JP5484925B2

JP5484925B2 - 案内機構および歩行補助装置

Info

Publication number: JP5484925B2
Application number: JP2010008095A
Authority: JP
Inventors: 誠宍戸; 時行若山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-01-18
Filing date: 2010-01-18
Publication date: 2014-05-07
Anticipated expiration: 2030-01-18
Also published as: JP2011144909A

Description

この発明は案内機構および案内機構を用いた歩行補助装置に関する。

近年、その歩行補助装置としては例えば下記の特許文献１記載の技術が知られている。

特許文献１記載の歩行補助装置にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、案内機構からなる第１関節部を介して支持部材に揺動支点を中心として揺動自在に連結される第１リンク（大腿リンク）と、靴部に連結されると共に、膝関節に相当する第２関節部を介して第１リンクに連結される第２リンク（下腿リンク）とを有する脚リンクと、第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、アクチュエータを動作させて第１リンクと第２リンクを相対変位させて利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助するように構成される。

また、案内機構は側面視円弧状を呈すると共に、内部に断面視略Ｃ字状の案内溝が形成される案内体と、その案内溝に回転体を介して移動自在に係合される可動体とからなると共に、案内体は支持部材に固定される一方、可動体は脚リンクの一端に固定され、それによって脚リンクは支持部材に連結されるように構成される。

特開２００７−２０９０９号公報

特許文献１記載の歩行補助装置は、軽量化のため、案内機構を含めてアルミ合金などの軽金属材で製作するのが望ましい。しかしながら、案内溝に係合される可動体は回転体を転動させつつ頻繁に移動するため、アルミ合金などの軽金属材では案内溝の回転体の転動面の耐久性を十分に確保するのが困難となる。他方、耐久性を考慮して案内機構などを硬度の高い鉄材などで製作すると、重量が増加する。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、重量をほとんど増加させることなく、案内溝の回転体の転動面の耐久性を向上させるようにした案内機構あるいはそれを用いた歩行補助装置を提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、内部に案内溝が形成される案内体と、前記案内溝に回転体を介して移動自在に係合される可動体とからなる案内機構において、前記案内体を軽金属材から製作すると共に、前記案内溝に前記軽金属材より硬度が高い金属材からなるプレートを接着してなり、前記案内体が側面視円弧状を呈し、前記案内溝が断面視略Ｃ字状を呈し、前記プレートが前記案内溝と略同形状を呈すると共に、前記プレートが幅方向に分割自在である如く構成した。

請求項２に係る案内機構にあっては、前記プレートが前記案内溝に接着材を介して接着される如く構成した。

請求項３に係る案内機構にあっては、前記プレートは前記接着材を介して前記案内溝に配置された後、所定温度で所定時間加熱されて前記接着材が溶融されることで前記案内溝に接着される如く構成した。

請求項４に係る歩行補助装置にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、案内機構からなる第１関節部を介して前記支持部材に揺動支点を中心に揺動自在に連結される第１リンクと第２関節部を介して前記靴部に連結される一方、第３関節部を介して前記第１リンクに連結される第２リンクとを有する脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が前記支持部材に支持されるとき、前記アクチュエータを動作させて前記第１リンクと第２リンクを相対変位させ、よって利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助すると共に、前記案内機構が前記支持部材に固定される案内体と前記脚リンクの一端に固定される可動体とからなる歩行補助装置において、前記案内機構が請求項１から３のいずれかに記載の案内機構からなる如く構成した。

請求項１にあっては、内部に案内溝が形成される案内体と、案内溝に回転体を介して移動自在に係合される可動体とからなる案内機構において、案内体を軽金属材から製作すると共に、案内溝、より具体的にはその表面（回転体の転動面）に軽金属材より硬度が高い、換言すれば耐久性の高い金属材からなるプレートを接着してなり、案内体が側面視円弧状を呈し、案内溝が断面視略Ｃ字状を呈し、プレートが案内溝と略同形状を呈すると共に、プレートが幅方向に分割自在である如く構成したので、軽金属材より硬度が高い金属材からなるプレートを接着することで、案内溝の表面の材質を変えることができ、よって重量をほとんど増加させることなく、案内溝の表面の耐久性を向上させることができる。

また、案内体が側面視円弧状を呈し、案内溝が断面視略Ｃ字状を呈すると共に、プレートが案内溝と略同形状を呈する如く構成したので、換言すれば案内体はプレートの装着が（真っ直ぐなロッド状などに比して）困難な円弧状であり、案内溝もプレートの装着が（断面視コ字状などの完全に開口された形状に比して）困難なＣ字状を呈する場合であっても、プレートが案内溝と略同形状を呈する如く構成したので、案内溝、より具体的にはその表面に例えば接着材を塗布した後、プレートを端部から挿入して接着すれば足り、プレートの接着が容易となる。

また、プレートが幅方向に分割自在である如く構成したので、上記した効果に加え、例えば案内溝と同様に略Ｃ字状を呈するプレートの形状のうち、両側面側と底面側とを分割して別々に挿入することも可能となり、案内溝の形状と凡そ同一の形状であれば足ることから、プレートの形状の厳密な寸法管理が不要となる。

請求項２に係る案内機構にあっては、プレートが案内溝に接着材を介して接着される如く構成したので、プレートを案内体に確実に固定できると共に、接着材として案内体やプレートよりも弾性に優れた素材、例えばエポキシ系の接着材を用いることにより、可動体から案内体に作用する応力を低減することができる。

さらに、プレートを用いることなく通常の表面処理を行う場合に比し、プレートの厚みを表面処理の膜厚よりも大きくすることができる。即ち、接着材がプレートよりも弾性に優れる場合、プレートには所定以上の強度が要求されるが、プレートの厚みを大きくすることで必要な強度を確保することができる。

請求項３に係る案内機構にあっては、プレートは接着材を介して案内溝、より具体的には回転体の転動面に配置された後、所定温度で所定時間加熱されて接着材が溶融されることで案内溝に接着される如く構成したので、上記した効果に加え、プレートの接着が一層容易になる。

請求項４に係る歩行補助装置にあっては、利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、案内機構からなる第１関節部を介して支持部材に揺動支点を中心に揺動自在に連結される第１リンクと第２関節部を介して靴部に連結される一方、第３関節部を介して第１リンクに連結される第２リンクとを有する脚リンクと、第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が支持部材に支持されるとき、アクチュエータを動作させて第１リンクと第２リンクを相対変位させ、よって利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助すると共に、案内機構が支持部材に固定される案内体と脚リンクの一端に固定される可動体とからなる歩行補助装置において、案内機構が請求項１から３のいずれかに記載の案内機構からなる如く構成したので、よって重量をほとんど増加させることなく、案内溝の回転体の転動面の耐久性を向上できると共に、利用者の歩行を効果的に補助することができる。

この発明の実施例に係る案内機構を用いた歩行補助装置の斜視図である。図１に示す歩行補助装置の側面図である。図１に示す歩行補助装置の正面図である。図１に示すガイドレールの斜視図である。図１などに示す案内機構においてプレートが接着された状態の案内体の斜視図である。図５に示す案内機構において案内体を透視したときのプレートの斜視図である。図５に示す案内体の拡大断面図である。プレートの変形例を示す、図７と同様な案内体の断面図である。

以下、添付図面に即してこの発明に係る案内機構およびそれを用いた歩行補助装置を実施するための形態について説明する。

図１はこの発明の実施例に係る案内機構を用いた歩行補助装置の斜視図、図２はその側面図、図３はその正面図、図４は図１に示すガイドレールの斜視図である。

図１から図４を参照して説明すると、符号Ｄは歩行補助装置を示し、歩行補助装置Ｄは利用者（人）Ｐが跨ぐように着座（跨座）することで利用者を支持して荷重を伝達可能な支持部材（荷重伝達部材）１０と、利用者の左右の足部に装着される左右一対の靴部１２と、支持部材１０と左右一対の靴部１２との間に設けられる、左右一対の脚リンク１４と、駆動機構１６を備え、支持部材１０に設けられたベルト（図示せず）を介して利用者Ｐの下半身に装着されてその歩行を補助する。

左右の脚リンク１４は、それぞれ支持部材１０に（人でいえば股関節に相当する）案内機構Ｇからなる第１関節部２０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）２２と、靴部１２に（人でいえば足首関節に相当する）第２関節部２４を介して連結される第２リンク（下腿リンク）２６と、第１リンク２２と第２リンク２６とを連結する（人でいえば膝関節に相当する）第３関節部３０とを備える。

脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６に連結され、第１リンク２２と第２リンク２６は駆動機構１６により、第３関節部３０を中心として、より正確には第３関節部３０の関節軸３０ａを中心として相対変位（駆動）させられる。

支持部材１０は、利用者Ｐが跨座自在なサドル状のシート部１０ａと、シート部１０ａに隣接して配置されてシート部１０ａを支持する支持フレーム１０ｂと、支持フレーム１０ｂにおいてシート部１０ａの後端（利用者Ｐから見て）を越えて立ち上がり、利用者Ｐの腰に当接可能な腰当て部１０ｃとを備える。腰当て部１０ｃには利用者Ｐの把持可能に把持部（グリップ）１０ｄが取り付けられる。

シート部１０ａはクッション材から製作されると共に、支持フレーム１０ｂと腰当て部１０ｃは、シート部１０ａに比して剛性の高い素材から製作される。

各脚リンク１４と支持部材１０を連結する第１関節部２０に備えられる案内機構Ｇは、支持部材１０に固定される側面視円弧状のガイドレール（案内体）３２と、ガイドレール３２に係合されると共に、各脚リンク１４の一端に固定されるスライダ（可動体）３４とからなる。

図２では左側のガイドレール３２のみ示すが、図３に示す如く、ガイドレール３２とスライダ３４は右側にも設けられる。ガイドレール３２とスライダ３４はアルミ合金材（軽金属材）から製作される。

図４に良く示す如く、スライダ３４には複数個（４個）のローラ（回転体）３６が連結体３６ａで連結されて取り付けられる。ローラ３６は、ガイドレール３２に形成された（脚リンク１４に向けて開口する）案内溝３２０に転動自在に収容される。即ち、スライダ３４はローラ３６が案内溝３２０の表面（転動面）に接触して転動（回転）することで、図２に矢印で示す如く、移動自在にガイドレール３２に係合される。

これにより、脚リンク１４は、ガイドレール３２の曲率中心３２ａを中心として（揺動支点として）支持部材１０の長手方向に揺動自在に構成される。またガイドレール３２は支持部材１０の腰当て部１０ｃに、支持部材１０の長手方向に配置された支軸３８に軸支され、支軸３８を中心として支持部材１０の横（左右）方向に揺動自在に構成される。

このように脚リンク１４はガイドレール３２の曲率中心３２ａを揺動支点として前後方向（利用者Ｐの進行において）に揺動自在に構成されることから、支持部材１０に対して利用者Ｐの上半身の荷重（体重）の作用点が揺動支点３２ａの前方にずれて支持部材１０が前下がりに傾斜した場合、揺動支点３２ａが支持部材１０の重力方向において上方に位置するため、荷重の作用点は揺動支点３２ａの下方で後方に変位し、揺動支点３２ａと荷重の作用点との前後方向距離が減少して支持部材１０に対する回転モーメントも減少する。

次いで、荷重作用点が揺動支点３２ａの真下まで変位したところで支持部材１０に作用する回転モーメントは零になり、支持部材１０は安定する。このように支持部材１０が自動的に安定状態に収束するため、支持部材１０が利用者Ｐの股下位置で前後方向にずれることがない。

また、ガイドレール３２は揺動支点（支軸）３８を介して横方向（利用者Ｐの進行において）に揺動自在に構成されることから、脚リンク１４を横方向に揺動させることができ、利用者Ｐは脚を自由に外転させることができる。

靴部１２は、利用者Ｐの足部が収容自在な靴１２ａと、靴１２ａの内部に配置されて利用者Ｐの足を戴置可能なＬ字状（利用者Ｐの進行方向から見たとき）のカーボン材からなる連結部材１２ｂと、連結部材１２ｂの底面上に配置されるウレタンゴムなどのゴム状弾性材からなる中敷１２ｃとを備える。連結部材１２ｂには各脚リンク１４の第２リンク２６が３軸構造の第２関節部２４を介して連結される。

駆動機構１６は、第１リンク２２の先端の付近に配置されるアクチュエータ（電動モータ）４０と、アクチュエータ４０の回転を減速機４０ａ（図３に示す）で減速して出力する出力軸４０ｂと、出力軸４０ｂに固定されるロッカアーム（駆動クランクアーム）４２と、第２リンク２６に第３関節部３０の関節軸３０ａと同心に固定された従動クランクアーム４４と、ロッカアーム４２と従動クランクアーム４４を連結する連結ロッド４６で構成される。

即ち、第１リンク２２は中空構造にされ、その内部に連結ロッド４６が収容される。連結ロッド４６は、一端がロッカアーム４２に枢着部４６ａで、他端が従動クランクアーム４４に枢着部４６ｂで枢着、即ち、回転自在に連結される。

