JP4616026B2 - 射出成形機用の多軸駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、多軸駆動装置に関し、特に射出成形機に採用して好適な多軸駆動装置に関する。

射出成形機においては、平行する複数のボールねじ軸を個別のモータで回転駆動し、このボールねじ軸の回転によって射出スクリューを該ボールねじ軸の軸線方向に進退させるように構成された多軸駆動装置が実用されている。このような多軸駆動装置においては、射出スクリューの目標位置に対する位置偏差を検出し、この位置偏差に基づく速度指令によって上記各モータが駆動される。また、各ボールねじ軸における射出スクリューの位置の相対ずれが補正されるように上記各モータに対する速度指令が補正される。（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−１３７２６９号公報

上記のような多軸駆動装置では、非常停止信号の発生に伴って、上記各モータに対する電源の供給を停止すると共に、いわゆるダイナミックブレーキ（抵抗によるエネルギーの消費）を作動させるようにしている。
しかし、上記各モータをダイナミックブレーキによって制動している状態においては、各モータに対する同期制御が実行されないので、該各モータの特性差や慣性力のばらつき等のために、各ボールねじ軸における射出スクリューの位置が相対的にずれることになる。そして、この相対的な位置ずれは、ボールねじ軸およびボールねじナットの損傷や、射出スクリューの支持体を移動可能に支持するリニアガイドの損傷等を生じさせる。

本発明は、このような状況に鑑み、各軸や被駆動体等に無理な外力を作用させることなく該被駆動体を円滑に非常停止させることが可能な多軸駆動装置を提供することを目的としている。

本発明に係る多軸駆動装置は、上記目的を達成するため、複数の軸の回転もしくは移動により該軸の軸線方向に移動される被駆動体と、前記各軸をそれぞれ回転もしくは移動させる複数の駆動手段と、前記各軸における前記被駆動体の位置相互のずれがなくなるように速度指令を出力して前記各駆動手段を同期制御する制御手段と、を備える。前記制御手段は、非常停止時に、前記同期制御を維持しながら所定の減速パターンに従って前記各駆動手段を減速させる。

前記減速パターンは、例えば、所定時間Ｔの間に最大値１００％から０％まで前記速度指令を低下させる減速パターンである。
そして、前記駆動手段の減速が開始された後に作動されるダイナミックブレーキ手段を更に備えることができる。

前記ダイナミックブレーキ手段は、前記速度指令が最大値の所定％まで低下した時点で作動させてもよく、また、前記速度指令が最大値の０％まで低下した時点もしくは該時点から所定時間経過した時点で作動させてもよい。

前記被駆動体は、例えば、射出成形機の射出スクリュー、もしくは金型である。
射出工程および可塑化工程中に用いられる前記減速パターンとしては、前記射出スクリューを速度零まで低下させた後に所定距離後退させるような減速パターンが望ましい。

本発明によれば、各軸、被駆動体ならびに該被駆動体を移動可能に支持するガイド等の機構要素に無理な外力を作用させることなく、該被駆動体を円滑に非常停止させることが可能である。したがって、上記機構要素の耐久性の向上および損傷の防止を図ることができる。また、各軸の動作を強制同期させるベルトが不要になることと、上記機構要素に高い剛性が要求されなくなることから、コストの低減が可能になる。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る多軸同期駆動装置について説明する。
複数の軸の同期回転もしくは同期移動により該軸の軸線方向に被駆動体を移動させる多軸同期駆動装置としては、例えば、射出成形機の射出装置や型締装置等があり、図１には、上記射出装置に係る多軸駆動装置が示されている。この多軸駆動装置は、射出スクリュー移動機構１０とこの射出スクリュー移動機構１０を制御する制御装置２０とを備えている。

図１において、射出スクリュー１１は支持体１２の中央部にその基部が支持され、また、支持体１２は射出スクリュー１１の中心軸線を挟む対称な位置にボールねじナット１３Ａ，１３Ｂがそれぞれ設けられている。
ボールねじ軸１４Ａ，１４Ｂは、射出スクリュー１１の中心軸線に平行する形態で上記ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂにそれぞれ螺合され、スクリュー移動用電動モータ１５Ａ，１５Ｂによってそれぞれ回転駆動される。
この射出スクリュー移動機構１０によれば、モータ１５Ａ，１５Ｂを同期運転することによって射出スクリュー１１を支持体１２と共に進退させることができる。

