JP5225867B2 - ウェイトバランサ及びパイプ結合方法 - Google Patents
ウェイトバランサ及びパイプ結合方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5225867B2 JP5225867B2 JP2008556251A JP2008556251A JP5225867B2 JP 5225867 B2 JP5225867 B2 JP 5225867B2 JP 2008556251 A JP2008556251 A JP 2008556251A JP 2008556251 A JP2008556251 A JP 2008556251A JP 5225867 B2 JP5225867 B2 JP 5225867B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- plate
- weight balancer
- upper plate
- alignment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 44
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 33
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 29
- 238000005304 joining Methods 0.000 claims description 24
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000004323 axial length Effects 0.000 claims description 5
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 5
- 238000012966 insertion method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 13
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 10
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 10
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 10
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 8
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 229910052786 argon Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 2
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 2
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003584 silencer Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
- B23K37/0531—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor internal pipe alignment clamps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
- B23K2101/04—Tubular or hollow articles
- B23K2101/06—Tubes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49764—Method of mechanical manufacture with testing or indicating
- Y10T29/49778—Method of mechanical manufacture with testing or indicating with aligning, guiding, or instruction
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
Claims (13)
- 固定された被整合対象物に整合対象物を整合させるためのウェイトバランサであって、
前記整合対象物を載置するための作動板と、
前記作動板の下部に取り付けられる複数のロードセルと、
前記ロードセルから発生した検出信号を受信し、整合対象物の情報を分析して、制御信号を発生させる制御部と、
前記制御部から前記制御信号を受信して複数の圧力供給ラインそれぞれの作動圧力を制御する作動力駆動部と、
前記作動力駆動部により制御される前記作動圧力の大きさに対応するように前記作動板の位置及び姿勢を調節するために前記圧力供給ラインに接続され、前記ロードセルをそれぞれ取り付けている複数のレベリングシリンダ及びバランシング装置とを含み、
前記作動板は上板及び下板、並びに前記上板を前記下板に固定させるための固定ピンを含み、前記上板及び下板の間に複数の摺動接触部が配列されており、前記上板のエッジの底面にエッジビームが取り付けられているため、前記上板は前記下板を基盤として有限な範囲内で平面方向に自由に動くことができることを特徴とするウェイトバランサ。 - 前記レベリングシリンダ及び前記バランシング装置が、圧力調節が可能な空気バネ、及び油圧サーボシリンダから選択される任意のものであることを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。
- 傾き情報を入力するために前記制御部に接続されている傾きセンサが、前記作動板に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。
- 前記レベリングシリンダ及びバランシング装置は、各々、本体フレームに取り付けられており、前記本体フレームの下部には、複数の高さ調節軸と、ストッパ・リミットを有する移動ローラとが備えられていることを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。
- 前記下板と前記本体フレームの間に取り付けられた複数のガイド部を更に含み、
前記ガイド部の各々が、
前記下板に結合されるボール型ピボットと、
前記ボール型ピボットのボールから軸方向に沿って延在し、前記レベリングシリンダ及び前記バランシング装置の最大ストローク距離より相対的に更に長い軸長を有するガイド軸と、
スライド挿入方式によって前記ガイド軸に結合されるように前記本体フレームの上板に取り付けられているガイドブッシュとを有することを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。 - 前記下板からの間隔を維持するための複数の間隔維持軸が、前記エッジビームに更に取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。
- 前記上板は、脱着可能でありかつ整合対象物を支持する複数のローラ治具を配置するための複数の溝型取付孔を含み、
前記溝型取付孔が、少なくとも直管、エルボー管、T字管を含む複数のパイプレイアウトの各形状に対応する配置間隔及び方向を有することを特徴とする請求項1に記載のウェイトバランサ。 - 第1パイプ及び第2パイプが定盤及びウェイトバランサにそれぞれ配置され、前記第1パイプ内に適所に取り付けられるように自動パイプ整合装置が挿入されるようなパイプの結合方法であって、
前記自動パイプ整合装置を駆動した後に停止する作業位置を確認するように感知するステップと、
前記自動パイプ整合装置を水平に維持するための真円補正装置を拡張するステップと、
前記第1及び第2の各パイプの真円を補正するステップと、
整合のために前記第1及び第2の両パイプ間に形成される継ぎ部の形状を1次計測するステップと、
前記1次計測の結果に対応するように前記第2パイプを前記第1パイプに整合させるステップと、
整合されているものを確認するために前記継ぎ部の形状を2次計測するステップと、
前記2次計測の結果値が予め設定した許容範囲に含まれるときに前記自動パイプ整合装置を密閉し、溶接のためにガスを注入するステップとを含み、
前記ウエイトバランサは、前記第2パイプを載置するための作動板を含み、
前記作動板は上板及び下板、並びに前記上板を前記下板に固定させるための固定ピンを含み、前記上板及び下板の間に複数の摺動接触部が配列されており、前記上板のエッジの底面にエッジビームが取り付けられており、前記上板は前記下板を基盤として有限な範囲内で平面方向に自由に動くことができることを特徴とするパイプの結合方法。 - 前記第1及び第2の両パイプの真円を補正するステップの前に前記真円補正装置の一方の内圧部材が前記第2パイプ内に配置されるように前記継手部の前記第1及び第2のパイプ間の間隔を調節する間隔調節装置を前記第1パイプ内部の中心から前記第2パイプ内部の中心に向かう方向に動かすステップを更に含むことを特徴とする請求項8に記載のパイプの結合方法。
- 前記パイプを整合させるステップにおいて、前記第1パイプと前記第2パイプ間の間隔及び段差が溶接されることができるように前記第1パイプ及び前記第2パイプを整合させる細部整合ステップを更に含み、
前記細部整合ステップが、
前記第1パイプから離れるように前記第2パイプを前記第2パイプ内部の中心から前記第1パイプ内部の中心に向かうX軸方向に移動させるステップと、
目標の姿勢に変換されるための回転成分の値に対応するように前記第2パイプを回転させるステップと、
前記目標の姿勢に対する前記上板平面方向及び前記X軸方向に垂直なZ軸方向及び前記上板平面と並行であり前記X軸方向に垂直なY軸方向の運動値に対応するように前記第2パイプを移動させるステップと、
前記X軸方向におけるオフセットを最終的調整するステップとを含むことを特徴とする請求項8に記載のパイプの結合方法。 - 前記ウェイトバランサが、前記ウェイトバランサで感知された荷重及び傾き情報のフィードバックを受信し、統合制御部を介して送信された前記自動パイプ整合装置の動作情報を受信し、その後、前記情報が、前記ウェイトバランサを前記自動パイプ整合装置に連動させるために、前記バランシングシリンダの動作制御値を算出するため及び前記ウェイトバランサを水平にするために必要な条件値として用いられることを特徴とする請求項8に記載のパイプの結合方法。
- 2次計測された結果値が許容範囲に含まれていない場合に、前記2次計測の結果が許容範囲に含まれているか否かをチェックするステップが、前記第2パイプ整合ステップを再び行った後に繰り返し行われることを特徴とする請求項8に記載のパイプの結合方法。
- 前記作業位置を確認するステップにおいてレーザビームが用いられることを特徴とする請求項8に記載のパイプの結合方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020060017832A KR100695936B1 (ko) | 2006-02-23 | 2006-02-23 | 웨이트 밸런서 |
KR10-2006-0017832 | 2006-02-23 | ||
KR10-2006-0125443 | 2006-12-11 | ||
KR1020060125443A KR100809535B1 (ko) | 2006-12-11 | 2006-12-11 | 파이프 취부 방법 |
PCT/KR2007/000955 WO2007097589A2 (en) | 2006-02-23 | 2007-02-23 | Weight balancer and pipe joining method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009527360A JP2009527360A (ja) | 2009-07-30 |
JP5225867B2 true JP5225867B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=38437796
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008556251A Active JP5225867B2 (ja) | 2006-02-23 | 2007-02-23 | ウェイトバランサ及びパイプ結合方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8714434B2 (ja) |
EP (1) | EP1986813B1 (ja) |
JP (1) | JP5225867B2 (ja) |
RU (1) | RU2393950C2 (ja) |
WO (1) | WO2007097589A2 (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8141764B1 (en) | 2010-04-06 | 2012-03-27 | United Launch Alliance, Llc | Friction stir welding apparatus, system and method |
US8123104B1 (en) * | 2010-04-06 | 2012-02-28 | United Launch Alliance, Llc | Friction welding apparatus, system and method |
US7866532B1 (en) | 2010-04-06 | 2011-01-11 | United Launch Alliance, Llc | Friction stir welding apparatus, system and method |
CN101870055A (zh) * | 2010-06-01 | 2010-10-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种电池壳体焊接装夹装置 |
US9643017B2 (en) | 2012-08-28 | 2017-05-09 | Boston Scientific Neuromodulation Corporation | Capture and visualization of clinical effects data in relation to a lead and/or locus of stimulation |
US11767934B2 (en) | 2013-05-23 | 2023-09-26 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Internally welded pipes |
US10695876B2 (en) | 2013-05-23 | 2020-06-30 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Self-powered welding systems and methods |
US10589371B2 (en) | 2013-05-23 | 2020-03-17 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Rotating welding system and methods |
US10040141B2 (en) | 2013-05-23 | 2018-08-07 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Laser controlled internal welding machine for a pipeline |
US9821415B2 (en) | 2014-03-28 | 2017-11-21 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Internal pipeline cooler |
US10480862B2 (en) | 2013-05-23 | 2019-11-19 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline |
CN203827615U (zh) * | 2013-12-23 | 2014-09-10 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种焊接托盘 |
RU2695694C2 (ru) | 2014-08-29 | 2019-07-25 | СиАрСи-ЭВАНС ПАЙПЛАЙН ИНТЕРНЭШНЛ ИНК. | Способ и система сварки |
US20160193681A1 (en) * | 2015-01-07 | 2016-07-07 | Illinois Tool Works Inc. | Synchronized image capture for welding machine vision |
US10773329B2 (en) | 2015-01-20 | 2020-09-15 | Illinois Tool Works Inc. | Multiple input welding vision system |
WO2016144741A1 (en) | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Illinois Tool Works Inc. | Sensor assisted head mounted displays for welding |
CN107980153B (zh) | 2015-03-09 | 2021-10-22 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 提供与焊接操作相关联的视觉信息的方法和装置 |
US9977242B2 (en) | 2015-03-26 | 2018-05-22 | Illinois Tool Works Inc. | Control of mediated reality welding system based on lighting conditions |
US10363632B2 (en) | 2015-06-24 | 2019-07-30 | Illinois Tool Works Inc. | Time of flight camera for welding machine vision |
US11458571B2 (en) | 2016-07-01 | 2022-10-04 | Crc-Evans Pipeline International, Inc. | Systems and methods for use in welding pipe segments of a pipeline |
CN106383209B (zh) * | 2016-11-14 | 2019-04-12 | 深圳市晓控通信科技有限公司 | 一种基于物联网的水气质量检测装置 |
EP3641974A4 (en) * | 2017-06-23 | 2021-03-31 | CRC-Evans Pipeline International, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR USE IN WELDING PIPE SEGMENTS |
US11450233B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-09-20 | Illinois Tool Works Inc. | Systems for simulating joining operations using mobile devices |
US11521512B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-12-06 | Illinois Tool Works Inc. | Systems for simulating joining operations using mobile devices |
US11322037B2 (en) | 2019-11-25 | 2022-05-03 | Illinois Tool Works Inc. | Weld training simulations using mobile devices, modular workpieces, and simulated welding equipment |
US11721231B2 (en) | 2019-11-25 | 2023-08-08 | Illinois Tool Works Inc. | Weld training simulations using mobile devices, modular workpieces, and simulated welding equipment |
CN111668441B (zh) * | 2020-05-19 | 2022-03-11 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种圆柱电池封钢珠夹具托盘机构 |
CN117269197B (zh) * | 2023-11-21 | 2024-02-02 | 昆明理工大学 | 多晶硅原料表面质量检测方法及检测装置 |
CN117840620B (zh) * | 2024-03-04 | 2024-05-07 | 山东鲁控电力设备有限公司 | 一种具有自动调节功能的汽车排气管焊接装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT290071B (de) * | 1968-12-14 | 1971-05-25 | Zanussi A Spa Industrie | Hahn |
JPS496080Y1 (ja) * | 1969-03-28 | 1974-02-13 | ||
JPS5889132U (ja) * | 1982-09-29 | 1983-06-16 | 新日本製鐵株式会社 | 鋼管溶接接合用拡管装置 |
JPS6133793A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 管自動回転溶接装置 |
JPS6254598A (ja) * | 1985-09-02 | 1987-03-10 | Okamoto Kogyo Kk | 配管の突合せ溶接の仮組に於けるl字管等の支持装置 |
JPS63138995U (ja) * | 1987-03-02 | 1988-09-13 | ||
JPH0270894U (ja) * | 1988-11-14 | 1990-05-30 | ||
SU1673357A2 (ru) | 1989-09-27 | 1991-08-30 | Н.Д.Засульский и Ю.П.Герасимов | Устройство дл сборки и сварки обечаек |
JPH0455092A (ja) * | 1990-06-26 | 1992-02-21 | Kubota Corp | 回転支持装置 |
JPH04127985A (ja) * | 1990-09-19 | 1992-04-28 | Hitachi Ltd | 開先部位置合わせ機構 |
JP2612802B2 (ja) | 1993-01-06 | 1997-05-21 | 三井造船株式会社 | 走行型重量物ハンドリング装置 |
JPH07314187A (ja) * | 1994-05-26 | 1995-12-05 | Teikoku Chuck Kk | 円管溶接用芯出し兼矯正装置 |
JPH09271991A (ja) * | 1996-04-05 | 1997-10-21 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 大口径管胴合せ心出し装置 |
JP2000000691A (ja) * | 1998-06-18 | 2000-01-07 | Hitachi Ltd | 管の溶接開先合わせ装置 |
JP2000153356A (ja) * | 1998-11-16 | 2000-06-06 | Hitachi Ltd | 内面監視装置と自動溶接装置 |
JP2002120094A (ja) * | 2000-10-16 | 2002-04-23 | Babcock Hitachi Kk | 開先合せ用架台 |
JP4254198B2 (ja) | 2002-10-25 | 2009-04-15 | 株式会社ジェイテクト | ワーク支持装置及び同装置のための着座機構 |
US20050004689A1 (en) * | 2003-07-02 | 2005-01-06 | Ming-Chang Shih | Design and control method of a micro-nanometer precision servo pneumatic X-Y positioning table |
ATE441876T1 (de) * | 2003-07-17 | 2009-09-15 | Newport Corp | Hochauflísender dynamischer positionierungsmechanismus |
JP2006175961A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Denso Facilities Corp | 円筒状重量物支持装置 |
JP4984397B2 (ja) | 2005-02-02 | 2012-07-25 | 住友電気工業株式会社 | ガラス母材の加工方法および加工装置 |
US8104752B2 (en) * | 2006-03-20 | 2012-01-31 | Boaz Eidelberg | Integrated large XY rotary positioning table with virtual center of rotation |
-
2007
- 2007-02-23 RU RU2008134460/02A patent/RU2393950C2/ru active
- 2007-02-23 US US12/224,271 patent/US8714434B2/en active Active
- 2007-02-23 WO PCT/KR2007/000955 patent/WO2007097589A2/en active Application Filing
- 2007-02-23 EP EP07715371.6A patent/EP1986813B1/en active Active
- 2007-02-23 JP JP2008556251A patent/JP5225867B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1986813B1 (en) | 2014-01-01 |
WO2007097589A3 (en) | 2007-11-01 |
US8714434B2 (en) | 2014-05-06 |
EP1986813A4 (en) | 2009-12-16 |
RU2393950C2 (ru) | 2010-07-10 |
JP2009527360A (ja) | 2009-07-30 |
EP1986813A2 (en) | 2008-11-05 |
US20090014500A1 (en) | 2009-01-15 |
RU2008134460A (ru) | 2010-02-27 |
WO2007097589A2 (en) | 2007-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5225867B2 (ja) | ウェイトバランサ及びパイプ結合方法 | |
CN101389444B (zh) | 重量平衡器和管道结合方法 | |
CN102026781B (zh) | 包括可折叠机械臂的机器人系统 | |
US7331094B2 (en) | Method and device for positioning components to be joined together | |
US6378190B2 (en) | Method for stress-free assembly of components | |
CN101172324B (zh) | 用于装配机动车辆车身结构或其子配件的系统和方法 | |
US7445260B2 (en) | Gripping type hand | |
EP2547490B1 (en) | Calibration of a base coordinate system for an industrial robot | |
KR100809535B1 (ko) | 파이프 취부 방법 | |
US8214080B2 (en) | Method and device for the compensation of geometrical errors in machining machinery | |
US20150336221A1 (en) | Tool for assembling components and system and method for same | |
JP3435448B2 (ja) | 風洞模型支持装置およびそれを用いた風洞試験装置 | |
JPH0811081A (ja) | 空間3および4自由度の駆動装置 | |
KR101682358B1 (ko) | 가변 수동 강성 그리퍼 | |
JP6550985B2 (ja) | ロボット接合システム | |
KR20180043623A (ko) | 용접용 레일 | |
ES2971932T3 (es) | Un método para determinar la colocación de articulaciones de máquina cinemática paralela y una máquina cinemática paralela con alta rigidez | |
JP2020142324A (ja) | ロボット装置および自動補正方法 | |
JP2019181576A (ja) | 調芯装置 | |
JPH09150264A (ja) | 鋼製セグメント溶接用位置決め治具及び溶接装置 | |
JP7072489B2 (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JPH1177578A (ja) | パレタイズハンド機構及びその位置補正方法 | |
US20230302590A1 (en) | Manufacturing cells having modular support platforms | |
US11192205B2 (en) | Self-leveling container for laser welding | |
US20240308069A1 (en) | Drum coupling automation robot and drum coupling automation method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110628 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110928 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111028 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120807 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5225867 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160322 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |