部は、
センサノードに備わるセンサの覆域に、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データで示される統合航跡の少なくとも一部が含まれる場合、選定されるノードグループに前記センサノードを含め、前記センサノードに備わるセンサの覆域に、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データで示される統合航跡が一部も含まれない場合、選定されるノードグループに前記センサノードを含めない
請求項７または請求項８に記載の航跡統合管理装置。
前記航跡統合管理装置は、
受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データを、受信された部分航跡データに基づいて更新する航跡統合部を備え、
前記グループ選定部は、更新後の統合航跡データに基づいてノードグループを選定する
請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の航跡統合管理装置。
前記航跡統合部は、受信された部分航跡データと相関がある統合航跡データが前記統合航跡記憶部に記憶されていない場合、受信された部分航跡データに基づいて統合航跡データを生成し、生成された統合航跡データを前記統合航跡記憶部に記憶し、
前記グループ選定部は、生成された統合航跡データに基づいてノードグループを選定し、選定されたノードグループを示すノードリストを生成し、生成されたノードリストを前記リスト記憶部に記憶する
請求項１０に記載の航跡統合管理装置。
前記グループ選定部は、
統合航跡データが生成された場合、生成された統合航跡データに基づいて予測航跡を算出し、センサノードに備わるセンサの覆域に、算出された予測航跡の少なくとも一部が含まれる場合、選定されるノードグループに前記センサノードを含め、前記センサノードに備わるセンサの覆域に、算出された予測航路の一部も含まれない場合、選定されるノードグループに前記センサノードを含めない
請求項１１に記載の航跡統合管理装置。
前記航跡統合管理装置は、
ノードリストに示されるノードグループの変更要求を受け付け、受け付けられた変更要求に基づいて前記ノードリストに示されるノードグループを変更し、変更後のノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、変更後のノードリストを送信するグループ変更部を備える
請求項６から請求項１２のいずれか１項に記載の航跡統合管理装置。
マスタノードと１つ以上のセンサノードと通信する航跡統合プログラムであり、
前記マスタノードは、それぞれが航跡の一部を示す１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するノードであり、
それぞれのセンサノードは、１つ以上の部分航跡データを統合して得られる統合航跡データを生成するノードであり、
前記航跡統合プログラムは、
部分航跡データを前記マスタノードへ送信し、ノードグループを示すノードリストを前記マスタノードから受信するリスト取得処理と、
受信されたノードリストに示されるノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、部分航跡データを送信する部分航跡通知処理と、
をコンピュータに実行させるための航跡統合プログラム。
複数のセンサノードから、それぞれが航跡の一部を示す１つ以上の部分航跡データを受信する部分航跡受付処理と、
受信された１つ以上の部分航跡データに基づいてノードグループを選定するグループ選定処理と、
選定されたノードグループに含まれるそれぞれのセンサノードへ、選定されたノードグループを示すノードリストを送信するグループ指定処理と、
をコンピュータに実行させるための航跡統合管理プログラム。