JP5336546B2 - 制御スケジューリング・システム及び方法 - Google Patents
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Description
1.発明の分野
本発明は、制御スケジューリングの分野、特に異なった制御モード間で円滑な変更を行う分野に関する。
人輸送装置は、人を表面上で移動させる働きをし、多くの異なった形態をとることができる。たとえば、ここで使用する人輸送装置は、車椅子、動力付きカート、自転車、オートバイ、自動車、ホバークラフトなどを含むことができるが、それらに制限されることはない。一部の形式の人輸送装置は、装置が倒れて輸送装置のユーザが負傷することがないようにするために、安定化機構を含むことができる。
車椅子100の前輪112および後輪110は、距離dだけ離れている。2つの車輪間の距離dは、線(たとえば、直線)距離として測定することができる。システムの重心104が2つの車輪110及び112間の上方の位置にある場合、車椅子100は直立して比較的安定しているはずである。車輪110および112は一般的に、車椅子の他方側に反対の車輪(opposing counerparts)(図示せず)を有する。反対の車輪の各々は、それぞれ車輪110および112と軸を共有しているであろう。これらの4つの車輪が地面と接触する点(接地部分が点より多くを覆うような時、接地部分の外側部分)を結んだ多角形
によって囲まれる範囲が、車椅子が安定している時に重心104が位置することができる範囲である。以下の説明の様々な箇所で、この範囲を装置のフットプリント(footprint)と呼ぶであろう。ここで使用する用語としての「装置のフットプリント」は、車輪間の範囲(面積)を水平面上に投影した時の投影図によって定められる。重心がこの場所の上方にある場合、輸送装置は安定しているはずである。
を加算するステップと、平滑化された制御信号を装置に印加するステップとを含む。
本発明の態様は、人輸送装置の作動のための様々な制御モードに関する。様々なモードの各々によって異なった形式の制御が可能である。一部の実施形態では、モードの一部ではユーザの入力コマンドに対する応答性が非常に高いが、別のモードは、輸送装置を、従ってユーザを直立した安定位置に保持しようとして、ユーザの入力コマンドを完全に無視するであろう。
材を含んでそれらを互いに連結したアセンブリ全体を指すことも時々あるであろう。クラスタ212は剛直部材でもよいが、様々な軸を中心に折り畳むことができる部材でもよい。たとえば、ここでクラスタ214が第1部分216および第2部分218を有するように示されている図2Bを参照すると、第1部分216および第2部分218は、ピボット点220で互いに回動するように取り付けられているであろう。クラスタ214は、2つの車輪222および224を含むであろう。2つの車輪222および224は、それぞれ接触点226および228で表面と接触することができる。クラスタが水平面上にあるために、本実施形態では接触点226と接触点228との間の距離が輸送装置のフットプリントの長さ(l)を定める。(もちろん、クラスタが傾斜上にある場合、フットプリントの長さは水平面上のLの投射図の長さに等しいであろう。本実施形態では、クラスタ214の第1部分216および第2部分218間のピボット点220のため、フットプリントの長さ(l)が可変である。クラスタ214の第1部分216とクラスタ214の第2部分218との間の角度θcが約180°の時、フットプリントの長さ(l)が最大である。
直立位置に保持することができる。輸送装置200が標準または強化モードで作動している時、このような向きが好ましい。標準モードおよび強化モードなどの様々なモードについてさらに詳細に後述する。
および314などの接地部材を含むクラスタ310も含むことができる。人輸送装置はまた、ユーザから所望の移動コマンドを受け取るためのジョイスティック316などの第2ユーザ入力装置も含むことができる。図3に示されているように、人輸送装置300は、傾斜プラットフォーム302およびジョイスティック316の両方を含む。
ど、またはまったく受けないで、階段の昇降を行うことが望ましいであろう。このため、一部の人輸送装置は、階段を登る能力を発達させて、いわゆる「階段」または「傾斜」モードで作動する。そのような装置の例が、米国特許第5,701,965号および第5,791,425号に示されている。階段モードでは、車輪をクラスタに「連動(slaved)」させることができる。すなわち、車輪は、移動手段としてではなく、クラスタを回転させるためだけに運動することができる。
できる。
ントの上方に保持しようとする。繰り返すが、装置のフットプリントは、クラスタの端部点の間に存在するものと定義することができ、さらに好ましくは、前輪712および後輪714の横軸708および710の間にある。これらの車輪は、クラスタ716に取り付けられ、その一部にすることができる。1つの実施形態では、強化モードにおいて重心はクラスタ716の中心点718の上方に位置し続ける。
の別の作動モードには適用できないこともあることに注意されたい。たとえば、均衡モードでは、制御目的は、重心704をクラスタ716の車輪の1つを通る横軸の上方に適当な関係で保持することであろう。
繰り返すと、輸送装置の1つの作動モードが「強化モード」である。強化モードは、スロープ、砂利道および縁石などの平坦でない地面を通行する能力を高めるために適用することができる(しかし、そうでなくてもよい)。動的安定性を与えるために、クラスタおよび車輪が一緒に使用される。強化モードはまた(あるいは代わりに)、何らかの理由から(すなわち、牽引力が失われることや、車輪が転動できなくなることなど)均衡モード
が安定性を維持できない場合に、動的安定性を取り戻そうとする方法として使用することができる。
ともできる。
定を行うことができる。たとえば、σが入場値(たとえば、1)以上である場合、輸送装置は車輪POCに入る。σの値が、輸送装置が車輪PDに移行する点である退場値(たとえば、0.5)以下になるまで、輸送装置は車輪POCにあるであろう。もちろん、輸送装置の作動特性に応じて、入場値および退場値は変化するであろう。
に値として述べられていることに注意されたい。たとえば、フレーム・ピッチは、角度値として表されている。しかし、輸送装置の方向制御および安定性の両方を制御するために使用される値はいずれも、あるパラメータが所望位置からどれだけ離れているかを表す誤差項として、または多くの他の方法で表現することができる。たとえば、フレーム・ピッチは、現在のフレーム・ピッチが所望ピッチから異なっている値として表すことができる。すなわち、誤差信号は、現在フレーム・ピッチと重心をクラスタの中心点の真上に配置するフレーム・ピッチとの差に等しいであろう。また、ここでは様々な角度を度で表しているが、各角度をラジアンか、輸送装置がそのような値を受け取った時に所望の応答を行うように目盛りを定めた「計数」(自然数値)で表現することもできる。
rate)指示を受け取ることができる。フレーム率は、フレームが移動している回転率(rotational rate)を表し、データ・ブロック1208のフレーム・ピッチの時間導関数として表すことができる。また、フレームが移動する率は、クラスタに対するプラットフォームの高さによって決まるであろう。座部が上昇している時、輸送装置を、また最終的にユーザを転倒しないようにするために、フレーム率情報に対してもっと望ましい応答を行うように、フレーム率入力に適用される利得(後述する)を変更することができる。
からフィードバック情報を受け取ることができる。作動モード、ユーザ入力の値、および車輪モータ1306およびクラスタ・モータ1308から受け取った情報に基づいて、制御ユニット1302は、それぞれ車輪モータおよびクラスタ・モータが車輪およびクラスタの相対位置の変更を行うための値VwおよびVcを決定することができる。
力がゼロにセットされていない。
前述したように、強化モード制御器は、様々なモード間で切り換わることができる。モード間で切り換える理由の1つは、人輸送装置の安定化を図ることである。サブモード間の移行時に、制御ユニット内の制御ループに供給される利得を変化させるか、制御アーキテクチャ自体を変化させることができる。しかし、利得またはアーキテクチャを急激に変化させると、輸送装置の作動に急激な影響が生じるであろう。これによって、重心が急加速されて、輸送装置の乗り心地が悪くなるか、それが不安定さえなるであろう。また、急激な制御変化(利得またはアーキテクチャのいずれか)は、システムの摩耗を増加させるであろう。このため、モードの円滑な移行を行う何らかの方法が必要である。システムのモード間の円滑な移行を行うためにここに記載されたシステムおよび方法は、人輸送装置を制御する状況で効果的である。当業者であれば、円滑なモード間移行に関する教示が人輸送装置への適用に制限されることはなく、モード間の移行を行ういずれの多重モードシステムにも適用することができることを理解できるであろう。このため、以下の説明では、人輸送装置の代わりに「システム」と言う。一部の実施形態では、システムは、被制御装置からのフィードバックを含むシステムであるが、ここで説明するスケジューリングを制御するためにフィードバックは必要ない。
える前に平滑化する。平滑化は、たとえば、制御ユニットの出力部と制御ユニットによって制御される装置との間に配置されたスムーザによって行うことができる。スムーザは、たとえば、制御信号が変化する割合を制限するいずれかの形式のフィルタか、制御信号にオフセット値を加算する加算器にすることができる。
