第1の発明は永久磁石を有する回転子と三相巻線を有する固定子からなるブラシレスDCモータと、前記三相巻線に電力を供給するインバータと、前記インバータへの入力電圧を検出する電圧検出部と、前記ブラシレスDCモータの電流位相を検出する電流位相検出部と、前記回転子の回転位置を検出する位置検出部と、前期位置検出部の出力により通電角が120度以上150度未満の矩形波またはそれに準じる波形を所定周波数で出力して前記インバータを駆動する第1波形発生部と、デューティを一定として所定周波数のみを変化させる周波数設定部と、通電角が120度以上180度未満の矩形波またはそれに準じる波形を前記周波数設定部で決められた所定周波数で出力する第2波形発生部と、前記電流位相検出部の検出する電流位相と前記第2波形発生部の駆動信号の状態を検出する電流電圧状態把握手段と、前記電流電圧状態把握手段により検出される状態と、目標状態とを一致させるよう前記第2波形発生部の出力を補正し、更に前記電圧検出部によって検出
された電圧値によって波形を補正し、インバータに出力する波形補正部と、低速もしくは低負荷時に前記第1波形発生部を前記インバータへの出力とし、高速もしくは高負荷のときに前記波形補正部を前記インバータへの出力とするよう切換える運転切換手段とを有することにより、これによりブラシレスDCモータの相電流および端子電圧位相は誘起電圧位相に対し、駆動速度や負荷状態、入力電圧状態等により適切な位相関係で保持されることとなり、外乱発生時等も安定して駆動出来ることになる。
さらに運転領域の拡張によって、モータ巻数を増やし高速駆動性能を犠牲にした高効率モータを、高負荷・高速での駆動を可能とすることで、従来と同等の負荷駆動範囲を維持しつつ、高効率化を図ることができる。
第2の発明は、特に、第1の発明の前記波形補正部が、前記電圧検出部から出力される電圧値が高いほど転流を早め、前記電圧検出部によって検出された電圧値が低いほど、転流を遅らせるよう補正するとしたことにより、電圧位相の進みすぎによる過剰な電流や脱調を防止し、誘起電圧よりも端子電圧位相が遅れる遅れ位相による過剰な電流を防止することができ、簡易な方法で電圧変動による前記インバータの素子の破壊防止や前記モータの減磁を防ぎ信頼性を上げることができる。
第3の発明は、特に、第1または第2の発明の前記電圧検出部が電圧値の検出を前記ブラシレスDCモータの駆動周期よりも早い周期で定期的に行い、検出結果を積算したものを出力とし、積算の値は前記波形補正部で補正を行うごとにクリアするとしたことにより、補正周期の全体の電圧を測ることができることとなり、実際の電圧状態に即したより安定した駆動が可能となる。
第4の発明は、特に第1〜3のいずれか1つの発明の前記電圧検出部が、検出した電圧の平均を行い、平均と検出値の差分を出力することにより、直前まで安定して駆動していた状態との差を見ることとなるので、負荷の変動による電圧変化の過剰な補正を回避し、同期駆動の安定状態に収束しようとする特性を活かしたより安定した駆動が可能となる。
第5の発明は、特に第1〜4のいずれか1つの発明の前記波形補正部が前記電流電圧状態把握手段の出力と目標状態を一致させるための補正量と、前記電圧検出部の出力による補正量とに上限を設けた事により、外乱に対して変化量を制限することとなり、ノイズや外乱により強い駆動が可能となる。
第6の発明は、特に第1〜5のいずれか1つの発明の前記位置検出部が前記ブラシレスDCモータにより誘起される電圧から位置を検出し、前記電流位相検出部が前記ブラシレスDCモータと前記インバータで還流電流が流れる際に発生する前記ブラシレスDCモータの端子にあらわれる電圧がOFFしたタイミングを電流位相0として検出し、前記電流位相検出部を前記位置検出部が行うことにより、新たに電流位相検出部を設ける必要が無いため、低コストで単純な構成をとることができる。
第7の発明は、特に第1〜6のいずれか1つの発明の前記運転切換手段が切換えを所定の速度未満では第1波形発生部の出力とし、所定の速度以上では波形補正部の出力とすることにより、単純な構成で適切な駆動方法を選択することとなり、システム負荷範囲が明確で名場合においてシステム構成を簡素化できる。
第8の発明は、特に第1〜6のいずれか1つの発明の前記運転切換手段が第1波形発生部から波形補正部の出力に切換える際は第1波形発生部のデューティ出力が所定の基準値を超えたときとし、波形補正部から第1波形発生部へ出力を切換える際は位置検出部により回転子の位置が検出可能なときとしたことにより、確実に位置信号を取得できる状態で
第1波形発生部による駆動を行うため、より安定した駆動を行うことができる。
第9の発明は、特に第1〜8のいずれか1つの発明の前記ブラシレスDCモータが、鉄心に永久磁石を埋め込んでなる回転子であり、かつ前記回転子が突極性を有するとしたものであるとしたことにより、永久磁石のマグネットトルクの他に突極性によるリラクタンストルクを使うことが可能となり、低速時の効率アップは当然のこと、高速駆動性能をさらに上げることになる。
第10の発明は、特に第1〜9のいずれか1つの発明の前記ブラシレスDCモータが駆動する負荷が圧縮機であるとしたことにより、巻線の巻込み量を増やしたモータを使用することが可能となり、トルクダウンしたブラシレスDCモータを所定の高速で駆動できるので、低回転数時のデューティが従来の駆動方法より大きくできるので、モータの騒音、特にキャリア音が低減できる。
第11の発明は、特に、第10の発明の前記圧縮機が冷蔵庫の冷凍サイクルを構成することにより、冷蔵庫の負荷変動が急峻では無く、電流位相と端子電圧位相の位相差目標の変化を小さく抑えられるため、より安定した駆動が可能となる。
以下本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1におけるブラシレスDCモータの駆動装置を示すブロック図である。
図1において交流電源1は、日本の場合50または60Hz、実効値100Vの商用電源である。整流平滑回路2は交流電源1を入力として、直流電源に整流平滑するもので、ブリッジ接続した4個の整流ダイオード(2a〜2d)と、平滑コンデンサ(2eおよび2f)から構成されている。なお本実施の形態では倍電圧整流回路としているが全波整流回路でも特に構わない。さらに本実施の形態では交流電源を単相としているが、3相交流電源を用いた場合、整流平滑回路に3相整流平滑回路を用いると良い。
インバータ3は整流平滑回路2から出力される直流電圧を入力として、直流電力を交流電力に変換するものであり、6個のスイッチング素子(3a〜3f)を3相ブリッジ接続して構成している。また各スイッチング素子の逆方向に還流電流用のダイオード(3g〜3l)を接続している。
ブラシレスDCモータ4は、永久磁石をもつ回転子4aと3相巻線を有した固定子4bとで構成され、インバータ3により作られた3相交流電流が固定子4bの巻線に流れることで固定子4aを回転させることが出来る。回転子4aの回転運動はクランクシャフト(図示せず)により往復運動に変換され、ピストン(図示せず)がシリンダ(図示せず)内を往復運動することにより冷媒を圧縮する圧縮機5の駆動を行う。
圧縮機5の圧縮方式(機構形態)はロータリーやスクロールなど何であっても構わないが、今回はレシプロ型とする。レシプロ型はとくにイナーシャが大きくなるため、同期駆動ではより安定した駆動を行うことができる。
また、冷媒ガスはR134a等何であっても構わないが、本実施の形態1においては、R600aを採用している。前記R600aはR134aとくらべ冷凍能力が低く、前記圧縮要素6の気筒容積を大きくして冷凍能力の低下を補う。その結果、圧縮機5は、イナ
ーシャが大きくなっている。これにより、電圧低下時であっても、イナーシャによってブラシレスDCモータ4が回転するため、速度が変動しにくく、より安定した同期駆動が可能となる。
圧縮機5で圧縮された吐出ガスは、凝縮器7、減圧器8、蒸発器9を通って圧縮機5の吸い込みに戻るような冷蔵庫10を構成する。この時、凝縮器7では放熱を、蒸発器9では吸熱を行うので、冷却や加熱を行うことができる。必要に応じて前記凝縮器7や前記蒸発器9に送風機等を使い、熱交換をさらに促進することもできる。
位置検出部11はブラシレスDCモータ4の回転子4aの磁極相対位置を検出するものであり、本実施の形態では固定子4bの3相巻線に発生する誘起電圧から、回転子4aの相対的な回転位置を検出している。なお、固定子位置の検出方法はモータ電流(相電流はたは母線電流)の検出からベクトル演算を経て磁極位置推定を行っても構わない。
第1波形発生部12は位置検出部11で得た回転子4aの位置情報を基にインバータ3のスイッチング素子を駆動する信号を生成する。この駆動する信号は矩形波通電を基本として、通電角を120度以上150度以下としている。ただし矩形波以外の波形でもそれに準じる波形として立上がり/立下りに若干の傾斜を持たせた台形波であっても何ら問題ない。
第1波形発生部12ではさらに回転数を一定に保つためにPWMデューティ制御を行っている。これにより回転位置に従って、最適なデューティで運転することが可能となりブラシレスDCモータを最も効率の良い運転が実現できる。
速度検出部13は位置検出部11の出力信号からブラシレスDCモータ4の速度を検出する。具体的方法として一定周期で発生する位置検出部11からの信号を計測する等で簡単に検出することが出来る。
周波数設定部14は、出力デューティを一定として周波数のみを変化させて出力するもので、ある。
第2波形発生部15は、周波数設定部14の出力信号を基に120度以上、180゜未満の矩形波の駆動信号を出力する。ただし正弦波でも歪み波などのそれに準じる波形であっても問題ない。またここでは最大デューティで駆動するとしており、90〜100%の一定デューティとしている。
電流電圧状態把握手段16は位置検出部11の出力信号と第2波形発生部15で出力された波形をもとにブラシレスDCモータ4に流れる電流と端子電圧の関係を把握する。
ブラシレスDCモータ4に流れる電流と端子電圧の関係とは電流と端子電圧の位相差であっても良いし、0クロスなど特定の条件の時間差であっても構わない。またより簡便に行うために、端子電圧そのものを取得するのではなく、端子電圧状態とほぼ一致する駆動信号を基に行っても構わない。
本実施の形態では、電流0クロスとドライブ信号の立ち上がりとの時間差を電流電圧状態として把握するものとし、電流位相検出手段として電流電圧状態把握手段16が機能している。
また、位置検出部11の出力信号として採用するのは、端子電圧に現れるインバータ3の還流電流用のダイオードに流れる電流の有無の検知結果とする。つまり、電流の流れが
正から負、もしくは負から正に切り替わる点と一致する点であり、電流の0クロスが電流電圧状態把握手段16への入力となっている。
なお、位置検出部11は端子電圧の状態が閾値を基準に高いか低いかの信号を出力しているため、第1波形発生部で基準としているブラシレスDCモータ4の誘起電圧の0クロス点の検知と構成を変える必要がない。
電圧検出部17は整流回路2から出力されインバータ3へと入力する直流母線間の電圧を検出し積算を行っている。さらに積算の平均算出と積算のクリアを行っており、平均の算出とクリアは波形の補正を行う波形補正部18での波形補正ごとに行われる。
波形補正部18は電流電圧状態把握手段16と電圧検出部17の出力を基に、第2波形発生部15で出力された波形を補正しインバータ3を駆動するための信号を出力する。
運転切換手段20は低速/高速を判断して、インバータ3を動作させる波形を第1波形発生部12か波形補正部18かを切り替えるものである。具体的には回転数が低速の場合、第1波形発生部12からの信号を選択し、高速の場合は波形補正部18からの信号を選択してインバータ3を動作させる。
ここで回転数が低速か高速かの判断は、速度検出部13で検出した実際の速度から判断しても構わないし、設定回転数やデューティから判断しても構わない。速度による判断であれば非常に単純な構成となり、開発が容易となる。デューティでの判断は最大デューティ(一般的には100%)で位置検出での駆動における最高速度となるため、この条件で波形発生部を第1波形発生部12から波形補正部18切替えることとすることで、必要な電圧を最適に印加した駆動が可能となる。また、波形補正部18の駆動波形から第1波形発生部に切換えは位置検出部11により位置検出信号が取得できる場合としてもよく、確実なセンサレス駆動への移行が可能となる。
本実施の形態では最大デューティに到達した際に、第1波形発生部12から波形補正部18に切り換え、位置検出部11で確実な位置検出ができている際に、波形補正部18から第1波形発生部に切り換えるとする。
ドライブ部19は運転切換手段20からの出力信号によりインバータ3のスイッチ素子(3a〜3f)を駆動する。この駆動によりインバータ3から最適な交流出力がブラシレスDCモータ4に印加出来るので回転子4aを回転させることができる。
次に本発明の実施の形態1における動作について説明する。
まず、低速時の動作について説明する。図2は本発明の実施の形態1における低速時のインバータ駆動のタイミング図である。ブラシレスDCモータ4の回転数が低い場合、位置検出部11の出力により動作する第1波形発生部12からの信号により駆動され、図2に示すような動作となる。
図2において、Uはスイッチ素子3aの駆動信号、Vはスイッチ素子3cの駆動信号、Wはスイッチ素子3eの駆動信号、Xはスイッチ素子3bの駆動信号、Yはスイッチ素子3dの駆動信号、Zはスイッチ素子3fの駆動信号であり、Iu・Iv・Iwは固定子4bの各巻線のU相、V相、W相の電流を示す。低速時の駆動では、位置検出部11の信号に従って、120度毎の区間で順次転流を行っている。また上アームの駆動信号U、V、WにはPWM制御によるデューティ制御を行っている。このとき、電流波形は図2に示す様に、のこぎり波の形状の波形となる。この時は、位置検出部11の出力により最適なタ
イミングで転流を行っているので最も効率よくブラシレスDCモータが駆動できることとなる。
次に、最適な通電角について図3を用いて説明する。図3は本発明の実施の形態1における低速時の通電角=効率特性図である。図3は、実線がモータ効率、破線が回路効率、一点鎖線が総合効率(モータ効率×回路効率)を示す。図3に示すように、通電角を120度より大きくすると、モータ効率は向上する。これは通電角が広がることで、モータ電流の実効値が下がり(即ち力率が上がり)、モータの銅損減少に伴いモータ効率が上がるためである。しかしながら、回路ではスイッチング回数が増加し、スイッチングロスが増加することで、回路効率は低下する。したがって、最も総合効率のよい点が現れる。本実施の形態では、130度が最も効率の高くなるポイントであるといえる。
次に、高速時の動作について説明する。図4は本発明の実施の形態1における高速時のインバータ駆動のタイミング図である。ブラシレスDCモータ4の回転数が高い場合、周波数設定部14の出力から第2波形発生部15が信号を出力し、第2波形発生部15が出力した信号を波形補正部が信号を補正し、信号を出力することにより駆動され、図4に示すような動作となる。
図4における記号は図2と同一であるため、符号の説明は省略する。各駆動信号は周波数設定部14の出力にしたがって、所定周波数を出力するように転流を行うが、このとき導電角は120度以上180度未満とする。これは図4では導電角が150度で示しているが、導電角を上げることによって各相の電流波形は擬似的に正弦波に近づく。
デューティを一定として周波数を上げていくことで、従来に比べ大幅に回転数を上げることができる。この回転数が上がった状態ではブラシレスDCモータ4は同期モータとして運転しており、駆動周波数の上昇に伴い電流も増加する。このとき、導電角を最大180度未満まで広げることで、ピーク電流値の抑制ができ、より高い電流まで過電流保護がかからずに動作させることができる。
ここで第2波形発生部15と電流電圧状態把握手段16と電圧検出部17からの信号を受け駆動波形を補正し出力する波形補正部18によるスイッチング素子をオンするタイミングについて説明する。
図5はブラシレスDCモータを同期駆動した時の負荷に対する位相状態を示したグラフである。図5において横軸はモータトルク、縦軸は誘起電圧位相を基準とした位相差を示し、位相が正の場合、誘起電圧位相に対して進みであることを示す。また図5の(イ)はモータ電流、(ロ)はモータ相電圧の位相であり同期運転での安定状態を示している。低負荷状態でも電流位相が端子電圧位相より進んでいることから同期駆動でブラシレスDCモータを高速駆動しているといえる。図5に示す相電流位相と相電圧位相との関係から明確なように、負荷トルクに対して電流位相の変化は少なく端子電圧位相が直線的に変化するため、負荷トルクに応じて電流と電圧との位相差はほぼ線形に単調に増加することが分かる。
先述のように同期駆動では、ブラシレスDCモータの駆動速度および負荷に応じた適切な電流および電圧位相関係で安定することである。このときの端子電圧および電流位相の関係を図6に示す。図6は負荷状態による電流と端子電圧の位相関係をd−q平面状に示したベクトル図である。
図6に示すように同期駆動では、端子電圧ベクトルは負荷が増加したとき大きさをほぼ一定に保ちながら位相は進み方向に推移する。一方電流ベクトルは、ほぼ一定の位相を保
ちながら負荷の増加に伴い大きさを変化(負荷増加に伴い、電流が増える)する。
次に、インバータ3の直流母線間の電圧とブラシレスDCモータの位相状態に関して図7を用いて説明する。図7はブラシレスDCモータ4を同期駆動した時の直流母線電圧に対する位相状態を示したグラフである。図8において横軸は直流母線間の電圧値、縦軸は誘起電圧位相を基準とした位相差を示し、位相が正の場合、誘起電圧位相に対して進みであることを示す。また、図7の(イ)はモータ電流、(ロ)はモータ相電圧の位相であり、特定負荷における同期運転での安定状態を示している。
高電圧においても、電流位相が端子電圧位相より進んでいることから、同期駆動でブラシレスDCモータ4を高速で駆動しているといえる。図7に示す相電流位相と相電圧位相との関係から明確なように、直流母線間電圧に対して電流位相と電圧位相ともに単調に減少し、かつ電流位相より電圧位相の変化が大きいため、直流母線間電圧に応じて電流と電圧との位相差は単調に増加することが分かる。
このときの端子電圧および電流位相の関係を図8に示す。図8は特定負荷において直流母線間電圧の変動による電流と端子電圧の位相関係をd−q平面状に示したベクトル図である。
図8に示すように同期駆動では、端子電圧ベクトルは直流母線間電圧が増加したことによりベクトルは大きくなり、位相は進角が小さくなる方向に推移する。一方電流ベクトルは、直流簿線間電圧にともないベクトルの大きさを小さくしながら、端子電圧よりも位相が大きく変化し、進角が小さくなる方向に推移する。
このように電圧および電流ベクトルが駆動環境(入力電圧、負荷トルク、駆動速度等)に従い適切な状態で各ベクトルの位相関係が定まる。
ここで、ある負荷状態・速度状態における位相状態の時間的変化を図9を用いて説明する。従来の技術の課題でも説明したように、同期駆動で安定した駆動状態にあるときは、図9(a)の波形(ハ)のように、相電流位相と端子電圧位相との位相差は一定に保たれ安定する。
一方で負荷が極端に大きい場合や、外乱等により駆動状態が不安定(回転速度の変動発生時)となった状態では、回転子の速度変動によって、誘起電圧位相を基準とした電流および端子電圧の位相が変動するが、電流位相の変動に対し端子電圧位相の変動が大きいため電流と端子電圧の位相関係も変動することになる。
即ち同期駆動での不安定現象が発生しているときは誘起電圧・モータ端子電圧・モータ電流の位相関係が不安定(変動)状態にあり、オープンループ駆動による成り行きでの運転では一旦不安定な位相状態に陥ったとき、負荷および速度に見合った位相関係に収束するのが困難な状態にある。従って、電流位相と端子電圧との位相差を図5および図7に示すように負荷や直流母線間電圧に見合った適切な位相関係を保つことで、同期駆動による不安定現象を抑制することが可能となる。
端子電圧と相電流との位相関係を保つ方法として、本実施の形態では、端子電圧の基準位相(即ちドライブ信号の転流基準位置)と電流位相の基準点を検出して、オープンループの同期駆動における転流タイミング(一定周期の転流)を補正するようにしている。さらに、直流母線電圧の変動に応じて、オープンループの同期駆動における転流タイミングを補正する。
それではまず、端子電圧の基準位相と電流位相の基準点を検出して補正を行うインバータ3のスイッチング素子の制御タイミングの決定方法について図10の本発明の実施の形態1における電流電圧状態把握手段16と波形補正部18の動作を示すフローチャートを用いて説明する。
最初に、step101にて電流電圧状態把握手段16が、波形補正部18にて出力される駆動信号からインバータ3の第1特定スイッチ素子のOFFタイミングを待つ。本実施の形態ではU相下側スイッチ素子、即ちインバータ3のスイッチ素子3bのオフタイミングを待つものとする。ここでスイッチ素子3bのオフタイミングである場合、step102に進む。
step102では、電流電圧状態把握手段16が時間計測用のタイマをスタートさせ、step103に進む。
step103では、位置検出部11によって、特定相のスパイク電圧が“端子電圧−スイッチ素子3aの電圧低下分”から0V付近まで低下したかどうかを判定する。本実施の形態では、U相の端子電圧が0V付近まで低下したかどうかを判定するものとする。つまり、U相下のスイッチ素子であるインバータ3のスイッチ素子3bのOFF後に還流電流用ダイオード3gに流れる電流が流れなくなったタイミングであり、これは電流の流れる向きが負から正に切り替わる電流の0クロスを判定したこととなっている。
ここで、スパイク電圧が0V付近まで低下したとして、step104に進む。
step104では、電流電圧状態把握手段16がstep102でスタートしたタイマを停止させ、タイマカウント値を格納する。つまり、スイッチ素子3dのオンからインバータの還流電流用ダイオード3gに電流が流れている間に発生するスパイク電圧がOFFするまでの時間を計測する。次に、step105に進む。
step105は電流電圧状態把握手段16が計測した時間を波形補正部18に入力し、波形補正部18がこれまでの平均時間との差分を計算し、step106にすすむ。
step106で、その差分に基づいて転流タイミングの補正量を演算し、step107に進む。
ここで、転流タイミングの補正量とは、周波数設定部14で設定した指令速度に基づき、第2波形発生部が出力する基本転流周期に対して転流タイミングを補正するものである。従って大きな補正量を付加した場合、過電流や脱調停止の原因ともなる。したがって補正量決定おいては、ローパスフィルタ等を付加、補正量の上限設定、差分に1未満の値を乗じることなどで、上で補正量演算を行うことで急激な転流タイミングの変動を抑えている。これによりノイズ等の影響により電流ゼロクロス検出を失敗(誤検出)した場合でも補正量への影響を小さくすることができ、駆動安定性をより向上できる。さらに補正量演算において急激な変化を抑えることは、ブラシレスDCモータの加減速時における転流タイミングの変化に対しても緩やかになるため、指令速度が大きく変更され周波数設定部による転流周期が大幅に変わった場合でも転流タイミングの変化は緩やかになり、電流の乱れ等を抑制したスムーズな加減速性能を得ることが出来る。
具体的には位相差を常に平均時間に近づける(位相差を平均時間に保持できる)ように転流タイミングを補正する。
例えば負荷が大きくなり、回転子速度の低下により電流位相が遅れ、端子電圧基準位相
から相電流基準位相までの平均時間より計測時間が長い場合、転流タイミングを回転数に基づく転流周期のタイミングよりも遅らせる(電流位相が遅れたため計測時間が長くなったので、転流タイミングを遅らせて端子電圧位相を遅らせ、電流位相との位相差を平均時間に近づける)ように転流タイミングを補正する。
逆に負荷が小さくなり、回転子の速度が上がり電流位相が進み、端子電圧基準位相から相電流位相までの平均時間より計測時間が短くなった時は、一旦転流タイミングを回転数に基づく転流周期のタイミングよりも早くする(電流位相が早くなり計測時間が短くなったので、転流タイミングを早くして端子電圧位相を進ませ、電流位相の位相差を平均時間に近づける)ように補正する。
さらに転流タイミングの補正は、特定相(たとえばU相上スイッチングのみ)の任意のタイミング(回転子1回転に1回など)としてその他の相の転流は、目標とする回転数に基づく転流周期で時間的に行う。これにより負荷に応じて相電流と端子電圧位相との位相関係を最適に保つことが出来、ブラシレスDCモータの駆動速度も保持できる。
次にstep107では、step104で得た転流から電流の特定位相までの時間を加味した平均時間として演算を行い更新したのちに、step108に進む。
これにより、負荷が重くなった場合は、特定の電流位相と転流タイミングの差である位相差が狭まろうとすることに対して、補正の基準となる平均が小さくなり、負荷が重くなる前と比較して、位相差が狭まった状態を基準としてモータ4を駆動することとなる。つまり、より大きな進角でモータ4を駆動することとなり、弱め磁束効果の向上により、出力トルクを増大させ、必要な出力トルクを確保する。
逆に、負荷が軽くなり特定の電流位相と転流タイミングの差である位相差が広がろうとすると、補正の基準となる平均が大きくなり負荷が軽くなる前と比較して、位相差が広がった状態を基準としてモータ4を駆動することとなる。つまり、より小さな進角でブラシレスDCモータ4を駆動し、弱め磁束効果の低減により出力トルクを減少させ、必要以上のトルクを出力しない。
つまり、必要な出力を確保し、余計な出力をしない駆動を行うことができる。
step108では周波数設定部で設定した駆動速度を基にしたスイッチ素子の転流周期に対して、補正量を加算することで転流タイミングを決定する。
一方で、step103において、特定相のスパイクがOFFしなかった場合、step109へと移行し、step109において第2特定SW素子の転流が行われたかどうかを判断する。ここで第2特定SW素子とはスパイクが発生し得る区間が終了するタイミングでスイッチが変化するものであり、ここではU相上のスイッチ素子3aとなる。ここで第2特定SW素子が転流しなかった場合は再びstep103へと戻り、スパイクOFFを待つこととなる。また、第2特定SW素子が転流した場合は、スパイクが発生しなかった事となるため、step110へと移行し、転流タイミングの補正量を0としてstep108へと移行する。step108では補正量が0であるため、回転数に基づく転流周期のタイミングそのままが次回の転流タイミングとして決定される。
ここでスパイクが発生しない状態とは、端子電圧に対して電流位相が十分に進んでいる状態であり負荷が軽く、必要なトルクが十分に確保されているため、補正を行うことなく安定して駆動することができる状態である。
一方、step101において第1特定スイッチ素子(本実施の形態ではスイッチ素子3b)の転流タイミングでない場合は、step111に移行する。
そして、step111において、転流タイミングの補正量を0として、step108に移行する。
step108では補正量が0であるので、回転数に基づく転流周期のタイミングを次回の転流タイミングとして決定する。
また本実施の形態ではU相上側スイッチ素子3aのオンタイミングのみで転流周期の補正を行っているため電気角周期中に1回の補正となるが、モータ駆動装置の用途やモータのイナーシャ等を勘案して、1回転に1回の補正としても、電気角1周期に2回としても、または各スイッチ素子がオンする毎回のタイミングで行っても特に構わない。
次に、直流母線電圧の変動に応じて、オープンループの同期駆動における転流タイミングの補正を行うインバータ3のスイッチング素子の制御タイミングの決定方法について図11の本発明の実施の形態1における電圧検出部17と波形補正部18の動作を示すフローチャートを用いて説明する。
最初に、step201において、インバータ3の第1特定スイッチ素子のOFFタイミングを待つ。本実施の形態においては図10のフローにおけるstep101同様に、U相下側スイッチ素子3bがOFFするのを待つ。このスイッチに関しては同一である必要は無く、step101とは異なるスイッチのOFFを待っても構わない。スイッチがOFFされなかった場合step202へと遷移する。
step202では、所定時間が経過したかどうかを判定を行う。この所定時間は1回の補正の中で2回以上必要で、例えば低速で駆動時のキャリア周期とすると、同期駆動と第1波形発生部での駆動とでキャリアを特に変更する必要が無く制御ができる。本実施の形態においても、キャリア周期を所定時間とする。
ここで所定時間が経過していなければstep201に再び戻る。所定時間が経過していれば、step203へ遷移する。
step203では、電圧検出部17が直流母線間の電圧を検出し、格納する。処理終了後にstep204に遷移する。
step204では、電圧検出部17がstep203で格納した電圧値を積算値として、積算用変数に加算し格納するする。格納後にstep205に遷移する。電圧値を積算することで、波形を補正する周期の実態に即した電圧を把握できるため、適切な補正を行うことが可能となる。
step205では、電圧検出部17がstep204で格納した電圧値の積算値を電圧の積算の平均から減算し、差分として変数に格納する。格納後にstep201に再び遷移する。低速では第1波形発生部によって駆動するため、起動直後は第1波形発生部によって駆動することとなるため、積算の平均は第1波形発生部で処理を行っている間も算出することで、波形補正部によって駆動する際には0とならないようになっている。
また、平均を算出することで、現在の状態の差を見ることとなるので、同期駆動の安定状態に収束しようとする特性を活かすことが可能となり、より安定した駆動が可能となる。
また、step201において第1特定スイッチ素子がOFFした場合、step206へと遷移する。
step206では、電圧検出部17がstep204において算出した積算電圧値の平均値を計算し、step207へと遷移する。平均の算出方法は複数のバッファを用意しておきバッファに順番に格納し、いっぱいになって以降は最初のバッファから順番に上書きしていき、それらのバッファの合計をバッファの個数で除算することにより簡単に求めることができる。また、バッファを複数確保することが困難な場合は、積算電圧値にローパスフィルタをかけることで求めても構わない。本実施の形態では複数のバッファを用意し求めているとする。
step207では、波形補正部18が積算電圧の平均との差分による補正量の算出を行い、step208に遷移する。補正量の算出は差分電圧を時間に変換するための係数を乗じ算出する。
step208では、波形補正部18が補正量を現在の転流タイミングに加算し補正を行い、step209に遷移する。ここで、補正量が負で平均に対して電圧が不足している場合、つまり電圧が低下している場合は、転流タイミングを本来の周期よりも遅らせ、誘起電圧位相に対して端子電圧位相の進角を減少させることとなる。
一方、補正量が正で平均に対して電圧が超えている場合、つまり電圧が上昇している場合は、転流タイミングを現在転流しようとしているタイミングよりも早め、誘起電圧位相に対して端子電圧位相の進角を増加させる。
これにより、電圧が不足した場合の、進角が大きくついたことによる電流の増加を抑える。一方、電圧が上昇し、誘起電圧位相よりも、端子電圧位相が遅れ位相になるような状態であっても、進角を増加させ遅れ位相を改善するため過剰な電流が流れないこととなる。
最後にstep209では、電圧検出部17が1周期あたりの電圧の積算を計算可能となるように、積算した電圧値をクリアする。
これらの動作を繰り返すことによって、電圧の変動に対して、高速高負荷であっても安定した駆動を行うことができる。
また、図10で説明した電流電圧状態把握手段16による補正と、図11で説明した電圧検出部17による補正とを組み合わせることで、より安定した駆動が可能となる。それぞれの補正手段単独でも効果があるが、瞬停などの電圧の急峻な変化に対して電流電圧状態把握手段16よりも組み合わせることでより強くなり、急激な負荷変動に対して電圧検出部17による補正だけでは困難であるが、組み合わせることで駆動が可能となる。
また、電流電圧状態把握手段16によって補正される量と、電圧検出部17により補正される量とにそれぞれ制限を設けることで、位相検出のノイズ、電圧検出のノイズが入力されたとしても脱調や過電流に至らない範囲での補正量となるため、安定した駆動が可能となる。
次に、運転切換手段20により波形発生部の切り替え動作について説明する。
図12は本発明の実施の形態1における回転数=デューティ特性図である。
図12において、回転数50r/s以下の場合は第1波形発生部12により駆動される。デューティはフィードバック制御により回転数から自動的に最も効率のよくなるポイントに調整される。
50r/sで、デューティ100%となり、第1波形発生部12による駆動はそれ以上回転させることのできない限界に到達する。
本実施の形態ではデューティが100%となったところで、波形補正部18による駆動に切り換えるとしているため、ここで第2波形発生部15の信号を基に補正を行った波形補正部18の出力が選択されることとなる。
ここで回転数指令が80r/sであれば、デューティを固定で80r/sまで周波数設定部14が予め決めておいた加速度によって周波数を上昇させ、第2波形発生部で駆動信号を生成し、波形補正部で補正を行った波形を出力しながら加速していき、80r/sになったところで、周波数設定手段が設定する周波数は固定される。
次に、波形補正部18の出力波形によって駆動している状態で、指令回転数が低下した場合、デューティを固定で周波数設定部が予め決めておいた加速度によって周波数を低下させていき、位置検出部11によって位置検出の信号が取得可能となった場合、位置検出部11の信号を基に駆動信号を生成する第1波形発生部による駆動へと切り換える。指令の回転数へとフィードバック制御により収束していき安定する。
次に、ブラシレスDCモータ4の構造について説明を行う。
図13は、本発明の実施の形態1によるブラシレスDCモータの回転子の構造図である。
回転子コア21は、0.35mmから0.5mm程度の薄い珪素鋼板を打ち抜いたものを、積み重ねたものである。4枚のマグネット22a〜22dは、逆円弧状に回転子コア21に埋め込まれている。このマグネットは通常フェライト系がよく用いられるが、ネオジなどの希土類の磁石が使われる場合は平板構造のものが使われることもある。
このような構造の回転子において、回転子中央からマグネットの中央に向かう軸をd軸、回転子中央からマグネットの間に向かう軸をq軸とすると、それぞれの軸方向のインダクタンスLd、Lqは逆突極性を有し、異なるものとなる。つまりこれは、モータとしては、マグネットの磁束によるトルク(マグネットトルク)以外に、逆突極性を利用したトルク(リラクタンストルク)を有効に使えることとなる。したがってモータとしてよりトルクが有効的に利用できることとなる。この結果、モータとしては高効率なモータとなる。
また、本実施の形態の制御を使用すると波形補正部18により駆動を行っているとき、電流は進み位相での運転となり、このリラクタンストルクが大きく利用されるようになるため、逆突極性がないモータに比べてより高回転数まで運転することができる。
以上の様に本実施の形態でのブラシレスDCモータの駆動方法は、永久磁石を有する回転子4aと三相巻線を有する固定子4bからなるブラシレスDCモータ4と、固定子4bの三相巻線に電力を供給するインバータ3と、ブラシレスDCモータ4の電流位相を検出する電流位相検出部としても働く位置検出部11と、回転子4aの回転位置を検出する位置検出部11と、位置検出部11の出力により通電角が120度以上150度未満の矩形波またはそれに準じる波形を所定周波数で出力してインバータ3を駆動する第1波形発生
部12と、デューティを一定として所定周波数のみを変化させる周波数設定部14と、通電角が120度以上180度未満の矩形波またはそれに準じる波形を周波数設定部14で決められた所定周波数で出力する第2波形発生部15と、位置検出部11の検出する電流位相と第2波形発生部15の駆動信号の状態を検出し電流電圧状態の把握を行う電流電圧状態把握手段16と、インバータ4の入力電圧である直流母線間の電圧を検出する電圧検出部と、電流電圧状態把握手段16により把握した状態と、目標状態とを一致させるよう第2波形発生部15の出力を補正し、さらに電圧検出部17の検出した電圧値によって波形を補正し、インバータ3に出力する波形補正部18と、低速もしくは低負荷時に第1波形発生部12をインバータ3への出力とし、高速もしくは高負荷のときに波形補正部18をインバータ3への出力とするよう切換える運転切換手段20とを有することで、モータを所定の速度で駆動するために必要なトルクを確保できることとなり、これによりブラシレスDCモータの相電流および端子電圧位相は誘起電圧位相に対し、駆動速度や負荷状態、入力電圧状態等により適切な位相関係で保持されることとなり、外乱発生時等も安定して駆動出来ることになる。