位置センサ１６Ａおよび１６Ｂは、射出スクリュー１１の移動位置をボールねじ軸１４Ａおよび１４Ｂ上におけるボールねじナット１３Ａおよび１３Ｂの位置（支持体１２つまり射出スクリュー１１の位置）としてそれぞれ検出するものである。この位置センサ１６Ａおよび１６Ｂとしては、例えば、モータ１５Ａおよび１５Ｂの回転量に対応した数のパルス信号を発生するパルスエンコーダが使用される。
圧力センサ１７Ａおよび１７Ｂは、ボールねじナット１３Ａとボールねじ軸１４Ａ間に作用する射出スクリュー１１の射出反力およびボールねじナット１３Ｂとボールねじ軸１４Ｂ間に作用する同反力を射出圧力としてそれぞれ検出するものであり、例えば、ロードセルによって構成される。

制御装置２０は、上位制御部２１、サーボ制御部２３およびアンプ２４Ａ，２４Ｂを備えている。図２は、上位制御部２１に含まれる速度指令発生部の構成を示している。この図２において、位置指令設定部２１０、速度指令設定部２１１および圧力指令設定部２１２は、前記射出スクリュー１１の目標位置（射出完了位置）を示す指令、該スクリュー１１の目標移動速度を示す指令および目標射出圧力を示す指令をそれぞれたとえばマニュアルで設定するために設けられている。

平均位置演算部２１３は、上記位置センサ１６Ａ，１６Ｂで検出される射出スクリュー１１の各移動位置Ｘ_A0，Ｘ_BOを平均する演算を実行する。演算部２１４では、位置指令設定部２１０で設定された目標位置と上記平均位置演算部２１３で演算された平均位置（Ｘ_A0＋Ｘ_BO）／２との偏差が演算され、この位置偏差は、乗算部２１５でゲイン乗数Ｋ_pを乗じられた後、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dとして低値選択部２２０に入力される。

平均圧力演算部２１７は、上記圧力センサ１７Ａ，１７Ｂで検出される射出圧力を平均する演算を実行する。演算部２１８では、圧力指令設定部２１２で指令された目標射出圧力と平均圧力演算部２１７で演算された平均圧力との偏差が演算され、この圧力偏差は、圧力ＰＩ補償部２１９でＰＩ補償処理を施された後、圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pとして上記低値選択部２２０に入力される。
低値選択部２２０は、上記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d、上記速度指令設定部２１１で設定される速度指令Ｖ_rおよび上記圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pを比較して、それらのうちの最も低値のものを選択し、その選択した速度指令Ｖ_mを速度指令切換部２２１に加える。

非常停止用速度指令発生部２２２は、図３に例示したような非常停止用の速度指令パターン、すなわち、１００％の指令速度を所定時間Ｔ（この例では、４００ｍｓ）の間に０％の指令速度まで直線的に低下させる減速パターンを記憶している。
上記非常停止用の減速パターンは、上記パターンに限定されず、指令速度を折れ線的もしくは曲線的に低下させるものを採用しても良い。また、上記時間Ｔは、後述の同期制御を伴いながら射出スクリュー１１をできるだけ速やかに非常停止させ得る大きさに設定される。

非常停止信号は、射出成形機の安全扉が開かれた場合や、射出成形機の他の部所に異常が生じた場合等に発生する。非常停止用速度指令発生部２２２は、この非常停止信号を入力した場合に、その入力時点ｔ₁で上記低値選択部２２０から出力されている速度指令速度指令Ｖ_mを取込み、この速度指令Ｖ_mの値から上記減速パターンに従って低下する非常停止用速度指令、つまり、図３に太線で示す速度指令Ｖ_eを発生して出力する。この非常停止用速度指令Ｖ_eは、上記速度指令切換部２２１に加えられる。

速度指令切換部２２１は、通常時に上記低値選択部２２０から出力される速度指令Ｖ_mを選択出力し、上記非常停止信号の入力時に、上記非常停止用速度指令Ｖ_eを選択して出力するように構成されている。
開閉器駆動部２２３は、上記非常停止信号に基づいて電磁開閉器３０を作動させるものである。電磁開閉器３０は、図５に示すように、その常閉接点３０ａが三相交流電源２５と前記アンプ２４Ａ、２４Ｂとの間に介在され、その常開接点３０ｂがアンプ２４Ａ、２４Ｂの三相出力ラインとダイナミックブレーキ抵抗２６との間に介在されている。

次に、図１に示すサーボ制御部２３について説明する。このサーボ制御部２３において、位置偏差演算部２３０は、上記位置センサ１６Ａ，１６Ｂでそれぞれ検出される射出スクリュー１１の位置Ｘ_A0，Ｘ_BOの偏差（Ｘ_A0−Ｘ_BO）、つまり、ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの相対位置ずれ量を演算する。また、同期制御部２３１は、上記位置偏差（Ｘ_A0−Ｘ_BO）に所定のゲイン乗数Ｋ₀を乗じて、同期制御用の速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_BO）を作成する。
演算部２３２は、前記上位制御部２１から出力される速度指令Ｖ_CMDに上記同期制御部２３１で演算された速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_BO）を加える演算を実行し、また、演算部２３３は、上記速度指令Ｖ_CMDから上記速度指令補正値Ｋ₀（Ｘ_A0−Ｘ_BO）を減じる演算を実行する。したがって、演算部２３２，２３３からは、それぞれボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの相対位置ずれ量をなくすように補正された速度指令が出力される。

上記演算部２３２，２３３から出力される補正処理済の速度指令は、それぞれ速度ＰＩ補償部２３４Ａ，２３４ＢでＰＩ処理を施された後、アンプ２４Ａ，２４Ｂに与えられるので、それらの速度指令に対応する速度でボールねじナット１３Ａ，１３Ｂが移動されるようにモータ１５Ａ，１５Ｂが駆動される。その結果、ボールねじナット１３Ａ，１３Ｂの互いの位置が同期されて、射出スクリュー１１が円滑に移動されることになる。

この実施の形態に係る多軸駆動装置を適用した射出成形機によれば、前述したように、前記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_d、速度指令設定部２１１でユーザ設定される速度指令Ｖ_r、および前記圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pの内の最も小さなものが速度指令Ｖ_CMDとして選択される。
射出工程の当初には、前記位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dおよび圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pが共に大きいので、速度指令Ｖ_rが選択されてこの速度Ｖ_rで射出スクリュー１１が射出方向に進行する。そして、射出圧力の増大に伴って速度指令Ｖ_rよりも速度指令Ｖ_pが小さくなると、この速度指令Ｖ_pが選択されることから、射出スクリュー１１が該速度Ｖ_pで射出方向に進行することになる。

射出スクリュー１１が停止位置近傍にある射出工程の終了直前においては、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dが最も小さくなるので、この速度指令Ｖ_dが選択される。したがって、射出スクリュー１１は、低速で移動しながらきわめて精度良く目標位置に位置決めされる。
すなわち、上記実施の形態によれば、射出スクリュー１１が圧力偏差に基づく速度指令Ｖ_pによって停止位置近傍まで移動されるので、位置偏差を示す溜まりパルスを増加させることなく円滑かつ高精度に射出スクリュー１１を目標位置に位置決めすることができる。

次に、前記非常停止信号が上位制御部２１に入力された場合の作用について説明する。前記したように、速度指令切換部２２１は、図３に示す非常停止信号の入力時点ｔ₁で、低値選択部２２０から出力されている速度指令速度指令Ｖ_mを非常停止用速度指令発生部２２２から出力される非常停止用速度指令Ｖ_eに切換えて出力する。

この結果、射出スクリュー１１は、ボールねじ軸１４Ａおよび１４Ｂ上における各位置相互のずれが補正されながら速やかに減速されて非常停止されることになる。すなわち、射出スクリュー１１は、ボールねじナット１３Ａ、１３Ｂおよびボールねじ軸１４Ａ、１４Ｂの損傷や、支持体１２を移動可能に支持する図示していないリニアガイドの損傷等を生じることなく、円滑に非常停止される。

