JP5383640B2 - 薬品払出装置 - Google Patents

Description

この発明は、病院薬局等における調剤業務を支援するための薬品払出装置に関し、詳しくは、種々の薬品類を予め多数のカセットに分けて収納しておき必要に応じて自動的に払い出す薬品払出装置に関する。
なお、この薬品払出装置が取り扱う薬品類は、アンプル等の円柱状容器に入れられた注射薬など、いわゆる丸物の医薬品である。輸液ボトル等も、円柱状容器に入っていれば、該当する。

薬品類を横にした状態でカセットに整列収納しておき排出機構にて一つずつ排出して移送機構にて移送する薬品払出装置が開発されている（例えば特許文献１，２参照）。
その従来装置は、アンプル等の円柱状容器入り薬品類を横にして整列収納する多数のカセットと、これらのカセットを引出可能に又は着脱可能に保持する支持機構と、各カセットから収納薬品類を一つずつ排出させる排出機構と、その排出薬品類を受け取って移送する移送機構とを備えている。また、その移送機構は、ベルトコンベア等の水平搬送機構にて移送薬品類を支持機構の横脇の搬器へ送り込むようになっている。

このような薬品払出装置では、カセットから移送機構への移載時も、移送機構から搬器への移載時も、自然落下や傾斜面上の転動落下にて移った薬品類が移載先の底面や側壁面に軽く衝突して止まるようになっていた。このため、移載時に多少の衝撃が掛かるが、アンプル入りであっても大抵の薬品類は壊れないので、移送機構を比較的簡便な側壁付きベルトコンベアや角形ボックスなどで具体化していた。
しかしながら、薬品類が首部をプリカットされたアンプルの場合、指先で軽く押しても頭部と胴部とが分離するようになっているので、衝撃を小さく抑えなければならない。特に、端部に掛かる衝撃は、十分に小さく抑えなければならない。

そこで、丸物の薬品類を優しく移送しうるようになった薬品払出装置が開発されている（例えば特許文献３参照）。この従来装置にあっては、アンプル等の円柱状容器入り薬品類を横にした状態でカセットに整列収納しておき排出機構にて一つずつ排出して移送機構にて移送する薬品払出装置において、容器本体部と容器蓋部とで水平な回転中心線の周りの割筒状湾曲部と開閉可能で閉時には先細りのテーパ状になる突出部とを形成し、上記突出部を斜め上に向けて且つ開けて上記カセットから排出薬品類を横にしたまま受け取り、上記突出部を閉めた状態で下に向けて又は斜め下に向けてから開けることにより移送薬品類を横にしたまま降ろして引き渡す移送容器が、上記移送機構に設けられている。

特開２００４−２７５５５０号公報 特開２００５−２３７７１２号公報 特開２００７−２０９５９９号公報

このように、従来の薬品払出装置では、薬品類を移送機構にて搬器へ投入するとき、比較的壊れにくい薬品類については一つずつ分かれていようが複数個が纏まっていようが気にしないで搬器の上方の移送機構から搬器の上部開口へ薬品類を落として搬器の内部空間に薬品類を収容することで投入操作を能率良く実行する一方、壊れやすい薬品類については薬品類を一つずつ移送するとともに移送容器の先端部を搬器の内部空間に入れてから搬器の内底へゆっくり下ろすことで投入操作を優しく実行するようになっている。
そして、何れの方式の薬品払出装置であっても、搬器が余り深くない浅めのものであったり、薬品類がばらけて多段には重ならない程度に薬品類の投入数量が収まっている、といった使用状況下では、実用に供されて好評を博している。

また、そのような薬品払出装置の使用経験が積まれ、自動払出の有益性が認識されるに連れて、自動化に対する要求レベルが高まってきた。具体的には、運搬作業等の能率向上のため、従来より深めの搬器を使用したい、更には投入数量に制約されないで搬器を空からほぼ満杯まで気軽に使用したい、といった要請が生じた。
しかしながら、搬器が深いと、薬品類を搬器に投入するときに搬器の上部開口から内部空間へ薬品類を自然落下させる方式は薬品類の損壊を招きやすいので採用しがたい。また、薬品類を一つずつ移送して搬器に投入するのは、薬品類が壊れやすいもののときに制御や運用で限定するのは仕方ないとしても、移送能率が低いので出来るだけ避けたい。
そこで、搬器が浅くても深くても丸物の薬品類を搬器へ的確に投入しうる薬品払出装置を実現することが基本的な技術課題となる。

さらに、薬品類を搬器に投入するときに移送容器の先端部を搬器の内部空間に入れる方式は、薬品類の投入数量が多くて一つの搬器への投入動作が複数回になったり、上流の調剤機で搬器に薬品類が先行投入されていたりで、搬器の内底が投入済み薬品類によって底上げされていると、投入済み薬品類と移送容器の先端部とが衝突するおそれがあり、その衝撃が強いと薬品類の損壊を招きやすいので、従来のままでは採用しがたい。
そこで、搬器が浅くても深くても既投入量が少なくても多くても丸物の薬品類を搬器へ的確に投入しうる薬品払出装置を実現することが更なる技術課題となる。

本発明の薬品払出装置は（解決手段１）、このような課題を解決するために創案されたものであり、アンプル等の円柱状容器入り薬品類をカセットに整列収納しておき排出機構にて排出してから移送機構にて移送して搬器に投入する薬品払出装置において、前記移送機構が、前記カセットからの排出薬品類を受け取る位置とこの薬品類を前記搬器へ投入する位置とを行き来する移動体と、前記移動体に縦方向移動許容態様で装備されており上面が解放されており下面が開閉しうる移送容器と、前記移動体に装備されており前記移送容器の縦方向移動と下面開閉とを駆動する開閉駆動機構と、前記開閉駆動機構の駆動を前記移送容器に伝達する伝動機構とを具備していて、前記排出薬品類を受け取るときには前記移送容器の下面を閉じて前記移送容器に上面から入れ、この薬品類を前記移送容器から前記搬器へ投入するときには前記移送容器を下げて前記移送容器の下面を前記搬器の内部空間に入れてから前記移送容器の下面を開けるようになっていることを特徴とする。

また、本発明の薬品払出装置は（解決手段２）、上記解決手段１の薬品払出装置であって、前記伝動機構が、支承による伝動部を含んでいて前記移送容器の下降を阻止されると前記移送容器を下げる駆動の伝達を断つようになっていることを特徴とする。

さらに、本発明の薬品払出装置は（解決手段３）、上記解決手段２の薬品払出装置であって、前記伝動機構が、前記移送容器を下げる駆動の伝達を断ったときでも前記移送容器の下面を開ける駆動は伝達するようになっていることを特徴とする。

また、本発明の薬品払出装置は（解決手段４）、上記解決手段３の薬品払出装置であって、前記移送容器の前記移動体に対する装備が、縦方向移動に加えて横方向移動も許容する態様でなされており、前記移送容器は、少なくとも一部は横方向移動可能に構成されていて、それが前記伝動機構にて横方向移動させられるとその横方向移動に随伴して下面を開けるようになっている、ことを特徴とする。

また、本発明の薬品払出装置は（解決手段５）、上記解決手段２〜４の薬品払出装置であって、前記伝動機構の前記伝動部がカム機構からなり、前記カム機構のカム原節が前記移動体に装備されており、前記カム機構のカム従節が前記移送容器に装備されており、前記移送容器とその装備品が総て受動部材であることを特徴とする。

このような本発明の薬品払出装置にあっては（解決手段１）、カセットから排出された薬品類を受け入れて搬器の所へ移送する移送容器が、受入を解放上面で行い投入を開閉下面で行うもので簡素化しやすいうえ、下降した移動体から更に下降して下面を搬器の内部空間に入れてから下面を開けて投入するようになっているため、搬器が浅いときはもちろんのこと搬器が深いときでも、放下開始位置が低くて搬器の内底に近いので、放下薬品類が一つであれ複数であれ薬品類が落下時の衝撃で壊れるおそれがない。
したがって、この発明によれば、搬器が浅くても深くても丸物の薬品類を搬器へ的確に投入しうる薬品払出装置を実現することができる。

また、本発明の薬品払出装置にあっては（解決手段２）、既に投入されている薬品類が多かったり偶然に立っていたりして、そのような傷害物に移送容器の先端部が当接して下降を阻止されると、移送容器を下げる駆動の伝達すなわち駆動力や運動の伝達が伝動機構によって断たれるので、この場合も、薬品類が衝突の衝撃で壊れるおそれがない。しかも、そのような伝動機構は、上下に離接自在であれば足りる支承による伝動部で具現化されているので、移送機構の不所望な複雑化や大形化が簡便に回避される。
従って、この発明によれば、搬器が浅くても深くても既投入量が少なくても多くても丸物の薬品類を搬器へ的確に投入しうる薬品払出装置を実現することができる。

さらに、本発明の薬品払出装置にあっては（解決手段３）、移送容器の下降が阻止されたときでも、移送容器の下面が開くので、搬器への薬品類投入を完遂することができる。

また、本発明の薬品払出装置にあっては（解決手段４）、上述のように移送容器を縦方向移動させる駆動力や運動が支承にて伝達されるところ、移送容器の下面を開閉する駆動すなわち駆動力や運動の伝達が移送容器を横方向移動させることで行われるようにしたことにより、縦方向移動と開閉という異質な動作の伝達が、縦方向移動と横方向移動という同質な二次元の動作の伝達で代行されるため、移送容器を下げる駆動力や運動の伝達を断ったときでも移送容器の下面を開ける駆動力や運動は伝達するという伝動機構を容易かつ簡素に具体化することができる。

また、本発明の薬品払出装置にあっては（解決手段５）、移送容器が軽量化の難しい電動モータ等の能動部材を装備していないことから移送容器とその装備品が軽量になるので下降阻止時の衝撃が弱くて済むこととなる。

本発明の実施例１について、薬品払出装置の構造を示し、（ａ）が薬品払出装置の正面図、（ｂ）及び（ｃ）が薬品払出装置の平面図、（ｄ）が移送機構の正面図である。 移送機構の構造を示し、（ａ）が移送機構の側面図、（ｂ）が移送機構の正面図と薬品類受入保持部材の断面図である。 移送機構の構造を示し、（ａ）が移送機構の展開図、（ｂ）〜（ｄ）が薬品類受入保持部材の断面図である。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、カセットから薬品類を移送機構が受け取っているところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、カセットから薬品類を移送機構が受け取り終えたところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、搬器の直上に移送機構が下降したところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、移送容器を搬器の中に入れたところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、移送容器の下面を開けて薬品類を搬器の中へ放下しているところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、移送容器を搬器の中に入れているときに移送容器の下降が妨げられたところを示している。 薬品払出装置の要部の正面図と薬品類受入保持部材の断面図であって、移送容器を開けて薬品類を搬器の中へ放下しているところを示している。

このような本発明の薬品払出装置について、これを実施するための具体的な形態を、以下の実施例１により説明する。
図１〜９に示した実施例１は、上述した解決手段１〜５（出願当初の請求項１〜５）を総て具現化したものである。
なお、それらの図示に際しては、簡明化等のため、ボルト等の締結具や，電動モータ等の駆動源，モータドライバ等の電気回路，コントローラ等の電子回路などは図示を割愛し、発明の説明に必要なものや関連するものを中心に図示した。

本発明の薬品払出装置の実施例１について、その具体的な構成を、図面を引用して説明する。図１は、（ａ）が薬品払出装置１０の正面図、（ｂ）及び（ｃ）が薬品払出装置１０の平面図、（ｄ）が移送機構移送機構２０とその周辺部の正面図である。また、図２は、（ａ）が移送機構２０の側面図、（ｂ）が移送機構２０の正面図と薬品類受入保持部材２７＋２６＋５１＋６１の断面図である。さらに、図３は、（ａ）が移送機構２０の展開図、（ｂ）〜（ｄ）が薬品類受入保持部材２６＋５１＋６１の断面図である。

この薬品払出装置１０は（図１（ａ）参照）、他の自動調剤機とのインライン接続に適するよう、下部に搬送部１５が配され、上部に電装部１１が配され、中間に二つの庫部１３が並置され、左右の庫部１３に挟まれて真ん中に移送部１２が配されている。
電装部１１には図示しない電源やコントローラが格納されており、コントローラが図示しない操作卓やホストコンピュータ等から処方データや調剤データを入力し更に動作指令を生成して各部１２，１３，１５の動作を制御するようになっている。
搬送部１５には、払出すべき薬品類６を収容する搬器８を搬入するとともに薬品類６を収容した搬器８を搬出するために、例えばベルトコンベアからなる搬送機構１６が設けられていて、搬器８を水平方向に搬送するようになっている。

庫部１３（支持機構）には、多数のカセット１４が多段（図では９段）に装着されている。カセット１４は（図１（ａ）〜（ｃ）参照）、アンプル等の円柱状容器入り薬品類６を横にした状態で一列に並べて整列収納するものであって逐次排出に適していれば良く、例えば、上面解放の箱体の先端に排出用可動蓋を付設した既成のものでも（例えば特許文献１，２参照）、他の構造のものでも良い。庫部１３は各々のカセット１４を水平状態で又は傾斜状態で引出可能に又は着脱可能に保持するようになっており、例えば、カセット１４が前後に単列の場合（図１（ｂ）参照）、カセット１４を横にして手で持ち、その手を伸ばして庫部１３に前から差し込んだり前へ抜き取ったりするようにしても良い。また、カセット１４が前後に複列の場合（図１（ｃ）参照）、庫部１３の各段毎に引出１７を設けて、カセット１４を着脱するときには引出１７を引き出すようにしても良い。

各カセット１４は庫部１３に装着されたとき排出口が移送部１２を臨むようになっており、カセット１４の排出口の位置するところには、それぞれ、排出機構１８が設けられている（図１（ｄ）参照）。排出機構１８は、ガイドプレートだけを図示したが、排出用可動蓋を開閉させる図示しない電動モータや伝動機構といった適宜な駆動手段や作動部材も具わっており、これらが庫部１３に纏めて或いはカセット１４や移送部１２などにも適宜分散して設けられていて、コントローラの排出指令に応じて該当カセット１４から収納薬品類を一つずつ移送部１２側へ排出させるようになっている。
移送部１２には、カセット１４から排出された薬品類６を受け取って移送する移送機構２０が、左方の庫部１３用と右方の庫部１３用とで、二つ設けられている。

移送機構２０は（図１（ｄ），図２，図３参照）、カセット１４から排出機構１８にて排出されて移送部１２に来た薬品類６を受け取って下方へ移送してから搬器８に投入するものであり、そのために、上下に延びた案内部材２１と、図示しないモータにて駆動されると案内部材２１に案内されて上下移動する移動体２２と、この移動体２２に設けられており而も移動体２２に対する相対的な縦方向移動は全部（４２＋５１）が許容されるが移動体２２に対する相対的な横方向移動は一部（６１）が許容される態様で装備されている移送容器４２＋５１＋６１と、やはり移動体２２に設けられおり軸回転運動はするが縦横の相対移動はしない態様で移動体２２に装備されていて移送容器４２＋５１＋６１の縦方向移動と下面開閉とを駆動する開閉駆動機構２３及び不図示のモータと、開閉駆動機構２３の出す駆動力や運動を移送容器４２＋５１＋６１に伝達する伝動機構３０＋６３とを具えている。

また、移送機構２０は、コントローラの動作指令に応じて各モータを作動させるようになっている。具体的には、移動体２２を上下に移動させて、移動体２２とその装備品に、カセット１４から排出された薬品類６を受け取る位置と、この薬品類６を搬器８へ投入する位置とを、行き来させるようになっている。移動体２２の上下移動は庫部１３の各段のカセット１４と搬送部１５の搬器８との間を行き来するためであり、カセット１４や搬送機構１６の配置状態が異なる場合は水平移動や斜め移動も組み合わせられる。さらに、移送機構２０は、開閉駆動機構２３及びモータにて、伝動機構３０＋６３を介して、移送容器４２＋５１＋６１を移動体２２に対して縦方向にも横方向にも相対移動させるようになっている。

詳述すると、移送機構２０は（図３（ａ）参照）、上述したように案内部材２１に案内されて昇降する移動体２２を基礎的なものとして、それに加え、移動体２２に対して固定的に装着されている縦方向案内部材２５と斜板２６と斜板２７と、上述した開閉駆動機構２３と同様に移動体２２に対して軸回転運動のみ可能に装着されたカム原節３０と、移動体２２に対して縦方向（上下方向・鉛直方向）にだけ相対移動しうる縦移動部４０と、縦移動部４０に対して相対的に揺動（限定範囲で双方向回転）しうる揺動部５０と、縦移動部４０に対して横方向（左右方向・水平方向）にだけ相対移動しうる横移動部６０とを具えたものとなっている。

開閉駆動機構２３は、モータの回転出力をカム原節３０に伝達できれば、図示のような単純なギアでも他の減速ギヤでもベルト等でも良い。本例では、回転中心２４からの駆動力および回転運動の出力が前端部と後端部の二カ所で行われるようになっている。
縦方向案内部材２５は、縦移動部４０を円滑に縦方向移動させることができれば、例えば直線移動方向を縦向きにしたスライダ機構のうちの固定部材部分で良く、本例では、前端部と後端部との二カ所に設けられている。

斜板２６，２７は、前端部から後端部に至る長い板体からなり、上面が平坦であってカセット１４や排出機構１８に近いところでは高いが離れたところでは低い状態で傾いている。移動体２２の側面のうち排出機構１８寄りのところに形成されている図示しない受入口の直ぐ下に、斜板２６，２７の排出機構１８寄り端部が位置している（図２（ｂ）参照）。そして、カセット１４から排出機構１８にて排出された薬品類６が移動体２２の受入口から移動体２２の内部に転がり込んで来て斜板２６，２７の傾斜上面に載ると、その薬品類６を自重で転動させることで、薬品類６を傾斜上面で移送容器４２＋５１＋６１へ導くものであり、合わさって一枚になっていても良く、三枚以上に分かれていても良い。

カム原節３０は（図２，図３（ａ）参照）、その回転中心３１を開閉駆動機構２３の回転中心２４に一致させた状態で移動体２２に直に又は開閉駆動機構２３を介在させて移動体２２に装着されていて、開閉駆動機構２３の駆動力や軸回転運動に従って限定範囲で双方向回転することにより、コロ３２を弧状軌跡上で往復動させるものとなっている。コロ３２は、後述のカム輪郭曲線６５に当接して低摩擦でカム従節６３を移動させながら往復動できれば、単純な滑り棒体でも軸受付き転動輪でも良い。本例では、カム原節３０も前端部と後端部との二カ所に設けられている。

縦移動部４０は（図２，図３（ａ）参照）、縦方向案内部材２５の相方の可動部材と、それに固定された横方向案内部材４１及び端板４２とを具えている。本例では、縦移動部４０も前端部と後端部との二カ所に設けられている。
横方向案内部材４１は、横移動部６０を円滑に横方向移動させることができれば、例えば直線移動方向を横向きにしたスライダ機構のうちの固定部材部分で良い。
端板４２は、移送容器４２＋５１＋６１の前側と奥側の両端部を搬器８が零れて落ちないように塞ぐことができれば、他の形状のものでも良い。本例では、揺動部５０を軸支する単純な又は軸受等の付いた穴からなる揺動中心４３が端板４２に形成されている。

揺動部５０は（図２，図３（ａ）参照）、前端部から後端部に至る長い板体からなる揺動板５１と、揺動板５１の前端部と後端部に一つずつ固定装着された揺動腕５２を具えたものであり、揺動中心５３を縦移動部４０の揺動中心４３に一致させた状態で縦移動部４０に装着されていて、揺動腕５２を双方向回転させると揺動板５１も双方向回転するようになっている。また、揺動部５０は、揺動腕５２が横移動部６０の後述するコロ６２に寄り掛かる形で係合しているので、横移動部６０が縦移動部４０に対して横移動すると、揺動腕５２が揺動し、それと一緒に揺動板５１も揺動して、揺動板５１が傾き具合を変えるようになっている。さらに、揺動部５０は、縦移動部４０を介して移動体２２に連結されているので、移動体２２に対しては縦方向移動と揺動とが行えるものとなっている。

横移動部６０は（図２，図３（ａ）参照）、横方向案内部材４１の相方の可動部材と、前端部から後端部に至る長い板体からなる横移動板６１と、上述のように斜め上から寄り掛かってくる揺動腕５２を受け止めつつ横移動時に円滑な相対移動を可能とするコロ６２と、上述したカム原節３０と組になってカム機構をなすカム従節６３とを具えたものであり、縦移動部４０を介して移動体２２に連結されているので、移動体２２に対しては縦方向移動も横方向移動も行える。本例では、横移動板６１は単一であるが、可動部材とコロ６２とカム従節６３は前端部と後端部との二カ所に設けられており、横移動板６１は両端部が、コロ６２は前端部のものも後端部のものも、カム従節６３に吊り下げられた形で固定装着されていて、カム従節６３に随伴してカム従節６３と一緒に移動体２２に対し縦方向と横方向に相対移動するようになっている。

これらの部材のうち、前後二枚の鉛直な端板４２と傾斜している左方の揺動板５１と右方の鉛直な横移動板６１とによって、薬品類６の受け入れのために上面の解放されている移送容器４２＋５１＋６１が構成されている（図２，図３（ｂ）参照）。また、斜板２６，２７と揺動板５１と横移動板６１が薬品類受入保持部材２７＋２６＋５１＋６１になっている。そして、移送容器４２＋５１＋６１は、薬品類６の受け入れ時には斜板２６の直ぐ下のところに来ているが、移動体２２に対する縦移動部４０の下降に伴って（図３（ｂ）矢付き実線を参照）、下降し（図３（ｃ）参照）、移動体２２に対する横移動部６０特に横移動板６１の右方向移動とそれに随伴する揺動板５１の時計回り揺動とによって（図３（ｃ）矢付き実線を参照）、下面を開くようになっている（図３（ｄ）参照）。

しかも、移送容器４２＋５１＋６１は、移動体２２に対する横移動部６０特に横移動板６１の左方向移動とそれに随伴する揺動板５１の反時計回り揺動とによって（図３（ｄ）矢付き破線を参照）、下面を閉じ（図３（ｃ）参照）、移動体２２に対する縦移動部４０の上昇に伴って（図３（ｃ）矢付き破線を参照）、斜板２６のところまで上昇するようになっている（図３（ｂ）参照）。そして、このような移送容器４２＋５１＋６１は、上面が常に解放されており、伝動機構３０＋６３にて横方向移動させられるとその横移動板６１の横移動とそれに随伴する揺動板５１の揺動とで下端部を離接させることにより下面が開閉するものとなっている。

このような移送容器４２＋５１＋６１とその装備品４０＋５０＋６０は、総て受動部材からできており、その動作は、開閉駆動機構２３の駆動力と回転運動を伝達する伝動機構３０＋６３のカムによって規定されている。伝動機構３０＋６３は、カム機構をなすカム原節３０とカム従節６３とを組み合わせたものであり、そのうちカム原節３０は移動体２２に装備されており、カム従節６３は、横移動部６０において横移動板６１に連結されおり、横移動板６１を介して移送容器４２＋５１＋６１に装備されたものとなっている。

伝動機構３０＋６３のカム従節６３には刳り抜きや打ち抜きにて大きなカム逃げ場６４が形成されされており、その上辺と左辺および右辺の上部がカム原節３０のコロ３２と当接するカム輪郭曲線６５になっており、コロ３２の運動とカム輪郭曲線６５の形とによって、カム従節６３の軌跡ひいては縦移動部４０と揺動部５０と横移動部６０の運動が規定されている。カム原節３０のコロ３２は、コントローラの制御に従い、回転中心３１から見て左上と右との間を、下回りで揺動するようになっている（図３（ａ）の矢付き実線と矢付き破線を参照）。

しかも、この伝動機構３０＋６３にあっては、上述したようにカム従節６３のカム輪郭曲線６５の下側にはカム原節３０のコロ３２より大きなカム逃げ場６４が空いており、そのようなカム逃げ場６４の上辺のカム輪郭曲線６５に対してカム原節３０のコロ３２が下から受け止めるように当接しているので、カム原節３０がカム従節６３を上下方向離接自在に支承するようになっている。また、そのような支承による伝動部である支承伝動部３２＋６５を含んだ伝動機構３０＋６３は、移送容器４２＋５１＋６１の下降を阻止されると移送容器４２＋５１＋６１を下げる駆動力や運動の伝達を断つものとなっている。

さらに、カム従節６３においてカム逃げ場６４の左右にはカム原節３０のコロ３２に横から離接自在に当接する部材が存在しているので、伝動機構３０＋６３は、カム原節３０のコロ３２がカム従節６３のカム輪郭曲線６５から離れて、移送容器４２＋５１＋６１を下げる駆動力や運動の伝達を断ったときでも、コロ３２がカム従節６３の左辺部分か右辺部分を押すことで、カム従節６３を横移動させ、ひいては横移動板６１を横移動させて、移送容器４２＋５１＋６１の下面を開ける駆動力や運動を伝達するものとなっている。

そして（図３（ａ）の矢付き実線を参照）、カム原節３０のコロ３２が回転中心３１の左上から下まで揺動すると、縦移動部４０と揺動部５０と横移動部６０が下降し、更にコロ３２が回転中心３１の下から右まで揺動すると、横移動部６０が右方向移動するとともに揺動部５０が時計回りに揺動して移送容器４２＋５１＋６１の下面が開き更に縦移動部４０と揺動部５０と横移動部６０が少し上昇する。逆に（図３（ａ）の矢付き破線を参照）、カム原節３０のコロ３２が回転中心３１の右から下まで揺動すると、縦移動部４０と揺動部５０と横移動部６０が少し下降し、更にコロ３２が回転中心３１の下から左上まで揺動すると、横移動部６０が左方向移動するとともに揺動部５０が反時計回りに揺動して移送容器４２＋５１＋６１の下面が閉じ更に縦移動部４０と揺動部５０と横移動部６０が上昇するようになっている。

また、コントローラによるカム原節３０のコロ３２の制御は、薬品類６の受け取り動作や搬器８への投入動作に適うように行われるので、移送機構２０が排出薬品類６を受け取るときには、薬品類６を排出しようとしているカセット１４及び排出機構１８のところへ移動体２２を昇降させるとともに、移送容器４２＋５１＋６１の下面を閉じて当該移送容器に上面から薬品類６を入れるが、薬品類６を移送容器４２＋５１＋６１から搬器８へ投入するときには、移動体２２を下降させてから更に移送容器４２＋５１＋６１を下げ、それで移送容器４２＋５１＋６１の下面ひいては容器下端部を搬器８の内部空間に入れ、それから移送容器４２＋５１＋６１の下面を開けるようになっている。

この実施例１の薬品払出装置１０について、その使用態様及び動作を、図面を引用して説明する。図４〜図１０は、何れも、薬品払出装置１０の要部の正面図と、薬品類受入保持部材２７＋２６＋５１＋６１の断面図である。そのうち、図４は、移送機構２０が薬品類６をカセット１４から受け取っているところを示しており、図５は、移送機構２０が薬品類６をカセット１４から受け取り終えたところを示している。

また、図６は、移送機構２０が搬器８の直上に下降したところを示しており、図７は、移送容器４２＋５１＋６１を搬器８の中に入れたところを示しており、図８は、移送容器４２＋５１＋６１の下面を開けて薬品類６を搬器８の中へ放下しているところを示している。さらに、図９は、移送容器４２＋５１＋６１を搬器８の中に入れているときに移送容器４２＋５１＋６１の下降が妨げられたところを示しており、図１０は、移送容器４２＋５１＋６１の下降が妨げられた後に移送容器４２＋５１＋６１の下面を開けて薬品類６を搬器８の中へ放下しているところを示している。

自動払出に先だって各種の薬品類６を各々のカセット１４に整列収納しておく（特許文献１，２参照）。そして、調剤指示が与えられると、即ちコントローラに処方箋データや調剤データが入力されると、それに基づき、コントローラの制御プログラムが実行されて、払出動作が自動遂行される。また、図示しない隣接の搬器供給装置や調剤機から搬器８が搬送機構１６に移載され、その搬器８が搬送機構１６によって移送部１２の真下に置かれる。そして、調剤対象の薬品類６が該当するカセット１４から排出機構１８にて排出され、その薬品類６が移送機構２０にて搬器８へ移送される。それが繰り返されて必要な薬品類６が搬器８に収集されると、搬器８が搬送機構１６によって図示しない隣接の搬器収納装置や調剤機へ送り出される。

以下、上記動作のうち、薬品類６を排出しようとするカセット１４の排出機構１８のところへ移送機構２０が昇降したところから、排出された薬品類６が移送機構２０によって受け取られてから搬器８に投入されるところまでを、詳述する（図４〜図１０参照）。
先ず（図４参照）、排出予定のカセット１４から排出薬品類６を受け取る位置に移動体２２が着いたとき、移送機構２０はコロ３２を回転中心３１の左上に止めておくので、移送容器４２＋５１＋６１は移動体２２に対して相対的に上昇したところに位置するとともに下面を閉じている。そのため、排出機構１８から放出された排出薬品類６は、移動体２２の受入口から移送機構２０に入り、それから斜板２７と斜板２６の上面を転動して、移送容器４２＋５１＋６１の中に転がり込む。

そして、一つであれ複数個であれ指定数（図では３個）の薬品類６が移送容器４２＋５１＋６１に収容されると（図５参照）、移送機構２０が下降して移動体２２が搬器８の直ぐ上に来たところで停止する（図６参照）。それから、カム原節３０のコロ３２が回転中心３１の左上から下向きに揺動して回転中心３１の下まで来ると（図７参照）、大きな移動体２２は止めたまま、そこから移送容器４２＋５１＋６１が下降して、移送容器４２＋５１＋６１のうち下面を含む大部分が搬器８の内部空間に入り込む。その移送容器４２＋５１＋６１に収容されて移送されて来た薬品類６も、移送容器４２＋５１＋６１と共に搬器８の内部空間に入り、搬器８の内底に近づく。

さらに、カム原節３０のコロ３２が揺動を続けて回転中心３１の下を通過して右まで来ると（図８参照）、横移動板６１が右方向移動し、それに随伴して揺動板５１が時計回りに揺動して、移送容器４２＋５１＋６１が下面を開けながら少し上昇する。そうすると、移送容器４２＋５１＋６１から薬品類６が搬器８の内部空間へ放下されるが、薬品類６は搬器８の内底に近いところから落下するだけなので落下の衝撃で壊れるおそれはない。
こうして安全に薬品類６を搬器８に投入した移送機構２０は、上述したのと逆順に動作して、次の排出予定のカセット１４から排出薬品類６を受け取る位置まで上昇する。

そして（図９参照）、薬品類６の移送が繰り返されて搬器８の中に薬品類６が溜まってきて、薬品類６の積み重なりの高さ増してくると、やがて移送容器４２＋５１＋６１が下降して搬器８の中に入ったときに例えば横移動板６１の下端が最上段の薬品類６に突き当たることにもなるが、その場合、その当接によって移送容器４２＋５１＋６１の更なる下降が阻止されると、伝動機構３０＋６３に含まれている支承伝動部３２＋６５においてコロ３２からカム輪郭曲線６５が離れて、それまでは開閉駆動機構２３から伝動機構３０＋６３を介して移送容器４２＋５１＋６１に伝達されていた駆動すなわち移送容器４２＋５１＋６１を下げる駆動力や運動が伝達されなくなって、移送容器４２＋５１＋６１は薬品類６に不所望な衝撃を与えることなく薬品類６に当接したところで下降を停止する。

それから（図１０参照）、移送容器４２＋５１＋６１が薬品類６を放下するために下面を開かなければならないが、伝動機構３０＋６３が移送容器４２＋５１＋６１を下げる駆動の伝達が断たれたときでも移送容器４２＋５１＋６１の下面を開ける駆動力は伝達されるようになっているので、このときも、移送容器４２＋５１＋６１が横移動板６１を右方向移動させるとともに揺動板５１を時計回りに揺動させて下面を開けながら少し上昇する。そうして、移送容器４２＋５１＋６１から薬品類６が搬器８の内部空間へ放下されるが、薬品類６は直ぐ下の薬品類６の上に優しく落下するだけなので、何れの薬品類６も落下の衝撃で壊れるおそれはない。

［その他］
なお、移送容器４２＋５１＋６１のうち揺動板５１の揺動は強制的でないので揺動板５１が揺動にて薬品類６を損傷させるおそれはないが、移送容器４２＋５１＋６１のうち横移動板６１の右方向移動は強制的なので、横移動板６１の下端部や下半部には、当接時や横移動時の衝撃を緩和するために、緩衝材を採用したり、変形や揺動して逃げるような改造を加えると、一層良い。
また、上記の実施例では、庫部１３や移送機構２０が二つずつ設けられていたが、庫部１３は一つでも良く三つ以上でも良く、移送機構２０は共用可能ならば庫部１３より少数でも良い。また、カセット１４を手前にして移送部１２を後背側に配置しても良く、カセット１４を排出機構１８の無い方から着脱するようにしても良い。

６…薬品類、８…搬器、１０…薬品払出装置、
１１…電装部、１２…移送部、１３…庫部、１４…カセット、
１５…搬送部、１６…搬送機構、１７…引出、１８…排出機構、
２０…移送機構、
２１…案内部材、２２…移動体、２３…開閉駆動機構、
２４…回転中心、２５…縦方向案内部材、２６，２７…斜板、
３０…カム原節（カム機構，伝動機構）、３１…回転中心、３２…コロ、
４０…縦移動部、４１…横方向案内部材、４２…端板（移送容器）、４３…揺動中心、
５０…揺動部、５１…揺動板（移送容器）、５２…揺動腕、５３…揺動中心、
６０…横移動部、６１…横移動板（移送容器）、６２…コロ、
６３…カム従節（カム機構，伝動機構）、６４…カム逃げ場、６５…カム輪郭曲線

Claims (6)

1. アンプル等の円柱状容器入り薬品類をカセットに整列収納しておき排出機構にて排出してから移送機構にて移送して搬器に投入する薬品払出装置において、前記移送機構が、前記カセットからの排出薬品類を受け取る位置とこの薬品類を前記搬器へ投入する位置とを行き来する移動体と、前記移動体に縦方向移動許容態様で装備されており上面が解放されており下面が開閉しうる移送容器と、前記移動体に装備されており前記移送容器の縦方向移動と下面開閉とを駆動する開閉駆動機構と、前記開閉駆動機構の駆動を前記移送容器に伝達する伝動機構とを具備していて、前記排出薬品類を受け取るときには前記移送容器の下面を閉じて前記移送容器に上面から入れ、この薬品類を前記移送容器から前記搬器へ投入するときには前記移送容器を下げて前記移送容器の下面を前記搬器の内部空間に入れてから前記移送容器の下面を開けるようになっており、前記伝動機構が、上下方向離接自在な支承による伝動部を含んでいて前記移送容器の下降を阻止されると前記伝動部の上下分離にて前記移送容器を下げる駆動の伝達を断つようになっていることを特徴とする薬品払出装置。
2. 前記伝動機構が、前記移送容器を下げる駆動の伝達を断ったときでも前記移送容器の下面を開ける駆動は伝達するようになっていることを特徴とする請求項１記載の薬品払出装置。
3. アンプル等の円柱状容器入り薬品類をカセットに整列収納しておき排出機構にて排出してから移送機構にて移送して搬器に投入する薬品払出装置において、前記移送機構が、前記カセットからの排出薬品類を受け取る位置とこの薬品類を前記搬器へ投入する位置とを行き来する移動体と、前記移動体に縦方向移動許容態様で装備されており上面が解放されており下面が開閉しうる移送容器と、前記移動体に装備されており前記移送容器の縦方向移動と下面開閉とを駆動する開閉駆動機構と、前記開閉駆動機構の駆動を前記移送容器に伝達する伝動機構とを具備していて、前記排出薬品類を受け取るときには前記移送容器の下面を閉じて前記移送容器に上面から入れ、この薬品類を前記移送容器から前記搬器へ投入するときには前記移送容器を下げて前記移送容器の下面を前記搬器の内部空間に入れてから前記移送容器の下面を開けるようになっており、前記伝動機構が、支承による伝動部を含んでいて前記移送容器の下降を阻止されると前記移送容器を下げる駆動の伝達を断つようになっており且つ前記移送容器を下げる駆動の伝達を断ったときでも前記移送容器の下面を開ける駆動は伝達するようになっていることを特徴とする薬品払出装置。
4. 前記移送容器の前記移動体に対する装備が、縦方向移動に加えて横方向移動も許容する態様でなされており、前記移送容器は、少なくとも一部は横方向移動可能に構成されていて、それが前記伝動機構にて横方向移動させられるとその横方向移動に随伴して下面を開けるようになっている、ことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の薬品払出装置。
5. 前記伝動機構の前記伝動部がカム機構からなり、前記カム機構のカム原節が前記移動体に装備されており、前記カム機構のカム従節が前記移送容器に装備されており、前記移送容器とその装備品が総て受動部材であることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載された薬品払出装置。
6. アンプル等の円柱状容器入り薬品類をカセットに整列収納しておき排出機構にて排出してから移送機構にて移送して搬器に投入する薬品払出装置において、前記移送機構が、前記カセットからの排出薬品類を受け取る位置とこの薬品類を前記搬器へ投入する位置とを行き来する移動体と、前記移動体に縦方向移動許容態様で装備されており上面が解放されており下面が開閉しうる移送容器と、前記移動体に装備されており前記移送容器の縦方向移動と下面開閉とを駆動する開閉駆動機構と、前記開閉駆動機構の駆動を前記移送容器に伝達する伝動機構とを具備していて、前記排出薬品類を受け取るときには前記移送容器の下面を閉じて前記移送容器に上面から入れ、この薬品類を前記移送容器から前記搬器へ投入するときには前記移送容器を下げて前記移送容器の下面を前記搬器の内部空間に入れてから前記移送容器の下面を開けるようになっており、前記伝動機構が、支承による伝動部を含んでいて前記移送容器の下降を阻止されると前記移送容器を下げる駆動の伝達を断つようになっており、前記伝動機構の前記伝動部がカム機構からなり、前記カム機構のカム原節が前記移動体に装備されており、前記カム機構のカム従節が前記移送容器に装備されており、前記移送容器とその装備品が総て受動部材であることを特徴とする薬品払出装置。

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