また相電流位相と端子電圧位相との関係を、負荷及び速度に応じて固定するので、負荷変動や電圧変動等の外乱に対しても安定して駆動できるのでモータ駆動装置の信頼性を上げることができる。
また特に高負荷時の高速駆動での広角通電で、電流ピークを低く抑えることが出来るので、インバータの電流定格を下げることが可能となり、モータ駆動装置の低コスト化が図れる。
また低速では回転子の回転位置を検出する位置検出部を有し、ブラシレスDCモータ回転子の相対位置を位置検出部で検出しながらの速度フィードバック制御を行うのでモータ駆動装置を高効率で駆動することが出来る。
さらに低速駆動領域では、通電角が120度以上150度以下の矩形波またはそれに準じる波形(例えば台形波など)を出力することで、実効電流低下による銅損の低減と回路ロス減少と、回路のスイッチングロスの増加とがつりあう最低損失状態での運転が可能となり、最高効率での運転が可能となる。一般的に正弦波駆動はモータ効率がよいと言われるが、通電角が180度となるため、回路のスイッチング損失が増加することになり、回路を含めた総合効率では、本実施の形態での駆動方法が優位である。
また、波形補正部18が、電圧検出部17から出力される電圧値が高いほど転流を進ませ、電圧検出部17によって検出された電圧値が低いほど、転流を遅らせるよう補正するとしたことにより、電圧位相の進みすぎによる過剰な電流や脱調を防止し、誘起電圧よりも端子電圧位相が遅れる遅れ位相による過剰な電流を防止することができ、インバータ3の素子の破壊防止やモータ4の減磁を防ぎ信頼性を上げることができる。
また、電圧検出部17が電圧値の検出をブラシレスDCモータ4の駆動周期よりも早い周期で定期的に行い、検出結果を積算したものを出力とし、積算の値は波形補正部18で補正を行うごとにクリアするとしたことにより、補正周期の全体の電圧を測ることができることとなり、実際の電圧状態に即したより安定した駆動が可能となる。
また、電圧検出部17が、検出した電圧の平均を行い、現在の状態の差を見ることとなるので、負荷の変動による電圧の変化による過剰な補正を回避し、同期駆動の安定状態に収束しようとする特性を活かしたより安定した駆動が可能となる。
また、波形補正部18が電流電圧状態把握手段16の出力と目標状態を一致させるため
の補正量と、電圧検出部17の出力による補正量とに上限を設けた事により、ノイズに強くなり、外乱により強い駆動が可能となる。
また、位置検出部11がブラシレスDCモータ4により誘起される電圧から位置を検出し、電流位相検出手段をブラシレスDCモータ4とインバータ3で還流電流が流れる際に発生するブラシレスDCモータ4の端子にあらわれる電圧がOFFしたタイミングを電流位相0として検出し、電流位相検出部を位置検出部11が行うことにより、新たに電流位相検出部を設ける必要が無いため、低コストで単純な構成をとることができる。
また、運転切換手段20が第1波形発生部12から波形補正部18の出力に切換える際は第1波形発生部12のデューティ出力が所定の基準値を超えたときとし、波形補正部18から第1波形発生部12へ出力を切換える際は位置検出部11により回転子4aの位置が検出可能なときとしたことにより、確実に位置信号を取得できる状態で第1波形発生部による駆動を行うため、より安定した駆動を行うことができる。
なお、運転切換手段20が切換えを所定の速度未満では第1波形発生部12の出力とし、所定の速度以上では波形補正部18の出力とすることにより、単純な構成で必要な適切な駆動方法を選択することとなり、システム構成を簡素化できる。
ブラシレスDCモータ4が、回転子4aの鉄心に永久磁石21a〜21dを埋め込んでなる回転子4aであり、かつ突極性を有する回転子4aを有したものであり、永久磁石のマグネットトルクの他に突極性によるリラクタンストルクを使うことにより、低速時の効率アップは当然のこと、高速駆動性能をさらに上げることになる。また永久磁石にネオジなどの希土類磁石を採用してマグネットトルクの割合を多くしたり、インダクタンスLd、Lqの差を大きくしてリラクタンストルクの割合を多くしたりすると、最適な通電角を変えることにより効率を上げることができる。
また本実施の形態のモータ駆動装置を圧縮機駆動に用いることは、巻線の巻込み量を増やしトルクダウンした(即ち従来のモータ駆動装置で用いるブラシレスDCモータより最高回転数を落とした)ブラシレスDCモータを所定の高速で駆動できるので、低回転数時のデューティが従来の駆動方法より大きくできるので、モータの騒音、特にキャリア音(PWM制御の周波数に相当、例えば3kHz)もが低減でき、極めて重要な用途である。
尚、本実施の形態において、ブラシレスDCモータは冷蔵庫の圧縮機を駆動するものとしたが、空気調和機の圧縮機を駆動する場合でも同様に、低速時の高効率駆動と高負荷高速駆動ができ、冷房時の最低負荷から暖房時の最大負荷まで幅広い駆動範囲をカバーできるとともに、特に定格以下の比較的低負荷での電力を低減することが可能である。