このように、第１リンク２２は具体的には、第１リンク２２とロッカアーム４２と従動クランクアーム４４と連結ロッド４６からなる４節機構から構成される。第１リンク２２にはバッテリケース（図示せず）が添設され、その内部にはバッテリ５０が収容され、アクチュエータ４０などに動作用の電力を供給する。

次いで、利用者Ｐの歩行を補助する歩行アシスト制御について説明する。

図２に示す如く、靴部１２において中敷１２ｃの下面には前後一対の１軸の力センサ６０が設けられ、利用者Ｐの足部の中趾節関節（ＭＰ関節）部分と踵部分とに作用する荷重（圧力）に応じた出力を生じると共に、第２関節部２４には２軸の力センサ６２が組み込まれ、第２関節部２４に作用する力（支持部材１０と各脚リンク１４の重量による力との合力）に応じた出力を生じる。

上記したセンサ６０，６２の出力は、支持部材１０の支持フレーム１０ｂの内部に収納されたコントローラ６４に送られる。コントローラ６４はＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよび入出力Ｉ／Ｏを備えたマイクロコンピュータからなり、利用者Ｐの歩行を補助するアシスト力を発生するアシスト制御を実行する。

即ち、コントローラ６４は、予め設定されるアシスト力の設定値に、力センサ６０の出力から算出された利用者Ｐの両足部に作用する全荷重に対する各足部の荷重の割合を乗算し、よって得た積を各脚リンク１４で発生すべきアシスト力の目標値とする。アシスト力の設定値は、例えば、装置Ｄの荷重（重量）を６０［Ｎ］、アシスト力を３０［Ｎ］とすると、９０［Ｎ］となる。

アシスト力は、図２において第１関節部２０における脚リンク１４の前後方向の揺動支点３２ａと第２関節部２４における脚リンク１４の前後方向の揺動支点とを結ぶ線（以下「基準線」といい、Ｌ１で示す）の上に作用することから、コントローラ６４は、力センサ６２の出力に基づき、基準線Ｌ１上に作用する実際のアシスト力を検出し、検出された実際のアシスト力が目標値となるように駆動機構１６の動作を制御する。

より具体的にはコントローラ６４は、利用者Ｐが支持部材１０のシート部１０ａに着座して支持されるとき、駆動機構１６のアクチュエータ４０を駆動して連結ロッド４６を介して脚リンク１４の第１リンク２２と第２リンク２６を第３関節部３０の関節軸３０ａを中心として相対変位させ、利用者Ｐの荷重の少なくとも一部を支持する支持力、即ち、アシスト力を生じさせて利用者Ｐの歩行を補助する。

脚リンク１４で発生されたアシスト力は支持部材１０を通じて利用者Ｐの体幹に伝達され、利用者Ｐの脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する。利用者Ｐとしては、工場などで立ち作業する作業者なども予定される。

図５は図１などに示す第１関節部２０の案内機構Ｇにおいてプレート７０が接着された状態のガイドレール３２の斜視図、図６はそのガイドレール３２を透視したときのプレート７０の斜視図、図７は図５のガイドレール３２の拡大断面図である。

この実施例において特徴的なことは、案内機構Ｇにおいてガイドレール３２をアルミ合金材（軽金属材）から製作すると共に、案内溝３２０にアルミ合金材（軽金属材）より硬度が高いＳＵＳ材（ステンレス鋼材。金属材）からなるプレート７０を接着する如く構成したことである。

これについて説明すると、案内溝３２０のローラ３６が転動する面はガイドレール３２の内面であるため、表面処理も限定され、十分な硬度、換言すれば耐久性が得られるほどの厚膜に処理するのは困難である。さらに、表面を処理した後、仕上げ加工する必要があるが、それも難しい。

他方、ガイドレール３２などを鉄材などの硬度の高い材質で製作すると、重量が増加する。従って、この発明は、重量をほとんど増加させることなく、案内溝３２０の表面（ローラ３６の転動面）３２０ａの耐久性を向上させるようにした案内機構Ｇあるいはそれを用いた歩行補助装置Ｄを提供するようにした。

図５に示す如く、ガイドレール３２は側面視円弧状を呈する。ガイドレール３２は長さが約３００ｍｍであり、図７に示す如く、幅２０ｍｍ、高さ２０ｍｍ、厚み３ｍｍである。尚、ガイドレール３２の上端には支持部材１０の支軸３８と嵌合する嵌合孔３２ｂが形成される。

ガイドレール３２の案内溝３２０は断面視略Ｃ字状、より正確には矩形状を呈する。プレート７０は案内溝３２０と略同形状を呈し、厚みは０．５ｍｍ以下である。

プレート７０の装着について説明すると、図７に示す如く、先ず案内溝３２０の表面３２０ａにシート状のエポキシ系（ガイドレール（案内体）３２およびプレート７０よりも弾性に優れた素材からなる）接着材７２を貼り付ける（換言すれば接着材７２を塗布する）。次いでその上からプレート７０をガイドレール３２の一端から挿入して所定位置まで押し込む。尚、図７などで接着材７２の厚みを誇張して示す。

次いでプレート７０を案内溝３２０の表面３２０ａに押し付けながら、所定温度（例えば１２０℃）で所定時間（例えば９０分）加熱する。それにより、接着材７２は溶融し、プレート７０は表面３２０ａに接着されて固定される。

尚、図８に示す如く、プレート７０を幅方向に分割自在、具体的には側面側７０ａと底面側７０ｂとに分割自在に構成しても良い。その場合には側面側７０ａを最初に挿入して所定位置まで押し込んだ後、底面側７０ｂを挿入することとなる。

上記した如く、この実施例にあっては、内部に案内溝３２０が形成されるガイドレール（案内体）３２と、前記案内溝３２０にローラ（回転体）３６を介して移動自在に係合されるスライダ（可動体）３４とからなる案内機構Ｇにおいて、前記ガイドレール（案内体）３２を軽金属材（例えばアルミ合金材）から製作すると共に、前記案内溝３２０、より具体的には表面（ローラ（回転体）３６の転動面）３２０ａに前記軽金属材より硬度が高い金属材（例えばＳＵＳ材）からなるプレート７０を接着してなり、前記ガイドレール（案内体）３２が側面視円弧状を呈し、前記案内溝３２０が断面視略Ｃ字状を呈し、前記プレート７０が前記案内溝３２０と略同形状を呈すると共に、前記プレート７０が幅方向に分割自在である如く構成したので、軽金属材より硬度が高い、換言すれば耐久性が高い金属材からなるプレート７０を接着することで、案内溝３２０の表面（ローラ３６の転動面）３２０ａの材質を変えることができ、よって重量をほとんど増加させることなく、案内溝３２０の表面３２０ａの耐久性を向上させることができる。

また、前記ガイドレール（案内体）３２が側面視円弧状を呈し、前記案内溝３２０が断面視略Ｃ字状を呈すると共に、前記プレート７０が前記案内溝３２０と略同形状を呈する如く構成したので、換言すればガイドレール３２はプレート７０の装着が（真っ直ぐなロッド状などに比して）困難な円弧状であり、案内溝３２０もプレートの装着が（断面視コ字状などの完全に開口された形状に比して）困難なＣ字状を呈する場合であっても、プレート７０が案内溝３２０と略同形状を呈する如く構成したので、案内溝３２０の表面３２０ａに例えば接着材７２を塗布した後、プレート７０を端部から挿入して接着すれば足り、プレート７０の接着が容易となる。

また、前記プレート７０が幅方向に分割自在である如く構成したので、例えば案内溝３２０と同様に略Ｃ字状を呈するプレートの形状のうち、両側面側と底面側とを分割して別々に挿入することも可能となり、案内溝３２０の形状と凡そ同一の形状であれば足ることから、プレートの形状の厳密な寸法管理が不要となる。

また、前記プレート７０が前記案内溝３２０に接着材７２を介して接着される如く構成したので、プレート７０をガイドレール（案内体）３２に確実に固定できると共に、接着材７２としてガイドレール３２やプレート７０よりも弾性に優れた素材、例えばエポキシ系の接着材を用いることにより、スライダ（可動体）３４からガイドレール３２に作用する応力を低減することができる。

さらに、プレート７０を用いることなく通常の表面処理を行う場合に比し、プレート７０の厚みを表面処理の膜厚よりも大きくすることができる。即ち、接着材７２がプレート７０よりも弾性に優れる場合、プレート７０には所定以上の強度が要求されるが、プレート７０の厚みを大きくすることで必要な強度を確保することができる。

また、前記プレート７０は接着材７２を介して前記案内溝３２０に配置された後、所定温度（例えば１２０℃）で所定時間（例えば９０分）加熱されて前記接着材７２が溶融されることで前記案内溝３２０に接着される如く構成したので、上記した効果に加え、プレート７０の接着が一層容易になる。

また、利用者Ｐを支持して荷重を伝達可能な支持部材１０と、利用者Ｐの足部を収容自在な靴部１２と、案内機構Ｇからなる第１関節部２０を介して前記支持部材に揺動支点（曲率中心３２ａ）を中心に揺動自在に連結される第１リンク２２と第２関節部２４を介して前記靴部１２に連結される一方、第３関節部３０を介して前記第１リンク２２に連結される第２リンク２６とを有する脚リンク１４と、前記第１リンク２２と第２リンク２６に連結されるアクチュエータ４０とを備え、利用者Ｐが前記支持部材１０に支持されるとき、前記アクチュエータ４０を動作させて前記第１リンク２２と第２リンク２６を相対変位させ、よって利用者Ｐの荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助すると共に、前記案内機構Ｇが前記支持部材１０に固定されるガイドレール（案内体）３２と前記脚リンク１４の一端に固定されるスライダ（可動体）３４とからなる歩行補助装置Ｄにおいて、前記案内機構Ｇが請求項１から３のいずれかに記載の案内機構からなる如く構成したので、よって重量をほとんど増加させることなく、案内溝３２０の表面３２０ａの耐久性を向上できると共に、利用者の歩行を効果的に補助することができる。

尚、この発明に係る案内機構を歩行補助装置の案内機構を例にとって説明したが、それに限られるものではなく、例えば一輪車のような構造を備える乗り物やトレーニング器具などにも応用可能である。

また、軽金属材の例としてアルミニウム材を示したが、マグネシウム、ベリリウムなどであっても良い。また、歩行補助装置も例示の構造に止まるものではない。

Ｄ歩行補助装置、Ｇ案内機構、１０支持部材、１０ａシート部、１０ｂ支持フレーム、１０ｃ腰当て部、１０ｄ把持部、１２靴部、１２ａ靴、１２ｂ連結部材、１２ｃ中敷、１４脚リンク、１６駆動機構、２０第１関節部、２２第１リンク、２４第２関節部、２６第２リンク、３０第３関節部、３２ガイドレール（案内体）、３２０案内溝、３２０ａ表面（ローラ転動面）、３２ａ曲率中心（揺動支点）、３４スライダ（可動体）、３６ローラ（回転体）、４０アクチュエータ（電動モータ）、４０ａ減速機、４０ｂ出力軸、４２ロッカアーム（駆動クランクアーム）、４４従動クランクアーム、４６連結ロッド、５０バッテリ、６０圧力センサ、６２力センサ、６４コントローラ、７０プレート、７０ａ側面側、７０ｂ底面側、７２接着材

Claims

内部に案内溝が形成される案内体と、前記案内溝に回転体を介して移動自在に係合される可動体とからなる案内機構において、前記案内体を軽金属材から製作すると共に、前記案内溝に前記軽金属材より硬度が高い金属材からなるプレートを接着してなり、前記案内体が側面視円弧状を呈し、前記案内溝が断面視略Ｃ字状を呈し、前記プレートが前記案内溝と略同形状を呈すると共に、前記プレートが幅方向に分割自在であることを特徴とする案内機構。
前記プレートが前記案内溝に接着材を介して接着されることを特徴とする請求項１記載の案内機構。
前記プレートは前記接着材を介して前記案内溝に配置された後、所定温度で所定時間加熱されて前記接着材が溶融されることで前記案内溝に接着されることを特徴とする請求項２記載の案内機構。
利用者を支持して利用者の荷重を伝達可能な支持部材と、利用者の足部を収容自在な靴部と、案内機構からなる第１関節部を介して前記支持部材に揺動支点を中心に揺動自在に連結される第１リンクと第２関節部を介して前記靴部に連結される一方、第３関節部を介して前記第１リンクに連結される第２リンクとを有する脚リンクと、前記第１リンクと第２リンクに連結されるアクチュエータとを備え、利用者が前記支持部材に支持されるとき、前記アクチュエータを動作させて前記第１リンクと第２リンクを相対変位させ、よって利用者の荷重の少なくとも一部を支持するアシスト力を生じて利用者の歩行を補助すると共に、前記案内機構が前記支持部材に固定される案内体と前記脚リンクの一端に固定される可動体とからなる歩行補助装置において、前記案内機構が請求項１から３のいずれかに記載の案内機構からなることを特徴とする歩行補助装置。