JP5320143B2 - 舵取機、その制御方法及び舵取機を備えた船舶 - Google Patents

Description

本発明は、舵取機、その制御方法及び舵取機を備えた船舶に関し、特に、油圧ポンプと方向切替弁とを有する舵取機の油圧回路に関するものである。

一般に、船舶は、舵取機を操作して舵の方向を変えることによって、その針路方向を変える。大型の船舶の場合には、この舵に働く外力が大きくなる。そのため、その舵を作動させる作動流体として、大きな駆動力を生じる油を昇圧して舵を動かす電動油圧式舵取機が備えられている。また、多くの大型船舶の船橋には、船舶が所定針路からずれた際にジャイロコンパスからの方位信号を用いて自動的に舵を操作して船舶を所定針路に戻すような操作を行う自動操舵装置が備えられている。

特許文献１には、電動機を作動することができない場合の非常用操舵手段として、２連油圧ポンプと非常用切替弁の間にリリーフ弁を備えた発明が開示されている。
特許文献２には、両方向に油を吐出することができる油圧ポンプとアクチュエータとを設けて安全性と信頼性とを確保する発明が開示されている。

特公昭６０−３６９９７号公報 特開２００２−１３９００３号公報

しかしながら、従来の電磁油圧切替弁を使用する舵取機では、通常航海中に舵を大きく回動させる必要がない場合であっても、電磁油圧切替弁内のパイロット回路内には油を常時循環させて油圧を保持する必要があった。そのために、電磁油圧切替弁内で油による圧力損失が生じ、熱が発生するという問題があった。また、舵角に応じて舵取機に供給される油量を制御することができないため、舵を大きく回動させた場合には、舵がハンチングするという問題もあった。
上記特許文献１に記載の発明では、非常手段であるため通常航海中の舵の操作には使うことができないという問題があった。
上記特許文献２に記載の発明では、油圧ポンプごとに電動機を備える必要があるため設備が複雑になりコストがかかってしまうという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、船舶が航海中に舵角を大きく変更する必要がない場合に、舵取機の方向切替弁に生じる発熱を低減することができる舵取機、その制御方法及び舵取機を備えた船舶を提供することを目的とする。
また、本発明は、航海中に舵を大きく回動させた場合に生じる舵のハンチングを回避することができる舵取機、その制御方法及び舵取機を備えた船舶を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の舵取機、その制御方法及び舵取機を備えた船舶
は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の舵取機は、油を昇圧する油圧ポンプと、該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路とを有する３方向切替弁と、該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、を備えた舵取機において、前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、該油量切替手段は、前記主回路から供給される油の流量を前記３方向切替弁の位置に応じて切替えることを特徴とする。

油量切替手段は、３方向切替弁の位置に応じて油の流量を切替えるので、パイロット回路に流れる油の流量を変えることができる。

さらに、本発明の舵取機によれば、前記油量切替手段は、前記３方向切替弁が中立の位置の場合には前記パイロット回路に供給される油の流量を減じることを特徴とする。

油量切替手段は、パイロット回路に供給される油の流量を減らすので、パイロット回路内に生じる圧力損失を減じる。従って、油の圧力損失によって生じる熱を減少させることができる。

さらに、本発明の舵取機によれば、前記油量切替手段は、舵角の偏差が所定角度以下の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給される油の流量を減少させ、所定角度以上の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給される油の流量を増加させることを特徴とする。

舵取機は、所定角度に応じて３方向切替弁から舵に供給される油の流量を制御することができる。例えば、舵角の偏差が所定角度以上の場合には３方向切替弁から舵に供給される油の流量を増やし、所定角度未満の場合には３方向切替弁から舵に供給される油の流量を減らすことができる。また、所定角度が０°の場合には３方向切替弁から舵に油は供給されない。

さらに、前記油量切替手段は、前記油圧ポンプによって昇圧された油を供給する同軸上にある２つの吐出口と各々並列に接続される第１回路と第２回路とを有し、前記第２回路に接続されて油の吐出方向を切替える２方向切替弁とを有し、前記第１回路に供給される油と前記２方向切替弁によって吐出される油とが合流して主回路に供給されることを特徴とする。