一方、前記開閉器駆動部２２３は、上記非常停止信号の入力時点ｔ₁から所定の時間が経過した後、例えば、図３に示す減速パターンに従った指令速度が１０％まで減少した時点、あるいは０％になる時点、または０％になってから所定の微小時間が経過した時点で電磁開閉器３０を作動させる。これにより、図５に示す接点３０ａが開かれて、三相交流電源２５からの前記アンプ２４Ａ，２４Ｂへの給電が絶たれると共に、接点３０ｂが閉じられてダイナミックブレーキ（ＤＢ）抵抗２６が電動モータ１５Ａ，１５Ｂに接続されるので、万一、上位制御部２１の制御要素に暴走等のトラブルが発生したとしても、射出スクリュー１１の停止が保証される。

なお、上記実施形態では、図２に示す速度指令Ｖ_d、Ｖ_rおよびＶ_pの内の最も小さいものを速度指令Ｖ_CMDとして上位制御部２１から出力させているが、従来のように、位置偏差に基づく速度指令Ｖ_dのみを速度指令Ｖ_CMDとして用いるように構成してもよい。

ところで、射出工程および可塑化工程において射出成形機が非常停止される場合には、射出スクリュー１１を戻す方向の樹脂圧が該スクリュー１１に反力として作用するので、ダイナミックブレーキ抵抗２６によるブレーキ力が発生しても、射出スクリュー１１が若干後退動作するおそれがある。上記樹脂圧による反力は、ボールねじ軸１４Ａとボールねじ軸１４Ｂに作用するが、その際、個々のねじ軸１４Ａ、１４Ｂの受ける反力が等しくなる保障はない。したがって、上記樹脂圧による反力によって射出スクリュー１１が後退する場合、ボールねじナット１３Ａ、１３Ｂやボールねじ軸１４Ａ、１４Ｂ等が損傷することもあり得る。

このような不都合を防止するためには、前記非常停止用速度指令発生部２２２に図４に例示したような非常停止減速パターンをさらに記憶させるとともに、射出工程および可塑化工程中であることを前記位置センサ１６や圧力センサ７等によって検出し、射出工程および可塑化工程中に非常停止信号が発生時点以後に、この非常停止用の減速パターンに従って低下する速度指令を該非常停止用速度指令発生部２２２から出力させることが好ましい。

上記非常停止用の減速パターンによれば、速度指令Ｖ_eが零まで低下された時点で極性反転され、その極性反転された指令Ｖ_eが所定の値になった段階で再び零まで徐々に戻される。これにより、射出スクリュー１１は、前進速度が零になってから所定距離後退して停止することになるので、スクリュー１１への上記樹脂圧の作用が回避もしくは軽減されて、ボールねじ軸１４Ａ、１４Ｂ等の損傷が防止されるとともに、射出スクリュー１１がより円滑に非常停止されることになる。

上記実施形態では、非常停止信号の発生時に、双方の電動モータ１５Ａ，１５Ｂを図３もしくは図４に示す非常停止用減速パターンに基づいて減速させている。しかし、非常停止信号の発生時に電動モータ１５Ａ，１５Ｂの内のたとえば電動モータ１５Ａに対する速度指令を零にし、他方の電動モータ１５Ｂを上記減速パターンに基づいて減速させるように構成することも可能である。このような構成は、図１から容易に推考されるので、図示および説明を省略する。

この構成によれば、ボールねじ軸１４Ａおよび１４Ｂ上における射出スクリュー１１の各位置相互のずれを補正する上記同期機能によって、結果的に該ずれが生じない状態で射出スクリュー１１が停止されることになる。勿論、このように構成された場合においても、電動モータ１５Ａ，１５Ｂに対してダイナミックブレーキ抵抗２６によるブレーキ力が作用される。
なお、図１に示した射出スクリュー移動機構１０は２軸構成であるが、必要に応じて４軸構成にすることも可能である。この４軸構成の射出スクリュー移動機構に適用する制御装置は、上記制御装置２０の構成から容易に導かれるので、ここではその説明を省略する。

図６は、射出成形機の型締装置４０の構成を例示している。また、図７は、図６を矢印Ａ方向から見た図である。
図６において、固定型４１および可動型４２は、それぞれ固定型盤４３および可動型盤４４に取り付けられている。固定型盤４３の４隅には、それぞれ型締シリンダ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃおよび４５Ｄ（図６では、シリンダ４５Ｂ，４５Ｄのみが示されている）が設けられている。この型締シリンダ４５Ａ〜４５Ｄのピストンには、可動型盤４４を貫通するタイバー４６Ａ〜４６Ｄがそれぞれ結合している。また、型締シリンダ４５Ａ〜４５Ｄには、それぞれサーボ弁４７Ａ〜４７Ｄが併設されている。これらのサーボ弁４７Ａ〜４７Ｄは、それぞれ型締シリンダ４５Ａ〜４５Ｄへの作動油の流入流出量を調整するために設けられている。

固定型盤４３の一側および他側には、モータ４８Ａおよび４８Ｂ（図６では、モータ４８Ｂのみが示されている）がそれぞれ配設され、また、可動型盤４４の対応する一側および他側には、ボールねじナット４９Ａおよび４９Ｂがそれぞれ配設されている。ボールねじナット４９Ａおよび４９Ｂには、ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂがそれぞれ螺合されている。ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂは、タイバー４６Ａ〜４６Ｄに平行する形態で設けられており、それぞれ上記モータ４８Ａおよび４８Ｂによって駆動される。
位置センサ５１Ａ，５１Ｂ（図６では、位置センサ５１Ｂのみが示されている）は、ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂ上における可動金型４４の位置をそれぞれ検出するために設けたものである。

この型締装置においては、モータ４８Ａおよび４８Ｂによってボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂを回転させることにより、可動型盤４４を固定型盤４３に対して近接、離反させること、つまり、可動型４２を固定型４１に対して近接、離反させることができる。
いま、可動型４２と固定型４１が図示のように開かれた状態にあるとすると、上記ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂの回転によって、可動型４２が固定型４１に接触する寸前まで可動型盤４４が固定型盤４３側に移動されかつ停止される。このとき、タイバー４６Ａ〜４６Ｄに設けられた図示していないリング溝が可動型盤４４に設けられた図示していないハーフナットの内側リング溝に係合して、上記タイバー４６Ａ〜４６Ｄが可動型盤４４に結合される。

型締シリンダ４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃおよび４５Ｄには、この時点で作動油が送り込まれ、その結果、可動型盤４４がタイバー４６Ａ〜４６Ｄと共に図６における右方向に付勢されて型締が行われる。そして、この型締が終了すると、図１に示した射出スクリュー１１から金型のキャビティ（図１のＣＡ参照）内に溶融樹脂が射出される。キャビティ内の溶融樹脂が冷却固化すると、タイバー４６Ａ〜４６Ｄが逆動作するように型締シリンダ４５Ａ〜４５Ｃに作動油が送り込まれ、その結果、型締力が開放されて金型４１，４２が小寸法離型される。そこで、上記ハーフナットが逆作動されて該ハーフナットとタイバー４６Ａ〜４６Ｄとの結合が解かれ、ついで、上記ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂが上述とは逆の方向に回転されて、可動型盤４４が元の位置まで戻される。

この型締装置も、図１に示す制御装置２０に準じた構成の制御装置を用いた制御によって、前記射出スクリュー１１の非常停止と同様の形態で可動型盤４４を非常停止させることができる。すなわち、前記非常停止信号の発生に伴って、ボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂ上における可動型盤４４の各位置相互のずれを補正しながら該可動型盤４４を減速し、それによって、ボールねじナット４９Ａおよび４９Ｂおよびボールねじ軸５０Ａおよび５０Ｂの損傷や、可動型盤４４を移動可能に支持する図示していないリニアガイドの損傷等を生じることなく、該可動型盤４４を円滑に非常停止させることができる。

この場合、制御装置としては、モータ４８Ａおよび４８Ｂを制御する第１の制御装置と、前記サーボ弁４７Ａ〜４７Ｄを制御する第２の制御装置とが設けられ、モータ４８Ａおよび４８Ｂの作動による可動型盤４４の移動中に非常停止信号が発生した場合には、上記第１の制御装置によって該可動型盤４４の非常停止が、また、サーボ弁４７Ａ〜４７Ｄの作動による可動型盤４４の移動中に非常停止信号が発生した場合には、上記第２の制御装置によって可動型盤４４の非常停止が実行される。

なお、上記第１および第２の制御装置においては、図２に示す射出圧力に係る構成要素１７Ａ，１７Ｂ，２１２，２１７および２１９が使用されず、また、同図に示す位置センサ１６Ａ，１６Ｂに代えて、図６に示す位置センサ５１Ａ，５１Ｂが適用される。そして、上記各制御装置においては、上記可動型盤４４を非常停止させるための減速パターンとして、図３に示すパターンに類似するパターンが適用され、かつ、前記ダイナミックブレーキも併用される。

上記型締装置４０は２軸構成であるが、必要に応じて４軸構成にすることも可能である。この４軸構成の射出スクリュー移動機構に適用する制御装置は、図１および図２に示した前記制御装置２０の構成から容易に導かれるので、ここではその説明を省略する。
また、上記型締装置４０は、標準射出成形機に使用するものであるが、本発明は、射出プレス機などの低圧射出成形機はもちろん、複数の軸の同期回転もしくは同期移動により対象物を圧縮もしくはプレスする装置の型締め装置等にも有効に適用することができる。

本発明に係る多軸駆動装置の実施の形態を示すブロック図である。 図１の上位制御部に含まれる速度指令発生部の構成を示すブロック図である。 非常停止用減速パターンの一例を示したグラフである。 非常停止用減速パターンの他の例を示したグラフである。 アンプに対する電源とダイナミックブレーキ抵抗の接続形態を示す回路図である。 射出成形機の型締装置の構成を模式的に示した側面図である。 図７のＡ矢視図である。

符号の説明

１０ 射出スクリュー移動機構
１１ 射出スクリュー
１２ 支持体
１３Ａ，１３Ｂ ボールねじナット
１４Ａ，１４Ｂ ボールねじ軸
１５Ａ，１５Ｂ モータ
１６Ａ，１６Ｂ 位置センサ
１７Ａ，１７Ｂ 圧力センサ
２０ 制御装置
２１ 上位制御部
２３ サーボ制御部
２５ 電源
２６ ダイナミックブレーキ抵抗
３０ 電磁開閉器
２１０ 位置指令設定部
２１１ 速度指令設定部
２１２ 圧力指令設定部
２２０ 低値選択部
２２１ 切換部
２２２ 非常停止用速度指令発生部
２３０ 位置偏差演算部
２３１ 同期制御部
４０ 型締装置
４１ 可動型
４２ 固定型
４３ 固定型盤
４４ 可動型盤
４５Ａ〜４５Ｄ サーボ弁
４６Ａ〜４６Ｄ タイバー
４７Ａ〜４７Ｄ サーボ弁
４８Ａ，４８Ｂ モータ
４９Ａ，４９Ｂ ボールねじナット
５０Ａ，５０Ｂ ボールねじ軸
５１Ａ，５１Ｂ 位置センサ

Claims (8)

1. 複数の軸の回転もしくは移動により該軸の軸線方向に移動される被駆動体と、
   前記各軸をそれぞれ回転もしくは移動させる複数の駆動手段と、
   前記各軸における前記被駆動体の位置相互のずれがなくなるように速度指令を出力して前記各駆動手段を同期制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段が、非常停止時に、前記同期制御を維持しながら所定の減速パターンに従って前記各駆動手段を減速させることを特徴とする、射出成形機用の多軸駆動装置。
2. 前記減速パターンが、所定時間Ｔの間に最大値１００％から０％まで前記速度指令を低下させる減速パターンであることを特徴とする、請求項１に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
3. 前記駆動手段の減速が開始された後に作動されるダイナミックブレーキ手段を更に備えることを特徴とする、請求項１に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
4. 前記ダイナミックブレーキ手段は、前記速度指令が最大値の所定％まで低下した時点で作動されることを特徴とする、請求項３に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
5. 前記ダイナミックブレーキ手段は、前記速度指令が最大値の０％まで低下した時点もしくは該時点から所定時間経過した時点で作動されることを特徴とする、請求項３に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
6. 前記被駆動体が射出成形機の射出スクリューであることを特徴とする、請求項１に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
7. 前記被駆動体が射出成形機の金型であることを特徴とする、請求項１に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。
8. 射出工程および可塑化工程中に用いられる前記減速パターンが、前記射出スクリューを速度零まで低下させた後に所定距離後退させるような減速パターンであることを特徴とする、請求項６に記載の射出成形機用の多軸駆動装置。

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