JP5356840B2 - 歩行補助装置 - Google Patents

歩行補助装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5356840B2
JP5356840B2 JP2009011624A JP2009011624A JP5356840B2 JP 5356840 B2 JP5356840 B2 JP 5356840B2 JP 2009011624 A JP2009011624 A JP 2009011624A JP 2009011624 A JP2009011624 A JP 2009011624A JP 5356840 B2 JP5356840 B2 JP 5356840B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
user
support member
link
leg link
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2009011624A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010167060A (ja
Inventor
淳 芦原
慶久 松岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2009011624A priority Critical patent/JP5356840B2/ja
Publication of JP2010167060A publication Critical patent/JP2010167060A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5356840B2 publication Critical patent/JP5356840B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

この発明は歩行補助装置に関し、より詳しくは利用者の下半身に装着させてその歩行を補助する歩行補助装置の使用感を向上させるようにしたものに関する。
近年、利用者の歩行を補助する歩行補助装置としては、例えば下記の特許文献1記載の技術が知られている。
特許文献1記載の歩行補助装置にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、股関節に相当する関節部を介して支持部材に進行方向に平行な方向とそれに直交する左右方向に揺動自在に連結される第1リンク(大腿リンク)と第2リンク(下腿リンク)とを有する脚リンクを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、アクチュエータを動作させて第1リンクと第2リンクを相対変位させて利用者の体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助するように構成されると共に、脚リンクの間にストッパ部材を配置するように構成される。
特許文献1記載の歩行補助装置にあっては上記のように構成することで、両脚支持状態において支持部材が左右方向(ロール方向)に揺動するのを抑制することで、その安定性を向上させている。
特開2008−73506号公報
しかしながら、特許文献1記載の歩行補助装置にあっては、両脚支持状態では支持部材の揺動が抑制されるため、例えば床のゴミを拾うときなど利用者がかがんで上体を横方向に傾ける動作を行う場合、動作によっては利用者に束縛感を与えることがあった。
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、使用感を向上させると共に、両脚支持状態などであっても利用者に束縛感を与えることがないようにした歩行補助装置を提供することにある。
上記した課題を解決するために、請求項1にあっては、利用者を支持可能な支持部材と、前記支持部材に利用者の進行方向に平行な方向と前記進行方向に直交する左右方向とに揺動自在に連結される脚リンクとを備えた歩行補助装置において、前記支持部材の前記左右方向への揺動を開始させる揺動開始部材を備え、前記揺動開始部材は、前記脚リンクの上端に連結されると共に前記支持部材の下部に設けられる連結部材と前記連結部材の前記左右方向において外方に配置されるストッパ部材とからなり、前記連結部材は、一端が前記支持部材を構成するシャフトで貫通させられて前記支持部材の前記左右方向に回転自在となるよう前記支持部材の背面に固定され、前記ストッパ部材は、前記支持部材の腰当て部に固定されると共に、前記支持部材に支持される利用者により前記脚リンクを介して前記連結部材が前記左右方向において外方に所定角度まで外転されるとき、前記連結部材に当接する位置に設けられる如く構成した。
請求項2に係る歩行補助装置にあっては、前記連結部材の当接面と前記ストッパ部材の少なくともいずれかが弾性体からなるように構成した。
請求項3に係る歩行補助装置にあっては、前記連結部材と前記ストッパ部材の間に形成される空隙に挿入可能な係止部材と、利用者によって押圧されて前記係止部材を前記空隙に挿入するプッシュボタンとを備えように構成した。
請求項1にあっては、利用者を支持可能な支持部材に利用者の進行方向に平行な方向とそれに直交する左右方向とに揺動自在に連結される脚リンクとを備えた歩行補助装置において、支持部材の左右方向への揺動を開始させる揺動開始部材を備え、揺動開始部材は、脚リンクの上端に連結されると共に支持部材の下部に設けられる連結部材と連結部材の左右方向において外方に配置されるストッパ部材とからなり、連結部材は、一端が支持部材を構成するシャフトで貫通させられて支持部材の左右方向に回転自在となるよう支持部材の背面に固定され、ストッパ部材は、支持部材の腰当て部に固定されると共に、支持部材に支持される利用者により脚リンクを介して連結部材が左右方向において外方に所定角度まで外転されるとき、連結部材に当接する位置に設けられる如く構成したので、脚リンクが所定角度まで外転された後は脚リンクの外転に伴って支持部材が揺動するよう
他方、脚リンクが所定角度まで外転されるときに支持部材の左右方向への揺動を開始させる、換言すれば所定角度を超えるまでは支持部材の左右方向への揺動が規制されないように構成したので、例えば床のゴミを拾う場合など利用者がかがんで上体を横方向に傾ける動作を行うときも、利用者に束縛感を与えることがない。
請求項2に係る歩行補助装置にあっては、連結部材の当接面とストッパ部材の少なくともいずれかが弾性体からなるように構成したので、利用者に一層良好な使用感を与えることができる。
請求項3に係る歩行補助装置にあっては、連結部材とストッパ部材の間に形成される空隙に挿入可能な係止部材と、利用者によって押圧されて係止部材を空隙に挿入するプッシュボタンとを備えように構成したので、上記した効果に加え、利用者が持ち運びするときなどの取り扱いが容易となる。
この発明の第1実施例に係る歩行補助装置の斜視図である。 図1に示す歩行補助装置の側面図である。 図1に示す歩行補助装置の正面図である。 図1などに示す駆動機構と第1リンクなどの側面断面図である。 図1などに示す支持部材の部分断面背面図である。 図5の部分拡大図である。 この発明の第2実施例に係る歩行補助装置を示す、図6と同様の支持部材の部分断面背面図である。
以下、添付図面に即してこの発明に係る歩行補助装置を実施するための形態について説明する。
図1はこの発明の第1実施例に係る歩行補助装置の斜視図、図2はその側面図、図3はその正面図である。
図1から図3を参照して説明すると、歩行補助装置Dは、利用者(人)Pが跨ぐように着座(跨座)することで利用者Pを支持可能な支持部材(荷重伝達部材)10と、利用者Pの左右の足部に装着される左右一対の靴部12と、支持部材10と左右一対の靴部12との間に設けられる、左右一対の脚リンク14と、駆動機構16を備え、支持部材10に設けられたベルト(図示せず)を介して利用者Pの下半身に装着されてその歩行を補助する。
左右の脚リンク14はアルミ材からなり、それぞれ支持部材10に(人でいえば股関節に相当する)第1関節部20を介して連結される第1リンク(大腿リンク)22と、靴部12に(人でいえば足首関節に相当する)第2関節部24を介して連結される第2リンク(下腿リンク)26と、第1リンク22と第2リンク26とを連結する(人でいえば膝関節に相当する)第3関節部30とを備える。
脚リンク14の第1リンク22と第2リンク26は駆動機構16に連結され、第1リンク22と第2リンク26は駆動機構16により、第3関節部30を中心として、より正確には第3関節部30の関節軸30aを中心として相対変位(駆動)させられる。
支持部材10は、利用者Pが跨座自在なサドル状のシート部10aと、シート部10aに隣接して配置されてシート部10aを支持する支持フレーム10bと、支持フレーム10bにおいてシート部10aの後端(利用者Pから見て)を超えて立ち上がり、利用者Pの腰が当接される腰当て部10cとを備える。
腰当て部10cには利用者Pの把持可能に把持部(グリップ)10dが取り付けられる。シート部10aはクッション材から製作されると共に、支持フレーム10bと腰当て部10cは、シート部10aに比して剛性の高い素材から製作される。
各脚リンク14と支持部材10を連結する第1関節部20は、支持部材10に固定される円弧状のガイドレール32と、ガイドレール32に係合されると共に、各脚リンク14の一端に固定されるスライダ34とからなる。図2では左側のガイドレール32のみ示すが、図1と図3に示す如く、ガイドレール32とスライダ34は右側にも設けられる。ガイドレール32とスライダ34もアルミ材からなる。
スライダ34には複数個のローラ36が取り付けられる。ローラ36はガイドレール32に形成された溝内に転動自在に収容され、よってスライダ34は、図2に矢印で示す如く、移動自在にガイドレール32に係合される。
即ち、脚リンク14は、ガイドレール32の曲率中心32aを中心として(揺動支点として)支持部材10の長手方向(利用者Pの進行方向に平行な方向)に揺動自在に構成される。
またガイドレール32は支持部材10の腰当て部10cに、支持部材10の長手方向に配置された支軸38に軸支され、支軸38を中心として支持部材10の横方向(利用者Pの進行方向に平行な方向に直交する左右方向)に揺動自在に構成される。
このように脚リンク14はガイドレール32の曲率中心32aを揺動支点として前後方向(利用者Pの進行において)に揺動自在に構成されることから、支持部材10に対して利用者Pの上半身の体重の作用点が揺動支点32aの前方にずれて支持部材10が前下がりに傾斜した場合、揺動支点32aが支持部材10の重力方向において上方に位置するため、体重の作用点は揺動支点32aの下方で後方に変位し、揺動支点32aと体重の作用点との前後方向距離が減少して支持部材10に対する回転モーメントも減少する。
次いで、体重作用点が揺動支点32aの真下まで変位したところで支持部材10に作用する回転モーメントは零になり、支持部材10は安定する。このように支持部材10が自動的に安定状態に収束するため、支持部材10が利用者Pの股下位置で前後方向にずれることがない。
また、ガイドレール32は揺動支点(支軸)38を介して横方向(利用者Pの進行において)に揺動自在に構成されることから、脚リンク14を横方向に揺動させることができ、利用者Pは脚を自由に外転させることができる。この明細書で「外転」は体肢を体幹から遠ざける運動、「内転」は体肢を体幹に近づける運動を意味する。
靴部12は、利用者Pの足部が収容自在な靴12aと、靴12aの内部に配置されて利用者Pの足を戴置可能なL字状(利用者Pの進行方向から見たとき)のカーボン材からなる部材12bと、部材12bの底面に配置されるウレタンゴムなどのゴム状弾性材からなる中敷12cとを備える。部材12bには各脚リンク14の第2リンク26が3軸構造の第2関節部24を介して連結される。
図4は駆動機構16と第1リンク22などの側面断面図である。
