JP5407571B2 - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5407571B2 JP5407571B2 JP2009137999A JP2009137999A JP5407571B2 JP 5407571 B2 JP5407571 B2 JP 5407571B2 JP 2009137999 A JP2009137999 A JP 2009137999A JP 2009137999 A JP2009137999 A JP 2009137999A JP 5407571 B2 JP5407571 B2 JP 5407571B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- signal
- signal light
- robot
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本適用例にかかるロボットは、可動部を有するロボットであって、前記可動部に配置され前記可動部の動作を検出する慣性センサーと、前記慣性センサーが出力するセンサー信号を伝送する伝送部と、前記センサー信号を用いて前記可動部の振動抑制動作を制御する機能を備える制御部と、を有し、前記伝送部は、前記センサー信号を用いて光を変調した信号光を生成し、前記信号光を送信する送信部と、前記信号光を受信して前記信号光から前記センサー信号を復調する受信部と、を有することを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記可動部と前記送信部と前記受信部とが複数配置され、前記センサー信号は複数の前記送信部と前記受信部とを経由して前記制御部に伝送されることを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記可動部が複数配置され、複数の前記可動部に前記慣性センサーが配置され、前記伝送部は複数の前記慣性センサーの出力を前記制御部に伝送することを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、複数の前記センサー信号を多重化した多重化信号を形成する多重化部と、前記多重化信号から前記センサー信号を復元する復元化部と、を有することを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記信号光が通過する場所を覆って防護部が配置されていることを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記送信部は1つの前記センサー信号から複数の前記信号光を生成して送信し、前記受信部は複数の前記信号光を受信し、少なくとも1つの前記信号光を用いて前記センサー信号を復調することを特徴とする。
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記防護部は前記可動部であり、前記信号光は前記可動部の内部を通過することを特徴とする。
(第1の実施形態)
本実施形態における角速度信号の伝達方法が特徴的なロボットについて図1及び図2に従って説明する。
(1)本実施形態によれば、昇降装置13が伸縮するとき送信部17と受信部18との距離が変動する。このとき、送信部17と受信部18との間で送受信される信号光19は粉塵を発生することがない。従って、昇降装置13が伸縮するときに粉塵を発生し難くすることができる。
次に、ロボットの一実施形態について図3及び図4を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、送信部と受信部とを複数備えている点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点のみ記載する。その他の点は第1の実施形態と同様である。
(1)本実施形態によれば、第2受信部42が信号光19を受信した後、再度、第1送信部35が信号光19を出力することにより、信号光19が進行する向きを変更することができる。そして、Xステージ33の動作にあわせて信号光19が進行する向きを変えることにより、Xステージ33が移動するときにも第2加速度センサー39が出力する信号を制御装置43に出力することができる。
次に、ロボットの一実施形態について図5を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、1つの可動部に送信部と受信部とを複数備えている点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点のみ記載する。その他の点は第1の実施形態と同様である。
(1)本実施形態によれば、昇降装置57が回転するとき信号光19が第2腕部56によって遮光されることにより、第3受信部61及び第4受信部62の一方が信号光19を受光できない場合がある。この場合にも、第3受信部61及び第4受信部62の一方は信号光19を受光するので、受光した信号光19から電圧信号を復調して振動制御部25に伝送することができる。
次に、ロボットの一実施形態について図6を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、信号光を保護する防護部を備えている点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点のみ記載する。その他の点は第1の実施形態と同様である。
(1)本実施形態によれば、第1防護部67及び第2防護部68が信号光19を覆っている。従って、信号光19の通路に密度の異なる空気が通過して信号光19がゆらぐこと等により信号光19に雑音が含まれることを防止することができる。
次に、ロボットの一実施形態について図7を用いて説明する。本実施形態が第1の実施形態と異なるところは、信号光がロボットの内部を通過する点にある。尚、第1の実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点のみ記載する。その他の点は第1の実施形態と同様である。
(1)本実施形態によれば、第1防護部75及び第2防護部76が信号光19を覆っている。従って、信号光19の通路に密度の異なる空気が通過して信号光19がゆらぐこと等により信号光19に雑音が含まれることを防止することができる。
(変形例1)
前記第1の実施形態では、ロボット1に水平多関節ロボットを採用し、前記第2の実施形態では、ロボット30に直交ロボットを採用したが、ロボットの形態には限定されない。水平多関節ロボットや直交ロボットの他にも、垂直多関節ロボットやパラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを採用する場合にも上記内容を適用することができる。
前記第2の実施形態では、第2加速度センサー出力信号50及び第1加速度センサー出力信号51にデジタル信号を用いたが、デジタル信号に限定されない。アナログ信号を用いても良い。そして、AM変調、FM変調して信号を送受信しても良い。この場合にも同様に信号を送受信することができる。他にも、IrDA(Infra Data Association)等の通信規格に基づいて信号の送受信を行っても良い。
前記第2の実施形態では、多重化部44が第2加速度センサー出力信号50及び第1加速度センサー出力信号51を時間軸に対して圧縮して多重化した。信号を多重化する方法はこれに限らず、周波数分割多重化法、符号分割多重化法等の方法を採用しても良い。周波数分割多重化法は複数の信号をそれぞれ特定の範囲の周波数の信号に変調して合成する方法である。符号分割多重化法は符号を各信号に割当てて変調し、符号を元に復調する方法である。
前記第1の実施形態では、レーザーダイオードが送信部17に配置されたが、レーザー光でない光を発光する発光ダイオードを配置しても良い。このとき、光をコリメートする光学系を配置することにより、信号光19が減衰し難くするのが好ましい。簡便な構造の発光素子を採用することにより、送信部17を製造し易くすることができる。
前記第2の実施形態では、第1加速度センサー34及び第2加速度センサー39の2つのセンサーを配置したが、可動部の個数が多いときにはセンサーの個数を3個以上配置しても良い。センサーの個数が多い方が、少ない場合に比べて、多くの可動部の挙動を検出することができる。このとき、多重化部44は3個以上の信号を多重化しても良い。少ない送信部及び受信部で生産性良く信号を送受信することができる。
前記第1の実施形態では、角速度センサー16を用いた。前記第2の実施形態では、第1加速度センサー34及び第2加速度センサー39を用いた。可動部の振動及び挙動を検出するセンサーは加速度センサーと角速度センサーとの両方のセンサーを可動部に配置しても良い。可動部が回転移動及び直線移動するときに可動部の変化を検出することができる。
Claims (7)
- 可動部と、
前記可動部を回転可能に支持する支持部と、
前記可動部に配置され前記可動部の動作を検出する慣性センサーと、
前記慣性センサーが出力するセンサー信号を用いて光を変調した信号光を生成し、前記信号光を送信する一方の送信部及び他方の送信部と、
前記一方の送信部から送信された前記信号光を受信して前記信号光から前記センサー信号を復調する一方の受信部と、
前記他方の送信部から送信された前記信号光を受信して前記信号光から前記センサー信号を復調する他方の受信部と、
前記センサー信号を用いて前記可動部の振動抑制動作を制御する制御部と、を備え、
前記一方の送信部と前記他方の送信部と前記一方の受信部と前記他方の受信部は、前記可動部の回動中心軸に対して、前記可動部の外周面よりも外側に設けられており、
前記一方の受信部は、前記他方の送信部と前記他方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置する場合、前記一方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であり、
前記他方の受信部は、前記一方の送信部と前記一方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置する場合、前記他方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記一方の送信部は、前記可動部の回動中心軸に対して、前記他方の送信部と点対称な位置に配置されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1または2に記載のロボットであって、
前記一方の受信部は、前記可動部の回動中心軸に対して、前記他方の受信部と点対称な位置に配置されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記他方の送信部と前記他方の受信部との間の前記信号光の光路、および、前記一方の送信部と前記一方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置しない場合、
前記一方の受信部は、前記一方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であり、かつ、前記他方の受信部は、前記他方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であることを特徴とするロボット。 - 請求項1ないし4のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記一方の送信部と前記他方の送信部と前記一方の受信部と前記他方の受信部は、前記可動部の外部に露出していることを特徴とするロボット。 - 請求項1ないし5のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記一方の送信部と前記支持部との距離、および、前記他方の送信部と前記支持部との距離は、前記一方の受信部と前記支持部との距離、および、前記他方の受信部と前記支持部との距離よりも長いことを特徴とするロボット。 - 請求項1ないし6のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記一方の受信部は、前記他方の送信部と前記他方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置し、かつ、前記一方の送信部と前記一方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置しない場合、前記一方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であり、
前記他方の受信部は、前記一方の送信部と前記一方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置し、かつ、前記他方の送信部と前記他方の受信部との間の前記信号光の光路に前記支持部が位置しない場合、前記他方の送信部から送信された前記信号光を受信可能であることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009137999A JP5407571B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009137999A JP5407571B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010284726A JP2010284726A (ja) | 2010-12-24 |
JP5407571B2 true JP5407571B2 (ja) | 2014-02-05 |
Family
ID=43540839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009137999A Active JP5407571B2 (ja) | 2009-06-09 | 2009-06-09 | ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5407571B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5899703B2 (ja) * | 2011-08-17 | 2016-04-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2013132697A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Seiko Epson Corp | 直動ロボット |
JP6332900B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2018-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御装置 |
CN105945644B (zh) * | 2016-05-20 | 2018-10-16 | 昆山嘉斯特自动化技术有限公司 | 一种刹车片选向装料机构及装料方法 |
CN109176464A (zh) * | 2018-08-07 | 2019-01-11 | 中国航空无线电电子研究所 | 线缆辅助装配系统 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63237894A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-04 | 日本電気株式会社 | ロボツトア−ムの信号伝達装置 |
JPH07100786A (ja) * | 1993-10-01 | 1995-04-18 | Yaskawa Electric Corp | 無配線ロボット |
JP2005246555A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Kawada Kogyo Kk | ロボット用信号伝達装置 |
JP2007038360A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Hitachi High-Tech Control Systems Corp | 多関節搬送装置及びそれを用いた半導体製造装置 |
JP2007319989A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットおよびロボットを用いた扉開閉方法 |
-
2009
- 2009-06-09 JP JP2009137999A patent/JP5407571B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010284726A (ja) | 2010-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5407571B2 (ja) | ロボット | |
KR101528090B1 (ko) | 로봇 및 로봇의 노이즈 제거 방법 | |
US9327402B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
US9302389B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
US9339930B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
CN104608125B (zh) | 机器人、控制装置以及机器人系统 | |
US9844875B2 (en) | Robot | |
US20140309776A1 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP6332900B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御装置 | |
WO2011117944A1 (en) | Force control robot | |
JP2017061032A (ja) | 高機能遠隔マニピュレーターシステム | |
US9895800B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP2015182143A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP5353581B2 (ja) | ロボット | |
JP2006155362A (ja) | 回転軸制御装置 | |
US10744639B2 (en) | Parallel link robot and operation apparatus | |
JP2010253566A (ja) | ロボット | |
JP2015089577A (ja) | ロボット、制御装置及びロボットシステム | |
JP6011412B2 (ja) | ロボット | |
JP2017226045A (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
CN110640719B (zh) | 机器人及机器人系统 | |
CN112207793A (zh) | 移动机器人 | |
JP2015021902A (ja) | 動力伝達機の特性測定方法 | |
JPH04322995A (ja) | アクチュエータ | |
TWI705878B (zh) | 機器人系統及其運轉方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120530 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130514 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130708 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5407571 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |