JP5217380B2 - 補正定数算出システムならびに補正定数算出方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る補正定数算出システムの構成図である。図1の補正定数算出システム1は、電流検出装置2の電流検出部24における検出結果を補正するための補正定数Htを決定する際に用いられる。特に、本実施形態に係る補正定数算出システム1は、電流検出装置2がモータ装置94と未接続の状態時に用いられる。電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態としては、例えば電流検出装置2の生産ライン時、即ち電流検出装置2が完成して出荷される前が挙げられる。このような補正定数算出システム1は、図1に示すように、電流検出装置2と、定電流源3と、パワーメータ4と、補正定数算出装置5(補正定数算出部に相当)とを備える。
電流検出装置2は、インターフェース27を介してモータ装置94と接続された場合には、モータ装置94内部のモータ91に通電されるモータ電流Imを求める。このような電流検出装置2は、図1に示すように、インターフェース27の他に、モータ用電源装置20a、駆動用電源装置20b、モータ用電源配線21、駆動用電源配線22、GND配線23(配線に相当)、電流検出部24、メモリ25及びマイクロコンピュータ26を含む。電流検出装置2に含まれるこれらの各機能部は、1つのプリント基板上に実装されている。
モータ用電源装置20a及び駆動用電源装置20bは、それぞれモータ91供給用の電源(以下、モータ用電源という)及びモータドライバ92供給用の電源(以下、駆動用電源という)を生成する。ここで、モータ用電源装置20a及び駆動用電源装置20bの種類としては、ドロッパー方式の電源やスイッチング電源等が挙げられる。
モータ用電源配線21は、モータ用電源装置20aの出力とインターフェース27とを繋ぐ配線であって、モータ用電源装置20aから出力されたモータ用電源が印加される。電流検出装置2がモータ装置94に接続されている場合、モータ用電源はハーネスL1を介してモータ装置94のモータ91に印加されるため(図2)、モータ用電源配線21上には、モータ91に通電されるモータ電流Imが流れる。
駆動用電源配線22は、駆動用電源装置20bの出力とインターフェース27とを繋ぐ配線であって、駆動用電源装置20bから出力された駆動用電源が印加される。電流検出装置2がモータ装置94に接続されている場合、駆動用電源は、ハーネスL2を介してモータ装置94のモータドライバ92に印加されるため(図2)、駆動用電源配線22上には、モータドライバ92に通電される駆動電流Idが流れる。
GND配線23は、各種電源装置20a,20bのGNDとインターフェース27とを繋ぐ配線である。電流検出装置2がモータ装置94に接続されていない場合には、GND配線23には定電流源3が接続される。そのため、GND配線23上には、定電流源3から出力される一定電流(後述)が流れる(図1の一定電流A,B)。また、電流検出装置2がモータ装置94に接続されている場合には、GND配線23は、ハーネスL3を介してモータ装置94におけるモータ91及びモータドライバ92の各GNDと接続される。この状態でモータ91が回転した場合、GND配線23上には、モータ電流Imを含む通電電流、より具体的にはモータ電流Imとモータドライバ92に通電された駆動電流Idとが流れる(図3の区間D。特に、区間B)。逆に、電流検出装置2がモータ装置94に接続されている状態において、モータ91が回転していない場合には、駆動電流Idのみが流れる(図3の区間A)。
電流検出部24は、GND配線23上を流れる電流を検出する。より具体的には、電流検出部24は、電流検出装置2がモータ装置94に接続されていない場合には、定電流源3から出力される一定電流(具体的には、図1の一定電流A,B)を検出する。また、電流検出装置2がモータ装置94に接続された状態においてモータ91が回転している場合には、電流検出部24は、通電電流、即ちモータ電流Im及び駆動電流Idを検出する(図3の区間D。特に、区間B)。逆に、電流検出装置2がモータ装置94に接続されている状態においてモータ91が回転していない場合には、電流検出部24は、駆動電流Idを検出する(図3の区間A)。
メモリ25は、補正定数算出装置5により算出された補正定数Htを記憶することができる。メモリ25の種類としては、フラッシュメモリやEEPROM等の不揮発性メモリが挙げられる。
マイクロコンピュータ26は、主として、CPUと、CPUが読み出して実行するための各種プログラムを格納するROMと、CPUがプログラムを実行する際のワークメモリとして機能するRAMとで構成されている。
定電流源3は、少なくとも2種類の一定電流を出力する。本実施形態に係る定電流源3は、電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態時、各一定電流が電流検出部24のシャント抵抗Rsに通電されるように、GND配線23に接続される。具体的には、定電流源3は、図1に示すように、GND配線23上のシャント抵抗Rsに対し並列に、シャント抵抗Rsの両端部に接続される。
パワーメータ4は、図1に示すように、電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態時に、定電流源3の出力に接続される。パワーメータ4は、定電流源3が出力する一定電流A,Bそのものを測定する。また、パワーメータ4は、補正定数算出装置5とも接続されており、測定した一定電流A,Bの測定結果を補正定数算出装置5に出力する。
補正定数算出装置5は、図1に示すように、電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態時、電流検出装置2のメモリ25及びマイクロコンピュータ26、パワーメータ4に接続される。このような補正定数算出装置5は、補正定数Htを算出すると共に、算出した補正定数Htを電流検出装置2のメモリ25に書き込む。尚、補正定数算出装置5は、電流検出装置2のマイクロコンピュータ26とは別のマイクロコンピュータやインターフェース等で構成されている。
(b)電流検出部24による一定電流Bの検出結果DIB
(c)パワーメータ4による一定電流Aの測定結果MIA
(d)パワーメータ4による一定電流Bの測定結果MIB
より具体的には、補正定数算出装置5は、上記(a)〜(d)を下式(1)に当てはめることで、補正定数Htを算出する。
検出結果DIAとしては、電流検出部24が検出した一定電流Aの値が該当する。同様に、検出結果DIBとしては、電流検出部24が検出した一定電流Bの値が該当する。しかし、これらの各値には、シャント抵抗Rsの値やオペアンプOP1のゲイン等のハードのバラツキが含まれている。一方、測定結果MIAとしては、パワーメータ4により測定されたハードのバラツキが含まれていない一定電流Aの値そのものが該当する。同様に、測定結果MIBとしては、一定電流Bの値そのものが該当する。従って、上式(1)により得られる補正定数Htは、ハードのバラツキを含む電流検出部24の検出結果と、GND配線23上を流れる実際の電流との比を表していると言える。
上述したような方法で補正定数Htが算出され、算出した補正定数Htがメモリ25に書き込まれた後、補正定数算出装置5は、定電流源3及びパワーメータ4と同様、図2に示すように、電流検出装置2には接続されていない状態となる。
次に、補正定数算出システム1による補正定数算出方法の全体的な流れについて、図4を用いて説明する。尚、以下の動作は、電流検出装置2の出荷前、具体的には組み立てられた後の電流検出装置2がモータ装置94と未接続の状態で行われるものとする。また、パワーメータ4等の各種装置の接続動作は、補正定数算出システム1の利用者により行われるとする。
(A)
本実施形態に係る補正定数算出システム1及び補正定数算出方法によると、例えば電流検出装置2の生産ライン時等のように電流検出装置2がモータ装置94に接続されていない状態の時、電流検出装置2のGND配線23には定電流源3が接続される。そして、定電流源3からGND配線23へは、一定電流Aまたは一定電流Bが出力され、各一定電流A,Bは、電流検出部24により検出される。この検出結果DIA,DIBから、電流検出装置2とモータ装置94とが接続されている状態時の、GND配線23に流れる通電電流の検出結果を補正するための補正定数Htが算出される。これにより、実際の電流検出装置2に合致した補正定数Htが得られるため、電流検出部24による通電電流の検出結果を適切に補正することができる。
また、補正定数算出システム1及び補正定数算出方法では、定電流源3から出力される一定電流A及び一定電流Bのうち、一定電流Aが略0Aである。これにより、補正定数算出装置5は、補正定数Htを算出し易くなる。
また、補正定数算出システム1及び補正定数算出方法によると、定電流源3の出力には、パワーメータ4が接続される。そして、補正定数算出装置5による補正定数Htの算出には、電流検出部24による検出結果DIA,DIBに加えてパワーメータ4の測定結果MIA,DIBが用いられる。従って、補正定数算出装置5は、より実際の電流検出装置2に合致した補正定数Htを求めることができる。
また、補正定数算出システム1及び補正定数算出方法によると、電流検出部24には、GND配線23上に直列に接続されたシャント抵抗Rsが含まれる。そして、定電流源3から出力される各一定電流A,Bは、電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態時、シャント抵抗Rsに通電される。従って、補正定数算出装置5は、シャント抵抗Rsの両端の電圧を用いて補正定数Htを求めることができる。
(a)
上記実施形態では、電流検出装置2が、モータ91とモータドライバ92とを含むモータ装置94に接続される場合について説明した。しかし、本発明に係る電流検出装置の用途は、これに限定されない。例えば、図5に示すように、電流検出装置2’が、それぞれ個別に設けられているモータ91’及びモータドライバ92’に接続されている場合にも適用できる。
上記実施形態では、図1に示すように、補正定数Htを算出する補正定数算出装置5が、電流検出装置2や定電流源3、パワーメータ4とは個別に設けられている場合について説明した。しかし、補正定数算出装置5は、例えば図7に示すように、電流検出装置2と共にプリント基板上に実装されていてもよい。
上記実施形態では、定電流源3のGND配線23への接続やパワーメータ4の定電流源3への接続は、補正定数算出システム1を利用する利用者によりなされる場合について説明した。しかし、これらの接続動作は、利用者により行われるのではなく、自動で行われても良い。この場合、接続動作の制御を例えば補正定数算出装置5が行うことで実現できる。
上記実施形態では、一定電流A及び一定電流Bは、共に定電流源3から出力される場合について説明した。しかし、一定電流Aを出力する定電流源と一定電流Bを出力する定電流源とは、別々であってもよい。この場合、一定電流Aを出力する定電流源がGND配線23に接続され、補正定数算出装置5が一定電流Aの検出結果DIA及び測定結果MIAを取得した後、GND配線23に接続されている定電流源を、一定電流Aを出力する定電流源から一定電流Bを出力する定電流源に変更する必要がある。
上記実施形態では、定電流源3が2種類の一定電流(具体的には、一定電流A及び一定電流B)をGND配線23に流す場合について説明した。しかし、本発明に係る補正定数算出システム1では、定電流源3は2種類以上の一定電流をGND配線23に流してもよい。定電流源3がGND配線23に流す一定電流の種類が多い程、補正定数Htの算出に用いられる電流検出部24の検出結果及びパワーメータ4の測定結果が多くなるため、補正定数算出装置5は、より精度の良い補正定数Htを求めることができる。
上記実施形態では、補正定数算出システム1及び補正定数算出方法が、電流検出装置2の生産ラインの過程において利用される場合を例に取り説明した。しかし、本実施形態に係る補正定数算出システム1及び補正定数算出方法が利用される時期は、生産ラインの過程に限定されない。即ち、本発明に係る補正定数算出システム1及び補正定数算出方法は、電流検出装置2とモータ装置94とが未接続の状態時であれば、どのような場合に利用されてもよい。具体的に、補正定数算出システム1及び補正定数算出方法を利用する時期としては、電流検出装置2の生産ラインの過程の他、電流検出装置2またはモータ装置94のメンテナンスを行う場合が挙げられる。
2 電流検出装置
3 定電流源
4 パワーメータ
5 補正定数算出装置
20a モータ用電源装置
20b 駆動用電源装置
21 モータ用電源配線
22 駆動用電源配線
23 GND配線
24 電流検出部
25 メモリ
26 マイクロコンピュータ
27 インターフェース
91 モータ
92 モータドライバ
93 インターフェース
94 モータ装置
Rs シャント抵抗
OP1 オペアンプ
Im モータ電流
Id 駆動電流
DIA 電流検出部による一定電流Aの検出結果
DIB 電流検出部による一定電流Bの検出結果
MIA パワーメータによる一定電流Aの測定結果
MIB パワーメータによる一定電流Bの測定結果
Ht 補正定数
Claims (8)
- モータ(91)に通電されるモータ電流が流れる第1配線(21)と、前記モータ(91)を駆動するためのモータドライバ(92)に通電される駆動電流が流れる第2配線(22)と、前記第2配線(22)を流れた後の前記駆動電流のみ/または前記第1配線及び前記第2配線それぞれを流れた後の前記モータ電流及び前記駆動電流が通電電流として流れる第3配線(23)と、前記第3配線(23)上を流れる前記通電電流を検出する電流検出部(24)と、前記電流検出部(24)による前記通電電流の検出結果を補正するための補正定数を記憶可能な記憶部(25)とを有し、前記モータ(91)及び前記モータドライバ(92)を含むモータ装置(94)に接続可能な電流検出装置(2)と、
前記電流検出装置(2)と前記モータ装置(94)とが未接続の状態時に、少なくとも2種類の一定電流を前記第3配線(23)上に流す定電流源(3)と、
前記電流検出部(24)による少なくとも2種類の前記一定電流の検出結果に基づいて前記補正定数を算出し、算出した前記補正定数を前記記憶部(25)に書き込む補正定数算出部(5)と、
を備え、
前記電流検出装置(2)は、
前記モータ装置(94)と接続状態の時に、前記電流検出部(24)により検出された検出結果である前記モータ電流と前記駆動電流との和を前記補正定数にて補正し、且つ前記電流検出部(24)により検出された検出結果である前記駆動電流のみを前記補正定数にて補正する補正部と、
補正された前記モータ電流と前記駆動電流との和から、補正された前記駆動電流のみを減算することで、前記モータ電流を算出する算出部と、
を更に有する、
補正定数算出システム(1)。 - 少なくとも2種類の前記一定電流のうち、いずれか1つは略0Aである、
請求項1に記載の補正定数算出システム(1)。 - 前記一定電流を測定するためのパワーメータ(4)を更に備え、
前記補正定数算出部(5)は、前記パワーメータ(4)による前記一定電流の測定結果を更に用いて前記補正定数を算出する補正定数算出部、を更に有する、
請求項1または2に記載の補正定数算出システム(1)。 - 前記電流検出部(24)は、前記第3配線(23)上に直列に接続されたシャント抵抗(Rs)を含み、
前記定電流源(3)は、前記電流検出装置(2)と前記モータ装置(94)とが未接続の状態時、各前記一定電流が前記シャント抵抗(Rs)に通電されるように前記第3配線(23)に接続されている、
請求項1〜3のいずれかに記載の補正定数算出システム(1)。 - モータ(91)に通電されるモータ電流が流れる第1配線(21)と、前記モータ(91)を駆動するためのモータドライバ(92)に通電される駆動電流が流れる第2配線(22)と、前記第2配線(22)を流れた後の前記駆動電流のみ/または前記第1配線及び前記第2配線それぞれを流れた後の前記モータ電流及び前記駆動電流が通電電流として流れる第3配線(23)と、前記第3配線(23)上を流れる前記通電電流を検出する電流検出部(24)と、前記電流検出部(24)による前記通電電流の検出結果を補正するための補正定数を記憶可能な記憶部(25)とを有し前記モータ(91)及び前記モータドライバ(92)を含むモータ装置(94)に接続可能な電流検出装置(2)において、前記補正定数を算出する補正定数算出方法であって、
前記電流検出装置(2)と前記モータ装置(94)とが未接続の状態において、前記第3配線(23)に定電流源(3)を接続する接続ステップと、
前記定電流源(3)によって前記第3配線(23)上に通電された少なくとも2種類の一定電流を、前記電流検出部(24)が検出する検出ステップと、
前記電流検出部(24)による少なくとも2種類の前記一定電流の検出結果に基づいて、前記補正定数を算出する補正定数算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出した前記補正定数を前記記憶部(25)に書き込む書き込みステップと、
前記電流検出装置(2)と前記モータ装置(94)とが接続状態の時に、前記電流検出部(24)により検出された検出結果である前記モータ電流と前記駆動電流との和を前記補正定数にて補正し、且つ前記電流検出部(24)により検出された検出結果である前記駆動電流のみを前記補正定数にて補正する補正ステップと、
補正された前記モータ電流と前記駆動電流との和から、補正された前記駆動電流のみを減算することで、前記モータ電流を算出するモータ電流算出ステップと、
を備える、補正定数算出方法。 - 少なくとも2種類の前記一定電流のうち、いずれか1つは略0Aである、
請求項5に記載の補正定数算出方法。 - 前記接続ステップでは、パワーメータ(4)を前記定電流源(3)の出力に接続し、
前記検出ステップでは、前記パワーメータ(4)が前記一定電流を測定し、
前記補正定数算出ステップでは、前記パワーメータ(4)による前記一定電流の測定結果を更に用いて前記補正定数を算出する、
請求項5または6のいずれかに記載の補正定数算出方法。 - 前記電流検出部(24)は、前記第3配線(23)上に直列に接続されたシャント抵抗(Rs)を含み、
前記接続ステップでは、前記定電流源(3)を、各前記一定電流が前記シャント抵抗(Rs)に通電されるように前記第3配線(23)に接続する、
請求項5〜7のいずれかに記載の補正定数算出方法。
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