ブロック1802で、モードが変更されていないと決定された場合、判断ブロック1810で、現時点でオフセット減衰があるかどうかを決定する。オフセットが減衰中である場合、ブロック1806で、減衰オフセットを制御信号に加算することが好ましい。しかし、オフセットが減衰していない場合、ブロック1808で処理が続く。オフセットが減衰しているかどうかを決定しなくてもよいことは、容易に理解されるであろう。その場合、判断ブロック1801を省き、ブロック1802で、モードが変更されていないことが決定された場合、処理が直接的にブロック1806に進む。
図20および図21は、輸送装置のクラスタおよび車輪の位置を制御する制御ループの例を示している。これらの制御ループの例は、人輸送装置を安定させるために使用するこ
とができる。容易に理解できるように、制御ループは、クラスタおよび車輪制御コマンドの両方を生成する単一の制御ループに統合してもよい。また、輸送装置の機能的能力に応じて、これらの制御ループの様々な部分を省略したり、別の部分を追加することができる。さらに、当業者であれば、図20および図21に関連して説明する様々な制御ブロックをハードウェアまたはソフトウェアのいずれか、またはその両方の組み合わせで実行できることも容易に理解できるであろう。
たい)にある輸送装置の簡略化モデルによって、ピッチ加速度をそれぞれクラスタおよび車輪トルクτcおよびτwの関数とした関係が示される。
・ピッチ誤差は、加算器2046で現在フレーム・ピッチを所望フレーム・ピッチと比較することによって生成される。所望フレーム・ピッチは、輸送装置のパラメータに基づいて推定することができる。1つの実施形態では、所望フレーム・ピッチ2044は、重心をクラスタの中心点の真上に配置することができるフレーム・ピッチである。この所望フレーム・ピッチは、以下の説明によって決定される重心の位置に基づくことができる。所望フレーム・ピッチと現在フレーム・ピッチとの間の差をロー・パス・フィルタ2048によってフィルタリングしてから、フレーム・ピッチ利得2050を掛けることによって、車輪コマンドの別の部分を決定することができる。
け取る。クラスタがφc,stop angleより大きい角度である場合、クラスタ位置制御器がスイッチ2106で遮断される。スイッチ2106が開くと、加算器2108で現在クラスタ位置をφc,stop angleから減算する。次に、加算器2108の出力(クラスタ位置誤差)にクラスタ位置利得2110を掛けることによって、クラスタ位置コマンドの一部を決定することができる。
1つの実施形態では、強化モードが、凹凸地面で使用するように構成されている。この実施形態では、輸送装置は4つの接地車輪を使用することができ、FORE/AFT面上の牽引力を増加するために、それらのすべてを動力付きにすることができる。輸送装置が一例の強化モードでいかに作動するかの例を以下に示す。
強化モードでは輸送装置を安定させるために、クラスタおよび車輪の両方を使用することができるので、強化モードは凸凹の平坦でない表面上でうまく働くことができる。1つの実施形態では、4つの車輪すべてを個別のモータで駆動することができ、そのような実施形態では、輸送装置は滑りやすい表面もうまくこなすことができる。たとえば、車輪の1つの車輪速度が大幅に増加した場合、制御ユニットは、その車輪の速度が他の車輪の速度と同様になるまで、その車輪に供給される動力量を減少させる。
一部の実施形態では、強化モードは、輸送装置が縁石または石などの障害物を越えることができるようにする。たとえば、縁石を越える時、ユーザは輸送装置に(ユーザ入力装置を用いて)縁石と接触するように命令する。車輪が縁石と接触している時でも、ユーザが輸送装置に前進を命令し続けると、車輪位置誤差項(図20を参照)が増加する。誤差項が増加すると、車輪に加えられるトルクによって前輪が縁石上に乗り上がる。前輪が縁石に上がった時、フレーム・ピッチをゼロ付近に保持するためにクラスタが回転する。上記動作がどの程度の速度で実施されるかによって、制御ユニットは車輪PDモードおよび車輪POCモード間で切り換わるであろう(クラスタが回転する率によって決まる)。後輪を縁石上に乗せるために、ユーザが前方向に駆動し続けると、クラスタが逆方向に回転する。
と、輸送装置を車輪均衡モードに入れるほど大きいクラスタ回転が生じるであろう。その時、輸送装置は、重心が装置のフットプリントの上方に位置するように車輪を十分に前方向に駆動するために、それ自体の制御を優先する(すなわち、ユーザ入力コマンドを無視する)。
以上の説明で時々、重心の位置を参照してきた。一部の実施形態では、輸送装置は、直接的に重心の位置の推定値であろう。別の実施形態では、輸送装置は、重心の位置の推定値に基づいた所望の構成要素向きを使用するであろう。たとえば、図20では、(ブロック2046で)現在フレーム・ピッチと比較した所望ピッチ(たとえば、ブロック2044)は、重心の位置の推定値に基づくことができるフレーム・ピッチである。すなわち、所望ピッチは、輸送装置の一定の構成要素が一定の向きにある時に重心を輸送装置のフットプリントの上方に位置させることがわかっているフレーム・ピッチであろう。
ムには、重心の推定値を異なった方法で使用することができる異なった作動モードがある。たとえば、装置は、ユーザが輸送装置から落下しないようにするために自己安定化を行う人輸送装置にすることができる。そのようなシステムでは、重心の位置の推定値が、輸送装置を釣り合わせるように輸送装置を制御する際に使用されるであろう。再び図20を参照すると、ブロック2046の所望フレーム・ピッチを決定するために、重心の推定値を使用することができる。この推定値をどのように決定して使用するかについては後述する。
輸送装置がどの作動モードで作動しているかに応じて、重心を推定するために電子機器ボックス角度またはクラスタ角度のいずれかを使用することができる。たとえば、階段モードで作動している時、φcに基づいた所望電子機器ボックス角度の推定値を使用することが好ましいであろう。
をすぐに計算することができる。さらに、最高および最低プラットフォーム高さの両方について曲線が作成されているので、すべてのクラスタ位置ですべての座部高さについてすべての所望電子機器ボックス向きを決定することができる。L1およびθ3をこれらの2つの値の間で線形推定することができることがわかった。
以上に本発明の少なくとも説明的な実施形態を示してきたが、当業者には様々な変更および改良を容易に考えることができると思われ、それらは本発明の範囲に入るものとする。したがって、以上の説明は例示にすぎず、制限的ではないものとする。本発明は、特許請求の範囲およびそれと同等のものに定義されているものとして制限されるだけである。
Claims (20)
- 装置の第1の作動モードと第2の作動モードとの間で人を輸送する装置の制御を変更するシステムであって、当該システムが、当該人を輸送する装置の安定性を維持するためのものであり、当該人を輸送する装置がアセンブリを有し、当該アセンブリに、地面に接触する車輪が取付けられる、システムにおいて、
前記装置を第1の作動モードで制御するための制御信号を生成するための第1の作動モードと関連した利得係数を利用し、且つ前記装置を第2の作動モードで制御するための制御信号を生成するための第2の作動モードと関連した利得係数を利用する制御ループであって、当該制御ループが、制御スイッチ値を決定するものであり、当該制御スイッチ値が、少なくとも、重力に対する前記アセンブリの位置の関数に基づくものであり、当該制御スイッチ値が退場値より小さくなるまで、当該制御スイッチ値が入場値より大きく当該第2の作動モードの中に維持されるときに、当該制御ループが、前記装置を、当該第2の作動モードに入るようにさせるものであり、
前記装置が第1の作動モードから第2の作動モードに移行する、とほぼ同時に第2の作動モードと関連した利得係数を用いて、又は、前記装置が第2の作動モードから第1の作動モードに移行する、とほぼ同時に第1の作動モードと関連した利得係数を用いて、前記制御ループを動作させる利得セレクタと、
前記制御ループにより生成された制御信号が前記装置に与えられる前に、前記制御ループからの前記制御信号出力を平滑化することによって、モードの変化中に、前記制御信号における突然の変化を最小化するスムーザとを備え、
前記スムーザは、前記のモードの変化中に、減衰オフセット値を前記制御信号に加え、
前記オフセット値が、モード変化前のモードに対する前記制御信号と、モード変化後のモードに対する制御信号の間の差に対応する、
システム。 - 前記利得セレクタは、前記装置の現在の作動モードが、前記第1のモードに、より近いか、又は、前記第2の作動モードにより近いかに基づいて、前記制御ループが、第1の作動モードと関連した利得係数、又は、第2の作動モードと関連した利得係数を利用するかを決定する請求項1記載のシステム。
- 前記制御ループによりアクセスされ且つ動作の現在のモードと関連した利得係数を含む利得テーブルを更に備える請求項1記載のシステム。
- 前記減衰オフセット値は、前記移行前に前記装置に印加された平滑化された制御信号と前記移行後に生成された制御信号とを比較することにより決定される請求項1記載のシステム。
- アセンブリを有する、マルチモードの人を輸送する装置の、モード間を円滑に切り換える方法であって、当該アセンブリに、地面に接触する車輪が取付けられる方法において、
制御スイッチ値を決定するステップであって、当該制御スイッチ値が、少なくとも、前記アセンブリの、重力に対する位置の関数に基づくものと、
前記制御スイッチ値が、いつ、入場値より大きくなるかに基づいて、いつ、前記装置が、第2の作動モードに入場すべきかを決定するステップと、
前記制御スイッチ値が、いつ、出場値より小さくなるか、に基づいて、前記装置が、いつ、第1の作動モードに入場すべきかを決定するステップと、
作動モードの変更が生じたかどうかを決定するステップと、
モードが変わった場合オフセット値を決定するステップであって、当該オフセット値が、モード変化前のモードに対する前記制御信号と、モード変化後のモードに対する制御信号の間の差に対応するものと、
制御信号が前記マルチモード装置に印加される前に前記オフセット値の減衰バージョンを前記制御信号に加えて、平滑化された制御信号を生成するステップと、
前記平滑化された制御信号を前記マルチモード装置に印加するステップと
を備える方法。 - 前記オフセット値は、
(a) 現在のオフセット値に1より小さい数を乗算するステップと、
(b) ステップ(a)の乗算の結果に等しいように現在のオフセットを更新するステップと、
(c) 前記ステップ(a)及び(b)を繰り返すステップと
により減衰させられる請求項5記載の方法。 - ステップ(c)は、現在のオフセット値が下側スレッショルドに近づくまで繰り返される請求項6記載の方法。
- 前記下側スレッショルドがほぼゼロである請求項7記載の方法。
- 平滑化された制御信号を格納するステップを更に備える請求項5記載の方法。
- 前記の格納された平滑化された制御信号と前記マルチモード装置がモードを変更した後に生成された制御信号との差を用いて前記オフセット値を決定する請求項9記載の方法。
- オフセット値が現在減衰しつつあるかどうかを決定するステップと、
前記マルチモード装置がモードを変更するとき、現在減衰しているオフセット値を新しいオフセット値と置換するステップと
を更に備える請求項10記載の方法。 - 人を輸送する、マルチモード装置の、第1の作動モードと第2の作動モードの間で、モードの間を円滑に切り換える方法であって、当該人を輸送する装置が、アセンブリを有し、
当該アセンブリに、地面に接触する車輪が取付けられるものであり、当該方法が、
制御スイッチ値を決定するステップであって、当該制御スイッチ値が、少なくとも、重力に対する、前記アセンブリの位置の関数に基づくものと、
前記制御スイッチ値が、いつ、入場値より大きくなるかに基づいて、いつ、前記装置が、第2の作動モードに入場すべきかを決定するステップと、
前記制御スイッチ値が、いつ、出場値より小さくなるか、に基づいて、前記装置が、いつ、第1の作動モードに入場すべきかを決定するステップと、
作動モードの変更が生じたかどうかを決定するステップと、
モードが変わった場合オフセット値を決定するステップであって、当該オフセット値が、モード変化前のモードに対する前記制御信号と、モード変化後のモードに対する制御信号の間の差に対応するものと、
制御信号が前記マルチモード装置に印加される前にオフセット値を前記制御信号に加えて、平滑化された制御信号を生成するステップと、
前記平滑化された制御信号を前記マルチモード装置に印加するステップとを更に備える、方法。 - 前記オフセット値は、
(a) 現在のオフセット値に1より小さい数を乗算するステップと、
(b) ステップ(a)の乗算の結果に等しいように現在のオフセットを更新するステップと、
(c) 前記ステップ(a)及び(b)を繰り返すステップと
により減衰させられる請求項12記載の方法。 - ステップ(c)は、現在のオフセット値が下側スレッショルドに近づくまで繰り返される請求項13記載の方法。
- 前記下側スレッショルドがほぼゼロである請求項14記載の方法。
- 平滑化された制御信号を格納するステップを更に備える請求項12記載の方法。
- 前記の格納された平滑化された制御信号と前記マルチモード装置がモードを変更した後に生成された制御信号との差を用いて前記オフセット値を決定する請求項16記載の方法。
- オフセット値が現在減衰しつつあるかどうかを決定するステップと、
前記マルチモード装置がモードを変更するとき、現在減衰しているオフセット値を新しいオフセット値と置換するステップと
を更に備える請求項8記載の方法。 - 前記被制御装置がモータである請求項12から18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記人を輸送する装置が自動平衡装置である請求項12から18のいずれか一項に記載の方法。
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