油量切替手段は、同軸によって昇圧される油圧ポンプの各吐出口に並列に接続されている各回路を有するので、油圧ポンプの台数を変更することなく主回路に供給される油の流量を制御することができる。従って、追加の油圧ポンプやその駆動装置といった装置の設置費用やメンテナンスを削減させることができる。例えば、駆動手段として電動機を使用する場合には、１台の電動機によって主回路に供給される油の流量を制御することができるので、消費電力を削減することができる。

また、本発明の舵取機の制御方法は、油を昇圧する油圧ポンプと、該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路を有する３方向切替弁と、該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、を備えた舵取機の制御方法において、前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、該油量切替手段は、前記主回路から供給される油の流量を前記３方向切替弁の位置に応じて切替えることを特徴する。

舵取機の制御方法は、３方向切替弁に供給される油の流量を制御することによって舵角を変更させるので、舵の回動速度を制御することができる。従って、舵角を変更した直後の３方向切替弁に供給される油量を減らして舵の回動速度を遅くすることによって、舵の慣性力を小さくしてハンチングを防止することができる。
ここで、「ハンチング」とは、舵角を変更することにより舵の慣性力によって舵取機に与えられた舵角よりも実際の舵角が超えた場合に、舵取機が与えられた舵角まで舵を戻すように制御されるが、舵の慣性力によって反対側でも同様な制御がされて、これを繰り返すことをいう。

さらに、本発明の船舶は、上記のいずれかに記載の舵取機と、該舵取機に接続される舵と、該舵に対する指令舵角の信号及び実舵角の信号を受信する操縦装置と、を備える船舶において、前記操縦装置を用いて前記舵取機によって前記舵の方向を変えることを特徴とする。

船舶は、操縦装置が受信する指令舵角と実舵角との信号を用いて舵取機の方向切替弁を切替えることによって油圧シリンダの操作をし、舵の方向を変える。従って、船舶の針路を変えることができる。

本発明によれば、油圧ポンプと方向切替弁の間に油量切替手段を設けて、方向切替弁の位置に応じて主回路に流れる油の流量を変えるので、方向切替弁が中立の位置に切り替えられた場合には、主回路から取り出した油が供給されるパイロット回路に流れる油量が減少する。従って、パイロット回路内で生じる圧力損失が減り、発熱を低減させることができる。
また、油量切替手段を設けることによって、油の流量を制御して舵の回動速度を制御することとしたので、舵角を変更した直後には舵の回動速度を遅くすることができる。従って、舵の慣性力が小さくなり、舵角を変更した直後に生じるハンチングを防止することができる。

本発明の一実施形態にかかる舵取機の配置位置が示された船舶の縦断面図である。 本発明の一実施形態における舵取機の油圧回路を示す概略構成図である。 本発明の一実施形態における舵取機の操作信号回路を示す概略構成図である。

以下に、本発明にかかる実施形態について、図面を参照して説明する。
図１には、本実施形態にかかる舵取機が設けられた船舶の縦断面図が示されている。
同図において、右側が船首であり左側が船尾である。舵１は、船尾に備えられる。舵取機２は船尾の船底付近の船内に設置される。舵１の操舵装置３としては、自動操舵装置が用いられる。操舵装置３は、船舶の上甲板上の高所に設けられた船橋とよばれる場所に設置される。

図２には、本実施形態における舵取機の油圧回路を示す概略構成図が示されている。
舵取機２は、２つの油圧シリンダ５ａ，５ｂと、２つの油圧ユニット６ａ，６ｂと、１つのラム７とから構成される１ラム２シリンダ形である。

ここで、第１及び第２の２つの油圧ユニット６ａ、６ｂは各々同じ構成、回路を有している。そこで、本実施形態では、第２油圧ユニット６ｂの構成、回路の説明は省略し、第１油圧ユニット６ａの構成及び回路と、第１油圧ユニット６ａから第１及び第２の油圧シリンダ５ａ、５ｂを経由してラム７までの油圧回路とについて説明する。従って、第２油圧ユニット６ｂ中の第１油圧ユニット６ａと同一の構成、回路については、付されている同一符号中のａをｂに変更するものとし、その説明を省略する。

舵（図示せず）は、舵板（図示せず）に接続されているストック８を回動することによってその方向を変える。舵取機２は、ラム７を介して舵柄９に接続されているストック８を動かす。ラム７は、両油圧シリンダ５ａ，５ｂ内を往復摺動し直線運動を回転運動に変えて舵柄９を動かす。この各油圧シリンダ５ａ，５ｂ内には、油圧ポンプ１０ａ，１１ａによって昇圧された油が流入または流出し、それによってラム７が往復摺動される。なお、油圧シリンダ５ａに設置されている２つの止弁５１ａ，５２ａ又は油圧シリンダ５ｂに設置されている２つの止弁５１ｂ，５２ｂとは、通常は「開」状態となっているが、電動機１２ａの故障時等には止弁５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂを「閉」状態にして舵取機２が操作される。

油圧ユニット６ａには、油タンク１３ａと、油を昇圧する油圧ポンプ１０ａ，１１ａと、電動機１２ａと、油圧ポンプ１０ａ，１１ａとによって昇圧された油を供給する主回路１４ａと、パイロット回路を有する３方向切替弁１５ａと、油圧ユニット６ａ内の油圧回路の過圧を防止するための安全弁１６ａと、舵１の方向と外力の方向が一致したとき外力によって舵１に大きな力が働かないようにする絞り弁１７ａと、フィルタ１８ａとが備えられている。油タンク１３ａと３方向切替弁１５ａとの間には、次に示すように主回路１４ａを含んだ供給回路と戻り回路とが形成されている。
供給回路には、油圧ポンプ１０ａ，１１ａと主回路１４ａとの間に油量切替手段２０ａが設けられている。油量切替手段２０ａは、油圧ポンプ１０ａ，１１ａによって昇圧された油を供給する第１回路２１ａと第２回路２２ａとを有している。第１回路２１ａと第２回路２２ａとは、それぞれ油圧ポンプの１０ａ，１１ａが平行に接続されている。第２回路２２ａには、油の吐出方向を切替える２方向切替弁２３ａが接続されている。２方向切替弁２３ａの下流側は、第１回路２１ａに合流され主回路１４ａに接続されている。主回路１４ａは、油量切替手段２０ａの下流側と３方向切替弁１５ａとの間に接続されている。
戻り回路には、３方向切替弁１５ａに接続された絞り弁１７ａと、その絞り弁１７ａを介した油が導かれるフィルタ１８ａが設けられている。ファイルタ１８ａを通過した油は、油タンク１３ａに戻される。
３方向切替弁１５ａと２つの油圧シリンダ５ａ，５ｂとの間は、耐圧ゴムホースまたは配管によって接続されている。３方向切替弁１５ａの下流側の一部は、安全弁１６ａに接続されている。
第１油圧シリンダ５ａの１つの止弁５１ａは、第１油圧ユニット６ａ内の３方向切替弁１５ａのポート（Ａ）と接続され、第１油圧シリンダ５ａのもう１つの止弁５２ａは、第２油圧ユニット５ｂ内の３方向切替弁１５ｂのポート（Ａ）と接続されている。また、第２油圧シリンダ５ｂの１つの止弁５１ｂは、第１油圧ユニット６ａ内の３方向切替弁１５ａのポート（Ｂ）と接続され第２油圧シリンダ５ｂのもう１つの止弁５２ｂは、第２油圧ユニット６ｂ内の３方向切替弁１５ｂのポート（Ｂ）と接続されている。

油圧タンク１３ａには、舵取機２を操作する油が蓄えられている。油圧ポンプ１０ａ，１１ａには、同軸上に接続された２連のベーンポンプが用いられている。電動機１２ａは、この２連ポンプ１０ａ，１１ａに接続されている軸を駆動することによって油を昇圧する。

３方向切替弁１５ａには、ソレノイドブロック（図示せず）とパイロット切替弁（図示せず）とを有する３方向電磁油圧切替弁が用いられる。
ソレノイドブロックは、巻線（図示せず）とプランジャ（図示せず）とを備えており、パイロット用の油の吸入ポート（Ｃ）と吐出ポート（Ｄ）とが設けられている。
パイロット切替弁は、吸入ポート（Ｅ）と吐出ポート（Ｆ）と、状況に応じて吸入または吐出になる２つのポート（Ａ）及び（Ｂ）と、スプール弁（図示せず）と呼ばれる弁体、パイロット回路（図示せず）とを有する。このスプール弁は、円筒形の滑り面となる内側で接して軸方向に移動する。そのスプール弁に接している円筒形の滑り面には、各ポート（Ａ）と（Ｂ）と（Ｅ）と（Ｆ）とが開口しており、スプール弁の位置によって流路の切替えを行うことができる。
３方向切替弁１５ａは、外部からソレノイドブロックに与えられた信号に応じてソレノイドの磁力を用いてプランジャを作動させる。プランジャは、パイロット回路内の油を介してスプール弁を動かす。３方向切替弁１５ａのパイロット切替弁内には、主回路１４ａの油がポート（Ｅ）から供給されてパイロット切換弁内を経由して吐出ポート（Ｆ）から戻り回路に導かれる。このように、パイロット回路内には常に油が循環する。
また、３方向切替弁１５ａの下流側では、パイロット切替弁内のスプール弁の位置が状態（Ｖ）の場合には、油がポート（Ａ）から吐出されて油圧シリンダ５ａに導かれ、油圧シリンダ５ｂから吐出される油が３方向切替弁１５ａのポート（Ｂ）に吸入される。パイロット切替弁内のスプール弁の位置が状態（Ｘ）の場合には、油は３方向切替弁１５ａのポート（Ｂ）から吐出されて油圧シリンダ５ｂに流入し、油圧シリンダ５ａから吐出された油は、方向切替弁１５ａのポート（Ａ）から吸入される。なお、３方向切替弁１５ａの下流側のポートから３方向切替弁１５ａ内に吸入された油は、３方向切替弁１５ａ内を通過して、ポート（Ｆ）から戻り回路を経て、油タンク１３ａに戻される。また、スプール弁が中立位置である状態（Ｗ）の場合には、ポート（Ａ）及び（Ｂ）のいずれかからも油は３方向切替弁１５ａの下流側に吐出も吸入もされず、油は、ポート（Ｆ）から戻り回路に戻される。

２方向切替弁２３ａには、切替弁（図示せず）とソレノイドブロック（図示せず）とを有する２方向電磁油圧切替弁が用いられる。２方向切替弁２３ａは、スプール弁（図示せず）と、スプリング２４ａと、１つの吸入ポート（Ｐ）と、２つの吐出ポート（Ｑ）及び（Ｒ）とを備える。
２方向切替弁２３ａ内の動きは、パイロット回路内の油圧を用いず直接プランジャによって切替弁内のスプール弁を動かす点を除いて３方向切替弁１５ａ内の動きと同様である。２方向切替弁２３ａ内のスプールは状態（Ｚ）の場合には、２方向切替弁２３ａに外部からの信号が与えられない限りスプリング２４ａよって吐出ポート（Ｑ）を開口する位置となっている。そのため、２方向切替弁２３ａ内に導かれた油は、ポート（Ｑ）から油タンク１３ａに戻される。また、２方向切替弁２３ａに外部からの信号に応じてソレノイドに磁力が生じて（Ｙ）の状態となった場合には、吐出ポート（Ｒ）が開口する。吐出ポート（Ｒ）から吐出された油は、第１回路２１ａと合流して油量切替手段２０ａから主回路１４ａに導かれる。

ここで、舵１の方向を右舷側に作動させる油の回路について説明する。
油は、油タンク１３ａから油圧ポンプ１０ａ、１１ａによって昇圧されて、上記に説明したように３方向切替弁１５ａのパイロット回路に導かれる。外部からの信号によって３方向切替弁内１５ａのスプールが移動することによってポート（Ａ）側が吐出ポートとなりポート（Ｂ）が吸入ポートとなる（状態Ｖ）。これにより、吸入ポート（Ｅ）から３方向切替弁１５ａ内に導かれた油は、ポート（Ａ）から吐出される。ポート（Ａ）は、止弁５１ａを介して第１油圧シリンダ５ａ内に送られる。これにより、第１油圧シリンダ５ａ内には、昇圧された油が充満する。充満した油は、ラム７を第２油圧シリンダ側５ｂに摺動させる。これによって、第２油圧シリンダ５ｂ内を満たしていた油が止弁５１ｂ，５２ｂを介して吐出される。第２油圧シリンダ５ｂから３方向切替弁１５ａの吸入ポート（Ｂ）側に送られた油は、３方向切替弁１５ａ内を経由して戻り回路に導かれる。

この時、油圧シリンダ５ａ，５ｂ内を摺動するラム７の直線運動は、舵柄９に接続されたストック８を回動する運動に変換される。これによって、舵１は右舷側に動かされ、船舶の針路が変わる。同様に、舵１を左舷側に動かすには、外部からの信号に応じて３方向切替弁１５ａ下流側の吐出ポートをポート（Ｂ）に、吸入ポートをポート（Ａ）に切替えることによって行われる（状態Ｘ）。

次に、外部信号の内容に応じて、舵１の変更速度を変える方法について説明する。３方向切替弁１５ａと２方向切替弁２３ａとには、指令舵角と実舵角の偏差と指令舵角の方向との外部信号が与えられる。ここでは、指令舵角の方向を右舷側として説明する。

指令舵角と実舵角の偏差が所定角度以上（例えば、５°以上）の場合には、２方向切替弁２３ａは、与えられる偏差の信号によって吐出ポート（Ｒ）に切替えられ（状態Ｙ）主回路１４ａには第１回路２１ａと第２回路２２ａとの合計油量が導かれる。また、３方向切替弁１５ａは、指令舵角の方向に応じてスプール弁が動かされる。それ以後の動きは上記と同様である。

指令舵角と実舵角の偏差が０°以上かつ所定角度未満（例えば０°以上５°未満）の場合には、２方向切替弁２３ａは、吐出ポートを（Ｑ）に開口したままとなる（状態Ｚ）。第２回路２２ａに供給された油は、油タンク１３ａに戻される。そのため３方向切替弁１５ａには、第１回路２１ａの油量だけが供給される。また、３方向切替弁内１５ａのスプール弁は、指令舵角の方向に応じて動かされる。それ以後の動きは上記と同様である。

指令舵角と実舵角が一致している場合（偏差が０°の場合には）には、２方向切替弁２３ａは、吐出ポート（Ｑ）が開口したままとなる（状態Ｚ）。それ以後の第２回路２２ａの油の動きは、偏差が所定角度未満の場合と同様である。３方向切替弁１５ａには、第１回路２１ａの油量だけが供給される。３方向切替弁内１５ａのスプール弁は、指令舵角の方向に応じて中立位置に動かされる（状態Ｗ）。従って、３方向切替弁１５ａに導かれた油の全流量は、吐出ポート（Ｆ）から戻り回路に戻され、ポート（Ａ）及び（Ｂ）のいずれかからも油は吐出されない。従って、第１及び第２の油圧シリンダ５ａ，５ｂ内に油が流入も流出もしないため、ラム７が動かされることがない。よって、舵柄９に回転力が生じないため、舵１は動かない。

舵の制御方法としては、これらの偏差信号を用いて３方向切替弁１５ａに供給される油の流量を制御させて舵１の回動速度を制御することができる。そこで、舵角を変更した直後及び指令舵角に到達する直前には３方向切替弁１５ａに供給される油量を減らして舵１の回動速度を遅くし、所定角度以上の場合には、主回路１４ａに供給される油の流量を第１回路２１ａと第２回路２２ａとの合計流量とするように２方向切替弁２３ａを切替えて舵１の回動速度を早くするように、操舵装置３で信号を制御する。そのため、従来は舵１の舵角を大きく変更する際に生じていた舵１の慣性力を小さくすることができ、ハンチングを防止することができる。
ここで、「ハンチング」とは、舵角を変更することにより舵１の慣性力によって舵取機２に与えられた舵角よりも実際の舵角が超えた場合に、舵取機２が与えられた舵角まで舵１を戻すように制御され、舵１の慣性力によって反対側でも同様な制御がされて、これを繰り返すことをいう。

次に、図３を用いて、本実施形態における舵取機の操作信号回路について説明する。
なお、図３には、２つの油圧ユニット６ａ，６ｂのうち第１油圧ユニット６ａだけが示されているが、第２油圧ユニット６ｂに与えられる操作信号の回路は、第１油圧ユニット６ａと同様である。
船橋に備えられた操舵スタンド５０内に装備された操舵装置３としては、自動操舵装置が用いられる。操舵装置３には、舵柄９からの実舵角の信号がフィードバック信号として送信される。操舵装置３は、発信機（図示せず）と受信機（図示せず）と演算装置（図示せず）とを有している。演算装置は、舶の操船者が操船スタンド上５０の舵輪５１を操作することによって操舵装置３に与える指令舵角と操舵装置３にフィードバックされた実舵角の信号との舵角の偏差を演算する。操舵装置３は、指令舵角の方向と偏差の信号とを船内に据付けられた舵取機２に送信する。

舵取機２では、舵取機２に備えられている３方向切替弁１５ａと油量切替手段２０ａ内の２方向切替弁２３ａとが操舵装置３からの信号を受信する。
３方向切替弁１５ａが受信した信号のうち指令舵角の信号によって、３方向切替弁１５ａは、３方向切替弁１５ａ内を流れる油の吐出方向を切替える。３方向切替弁１５ａの下流側は、油圧シリンダ５ａ，５ｂに接続されている。油圧シリンダ５ａ，５ｂに流入又は流出する油によって、舵１の角度が変更される。
２方向切替弁２３ａは、受信した舵角の偏差の信号に応じて２方向切替弁２３ａを切替える。２方向切替弁２３ａの切替えによって、油は、油タンク１３ａから油圧ポンプ１０ａ，１１ａによって昇圧され油量切替手段２０ａに導かれ、第１回路２１ａと第２回路２２ａとを経由して主回路１４ａに合流され、または、第１回路２１ａの油の流量だけが主回路１４ａに導かれて第２回路２２ａの油の流量は油タンク１３ａに戻される。
なお、操舵装置３の信号に係らず、主回路１４ａに導かれた油の一部は、３方向切替弁１５ａ内のパイロット回路に導かれる。

以上の通り、本実施形態の操舵機によれば、以下の効果を奏する。
油量制御手段２０ａは、同軸によって駆動される油圧ポンプ１０ａ，１１ａに平行に接続されている第１回路２１ａ及び第２回路２２ａと２方向切替弁２３ａとを用いて主回路１４ａに供給される油の流量を変える。そのため、３方向切替弁１５ａの位置が中立の場合には（状態Ｗ）、半分の流量の油が主回路１４ａに供給されるので、主回路１４ａから取り出してパイロット回路内に供給される油の流量も減じることができる。従って、パイロット回路内で生じる圧力損失を減じ、油の圧力損失によって発生する熱を減少させることができる。

さらに、舵取機２は、所定角度に応じて３方向切替弁１５ａから舵１に供給する油の流量を制御することができる。例えば、所定角度が５°以上の場合には３方向切替弁１５ａから舵１に供給される油の流量を増やし、所定角度が０°以上５°未満の場合には３方向切替弁１５ａから舵１に供給される油の流量を減らす。従って、所定角度が小さい場合には、主回路１４ａに流れる油量を半分して舵１を操作し、所定角度が大きい場合には、油量制御手段２０ａ内の２方向切替弁２３ａを切替えることによって第１回路２１ａと第２回路２２ａとを流れる油の合計油量を主回路１４ａに導いて舵１を操作することができる。

さらに、油量切替手段２０ａは、同軸によって昇圧される油圧ポンプ１０ａ，１１ａの各吐出口に並列に接続されている各回路２１ａ，２２ａを有しているので、油圧ポンプ１０ａ，１１ａの台数を変更することなく主回路１４ａに供給される油の流量を制御することができる。従って、追加の油圧ポンプやその駆動装置といった装置の設置費用やメンテナンスを削減させることができる。例えば、本実施形態のように駆動手段として電動機１２ａを使用する場合には、１台の電動機１２ａによって主回路１４ａに供給される油の流量を制御することができるので、消費電力を削減することができる。

また、舵取機２の制御方法は、３方向切替弁１５ａに供給される油の流量を制御して舵１の回動速度を制御する。従って、舵角を変更した直後及び舵１が指令角度に到達して回動を停止する直前には、３方向切替弁１５ａに供給される油量を減らして舵１の回動速度を遅くすることによって舵１の慣性力を小さくし、舵１がハンチングすることを防止できる。

なお、本実施形態では、油圧ポンプの１０ａ，１１ａを駆動するために電動機１２ａを用いて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく同軸上に備えられた油圧ポンプ１０ａ，１１ａを駆動して油を昇圧するものであればよく、例えばディーゼル機関としても良い。

さらに、本実施形態では、操縦装置３に自動操舵装置を用いて説明したが、操舵装置３内に実舵角と指令舵角とを演算する演算装置と発信機と発信機とを備える操舵装置３としても良い。

１ 舵
２ 舵取機
１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂ 油圧ポンプ
１４ａ，１４ｂ 主回路
１５ａ，１５ｂ ３方向切替弁
２０ａ，２０ｂ 油量切替手段

Claims (7)

1. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路とを有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から前記パイロット回路に供給される油の流量を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、前記３方向切替弁が中立の位置の場合には前記パイロット回路に供給される油の流量を減じることを特徴とする舵取機。
2. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路とを有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から前記パイロット回路に供給される油の流量を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、舵角の偏差が所定角度以下の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給され、前記舵を作動させる油の流量を減少させ、所定角度以上の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給され、前記舵を作動させる油の流量を増加させることを特徴とする舵取機。
3. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路とを有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から前記パイロット回路に供給される油の流量を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、前記油圧ポンプによって昇圧された油を供給する同軸上にある２つの吐出口と各々平行に接続される第１回路と第２回路とを有し、前記第２回路に接続されて油の吐出方向を切替える２方向切替弁とを有し、前記第１回路に供給される油と前記２方向切替弁によって吐出される油とが合流して主回路に供給されることを特徴とする舵取機。
4. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路を有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機の制御方法において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から供給される油の吐出方向を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、前記３方向切替弁が中立の位置の場合には前記パイロット回路に供給される油の流量を減じることを特徴とする舵取機の制御方法。
5. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路を有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機の制御方法において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から供給される油の吐出方向を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、舵角の偏差が所定角度以下の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給される油の流量を減少させ、所定角度以上の場合には前記３方向切替弁から前記舵に供給される油の流量を増加させることを特徴とする舵取機の制御方法。
6. 油を昇圧する油圧ポンプと、
   該油圧ポンプによって昇圧された油を供給する主回路と、
   弁体と該弁体を作動させる油が前記主回路から供給されるパイロット回路を有する３方向切替弁と、
   該３方向切替弁から供給される油によって舵角が変更される舵と、
   を備えた舵取機の制御方法において、
   前記油圧ポンプと前記主回路との間には、油量切替手段が設けられ、
   該油量切替手段は、前記主回路から供給される油の吐出方向を前記３方向切替弁の位置に応じて切替え、
   前記油量切替手段は、前記油圧ポンプによって昇圧された油を供給する同軸上にある２つの吐出口と各々平行に接続される第１回路と第２回路とを有し、前記第２回路に接続されて油の吐出方向を切替える２方向切替弁とを有し、前記第１回路に供給される油と前記２方向切替弁によって吐出される油とが合流して主回路に供給されることを特徴とする舵取機の制御方法。
7. 前記請求項１から請求項３のいずれかに記載の舵取機と、
   該舵取機に接続される舵と、
   該舵に対する指令舵角の信号及び実舵角の信号と受信する操縦装置と、
   を備える船舶において、
   前記操縦装置を用いて前記舵取機によって前記舵の方向を変えることを特徴とする船舶。

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