JP5293389B2 - 工作機械の制御装置 - Google Patents
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Description
直進軸と回転軸とを備える工作機械の制御装置において、
指令加工位置と実加工位置との許容位置誤差を設定する許容位置誤差設定手段と、
設定された前記許容位置誤差と前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離とに基づいて、前記回転軸の速度制御パラメータを決定する速度制御パラメータ決定手段と、
前記速度制御パラメータに基づいて前記回転軸の速度制御を行う制御手段と、
を備えることである。
設定された前記許容位置誤差と前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離とに基づいて、前記回転軸の指令角度と前記回転軸の実角度との差である許容角度誤差を算出する許容角度誤差算出手段をさらに備え、
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記許容角度誤差に基づいて前記速度制御パラメータを決定することである。
前記許容位置誤差設定手段は、前記許容位置誤差を加工精度の要求精度に応じて異なる値に設定することである。
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項3において、
前記許容位置誤差設定手段は、前記許容位置誤差を荒加工工程と仕上げ加工工程のそれぞれにおいて異なる値に設定することである。
前記回転軸の角速度関連値を、前記回転軸の角速度、角加速度または角加加速度と定義し、
前記速度制御パラメータは、前記回転軸の前記角速度関連値の上限値であり、
前記制御手段は、前記回転軸の前記角速度関連値の指令値または前記角速度関連値の実際値が前記上限値を超えないように、前記回転軸の速度制御を行うことである。
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離が長いほど前記角速度関連値の上限値が小さくなるように設定することである。
請求項7に係る発明の構成上の特徴は、請求項1〜4の何れか一項において、
前記回転軸の角速度関連値を、前記回転軸の角速度、角加速度または角加加速度と定義し、
前記速度制御パラメータは、前記回転軸の前記角速度関連値の減少率であり、
前記制御手段は、前記回転軸の前記角速度関連値の指令値に対して前記減少率を乗じた値を変更後の指令値として、前記回転軸の速度制御を行うことである。
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離が長いほど前記角速度関連値の減少率が大きくなるように設定することである。
請求項9に係る発明の構成上の特徴は、請求項1〜8の何れか一項において、
前記回転軸は、工具を支持する支持体をチルト旋回させる工具チルト軸であることである。
前記回転軸は、ワークを載置する第一テーブルが旋回する第一テーブル旋回軸、および、前記第一テーブルをさらに旋回させる第二テーブル旋回軸の少なくとも何れか一方であることである。
請求項3に係る発明によれば、加工精度の要求精度に応じて適切な許容位置誤差を設定することで、要求精度を実現しつつ、加工時間の短縮を図ることができる。
請求項6に係る発明によれば、確実に、指令加工位置と実加工位置との実際の差が許容加工誤差の範囲内に収まるようにすることができる。
請求項7に係る発明によれば、回転軸の角速度関連値の指令値に対して設定された減少率を乗じた値を、変更後の指令値としている。これにより、指令加工位置と実加工位置との実際の差が、設定された許容位置誤差の範囲内に確実に収まるようにできる。
請求項8に係る発明によれば、確実に、指令加工位置と実加工位置との実際の差が許容加工誤差の範囲内に収まるようにすることができる。
第一実施形態の工作機械の制御装置の対象である5軸マシニングセンタについて、図1を参照して説明する。本実施形態の5軸マシニングセンタは、工具60がA軸およびB軸に回転する構成からなる。図1に示すように、本実施形態の5軸マシニングセンタは、ベッド(図示せず)と、テーブル10と、コラム20と、Z軸移動体30と、A軸回転体40と、主軸基体50と、工具60とを備える。
θ1 = sin−1(Δ/L1) ・・・ (1)
θ2 = sin−1(Δ/L2) ・・・ (2)
第二実施形態の工作機械の制御装置について、図5を参照して説明する。ここで、第二実施形態は、第一実施形態に対して、速度制御パラメータ決定部103と制御部104とが相違する。以下、相違点のみについて説明する。
第三実施形態の工作機械の制御装置の対象である5軸マシニングセンタについて、図6〜図8を参照して説明する。本実施形態の5軸マシニングセンタは、ワークWがA軸およびB軸に回転する構成からなる。図6に示すように、本実施形態の5軸マシニングセンタは、ベッド(図示せず)と、チルトテーブル110と、回転テーブル120と、コラム130と、主軸基体140と、工具150とを備える。
第一実施形態においては、工具60をA軸、B軸に回転可能な構成とし、第二実施形態においては、ワークWをA軸、B軸に回転可能な構成とした。この他に、工具60とワークWのそれぞれが、A軸またはB軸に回転可能な構成とした場合にも、同様に適用できる。
40:A軸回転体、 41:B軸モータ、 50,140:主軸基体
60,150:工具、 110:チルトテーブル、 120:回転テーブル
L1,L2,L3,L4:離間距離
P1:指令加工位置、 P2:実加工位置
W:ワーク、 Δ:許容位置誤差、 θ1,θ2:許容角度誤差
Claims (10)
- 直進軸と回転軸とを備える工作機械の制御装置において、
指令加工位置と実加工位置との許容位置誤差を設定する許容位置誤差設定手段と、
設定された前記許容位置誤差と前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離とに基づいて、前記回転軸の速度制御パラメータを決定する速度制御パラメータ決定手段と、
前記速度制御パラメータに基づいて前記回転軸の速度制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1において、
設定された前記許容位置誤差と前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離とに基づいて、前記回転軸の指令角度と前記回転軸の実角度との差である許容角度誤差を算出する許容角度誤差算出手段をさらに備え、
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記許容角度誤差に基づいて前記速度制御パラメータを決定することを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1または2において、
前記許容位置誤差設定手段は、前記許容位置誤差を加工精度の要求精度に応じて異なる値に設定することを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項3において、
前記許容位置誤差設定手段は、前記許容位置誤差を荒加工工程と仕上げ加工工程のそれぞれにおいて異なる値に設定することを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1〜4の何れか一項において、
前記回転軸の角速度関連値を、前記回転軸の角速度、角加速度または角加加速度と定義し、
前記速度制御パラメータは、前記回転軸の前記角速度関連値の上限値であり、
前記制御手段は、前記回転軸の前記角速度関連値の指令値または前記角速度関連値の実際値が前記上限値を超えないように、前記回転軸の速度制御を行うことを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項5において、
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離が長いほど前記角速度関連値の上限値が小さくなるように設定することを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1〜4の何れか一項において、
前記回転軸の角速度関連値を、前記回転軸の角速度、角加速度または角加加速度と定義し、
前記速度制御パラメータは、前記回転軸の前記角速度関連値の減少率であり、
前記制御手段は、前記回転軸の前記角速度関連値の指令値に対して前記減少率を乗じた値を変更後の指令値として、前記回転軸の速度制御を行うことを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項7において、
前記速度制御パラメータ決定手段は、前記回転軸から前記実加工位置までの離間距離が長いほど前記角速度関連値の減少率が大きくなるように設定することを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1〜8の何れか一項において、
前記回転軸は、工具を支持する支持体をチルト旋回させる工具チルト軸であることを特徴とする工作機械の制御装置。 - 請求項1〜9の何れか一項において、
前記回転軸は、ワークを載置する第一テーブルが旋回する第一テーブル旋回軸、および、前記第一テーブルをさらに旋回させる第二テーブル旋回軸の少なくとも何れか一方であることを特徴とする工作機械の制御装置。
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