JP5246784B2 - 射出成形機の同期駆動制御方法および同期駆動制御装置 - Google Patents
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Description
12 型締装置
19a,19b,28,29a,29b サーボモータ(電動機)
21a,21b ボールネジ(軸)
34a,34b,34c,34d,34e ロータリエンコーダ(軸)
36 コントローラ
39 比較処理部
40 仮想マスタ軸速度指令部
A 第1の偏差
B 第2の偏差
V1,V−1 速度指令値
v1,v2 指令位置
p1,p2 実測位置
Claims (4)
- 少なくとも2個以上のサーボモータにより可動部を移動させる射出成形機の同期駆動制御方法において、
仮想マスタ軸の速度指令部は送られてきた仮想マスタ軸の設定値から同じフィードフォーワード指令値からなる仮想マスタ軸の速度指令値を生成して前記サーボモータのサーボアンプに対してそれぞれ送信し、
仮想マスタ軸の速度指令値に対して各軸を駆動するサーボモータを追従制御させるようサーボモータにより駆動される軸の実測値を用いたフィードバック制御を加算した同期駆動制御を行い、
前記仮想マスタ軸の設定値または速度指令値に対する少なくとも一つのサーボモータにより駆動される軸の実測値の偏差、または各サーボモータにより駆動される軸同士の実測値の偏差が、第1の偏差を超えるか第1の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の速度指令値を変更することを特徴とする射出成形機の同期駆動制御方法。 - 前記仮想マスタ軸の速度指令値に基づく指令位置に対して少なくとも一つの軸の実測位置が第1の偏差を超えて下回るか第1の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の速度指令値を低下させることを特徴とする請求項1に記載の射出成形機の同期駆動制御方法。
- 各サーボモータにより駆動される軸同士の実測値間の偏差が第2の偏差を超えるか第2の偏差に一致した際に、各サーボモータの駆動を停止することを特徴とする請求項1に記載の射出成形機の同期駆動制御方法。
- 少なくとも2個以上のサーボモータにより可動部を移動させる射出成形機の同期駆動制御装置において、
仮想マスタ軸の速度指令部は送られてきた仮想マスタ軸の設定値から同じフィードフォーワード指令値からなる仮想マスタ軸の速度指令値を生成して前記サーボモータのサーボアンプに対してそれぞれ送信し、
仮想マスタ軸の速度指令値に対して各軸を駆動するサーボモータを追従制御させるようサーボモータにより駆動される軸の実測値を用いたフィードバック制御を加算した同期駆動制御を行い、
前記仮想マスタ軸の設定値または速度指令値に対する少なくとも一つのサーボモータにより駆動される軸の実測値の偏差、または各サーボモータにより駆動される軸同士の実測値の偏差が、第1の偏差を超えるか第1の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の速度指令値を変更することを特徴とする射出成形機の同期駆動制御装置。
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