駆動機構16は、第1リンク22の先端の付近に配置されるアクチュエータ(電動モータ)40と、アクチュエータ40の回転を減速機40a(図3に示す)で減速して出力する出力軸40bと、出力軸40bに固定されるロッカアーム(駆動クランクアーム)42と、第2リンクに第3関節部30の関節軸30aと同心に固定された従動クランクアーム44と、ロッカアーム42と従動クランクアーム44を連結する、換言すればアクチュエータ40に接続されると共に、第1関節部20と第2リンク26を連結する連結ロッド46で構成される。
即ち、第1リンク22は中空構造にされ、その内部に連結ロッド46が収容される。連結ロッド46は、一端がロッカアーム42に枢着部46aで、他端が従動クランクアーム44に枢着部46bで枢着、即ち、回転自在に連結される。
図4に示す如く、第1リンク22において駆動クランクアーム42の枢着部46aと従動クランクアーム44の枢着部46bとを結ぶ線が、アクチュエータ40の出力軸40bと第3関節部30の関節軸30aとを結ぶ線に斜交するように配置される。第1リンク22にはバッテリケース22aが添設され、その内部にはバッテリ50が収容され、アクチュエータ40などに動作用の電力を供給する。
次いで、利用者Pの歩行を補助する歩行アシスト制御について説明する。
靴部12において中敷12cの下面には前後一対の1軸の力センサ60が設けられ、利用者Pの足部の中趾節関節(MP関節)部分と踵部分とに作用する荷重(圧力)に応じた出力を生じると共に、第2関節部24には2軸の力センサ62が組み込まれ、第2関節部24に作用する力(支持部材10と各脚リンク14の重量による力との合力)に応じた出力を生じる。
上記したセンサ60,62の出力は、支持部材10の支持フレーム10bの内部に収納されたコントローラ64に送られる。コントローラ64はCPU,ROM,RAMおよび入出力I/Oを備えたマイクロコンピュータからなり、利用者Pの歩行を補助するアシスト力を発生するアシスト制御を実行する。
即ち、コントローラ64は、予め設定されるアシスト力の設定値に、力センサ60の出力から算出された利用者Pの両足部に作用する全荷重に対する各足部の荷重の割合を乗算し、よって得た積を各脚リンク14で発生すべきアシスト力の目標値とする。アシスト力の設定値は、例えば、装置Dの荷重(重量)を60[N]、アシスト力を30[N]とすると、90[N]となる。
アシスト力は、図2において第1関節部20における脚リンク14の前後方向の揺動支点32aと第2関節部24における脚リンク14の前後方向の揺動支点とを結ぶ線(以下「基準線」といい、L1で示す)の上に作用することから、コントローラ64は、力センサ62の出力に基づき、基準線L1上に作用する実際のアシスト力を検出し、検出された実際のアシスト力が目標値となるように駆動機構16の動作を制御する。
より具体的にはコントローラ64は、利用者Pが支持部材10のシート部10aに着座して支持されるとき、駆動機構16のアクチュエータ40を駆動して連結ロッド46を介して脚リンク14の第1リンク22と第2リンク26を第3関節部30の関節軸30aを中心として相対変位させ、利用者Pの体重の少なくとも一部を支持する支持力、即ち、アシスト力を生じさせて利用者Pの歩行を補助する。
脚リンク14で発生されたアシスト力は支持部材10を通じて利用者Pの体幹に伝達され、利用者Pの脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する。利用者Pとしては、工場などで立ち作業する作業者なども予定される。
このように、この実施例に係る歩行補助装置Dは、利用者Pを支持可能な支持部材10と、前記支持部材10に利用者Pの進行方向に平行な方向と前記進行方向に直交する左右方向とに揺動自在に連結される脚リンク14とを備え、利用者Pが前記支持部材10に支持されるとき、前記脚リンク14を介して利用者Pの体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者Pの歩行を補助するように構成される。
次いで、この実施例に係る装置Dに特徴的な点について説明する。
図5は図1などに示す支持部材10の部分断面背面図、図6は図5の部分拡大図である。
図示の如く、この実施例に係る装置Dにおいて特徴的なことは、脚リンク14が左右方向において外方に所定角度θまで外転されるとき、支持部材10の左右方向への揺動を開始させる揺動開始部材70を備える如く構成したことにある。
揺動開始部材70は、脚リンク14に連結されるガイドレール(連結部材)32と、ガイドレール32の外方に配置され、ガイドレール32が左右方向において外方に所定角度θまで外転されるとき、ガイドレールに当接するストッパ部材70aとからなる。
即ち、ガイドレール32の先端は湾曲させられつつ紙面の前後方向において重なり合い、その先端が支軸38を構成するシャフト38aで貫通させられて支持部材10の支持フレーム10bに固定されるように構成される。シャフト38aとガイドレール32の先端の間にはボールベアリング72が介挿され、ガイドレール32(脚リンク14)の外転(あるいは内転)を容易にする。
ガイドレール32の当接面32cとストッパ部材70aの少なくともいずれかは当接のときの衝撃を緩和するように構成、より具体的には、ストッパ部材70aは支持部材10の腰当て部10cに固定されると共に、ゴムなどの弾性体から製作され、ガイドレール32と当接するときの衝撃を緩和するように構成される。
上記した構成において、脚リンク14の外転に応じてガイドレール32が外転し、所定角度θを超えてストッパ部材70aに当接すると、支持部材10はその時点から揺動を開始し、以後は脚リンク14が外転されるにつれて揺動し、利用者Pに自然な着用感を与える。
また、脚リンク14は、両脚支持状態においても、所定角度θの間で揺動自在であり、従って支持部材10も揺動自在であることから、例えば床のゴミを拾う場合など利用者Pがかがんで上体を横方向に傾ける動作を行うときも、利用者Pに束縛感を与えることがない。
ここで、揺動開始部材70の付近には、ガイドレール32とストッパ部材70aの間に形成される空隙に挿入可能な係止部材74と、係止部材74を空隙に出入させる係止部材出入機構76が設けられる。
係止部材出入機構76は、図2に示すように腰当て部10cに内蔵させられ、図1に示すように上下に配置されたプッシュボタン76a,76bを備える。プッシュボタン76a,76bは支点を中心に上下するシーソー部材(図示せず)に接続され、そのシーソー部材の一端(図2でいえば下のプッシュボタン76bに対応する位置)に係止部材74が固定される。
即ち、係止部材出入機構76は、図1に示す下のプッシュボタン76bが利用者Pによって押されると(押圧操作されると)、その操作に応じて係止部材74が図6において紙面の前後方向に上昇させられ、ガイドレール32とストッパ部材70aの間に形成される空隙に入れられる(挿入される)一方、上のプッシュボタン76aが押されると、下降して空隙から出されるように構成される。
この実施例は、上記の如く、利用者Pを支持可能な支持部材10と、支持部材10に利用者Pの進行方向に平行な方向(長手方向)と進行方向に直交する左右方向(横方向)とに揺動自在に連結される脚リンク14とを備えた歩行補助装置D、より具体的には利用者Pが支持部材10に支持されるとき、脚リンク14を介して利用者Pの体重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者Pの歩行を補助する歩行補助装置Dにおいて、支持部材10の左右方向への揺動を開始させる揺動開始部材70を備え、揺動開始部材70は、脚リンク14の上端に連結されると共に支持部材10の下部に設けられるガイドレール(連結部材)32とガイドレール32の左右方向において外方に配置されるストッパ部材70aとからなり、ガイドレール32は、一端が支持部材10を構成するシャフト38aで貫通させられて支持部材10の左右方向に回転自在となるよう支持部材10(より具体的には支持フレーム10b)の背面に固定され、ストッパ部材70aは、支持部材10の腰当て部10cに固定されると共に、支持部材10に支持される利用者Pにより脚リンク14を介してガイドレール32が左右方向において外方に所定角度θまで外転されるとき、ガイドレール32に当接する位置に設けられる如く構成したので、脚リンク14が所定角度まで外転された後は脚リンク14の外転に伴って支持部材10が揺動するようになり、利用者Pに良好な使用感を与えることができる。
他方、脚リンク14が所定角度θまで外転されるときに支持部材10の左右方向への揺動を開始させる、換言すれば所定角度θを超えるまでは支持部材10の左右方向への揺動が規制されないように構成したので、例えば床のゴミを拾う場合など利用者Pがかがんで上体を横方向に傾ける動作を行うときも、利用者Pに束縛感を与えることがない。
また、揺動開始部材70は、ガイドレール32の当接面32cとストッパ部材70aの少なくともいずれかが当接のときの衝撃を緩和するように構成、より具体的にはストッパ部材70aがゴムなどの弾性体から製作されて当接のときの衝撃を緩和するように構成したので、利用者Pに一層良好な使用感を与えることができる。
また、ガイドレール(連結部材)32とストッパ部材70aの間に形成される空隙に挿入可能な係止部材74と、利用者Pによって押圧されて係止部材を空隙に挿入するプッシュボタン76aとを備えように構成したので、上記した効果に加え、利用者Pが装置Dを持ち運びするときなどの取り扱いが容易となる。
図7は第2実施例に係る歩行補助装置Dを示す、図5と同様の支持部材10の部分断面背面図である。
第1実施例に相違する点に焦点をおいて説明すると、第2実施例にあっては、ガイドレール32の先端には突起32dが形成され、ガイドレール32が左右方向において外方に外転されるとき、突起32dは相互に接近し、突起32dの間において支持部材10の支持フレーム10bに固定されるストッパ部材70a1に当接するように構成される。尚、第2実施例にあっては、支軸38を構成するシャフト38aの径を大きくした。
第2実施例にあっても、揺動開始部材70は、脚リンク14に連結されるガイドレール(連結部材)32と、ガイドレール32が左右方向において外方に所定角度θまで外転されるとき、ガイドレール32に当接するストッパ部材70a1とからなるように構成したので、第1実施例と同様の効果を得ることができる。
また、第2実施例にあっても、ガイドレール32の当接面32cとストッパ部材70a1の少なくともいずれかは当接のときの衝撃を緩和するように構成、より具体的には、ストッパ部材70a1は支持部材10の腰当て部10cに固定されると共に、ゴムなどの弾性体から製作され、ガイドレール32と当接するときの衝撃を緩和するように構成される。
さらに、第2実施例にあっても、図7に想像線で示す如く、ガイドレール32(連結部材)とストッパ部材70a1の間に形成される空隙に挿入可能な係止部材74が設けられ、係止部材出入機構76(図示せず)を介して空隙に挿入してガイドレール32の揺動を防止可能なように構成される。これにより、上記した効果に加え、利用者Pが装置Dを持ち運びするときなどの取り扱いが容易となる。残余の構成および効果は第1実施例と異ならない。
尚、上記においてストッパ部材70a,70a1をゴムなどの弾性体から製作してガイドレール32の当接面32cとストッパ部材70a,70a1の少なくともいずれかが当接のときの衝撃を緩和するように構成したが、ガイドレール32の当接面32cに弾性体を貼り付けても良く、あるいはストッパ部材70a、70a1を弾性体から製作しても良い。
D 歩行補助装置、10 支持部材、10a シート部、10b 支持フレーム、10c 腰当て部、10d 把持部、12 靴部、12a 靴、12b 部材、12c 中敷、14 脚リンク、16 駆動機構、20 第1関節部、22 第1リンク、24 第2関節部、26 第2リンク、30 第3関節部、32 ガイドレール(連結部材)、32a 曲率中心(揺動支点)、34 スライダ、36 ローラ、38 支軸、40 アクチュエータ(電動モータ)、40a 減速機、40b 出力軸、42 ロッカアーム(駆動クランクアーム)、44 従動クランクアーム、46 連結ロッド、50 バッテリ、60,62 力センサ、64 コントローラ、70 揺動開始部材、70a、70a1 ストッパ部材、72 ボールベアリング、74 係止部材、76 係止部材出入機構

Claims (3)

  1. 利用者を支持可能な支持部材と、前記支持部材に利用者の進行方向に平行な方向と前記進行方向に直交する左右方向とに揺動自在に連結される脚リンクとを備えた歩行補助装置において、前記支持部材の前記左右方向への揺動を開始させる揺動開始部材を備え、前記揺動開始部材は、前記脚リンクの上端に連結されると共に前記支持部材の下部に設けられる連結部材と前記連結部材の前記左右方向において外方に配置されるストッパ部材とからなり、前記連結部材は、一端が前記支持部材を構成するシャフトで貫通させられて前記支持部材の前記左右方向に回転自在となるよう前記支持部材の背面に固定され、前記ストッパ部材は、前記支持部材の腰当て部に固定されると共に、前記支持部材に支持される利用者により前記脚リンクを介して前記連結部材が前記左右方向において外方に所定角度まで外転されるとき、前記連結部材に当接する位置に設けられることを特徴とする歩行補助装置。
  2. 前記連結部材の当接面と前記ストッパ部材の少なくともいずれかが弾性体からなるように構成されることを特徴とする請求項1記載の歩行補助装置。
  3. 前記連結部材と前記ストッパ部材の間に形成される空隙に挿入可能な係止部材と、利用者によって押圧されて前記係止部材を前記空隙に挿入するプッシュボタンとを備えたことを特徴とする請求項2記載の歩行補助装置。
JP2009011624A 2009-01-22 2009-01-22 歩行補助装置 Expired - Fee Related JP5356840B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009011624A JP5356840B2 (ja) 2009-01-22 2009-01-22 歩行補助装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009011624A JP5356840B2 (ja) 2009-01-22 2009-01-22 歩行補助装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010167060A JP2010167060A (ja) 2010-08-05
JP5356840B2 true JP5356840B2 (ja) 2013-12-04

Family

ID=42699730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009011624A Expired - Fee Related JP5356840B2 (ja) 2009-01-22 2009-01-22 歩行補助装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5356840B2 (ja)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4620012B2 (ja) * 2006-08-22 2011-01-26 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
JP5047692B2 (ja) * 2006-08-22 2012-10-10 本田技研工業株式会社 歩行補助装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010167060A (ja) 2010-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5095583B2 (ja) 歩行補助装置の足首関節構造
JP4641225B2 (ja) 歩行補助装置
US8394038B2 (en) Walking assistance device
JP4782115B2 (ja) 歩行補助装置
JP5047692B2 (ja) 歩行補助装置
EP2036518B1 (en) Walk assistance device
EP1905407B1 (en) Walking assistance device
WO2010087245A1 (ja) 歩行補助装置
JP5259553B2 (ja) 歩行補助装置
JP6366049B2 (ja) 脚部補助装置
JP5073642B2 (ja) 動作補助装置
KR100956540B1 (ko) 보행 보조 장치
JP4654447B2 (ja) 歩行補助装置
JP5356840B2 (ja) 歩行補助装置
JP5524819B2 (ja) 歩行補助装置
JP4387996B2 (ja) 歩行補助装置
JP5244774B2 (ja) 着座シートおよび歩行補助装置
JP5457849B2 (ja) 歩行補助装置
JP4666642B2 (ja) 歩行補助装置
WO2018179294A1 (ja) 介助装置
JP5285576B2 (ja) 歩行補助装置
JP5484925B2 (ja) 案内機構および歩行補助装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20111124

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120518

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130313

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130416

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130515

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130716

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130814

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130829

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5356840

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees