JP5240169B2

JP5240169B2 - ドアクローズ制御装置

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Publication number: JP5240169B2
Application number: JP2009260852A
Authority: JP
Inventors: 幸範吉野; 泰昭斎藤
Original assignee: Denso Corp; Anden Co Ltd
Current assignee: Denso Corp; Denso Electronics Corp
Priority date: 2009-11-16
Filing date: 2009-11-16
Publication date: 2013-07-17
Anticipated expiration: 2029-11-16
Also published as: JP2011106138A

Description

本発明は、スイングドアをモータ駆動によって自動的に閉め込む制御を行うドアクローズ制御装置に関するものであり、スイングドアによる挟み込みの防止に用いると好適である。

従来より、自動車のスイングドアをドア全開位置から半ドア位置へドア操作する際に、モータ駆動により自動でドアを閉め込むというドアクローズ制御がある（例えば、特許文献１参照）。従来では、ドアクローズ制御において、ドアの開閉状態、つまり全開位置と半ドア位置および全閉位置のいずれであるかをスイッチ信号で検出し、ドアが全開位置から半ドア位置へ操作されたときに、モータ駆動により全閉位置まで一気に閉め込むという制御を行っている。このドアクローズ制御について、図５に示すタイミングチャートを参照して説明する。

図５は、ドアの開閉状態検出に用いられるハーフスイッチ、フルスイッチ、ポールスイッチ、クローザモータの回転状態を示したタイミングチャートである。ここで、ハーフスイッチとはスイングドアが半ドア位置であることを検出するスイッチであり、フルスイッチとはスイングドアが全閉位置であることを検出するスイッチである。ポールスイッチは、必ず設けられるものではないが、ハーフスイッチやフルスイッチと同様、スイングドアが半ドア位置や全閉位置であることを検出するスイッチである。クローザモータの回転状態とは、クローザモータの駆動方向や駆動状態を示したものであり、クローザモータがドアを閉める側に付勢する方向に回転駆動させられているときを正転、その逆方向に回転駆動させられているときを逆転、駆動されていないときを停止として表してある。

まず、ユーザがスイングドアを開けたのち、閉じようとしてスイングドアを半ドア位置まで閉めると、ハーフスイッチの検出信号がオンからオフに切り替わる。また、ポールスイッチでも半ドア位置に近づくとスイッチが押されて検出信号がオフからオンに切り替わり、半ドア位置になるとスイッチが離されて検出信号がオンからオフに切り替わる。そして、これらハーフスイッチおよびポールスイッチの双方でスイングドアが半ドア位置であることが検出されると、クローザモータが正転させられる。

このとき、クローザモータを正転させる前に、タイマによる計測によって所定の待機時間を設けることで、ドア閉動作を遅らせ、スイングドアによる異物の挟み込みが防止されるようにしている。

そして、クローザモータが正転させられると、クローザモータによってワイヤ等が引っ張られることでスイングドアが半ドア位置から全閉位置となるように操作され、フルスイッチの検出信号がオンからオフに切り替わる。また、ポールスイッチでも全閉位置に近づくとスイッチが押されて検出信号がオフからオンに切り替わり、全閉位置になるとスイッチが離されて検出信号がオンからオフに切り替わる。そして、これらフルスイッチおよびポールスイッチの双方でスイングドアが全閉位置であることが検出されると、クローザモータの駆動が一旦停止させられる。その後、クローザモータが逆転させられることで、ワイヤ等の張力を緩和し、ドアクローズ制御を終了する。

特許第３６２２３３７号公報

しかしながら、従来のドアクローズ制御では、ハーフスイッチやフルスイッチおよびポールスイッチといった固定スイッチによるドア位置検出であるため、一定のドア状態のみしか検出できなかった。つまり、半ドア位置や全閉位置については検出できるが、半ドア位置から少し閉め込んだ位置のように、半ドア位置と全閉位置との中間位置の検出、より詳しくはスイングドアが中間位置に位置しているときに、中間位置のどこに位置しているかを検出できなかった。

上述したように、挟み込み防止として、半ドア位置が検出された後に待機時間を設けるようにしているが、待機時間を一定時間に設定しているため、ドアを閉める時間が長くなって利便性が悪くなる。このため、中間位置の任意の位置でクローズ作動を一旦停止させることでユーザに対して注意を促し、早期に挟み込みに対応できるようにすることで、ドアを閉める時間を短くしたいという要望がある。また、半ドア位置から中間位置までは速度を遅くしてスイングドアを閉め、その後、中間位置から全閉位置まではそれよりも速度を速めてスイングドアを閉めることで、閉める速度が遅いときにユーザが挟み込みに対応できるようにすることもできる。

ところが、上記のように半ドア位置と全閉位置との中間位置を検出することができないと、上記のように中間位置でドア閉動作を一旦停止させたり、中間位置までドア閉動作の速度を遅くしたりすることが的確に行えなくなる。そして、経年劣化によるワイヤの経たりなどによって初期時に対して中間位置がずれたり、スイッチ等の部品のバラツキなどがあるため、効果的な挟み込み防止を行うためには、常に中間位置を的確に検出できるようにすることが必要である。

本発明は上記点に鑑みて、スイングドアが半ドア位置と全閉位置との中間位置に位置しているときに、中間位置のどこに位置しているかを的確に検出できるドア位置検出機能を有したドアクローズ制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、クローザモータの回転に応じたパルスで表される検出信号を入力するパルス入力手段（１３）と、半ドア検出手段の検出信号に基づいて半ドア位置であることが検出されたときからパルス入力手段を通じて入力されたパルス数をカウントするパルス数カウント手段（１０）と、全閉検出手段の検出信号に基づいて全閉位置であることが検出されるまでの間に、パルス数カウント手段にてカウントされたパルス数を記憶する記憶手段（１０）と、ドアがユーザによって閉じられ、半ドア検出手段にて半ドア位置にあることが検出されたときに、パルス数カウント手段にてカウントしたパルス数および記憶手段にて記憶された半ドア位置から全閉位置までの間にカウントされたパルス数に基づいて、ドアの位置を検出するドア位置検出手段（１０）と、を備えていることを特徴としている。

このように、クローザモータ（２）の回転に応じたパルスで表される検出信号に基づき、クローザモータの回転を検出し、ドア（９）を半ドア位置から全閉位置に移動させるまでに掛かる回転数と対応するパルス数をカウントして記憶している。そして、記憶しておいた半ドア位置から全閉位置までの間のパルス数に基づいてドアの位置を検出検出できるようにしている。これにより、スイングドアが半ドア位置と全閉位置との中間位置に位置しているときに、中間位置のどこに位置しているかを的確に検出できるドア位置検出機能を実現することが可能となる。

請求項２に記載した発明では、記憶手段にて記憶された半ドア位置から全閉位置までの間にカウントされたパルス数に基づいて中間位置に対応するパルス数を設定する中間位置パルス数設定手段（１０）を有し、ドア位置検出手段にて、ドアがユーザによって閉じられ、半ドア検出手段にて半ドア位置にあることが検出されたときに、パルス数カウント手段にてカウントしたパルス数が中間位置パルス数設定手段で設定された中間位置に対応するパルス数に至ると、ドアが中間位置にあると検出する中間位置検出手段であることを特徴としている。

このように、クローザモータの駆動状態を変化させることで、ユーザに挟み込みに対する注意を促す中間位置に対応するカウント数を予め設定しておき、ユーザによってドアが閉められたときに、半ドア位置からのパルス数をカウントし、中間位置に対応するカウント数になったときにドアが中間位置に至ったことを検出することができる。

請求項３に記載の発明では、記憶手段は、パルス数カウント手段にて半ドア位置から全閉位置までの間にカウントされたパルス数を学習して記憶することを特徴としている。

このように、学習したカウント値を用いて中間位置を検出するようにすれば、より的確に中間位置を検出することが可能となる。

例えば、請求項４に記載したように、中間位置検出手段にてドアが中間位置にあると検出されると、クローザモータの駆動を一旦停止することでドアの閉動作を一旦停止させ、その後再びクローザモータを駆動してドアを全閉位置まで閉め込むというドアクローズ制御を行うことができる。

また、請求項５に記載したように、半ドア位置から中間位置検出手段にてドアが中間位置にあると検出されるまではクローザモータの駆動を緩やかに行い、中間位置にあると検出されると、それよりもクローザの駆動を速めてドアを全閉位置まで閉め込むというドアクローズ制御を行うこともできる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態にかかるドアクローズ制御装置を含むドアクローズ制御システムの回路構成図である。ドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の機械構造を示した模式図である。ドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の作動状態を示した模式図およびそれに対応するスイングドアの操作状態を示した模式図である。ドアクローズ制御の詳細を示したタイミングチャートである。ドアの開閉状態検出に用いられるハーフスイッチ、フルスイッチ、ポールスイッチ、クローザモータの回転状態を示したタイミングチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態にかかるドアクローズ制御装置について説明する。図１は、ドアクローズ制御装置を含むドアクローズ制御システムの回路構成図である。図２は、ドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の機械構造を示した模式図である。図３は、ドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の作動状態を示した模式図およびそれに対応するスイングドアの操作状態を示した模式図である。以下、これらの図を参照して、ドアクローズ制御装置について説明する。

まず、図１を参照してドアクローズ制御システムの概略について説明する。図１に示されるように、ドアクローズ制御システムは、ドア制御用の電子制御装置（以下、ドアＥＣＵという）１、クローザモータ２および各種スイッチ類３を有している。

ドアＥＣＵ１は、本発明のドアクローズ制御装置に相当するものであり、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）１０、電源回路１１、リレー回路１２、パルス入力回路１３および検出信号入力回路１４などを備えている。

マイコン１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知の構成とされ、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従ってドアクローズ制御を実行する。具体的には、マイコン１０には、ドア状態検出機能が備えられており、このドア状態検出機能によって半ドア位置、中間位置および全閉位置を検出し、この検出結果に基づいてドアクローズ制御を行う。そして、マイコン１０には、スイングドアの移動量を学習する学習機能が備えられており、その学習結果に基づいて、上記中間位置の検出、より詳しくはスイングドアが中間位置に位置しているときに、中間位置のどこに位置しているかを検出している。

電源回路１１は、マイコン１０の電源となるもので、第１電源端子１５ａを介してバッテリ等の電源４の電圧が印加されると、それに基づいて定電圧を生成し、マイコン１０に対して定電圧を印加する。

リレー回路１２は、クローザモータ２への電力供給およびクローザモータ２の回転方向を制御するものである。本実施形態では、リレー回路１２は、第１リレー１２１、第２リレー１２２と半導体スイッチング素子１２３、１２４および保護ダイオード１２５、１２６を備えている。第１、第２リレー１２１、１２２は、半導体スイッチング素子１２３、１２４のオンオフによって駆動される。具体的には、マイコン１０の制御信号に基づいて半導体スイッチング素子１２３、１２４のオンオフが制御されると、それに伴って第１、第２リレー１２１、１２２のコイル１２１ａ、１２２ａへの通電が制御される。これにより、第１、第２リレー１２１、１２２のスイッチ１２１ｂ、１２２ｂの接点がハイサイド（電源）側とローサイド（ＧＮＤ）側とで切り替えられる。そして、電源端子１５ｂを通じて印加される電源４の電圧に基づいて、各スイッチ１２１ｂ、１２２ｂの投入状態に応じた電位が接続端子１５ｃ、１５ｄを通じてクローザモータ２に対して入力される。一方、コイル１２１ａ、１２２ａへの通電が行われていないときには第１、第２リレー１２１、１２２のスイッチ１２１ｂ、１２２ｂがローサイド側に投入されていることから、第１、第２リレー１２１、１２２のいずれか一方を駆動すると、クローザモータ２の両端のいずれか一方に対して電源電圧を印加し、他方をＧＮＤとすることができる。

例えば、クローザモータ２を正転駆動するときには、第１リレー１２１を駆動してスイッチ１２１ｂをハイサイド側に投入し、第２リレー１２２については駆動せずにスイッチ１２２ｂをローサイド側に投入されたままとする。これにより、クローザモータ２に対して図１中矢印Ａ方向に電流が流れ、クローザモータ２を正転駆動することができる。また、クローザモータ２を逆転駆動するときには、第２リレー１２２を駆動してスイッチ１２２ｂをハイサイド側に投入し、第１リレー１２１については駆動せずにスイッチ１２１ｂをローサイド側に投入されたままとする。これにより、クローザモータ２に対して図１中矢印Ｂ方向に電流が流され、クローザモータ２が逆転駆動させられる。そして、クローザモータ２を停止させるときには、第１、第２リレー１２１、１２２の駆動を止める。これにより、クローザモータ２の両端電圧が共にＧＮＤとなり、クローザモータ２を停止させることができる。

パルス入力回路１３は、後述するようにクローザモータ２に内蔵されるパルス出力回路２０の出力パルスをマイコン１０に入力するものである。本実施形態では、パルス入力回路１３にて、パルス出力回路２０に対して駆動電圧を印加すると共に、パルス出力回路２０からの出力パルスを基準電位のレベル調整を行った上でマイコン１０に入力する役割を果たしている。パルス入力回路１３とパルス出力回路２０とは、電源端子１５ｅ、第１、第２信号入力端子１５ｆ、１５ｇにて接続され、電源端子１５ｅを通じてパルス入力回路１３からパルス出力回路２０に対して駆動電圧を印加し、第１、第２信号入力端子１５ｆ、１５ｇを介してパルス出力回路２０からパルス入力回路１３に対してクローザモータ２の回転に応じた検出信号が伝えられる。

具体的には、マイコン１０にて、入力抵抗１３０を介してＮＰＮトランジスタ１３１がオンさせられると、入力抵抗１３２を介してＰＮＰトランジスタ１３３がオンさせられる。このため、定電圧源１３４の電圧が駆動電圧として抵抗１３５を介してパルス出力回路２０に印加させられ、パルス出力回路２０が駆動させられる。一方、駆動させられたパルス出力回路２０からクローザモータ２の回転に応じた出力パルスが発生させられると、定電圧源１３４が発生させる電圧を抵抗１３６、１３７および抵抗１３８、１３９で分圧して形成された基準電圧に対して出力パルスが重畳され、マイコン１０に入力される。これにより、マイコン１０に対してクローザモータ２の回転に応じた出力パルスが入力され、マイコン１０にてクローザモータ２の回転数を取得することができる。

検出信号入力回路１４は、各種スイッチ類３の検出信号をマイコン１０に対して入力するためのものである。具体的には、マイコン１０によってＰＮＰトランジスタ１４０をオンすると、定電圧源１４１が発生させる電圧が抵抗１４２〜１４４およびスイッチ接続端子１５ｈ〜１５ｊを通じて各種スイッチ類３に対して一定電圧が印加されるようになっている。そして、各種スイッチ類３のオンオフ状態に応じて各スイッチ接続端子１５ｈ〜１５ｊの電位が変化することから、その電位を抵抗１４５〜１４７を通じてマイコン１０に入力することにより、各種スイッチ類３のオンオフ状態を検出している。

クローザモータ２は、図２に示すドアクローザ機構を駆動してスイングドアを半ドア位置から全閉位置に閉じ込むための動力源である。クローザモータ２は、駆動電圧が印加されると、電流の流される方向に応じて回転方向が切り替わり、図１中の矢印Ａ方向に電流が流されると正転駆動させられ、矢印Ｂ方向に電流が流されると逆転駆動させられる。

このクローザモータ２にパルス出力回路２０が内蔵されている。パルス出力回路２０は、クローザモータ２の回転に応じた信号を出力するものである。例えば、クローザモータ２が１回転する際に、所定回数のパルス信号を出力させる。このため、パルス出力回路２０の出力パルスの数に基づいて、クローザモータ２が駆動されてからの回転数を取得することができる。また、本実施形態では、パルス出力回路２０にてクローザモータ２の回転に応じた信号が例えば位相を変えた２つの信号として出力されるようにしている。これにより、クローザモータ２の回転方向、つまり正転と逆転のいずれで駆動されているかについても検出できるようになっている。

具体的には、パルス出力回路２０には、クローザモータ２の回転を磁気的変化に基づいて検出し、それに応じたパルス信号を出力するホール素子等の回転検出素子２１、２２を備えてある。この回転検出素子２１、２２のパルス信号がパルス出力回路２０のパルス出力とされる。そして、各回転検出素子２１、２２を例えばクローザモータ２の回転方向において場所をずらして配置することで、パルス信号の位相がずれるようにしてある。これら各回転検出素子２１、２２のパルス信号が第１、第２信号入力端子１５ｆ、１５ｇを通じてパルス入力回路１３に伝えられる。

なお、各回転検出素子２１、２２の電源印加用のラインや出力用のラインに接続されたツェナーダイオード２３〜２５はサージ保護の為に備えられたものであり、抵抗２６は入力保護の為に備えられたものである。また、パルス出力回路２０のＧＮＤラインは、ドアＥＣＵ１のＧＮＤ端子１５ｋに接続されることで、接地されている。

各種スイッチ類３には、ハーフスイッチ３０、フルスイッチ３１およびポールスイッチ３２が含まれ、マイコン１０によってＰＮＰトランジスタ１４０をオンすると、定電圧源１４１が発生させる電圧が抵抗１４２〜１４４およびスイッチ接続端子１５ｈ〜１５ｊを通じて各スイッチ３０〜３２に一端側に印加されるようになっている。また、各スイッチ３０〜３２の他端側はドアＥＣＵ１のＧＮＤ端子１５ｍに接続されることで、接地されている。

このため、各スイッチ３０〜３２がオン（オープン）のときには定電圧源１４１の電圧、つまりハイレベル信号がマイコン１０に対して入力され、オフ（クローズ）されるとＧＮＤ端子１５ｍのＧＮＤ電位、つまりローレベル信号がマイコン１０に対して入力される。これにより、各スイッチ３０〜３２のオンオフがマイコン１０で検出される。

次に、図２を参照してドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の概略構造について説明する。

ドアクローザ機構は、上述したクローザモータ２に加えて、ワイヤ５、ポール６、ラッチレバー７およびストライカー８を備えている。

ワイヤ５、ポール６およびラッチレバー７は、スイングドア側に備えられた部品で、例えばドアの内張り内に備えられている。ワイヤ５は、クローザモータ２によって巻回され、クローザモータ２を正転駆動させるときにはポール６を引っ張り、逆転駆動させるときにはポール６を引っ張るワイヤ５の張力を緩める。ポール６は、ワイヤ５により、スイングドアに保持されたピン６ａを中心として回転駆動させられる。ポール６のうちクローザモータ２を正転駆動したときの回転方向先端位置に突出部６ｂが備えられており、この突出部６ｂがラッチレバー７に接触させられることで、ラッチレバー７を駆動させられるように構成されている。ラッチレバー７は、ポール６によって駆動され、スイングドアに保持されたピン７ａを中心として、ポール６の回転方向と逆の回転方向（図２の構造の場合、ポール６が反時計回転でラッチレバー７が時計回転）に回転駆動される。ラッチレバー７のうちポール６の突出部６ｂと接触させられる箇所には引掛部７ｂが備えられ、この引掛部７ｂにてポール６の回転方向の力を受け止めて、ラッチレバー７を回転させる力に変換している。また、ラッチレバー７のうち引掛部７ｂと反対側には、ストライカー８が嵌まり込んで係止される凹部７ｃが形成されている。

一方、ストライカー８は、車体側に備えられた部品であり、ラッチレバー７の凹部７ｃと対応する箇所に配置されたＵ字状部材である。ストライカー８は、ラッチレバー７の回転方向と同方向の断面形状が円形状とされている。このため、ラッチレバー７がストライカー８に嵌め込まれたのち、ストライカー８を中心としてラッチレバー７が容易に回転させられるようになっている。

なお、ハーフスイッチ３０およびフルスイッチ３１は、ラッチレバー７の回転中心となるピン７ａの周囲に配置された摺動スイッチであり、ラッチレバー７の回転角度に応じてスイッチがオンオフするように構成されている。また、ポールスイッチ３２は、ラッチレバー７に備えられており、ラッチレバー７が半ドア位置や全閉位置に対応する位置まで回転させられたときにオンオフが切り替わるように構成されている。

続いて、図３を参照して、ドアクローズ制御装置によって操作されるドアクローザ機構の作動のついて、それに対応するスイングドアの操作状態を参照しながら説明する。

まず、図３（ａ）に示すように、ユーザがスイングドア９を開いているときには、クローザモータ２は駆動されず、ポール６の突出部６ｂもラッチレバー７の引掛部７ｂから離れている。また、ラッチレバー７とストライカー８も離れている。

次に、図３（ｂ）に示すように、ユーザがスイングドア９を半ドアとなるまで操作するとドアクローズ制御が開始される。これによって、クローザモータ２が駆動されてワイヤ５が引っ張られ、ポール６がピン６ａを中心として回転させられることで突出部６ｂが引掛部７ｂと接し、ラッチレバー７もピン７ａを中心として、ポール６と反対方向に回転させられる。このため、ラッチレバー７の凹部７ｃ内にストライカー８が嵌め込まれる。

更に、図３（ｃ）に示すように、ラッチレバー７の凹部７ｃ内にストライカー８が嵌め込まれた状態でクローザモータ２によってワイヤ５が引っ張られると、車体側に固定されているストライカー８を中心としてラッチレバー７が回転させられる。このとき、ラッチレバー７がピン７ａにてスイングドア９に保持された状態となっているため、ストライカー８を中心として回転させられると、ピン７ａと共にスイングドア９自体が車体側に移動させられ、全閉状態となる。

この後、図３（ｄ）に示すように、ラッチレバー７とストライカー８との嵌合によってドア閉状態が確保されるため、クローザモータ２を逆転駆動し、ワイヤ５の張力を緩める。これにより、ポール６の突出部６ｂとラッチレバー７の引掛部７ｂとが離れるが、全閉状態が維持される。

このようにして、ドアクローザ機構が作動させられる。以上のような動作を前提として、本実施形態のドアクローズ制御の詳細について説明する。図４は、本実施形態のドアクローズ制御の詳細を示したタイミングチャートである。

上述したように、ユーザがスイングドア９を開いた状態（図３（ａ）の状態）から半ドア位置（図３（ｂ）の状態）まで操作すると、ハーフスイッチ３０がオフされる。このため、ハーフスイッチ３０がオンからオフに切り替わる（図４の時点Ｔ１）。また、これとほぼ同時にポールスイッチ３２についてもオンからオフに切り替わる（図４の時点Ｔ２）。これにより、マイコン１０にて、ドアが全開状態から半ドア位置に操作されたことが認識され、ドアクローズ制御が開始される。

具体的には、従来よりも短い待機時間を設けたのち、クローザモータ２を正転駆動し始める。これと同時に、パルス出力回路２０からパルス出力が発生させられるため、パルス入力回路１３を介してパルス出力回路２０が発したパルス出力がマイコン１０に入力される（図４の時点Ｔ３）。これに伴ってマイコン１０にて、パルス出力のパルス数をカウントしていく。そして、パルス数のカウント値が所定数に至ったときにクローザモータ２を一旦停止させる（図４の時点Ｔ４）。このときのカウント値は、後述するスイングドア９が全閉位置となったときのカウント値に基づいて設定される値であり、ドライバに挟み込みに対する注意を促すのに適した値とされる。例えば、半ドア位置と全閉位置の間の中間位置のうちスイングドア９にて挟み込みが生じない程度にスイングドア９と車体との間に隙間が残ると想定されるカウント値とされる。このカウント値については、任意に決められるため、任意の移動位置でスイングドア９を停止させることができる。

そして、ユーザが挟み込みに対して対処したと想定される時間待機する。このときの待機時間については、スイングドア９を半ドア位置から少しだけ全閉位置側に移動させることによって、ユーザに対する注意を促せていることから、従来のようにドアクローズ制御の開始時に待機時間を設けている場合と比較して短時間とすることができる。

続いて、再びクローザモータ２を正転駆動させ（図４の時点Ｔ５）、スイングドア９を全閉位置まで移動させられる（図３（ｃ）の状態）。これにより、フルスイッチ３１がオンからオフに切り替わり（図４の時点Ｔ６）、またポールスイッチ３２についてもオンからオフに切り替わる（図４の時点Ｔ７）。これにより、クローザモータ２が停止させられると共に、パルス出力回路２０が発するパルス出力のパルス数のカウントも終了する（図４の時点Ｔ８）。

その後、クローザモータ２を逆転駆動し（図４の時点Ｔ９）、ワイヤ５の張力を緩める（図３（ｄ）の状態）。これにより、ワイヤ５に常に張力が掛かることによる伸びを抑制できる。

以上説明したように、本実施形態のクローズ制御システムでは、クローザモータ２に内蔵されたパルス出力回路２０が発生させるパルス出力に基づき、クローザモータ２の回転を検出し、スイングドア９を半ドア位置から全閉位置に移動させるまでに掛かる回転数と対応するパルス数をカウントして記憶している。そして、記憶しておいた半ドア位置から全閉位置までの間のパルス数に基づいてスイングドア９を一旦停止させる中間位置に対応するカウント数を予め設定している。このため、ユーザによってスイングドア９が閉められたときに、半ドア位置からのパルス数をカウントし、中間位置に対応するカウント数になったときにスイングドア９が中間位置に至ったことを検出することができる。

具体的には、スイングドア９を半ドア位置から全閉位置に移動させるまでに掛かった回転数と対応するパルス数のカウント値に、半ドア位置から全閉位置までの距離に対する半ドア位置からスイングドア９を一旦停止させたい中間位置までの距離の比を掛けることで、半ドア位置から全閉位置に移動させるまでに掛かった回転数と対応するパルス数のカウント値よりも小さな値として、スイングドア９を一旦停止させる中間位置と対応するカウント値（以下、中間位置パルス数という）を求めることができる。

したがって、ドアクローズ制御時にクローザモータ２の正転駆動を開始してからパルス出力回路２０の発した出力パルスのパルス数が中間位置パルス数となったときに、スイングドア９の位置が中間位置であると検出することができる。これにより、経年劣化によるワイヤ５の経たりなどによって初期時に対して中間位置がずれたり、スイッチ等の部品のバラツキなどがあったとしても、常に中間位置を的確に検出することができる。よって、的確な中間位置でドア閉動作を一旦停止させることが可能となり、的確な挟み込み防止を行うことが可能となる。また、的確な中間位置でドア閉動作を一旦停止させられるため、ドアクローズ制御に掛かるトータルの時間を短くすることが可能となる。

また、スイングドア９を半ドア位置から全閉位置に移動させるまでに掛かる回転数と対応するパルス数をカウントして単に記憶するのではなく、学習して記憶させることもできる。例えば、複数回のドアクローズ制御を行ったときのカウント値の平均値を取ったり、複数回のドアクローズ制御を行ったときに所定の範囲内に含まれていないカウント値はノイズとして取り除き、所定の範囲内に含まれるカウント値のみの平均値を取るなど、一般的な学習制御で用いられている学習方法を採用してカウント値を記憶することもできる。このように、学習したカウント値を用いて中間位置を検出するようにすれば、より的確に中間位置を検出することが可能となる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、スイングドア９を中間位置まで移動させたのち、一旦ドア閉動作を停止させることで、ユーザに対して挟み込みに対処できるようにしている。しかしながら、これは単なる一例であり、中間位置にてクローザモータ２の駆動状態を変化させることによって、ユーザが挟み込みに対応できるようにするものであれば、どのようなドアクローズ制御であっても構わない。例えば、スイングドア９を中間位置に移動させるまでドア閉動作の速度を遅くすることによってユーザが挟み込みに対処できるようにし、中間位置まで移動した後にはスイングドア９のドア閉動作をそれよりも速めるという動作にしても良い。

また、上記実施形態では、ハーフスイッチ３０とフルスイッチ３１にて半ドア位置と全閉位置の検出を行っているだけでなく、ポールスイッチ３２によっても半ドア位置と全閉位置の検出を行うようにしている。しかしながら、これら両方を必ずしも備えている必要はなく、いずれか一方のみによって半ドア位置と全閉位置を検出するようにしても良い。

さらに、上記実施形態では、中間位置に至ったことを検出するようにしているが、記憶しておいた半ドア位置から全閉位置までの間のパルス数に基づいて、現在のスイングドア９の位置がどの位置にあるかを半ドア位置からカウントしているパルス数と記憶しておいた半ドア位置から全閉位置までの間のパルス数の比から求めることも可能である。これにより、スイングドアが半ドア位置と全閉位置との中間位置に位置しているときに、中間位置のどこに位置しているかを的確に検出できるドア位置検出機能を実現することが可能となる。

なお、上記実施形態では、ドアクローズ制御を行う例としてスイングドア９を例に上げて説明したが、スイングドア９に限らず、スライドドアなどのような他のドアについてもドアクローズ制御を行うことができる。

１ドアＥＣＵ
２クローザモータ
３各種スイッチ類
５ワイヤ
６ポール
７ラッチレバー
８ストライカー
９スイングドア
１０マイコン
１２リレー回路
１３パルス入力回路
１４検出信号入力回路
２０パルス出力回路
３０ハーフスイッチ
３１フルスイッチ
３２ポールスイッチ

Claims

車両のドア（９）が半ドア位置にあることを検出する半ドア検出手段（３０、３２）の検出信号と全閉位置にあることを検出する全閉検出手段（３１）の検出信号に基づいてクローザモータ（２）を駆動し、前記半ドア位置から前記全閉位置に前記ドアを自動で閉め込むドアクローズ制御を行い、前記半ドア検出手段および全閉検出手段の検出信号に基づいて前記ドアが前記半ドア位置から前記全閉位置の間の位置である中間位置を検出し、該中間位置にて前記クローザモータの駆動状態を変化させることで、ユーザに挟み込みに対する注意を促すようにしたドアクローズ制御装置において、
前記クローザモータの回転に応じたパルスで表される検出信号を入力するパルス入力手段（１３）と、
前記半ドア検出手段の検出信号に基づいて前記半ドア位置であることが検出されたときから前記パルス入力手段を通じて入力されたパルス数をカウントするパルス数カウント手段（１０）と、
前記全閉検出手段の検出信号に基づいて前記全閉位置であることが検出されるまでの間に、前記パルス数カウント手段にてカウントされたパルス数を記憶する記憶手段（１０）と、
前記ドアがユーザによって閉じられ、前記半ドア検出手段にて前記半ドア位置にあることが検出されたときに、前記パルス数カウント手段にてカウントしたパルス数および前記記憶手段にて記憶された前記半ドア位置から前記全閉位置までの間にカウントされたパルス数に基づいて、前記ドアの位置を検出するドア位置検出手段（１０）と、を備えていることを特徴とするドアクローズ制御装置。
前記記憶手段にて記憶された前記半ドア位置から前記全閉位置までの間にカウントされたパルス数に基づいて前記中間位置に対応するパルス数を設定する中間位置パルス数設定手段（１０）を有し、
前記ドア位置検出手段は、前記ドアがユーザによって閉じられ、前記半ドア検出手段にて前記半ドア位置にあることが検出されたときに、前記パルス数カウント手段にてカウントしたパルス数が前記中間位置パルス数設定手段で設定された前記中間位置に対応するパルス数に至ると、前記ドアが前記中間位置にあると検出する中間位置検出手段であることを特徴とする請求項１に記載のドアクローズ制御装置。
前記記憶手段は、前記パルス数カウント手段にて前記半ドア位置から前記全閉位置までの間にカウントされたパルス数を学習して記憶することを特徴とする請求項１または２に記載のドアクローズ制御装置。
前記中間位置検出手段にて前記ドアが前記中間位置にあると検出されると、前記クローザモータの駆動を一旦停止することで前記ドアの閉動作を一旦停止させ、その後再び前記クローザモータを駆動して前記ドアを前記全閉位置まで閉め込むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のドアクローズ制御装置。
前記半ドア位置から前記中間位置検出手段にて前記ドアが前記中間位置にあると検出されるまでは前記クローザモータの駆動を緩やかに行い、前記中間位置にあると検出されると、それよりも前記クローザの駆動を速めて前記ドアを前記全閉位置まで閉め込むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のドアクローズ制御装置。