JP5365316B2 - プラグ長手方向二点把持ハンド装置 - Google Patents
プラグ長手方向二点把持ハンド装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5365316B2 JP5365316B2 JP2009095483A JP2009095483A JP5365316B2 JP 5365316 B2 JP5365316 B2 JP 5365316B2 JP 2009095483 A JP2009095483 A JP 2009095483A JP 2009095483 A JP2009095483 A JP 2009095483A JP 5365316 B2 JP5365316 B2 JP 5365316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plug
- clamp
- clamps
- hand device
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
プラグサイズは、例えば全長L=300mm、根元外径D=100mmで、その重量は30kg前後である。このようなプラグの着脱作業を自動的に行う着脱装置が継目無鋼管の製造ラインに配置されている(特許文献1)。
たとえば、プラグをバーに装着した状態では、図8(b)に示すように、プラグの構造上、バーの軸心に対してプラグ1の軸心が傾いているのが普通である。このプラグ1の軸心の傾きが大きいまま、プラグ1を把持してしまうと、プラグ脱工程のプラグ側とバー側のねじ同士を螺合する螺合過程で、プラグが回転中心の周りに振れ回る現象が発生する。このため、プラグ側とバー側のねじ山同士の「かじり」によってプラグを取り外せなくなる脱失敗が多いという傾向があった。なお、脱失敗は、大径プラグよりも小径プラグの方が多いという傾向があり、一方着失敗はその逆の傾向があった。
そこで、本発明は、上記従来技術の問題点を解消し、ロボットと組み合わせたハンド装置によりプラグを着脱する際、プラグサイズによらず、プラグの軸心を回転中心に一致させてプラグを把持するプラグ平行把持が可能なハンド装置を提供することを目的とする。
すなわち、本発明は以下のとおりである。
1.プラグを着脱するハンド装置において、前記プラグの根元部を把持する複数の主クランプと、前記プラグの胴部を把持する複数の副クランプと、両クランプを開閉可能に保持したケーシングと、該ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータに他側が連結された回転軸と、該回転軸を軸受けで支持するとともに前記プラグ回転モータを搭載したハンドフレームと、を有し、前記ハンドフレームが、ハンドスライドを介して前進・後退可能にロボットアームに取り付けられ、前記主クランプのクランプ爪はローレット加工が施され、前記プラグに対する摩擦係数を高くしてなる一方、前記副クランプのクランプ爪は平坦に加工され前記プラグに対する摩擦係数を低くしてなることを特徴とするプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
2.前記主クランプの開閉機構は、一側にクランプ爪を有しかつ他側にカム従動子を有する複数のクランプと、前記カム従動子と係合してなるカム溝を複数有しかつ回転軸の周りに旋回自在に支持された旋回円盤と、該旋回円盤を回転軸中心周りに旋回させる旋回駆動手段と、で構成されていることを特徴とする上記1.に記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
3.前記旋回円盤はその外周にギアを有し、前記旋回駆動手段がギアを有する複数の主クランプ開閉用ロータリアクチュエータとされ、ギア同士が噛み合う把持力伝達機構を有することを特徴とする上記2.に記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
4.前記副クランプの開閉機構は、一側にクランプ爪を有しかつ他側に係合ピンを介して把持力を伝える長孔状の作用点を有し、さらに一側から他側に至る途中に支持ピンで支持される支点を有する複数のクランプと、前記係合ピンと連結された副クランプ開閉用エアシリンダと、で構成されていることを特徴とする上記1.〜3.のいずれかに記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
5.上記1.〜4.のいずれかに記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置によりプラグを着脱するに際し、まず複数の副クランプのクランプ爪を前記プラグの根元部よりも先端側の胴部に当接させ、前記プラグの軸心の傾きを矯正し、次いで複数の主クランプで前記プラグの根元部を、複数の副クランプで前記プラグの胴部を把持し、前記プラグの軸心を回転中心に一致させてから、前記プラグを回転させつつバーに対して前進・後退させることを特徴とするプラグ着脱方法。
また、図3は、図1のY−Y断面図であり、本発明例の主クランプ2の開閉機構を説明するカム溝3Bの配置図でもある。
なお、ハンドロック用エアシリンダ8がロボット取り付けブラケット12に搭載されている。これはハンドフレーム10およびケーシング15が前進・後退できないようにハンド装置をロックするもので、このようなハンドロック機構は従来のハンド装置も具備している。
主クランプ2の取り付け方は、図1、図2に示したように、クランプ爪2Aと反対側のカム従動子2Bを有する側を、スライドガイド6を介してケーシング15へ取り付けることが好適である。スライドガイド6としては、レールとガイドブロックとを組み合わせた公知のLMガイドが好適に用いられる。LMガイドのレールを回転軸5の軸中心方向に延びるようにケーシング15に固定し、レールに案内されるガイドブロックの方を、カム従動子2Bを有する側に固定する。なお、カム従動子2Bを保持するシャフトがケーシング15と干渉しないよう、レールに沿って長孔をケーシング15に設けておく。
ここで、主クランプの開閉機構は、図1、図3に示したように、一側にクランプ爪2Aを有しかつ他側にカム従動子2Bを有する複数の主クランプ2と、カム従動子2Bと係合してなるカム溝3Bを複数有しかつ回転軸5の周りに旋回自在に支持された旋回円盤3と、旋回円盤3を回転軸中心周りに旋回させる旋回駆動手段と、で構成されているカム機構を採用するのが好ましい。
以下、カム機構を採用した主クランプの開閉機構について図により説明する。
副クランプの開閉機構は、本発明例に限定されないが、リンクアーム機構を採用した方が、回転体として取り付けた副クランプ用エアシリンダ14で複数の副クランプ13を同時に開閉することができ、カム機構を採用した主クランプの開閉機構と併用する点で好ましい。
まず複数の副クランプ13のクランプ爪13Aをプラグ1の根元部よりも先端側の胴部に当接させ、プラグ1の軸心の傾きを矯正する。次いで複数の主クランプ2でプラグ1の根元部を、複数の副クランプ13でプラグ1の胴部を把持し、プラグ1の軸心を回転中心に一致させてから、プラグ1を回転させつつバーに対して前進・後退させる。
上記のプラグ長手方向二点把持ハンド装置をピアサー圧延ラインに設置した結果、従来のハンド装置を使用していた場合と比べ、プラグ交換失敗率が半減以下となった。
D 根元外径
O 軸中心
α 角度
st 主クランプの半径方向ストローク
P クランプの開限位置
Q クランプの閉限位置
1 プラグ
2 主クランプ
2A クランプ爪
2B カム従動子(カムローラ)
3 旋回円盤
3A ギア
3B カム溝
4 主クランプ開閉用ロータリアクチュエータ(旋回駆動手段)
4A ギア
5 回転軸
6 主クランプ用スライドガイド(LMガイド)
7 プラグ移動用エアシリンダ
8 ハンドロック用エアシリンダ
9 プラグ回転用サーボモータ
10 ハンドフレーム
11 ハンドスライド(LMガイド)
12 ロボット取り付けブラケット
13 副クランプ
14 副クランプ開閉用エアシリンダ
15 ケーシング
16 係合ピン
17 支持ピン
18 ケーシング原点近接スイッチ
20 ケーシング
21 リンクアーム部材
21A クランプ爪
22 溝付きスライドブロック
23 クランプ用シリンダ
24 ガイドブロック
25 ハンドスライド
26 スライドロック
27 スライドロック用シリンダ
28 プラグ移動用シリンダ
29 プラグ回転モータ
30 ロボット
31 ロボットアーム
Claims (5)
- プラグを着脱するハンド装置において、
前記プラグの根元部を把持する複数の主クランプと、
前記プラグの胴部を把持する複数の副クランプと、
両クランプを開閉可能に保持するケーシングと、
該ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータに他側が連結された回転軸と、
該回転軸を軸受けで支持するとともに前記プラグ回転モータを搭載したハンドフレームと、を有し、前記ハンドフレームが、ハンドスライドを介して前進・後退可能にロボットアームに取り付けられ、前記主クランプのクランプ爪はローレット加工が施され、前記プラグに対する摩擦係数を高くしてなる一方、前記副クランプのクランプ爪は平坦に加工され前記プラグに対する摩擦係数を低くしてなることを特徴とするプラグ長手方向二点把持ハンド装置。 - 前記主クランプの開閉機構は、一側にクランプ爪を有しかつ他側にカム従動子を有する複数のクランプと、前記カム従動子と係合してなるカム溝を複数有しかつ回転軸の周りに旋回自在に支持された旋回円盤と、該旋回円盤を回転軸中心周りに旋回させる旋回駆動手段と、で構成されていることを特徴とする請求項1に記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
- 前記旋回円盤はその外周にギアを有し、前記旋回駆動手段がギアを有する複数の主クランプ開閉用ロータリアクチュエータとされ、ギア同士が噛み合う把持力伝達機構を有することを特徴とする請求項2に記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
- 前記副クランプの開閉機構は、一側にクランプ爪を有しかつ他側に係合ピンを介して把持力を伝える長孔状の作用点を有し、さらに一側から他側に至る途中に支持ピンで支持される支点を有する複数のクランプと、前記係合ピンと連結された副クランプ開閉用エアシリンダと、で構成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置。
- 請求項1〜4のいずれかに記載のプラグ長手方向二点把持ハンド装置によりプラグを着脱するに際し、まず複数の副クランプのクランプ爪を前記プラグの根元部よりも先端側の胴部に当接させ、前記プラグの軸心の傾きを矯正し、次いで複数の主クランプで前記プラグの根元部を、複数の副クランプで前記プラグの胴部を把持し、前記プラグの軸心を回転中心に一致させてから、前記プラグを回転させつつバーに対して前進・後退させることを特徴とするプラグ着脱方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009095483A JP5365316B2 (ja) | 2009-04-10 | 2009-04-10 | プラグ長手方向二点把持ハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009095483A JP5365316B2 (ja) | 2009-04-10 | 2009-04-10 | プラグ長手方向二点把持ハンド装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010240810A JP2010240810A (ja) | 2010-10-28 |
JP5365316B2 true JP5365316B2 (ja) | 2013-12-11 |
Family
ID=43094449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009095483A Active JP5365316B2 (ja) | 2009-04-10 | 2009-04-10 | プラグ長手方向二点把持ハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5365316B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109523703B (zh) * | 2018-12-28 | 2024-03-12 | 航天信息股份有限公司 | 自动售货机及其货物搬运机构 |
CN109870657A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-06-11 | 株洲福德轨道交通研究院有限公司 | 浮动插头组件 |
CN110181431A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-30 | 上海振华港机(集团)宁波传动机械有限公司 | 一种集装箱舱底锁自动拆装用夹具 |
CN115054047A (zh) * | 2022-07-22 | 2022-09-16 | 成都金大立科技有限公司 | 一种具有左右夹持件的压脚机构 |
CN115177091A (zh) * | 2022-07-22 | 2022-10-14 | 成都金大立科技有限公司 | Pcb加工毛刷自动更换装置、pcb加工设备及毛刷更换方法 |
CN115121435B (zh) * | 2022-08-01 | 2023-05-26 | 重庆工商大学 | 一种电机定转子的防锈处理装置以及使用方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3400229B2 (ja) * | 1996-02-29 | 2003-04-28 | 川崎製鉄株式会社 | 穿孔プラグの着脱装置 |
JP3630069B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2005-03-16 | Jfeスチール株式会社 | プラグ把持装置 |
JP2005059118A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Taiyo Ltd | 電動ハンド |
JP2007021696A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Kayaba Ind Co Ltd | 搬送装置 |
JP4957309B2 (ja) * | 2007-03-19 | 2012-06-20 | Jfeスチール株式会社 | 継目無鋼管用プラグのバーへの着作業方法およびバーからの脱作業方法 |
-
2009
- 2009-04-10 JP JP2009095483A patent/JP5365316B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010240810A (ja) | 2010-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5365316B2 (ja) | プラグ長手方向二点把持ハンド装置 | |
JP4557146B2 (ja) | 締結装置 | |
CN102896594A (zh) | 前置式快动台虎钳 | |
JPH09234504A (ja) | 穿孔プラグの着脱方法及び装置 | |
JP2008044022A (ja) | 自動ネジ締め機 | |
CN102699839B (zh) | 快速开合台钳及快速滑移和咬合部件 | |
JP5279411B2 (ja) | ワークの位置決め装置 | |
WO2013075599A1 (zh) | 防抱死的内锥钻夹头 | |
WO2009011722A3 (en) | Machine tool apparatus and related methods | |
JP2007210039A (ja) | 挟持治具 | |
EP2070614B1 (en) | Plug member and attachment/detachment device for the same | |
CN102248541B (zh) | 工业机器人抓手 | |
JP2008532785A (ja) | 回転マシンを装填するための工具保持用のチャック | |
JP4279179B2 (ja) | 締付部材の締付方法及びその装置 | |
WO2008089312A2 (en) | Vise for a directional drilling machine | |
CN202780859U (zh) | 快速开合台钳及快速滑移咬合部件 | |
JP2005081449A (ja) | フィンガチャック | |
EP0393060B1 (en) | A gripping and rotating tong device | |
JP4418918B2 (ja) | 把持装置 | |
JP2006346780A (ja) | 工作機械用チャック | |
WO2014082194A1 (zh) | 自锁内锥钻夹头 | |
JP2006297551A (ja) | 固定リング取付用治具 | |
CN108788253A (zh) | 电钻夹头 | |
CN113007322B (zh) | 基于四抓的齿轮快速定位安装方法 | |
JP5013481B2 (ja) | ボルト締付け方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120402 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130531 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20130710 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130813 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130826 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5365316 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |