JP5189312B2 - テーブルシステム特定方法および医療用イメージング装置 - Google Patents

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Description

本発明は、テーブルシステム(table system)特定方法および医療用イメージング(imaging)装置に関し、さらに詳しくは、それぞれの軸方向において独立に移動可能な複数の可動部を有するテーブルシステムの特定方法、および、そのようなテーブルシステムを有する医療用イメージング装置に関する。
ＰＥＴ（Positron Emission Tomography）装置とＸ線ＣＴ(Computed Tomography)装置とを複合化したＰＥＴ−ＣＴ装置では、独立に移動可能な複数の可動部を有するテーブルシステムが用いられる（例えば、特許文献１参照）。
複数の可動部としては、例えば、被検体を支持して水平方向に移動するクレードル(cradle)、クレードルを支持して水平方向に移動するインターメディエイト・サポート(intermediate support: IMS)、ＩＭＳを支持して垂直方向に移動するエレベーション(elevation)、エレベーションを支持して水平方向に移動するトランスポータ(transporter)等がある。
テーブルシステムについては、稼働前にシステムの特定が行われる。システムの特定は、システムについてのキャラクタライゼーション(characterization)とコンフィギュレーション(configuration)確認とによって行われる。
キャラクタライゼーションは、各軸の可動部について距離計測系の測定値を校正することによって行われる。測定値の校正は、移動軸に沿って所定の２箇所に設けられた穴に手作業でそれぞれピン(pin)を差し込み、それらピンによって可動部の移動が阻止されたときのエンコーダ(encoder)出力をそれぞれ読み取り、それら読取値と予めわかっているピン穴間距離とを用いて行われる。
コンフィギュレーション確認は、インターフェースボード(interface board)に差し込まれたコンフィギュレーションピンの種類を電気的に読み取ることによって行われる。コンフィギュレーションピンは、コンフィギュレーションの種類ごとに用意され、該当のものがインターフェースボードに差し込まれる。
特開２００２−３３０９６０号公報
上記のような方法によるテーブルシステム特定は、手作業を要するので時間と労力がかかり、しかも、システム特定の信頼性は作業者のスキル(skill)によって左右される。
そこで、本発明の課題は、テーブルシステムの特定を自動的に行う方法および医療用イメージング装置を実現することである。
上記各観点での発明によれば、前記軸のおのおのについて、軸上の前記可動部の絶対位置を検出し、軸に沿って予め定められた距離を隔てて設定された２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれ光学的に検知してそのときの可動部の各絶対位置をキャラクタライゼーション情報として記憶し、軸の両端における２つの阻止位置への前記可動部の到達をそれぞれ検知してそのときの可動部の各絶対位置をコンフィギュレーション情報として記憶するので、テーブルシステムの特定を自動的に行うことができる。
上記の課題を解決するための第１の観点での本発明は、それぞれの軸方向において独立に移動可能な複数の可動部を有するテーブルシステムを特定するに当たり、前記軸のおのおのについて、軸上の前記可動部の絶対位置を検出し、軸に沿って予め定められた距離を隔てて設定された２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれ光学的に検知してそのときの可動部の各絶対位置をキャラクタライゼーション情報として記憶し、軸の両端における２つの阻止位置への前記可動部の到達をそれぞれ検知してそのときの可動部の各絶対位置をコンフィギュレーション情報として記憶する、ことを特徴とするテーブルシステム特定方法である。
上記の課題を解決するための第２の観点での本発明は、被検体に投与された医薬品が発生する放射線による投影データを収集する第１のデータ収集装置と、被検体をＸ線でスキャンして投影データを収集する第２のデータ収集装置と、前記第１のデータ収集装置および前記第２のデータ収集装置によってそれぞれ収集された投影データに基づいてそれぞれ画像を再構成する画像再構成装置と、それぞれの軸方向において独立に移動可能な複数の可動部を有し、被検体を前記第１のデータ収集装置のデータ収集位置または前記第２のデータ収集装置のデータ収集位置に選択的に搬送するテーブルシステムと、前記テーブルシステムを特定するテーブルシステム特定装置と、を有する医療用イメージング装置であって、前記テーブルシステム特定装置は、前記テーブルシステムの各軸について、軸上の前記可動部の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、前記テーブルシステムの各軸について、軸に沿って予め定められた距離を隔てて設定された２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれ光学的に検知する第１の検知手段と、前記第１の検知手段が前記可動部の通過を検知したときの可動部の各絶対位置をキャラクタライゼーション情報として記憶する第１の記憶手段と、前記テーブルシステムの各軸について、軸の両端における２つの阻止位置への前記可動部の到達をそれぞれ検知する第２の検知手段と、前記第２の検知手段が前記可動部の到達を検知したときの可動部の各絶対位置をコンフィギュレーション情報として記憶する第２の記憶手段と、を有する、ことを特徴とする医療用イメージング装置である。
前記２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれの位置に設けられた光学的センサで検知することが、非接触で検知する点で好ましい。
前記光学的センサは受光タイプのセンサであることが、受光方式で検知する点で好ましい。
前記光学的センサは遮光タイプのセンサであることが、遮光方式で検知する点で好ましい。
前記キャラクタライゼーション情報および前記コンフィギュレーション情報を全軸について記憶した後にフラグを設定することが、テーブルシステム特定の有無を明確にする点で好ましい。
前記フラグの有無に基づいてテーブルシステム特定の要否を判定することが、テーブルシステム特定の重複を回避する点で好ましい。
前記コンフィギュレーション情報に基づいてテーブルシステムのコンフィギュレーションをユーザーインターフェースで表示することが、コンフィグレーションの確認が容易なで好ましい。
以下、図面を参照して発明を実施するための最良の形態を説明する。なお、本発明は、発明を実施するための最良の形態に限定されるものではない。図１にＰＥＴ−ＣＴ装置の模式的構成を示す。本装置は本発明を実施するための最良の形態の一例である。本装置の
構成によって、医療用イメージング装置に関する発明を実施するための最良の形態の一例が示される。本装置の動作によって、テーブルシステム特定方法に関する発明を実施するための最良の形態の一例が示される。
本装置は、ＰＥＴガントリ(gantry)１００、ＣＴガントリ２００、テーブルシステム３００およびオペレータコンソール(operator console)４００を有する。ＰＥＴガントリ１００は、テーブルシステム３００によって搬入される被検体１０が発生する放射線を放射線検出装置１１０で検出し、放射線による投影データを収集して、オペレータコンソール４００に入力する。被検体１０には、予め放射線発生用の医薬品が投与されている。ＰＥＴガントリ１００は、本発明における第１のデータ収集装置の一例である。
ＣＴガントリ２００は、テーブルシステム３００によって搬入される被検体１０を、Ｘ線照射・検出装置２１０でスキャン(scan)し、Ｘ線による投影データを収集して、オペレータコンソール４００に入力する。ＣＴガントリ２００は、本発明における第２のデータ収集装置の一例である。
オペレータコンソール４００は、内蔵のコンピュータ(computer)により、ＰＥＴガントリ１００およびＣＴガントリ２００から入力された投影データに基づいてそれぞれ画像再構成を行い、再構成した画像をディスプレイ(display)４０２に表示する。オペレータコンソール４００は、本発明における画像再構成装置の一例である。
オペレータコンソール４００は、ＰＥＴガントリ１００、ＣＴガントリ２００およびテーブルシステム３００を制御する。オペレータコンソール４００による制御の下で、ＰＥＴガントリ１００およびＣＴガントリ２００はそれぞれデータ収集を行い、テーブルシステム３００は、データ収集が所定の部位について行われるように、被検体１０の位置決めを行う。テーブルシステム３００は、本発明におけるテーブルシステムの一例である。
位置決めは、内蔵する位置調節機構により、クレードル３０２の水平移動距離、および、クレードル３０２を支持するテーブルトップ(table top)３０４の高さを調節することによって行われる。テーブルトップ３０４の高さ調節は、支柱３０６をベース(base)３０８への取り付け部を中心としてスイング(swing)させることによって行われる。
なお、テーブルシステム３００は、図２に示すように、テーブルトップ３０４がベース３０８に対して垂直に昇降する方式のものであってよい。テーブルトップ３０４の昇降は内蔵の昇降機構によって行われる。
図３に、放射線検出装置１１０の構成を模式的に示す。図３に示すように、放射線検出装置１１０は、撮影中心Ｏと同心の円環または円筒を形成するに配列された複数の検出セル(cell)１１２を有し、個々の検出セル１１２によってそれぞれ放射線を検出するようになっている。
図４に、Ｘ線照射・検出装置２１０の構成を模式的に示す。Ｘ線照射・検出装置２１０は、Ｘ線管２２０の焦点２２２から放射されたＸ線２２４をＸ線検出器２３０で検出するようになっている。
Ｘ線２２４は、図示しないコリメータ(collimator)で成形されてコーンビーム(cone beam)またはファンビーム(fan beam)のＸ線となっている。Ｘ線検出器２３０は、Ｘ線の広がりに対応して２次元的に広がるＸ線入射面２３２を有する。Ｘ線入射面２３２は円筒の一部を構成するように湾曲している。円筒の中心軸は焦点２２２を通る。
Ｘ線照射・検出装置２１０は、撮影中心Ｏを通る中心軸の周りを回転する。中心軸は、Ｘ線検出器２３０が形成する部分円筒の中心軸に平行である。回転の中心軸の方向をｚ方向とし、撮影中心Ｏと焦点２２２を結ぶ方向をｙ方向とし、ｚ方向およびｙ方向に垂直な方向をｘ方向とする。これらｘ，ｙ，ｚ軸はｚ軸を中心軸とする回転座標系の３軸となる。
図５に、Ｘ線検出器２３０のＸ線入射面２３２の平面図を模式的に示す。Ｘ線入射面２３２は検出セル２３４がｘ方向とｚ方向に２次元的に配置されたものとなっている。すなわち、Ｘ線入射面２３２は検出セル２３４の２次元アレイ(array)となっている。なお、ファンビームＸ線を用いる場合は、Ｘ線入射面２３２は検出セル２３４の１次元アレイとしてよい。
図６に、テーブルシステム３００のさらに詳細な構成を模式的に示す。図６に示すように、クレードル３０２は、可動板３２２と支持部３２４で構成される。可動板３２２は、被検体を載せて支持部３２４の上を、矢印３２６で示すように、水平方向に進退可能になっている。可動板３２２は、本発明における可動部の一例である。矢印３２６は、テーブルシステム３００の複数軸の１つを表す。
ここでは、矢印の右向き方向をイン(in)方向、左向き方向をアウト(out)方向とする。イン方向とは、ＰＥＴガントリ１００またはＣＴガントリ２００に対して被検体を搬入する方向であり、アウト方向とは搬出する方向である。
支持部３２４は、可動板３２２を移動させるための駆動機構を内蔵している。支持部３２４は、また、支持部３２４上での可動板３２２の絶対位置を検出するための検出器を内蔵している。そのような検出器としては、例えばエンコーダ(encoder)等が用いられる。エンコーダは、本発明における絶対位置検出手段の一例である。
支持部３２４は、さらに、２つの光学的センサ(sensor)３３２，３３４を有する。２つの光学的センサ３３２，３３４は、可動板３２２の移動軸に沿って所定の間隔で配置される。光学的センサ３３２，３３４は、本発明における第１の検知手段の一例である。光学的センサ３３２，３３４については後にあらためて説明する。
支持部３２４は、さらに、可動板３２２用のストッパ(stopper)を内蔵している。ストッパは支持部３２４の両端部にそれぞれ設けられ、イン方向およびアウト方向の可動板３２２の最大到達位置を規定するようになっている。
クレードル３０２はテーブルトップ３０４で支持される。テーブルトップ３０４は、可動板３４２と支持部３４４で構成される。可動板３４２は、クレードル３０２を載せて、矢印３４６で示すように支持部３４４の上を水平方向に進退可能になっている。可動板３４２にはクレードル３０２の支持部３２４が固定されている。可動板３４２は、本発明における可動部の一例である。矢印３４６は、テーブルシステム３００の複数軸の１つを表す。ここでは、右方向をイン方向、左方向をアウト方向とする。
支持部３４４は、可動板３４２を移動させるための駆動機構を内蔵している。支持部３４４は、また、支持部３４４上での可動板３４２の絶対位置を検出するための検出器を内蔵している。そのような検出器としては、例えばエンコーダ等が用いられる。エンコーダは、本発明における絶対位置検出手段の一例である。
支持部３４４は、さらに、２つの光学的センサ３５２，３５４を有する。２つの光学的センサ３５２，３５４は、可動板３４２の移動軸に沿って所定の間隔で配置される。光学
的センサ３５２，３５４は、本発明における第１の検知手段の一例である。光学的センサ３５２，３５４については後にあらためて説明する。
支持部３４４は、さらに、可動板３４２用のストッパを内蔵している。ストッパは支持部３４４の両端部にそれぞれ設けられ、イン方向およびアウト方向の可動板３４２の最大到達位置を規定するようになっている。以下、テーブルトップ３０４をインターメディエイト・サポート(IMS)ともいう。
テーブルトップ３０４は支柱３０６で支持される。テーブルトップ３０４の支持部３４４が支柱３０６の頂部に固定されている。テーブルトップ３０４は、支柱３０６のスイングによって、矢印３６６で示すように垂直方向に昇降する。支柱３０６の角度がポテンショメータ(potentiometer)等によって検出され、その角度がテーブルトップ３０４の高さに換算される。矢印３６６は、テーブルシステム３００の複数軸の１つを表す。以下、支柱３０６をエレベーションともいう。なお、エレベーションは、図２に示したように上下に伸縮するものであってよい。
支柱３０６はベース３０８で支持される。ベース３０８は、可動板３８２と支持部３８４で構成される。可動板３８２は、支柱３０６を載せて、矢印３８６で示すように支持部３８４の上を水平方向に進退可能になっている。支柱３０６の基部は可動板３８２に固定されている。可動板３８２は、本発明における可動部の一例である。矢印３８６は、テーブルシステム３００の複数軸の１つを表す。ここでは、右方向をイン方向、左方向をアウト方向とする。
支持部３８４は、可動板３８２を移動させるための駆動機構を内蔵している。支持部３８４は、また、支持部３８４上での可動板３８２の絶対位置を検出するための検出器を内蔵している。そのような検出器としては、例えばエンコーダ等が用いられる。エンコーダは、本発明における絶対位置検出手段の一例である。
支持部３８４は、さらに、２つの光学的センサ３９２，３９４を有する。２つの光学的センサ３９２，３９４は、可動板３８２の移動軸に沿って所定の間隔で配置される。光学的センサ３９２，３９４は、本発明における第１の検知手段の一例である。光学的センサ３９２，３９４については後にあらためて説明する。
支持部３８４は、さらに、可動板３８２用のストッパを内蔵している。ストッパは支持部３８４の両端部にそれぞれ設けられ、イン方向およびアウト方向の可動板３８２の最大到達位置を規定するようになっている。以下、ベース３０８をトランスポータともいう。
トランスポータ３０８は、エレベーション３０６から上の構造物を水平方向に進退させる。エレベーション３０６は、ＩＭＳ３０４から上の構造物を垂直方向に昇降させる。ＩＭＳ３０４は、クレードル３０２全体を水平方向に進退させる。クレードル３０２は、可動板３２２を水平方向に進退させる。
トランスポータ３０８、ＩＭＳ３０４およびクレードル３０２からなる機構の３段階の水平移動により、可動板３２２の総合的な移動範囲は大きなものとなる。このため、ＰＥＴガントリ１００およびＣＴガントリ２００のどちらによっても、被検体を頭頂から足先まで切れ目なく撮像することが可能となる。
なお、ＩＭＳ３０４または（および）トランスポータ３０８の移動を２段階以上とし、４段階以上の水平移動を可能にしてもよい。あるいは、ＩＭＳ３０４または（および）トランスポータ３０８を省略して、水平移動の段階を２段階以下としてもよい。以下、水平
移動が３段階である例で説明するが、４段階以上または２段階以下の場合も同様である。
図７に、光学的センサ３３２の構成例を示す。光学的センサ３３４，３５２，３５４，３９２，３９４も同様になっている。図７の(ａ)は受光タイプ(type)のセンサ、(ｂ)は遮光タイプのセンサである。これら光学的センサは、それぞれ、本発明における光学的センサの一例である。受光タイプのセンサは、本発明における受光タイプのセンサの一例である。遮光タイプのセンサは、本発明における遮光タイプのセンサの一例である。
（ａ）の受光タイプのセンサは、相対的に移動する２つの物体５０２，５０４の一方と他方に発光素子５１２と受光素子５１４をそれぞれ配置して構成される。一方の物体５０２は例えば可動板３２２，３４２，３８２であり、他方の物体５０４は例えば支持部３２４，３４４，３８４である。なお、発光素子５１２と受光素子５１４を相互に入れ替えてもよい。
発光素子５１２の光が受光素子５１４に入射するのは、発光素子５１２と受光素子５１４とが正対する関係となったときだけである。このことを利用して、２つの物体５０２，５０４が特定の位置関係になったか否かを検知することができる。
（ｂ）の遮光タイプのセンサは、相対的に移動する２つの物体５０２，５０４の一方と他方に、遮光素子６１２とスロット(slot)素子６１４をそれぞれ配置して構成される。一方の物体５０２は例えば可動板３２２，３４２，３８２であり、他方の物体５０４は例えば支持部３２４，３４４，３８４である。なお、遮光素子６１２とスロット素子６１４を相互に入れ替えてもよい。
遮光素子６１２は、２つの物体５０２，５０４の相対移動に伴ってスロット素子６１４のスロットを通過する。なお、２つの物体５０２，５０４の相対移動の方向は紙面に垂直な方向である。スロット素子６１４は、スロットを挟んで互いに対抗する発光素子６４２と受光素子６４４を有する。
受光素子６４４に入射する発光素子の６４２の光が遮られるのは、遮光素子６１２がスロット素子６１４のスロットに入ったときだけである。このことを利用して、２つの物体５０２，５０４が特定の位置関係になったか否かを検知することができる。
このような光学的センサを用いることにより、２つの物体５０２，５０４が特定の位置関係になったか否かを非接触で検知することができる。光学的センサを受光タイプのセンサとすることにより、受光方式で検知することができ、遮光タイプのセンサとすることにより、遮光方式で検知することができる。
受光タイプのセンサでは、発光素子５１２と受光素子５１４のいずれか一方は、２つの物体５０２，５０４のいずれか一方に１つだけ設けられ、発光素子５１２と受光素子５１４のいずれか他方が、２つの物体５０２，５０４のいずれか他方に２つ設けられる。
すなわち、発光素子５１２を物体５０２に１つ設けるときは、受光素子５１４を物体５０４に２つ設ける。発光素子５１２を物体５０２に２つ設けるときは、受光素子５１４を物体５０４に１つ設ける。
発光素子５１２を物体５０４に１つ設けるときは、受光素子５１４を物体５０２に２つ設ける。発光素子５１２を物体５０４に２つ設けるときは、受光素子５１４を物体５０２に１つ設ける。発光素子にせよ受光素子にせよ、２つ設けられる素子の間隔は、予め定められた一定間隔である。
遮光タイプのセンサでは、遮光素子６１２とスロット素子６１４のいずれか一方は、２つの物体５０２，５０４のいずれか一方に１つだけ設けられ、遮光素子６１２とスロット素子６１４のいずれか他方が、２つの物体５０２，５０４のいずれか他方に２つ設けられる。
すなわち、遮光素子６１２を物体５０２に１つ設けるときは、スロット素子６１４を物体５０４に２つ設ける。遮光素子６１２を物体５０２に２つ設けるときは、スロット素子６１４を物体５０４に１つ設ける。
遮光素子６１２を物体５０４に１つ設けるときは、スロット素子６１４を物体５０２に２つ設ける。遮光素子６１２を物体５０４に２つ設けるときは、スロット素子６１４を物体５０２に１つ設ける。遮光素子にせよスロット素子にせよ、２つ設けられる素子の間隔は、予め定められた一定間隔である。
このような光学的センサを用いることにより、それぞれの軸に沿って予め設定された２つの位置における可動板３２２，３４２，３８２の通過をそれぞれ検知することができる。そして、そのときのエンコード信号を記憶することにより、２箇所における可動板３２２，３４２，３８２の位置データをそれぞれ得ることができる。
その際、位置データの精度を高めるには、例えば図８の(ａ)に示すように、検知信号が複数サンプリング(sampling)にわたって安定なときのエンコード信号を記憶するようにすればよい。あるいは、(ｂ)に示すように、検知信号の立ち上がり後数サンプリングにわたって安定しているときの記憶値と、立ち下がり前数サンプリングにわたって安定しているときの記憶値との平均値を求めるようにしてもよい。
このようなテーブルシステム３００を特定するプロセスについて説明する。図９および図１０に、プロセスのフローチャート(flow chart)を示す。このプロセスは、オペレータコンソール４００による制御の下で自動的に遂行される。オペレータコンソール４００は、テーブルコントロール・ファームウェア(table control firmware)、ＴＧＰ(table gantry board)ファームウェア、ホストコンピュータ(host computer)等によって、このプロセスを制御する。オペレータコンソール４００は、本発明におけるテーブルシステム特定装置の一例である。
オペレータまたはホストからの指令によってプロセスがスタート(start)すると、ステップ７０１で、１つの軸を選択するとともに、エレベーションをＩＳＯ（isocenter）相当の高さとし、クレードル、ＩＭＳおよびトランスポータをホームポジション(home position)に移動させる。最初に選択される１つの軸は、例えばクレードルである。
ステップ７０３で、可動部をイン方向に低速で移動させる。これによって、例えばクレードル３０２がイン方向に低速で移動する。
ステップ７０５で、可動部の位置変化が十分に小さいか否かを判定する。可動部の位置変化が十分に小さくないときは、ステップ７０３に戻って可動部のイン方向への低速移動を継続する。可動部の位置変化が十分に小さくない間は、ステップ７０３，７０５の動作が繰り返される。
可動部がイン方向のストッパに突き当たると、可動部の移動が阻止される。このとき可動部の位置変化が十分に小さくなるので、その旨がステップ７０５で判定され、ステップ７０７で、そのときの可動部の位置データabs 3を記憶する。ステップ７０５における判定は、オペレータコンソール４００内のコンピュータ等によって行われる。このコンピュ
ータ等は、本発明における第２の検知手段の一例である。
次に、ステップ７０９で、可動部をアウト方向に低速で移動させ、ステップ７１１で、光学的センサの検知信号が発生したか否か判定する。光学的センサの検知信号が発生しないと判定したときは、ステップ７０９に戻って、アウト方向への可動部の移動を継続する。光学的センサの検知信号が発生しない間は、ステップ７０９，７１１の動作が繰り返される。
アウト方向に移動する過程で、可動部は２つの光学的センサのうちイン側の光学的センサ(例えば、光学的センサ３３４)が設置されている位置を通過する。このとき光学的センサの検知信号が発生するので、その旨がステップ７１１で判定される。そこで、ステップ７１３で、そのときの可動部の位置データabs 2を記憶し、ステップ７１５で、アウト方向への可動部の移動を継続する。
ステップ７１７で、光学的センサの検知信号が発生したか否かを判定する。光学的センサの検知信号が発生しないと判定したときは、ステップ７１５に戻ってアウト方向への可動部の移動を継続する。光学的センサの検知信号が発生しない間は、ステップ７１５，７１７の動作が繰り返される。
アウト方向に移動する過程で、可動部は２つの光学的センサのうちアウト側の光学的センサ(例えば、光学的センサ３３２)が設置されている位置を通過する。このとき光学的センサの検知信号が発生するので、その旨がステップ７１７で判定される。そこで、ステップ７１９で、そのときの可動部の位置データabs 1を記憶し、ステップ７２１で、アウト方向への可動部の移動を継続する。
ステップ７２３で、可動部の位置変化が十分に小さいか否かを判定する。可動部の位置変化が十分に小さくないときは、ステップ７２１に戻って可動部のアウト方向への低速移動を継続する。可動部の位置変化が十分に小さくない間は、ステップ７２１，５２３の動作が繰り返される。
アウト方向において可動部がストッパに突き当たると、可動部の移動が阻止される。このとき可動部の位置変化が十分に小さくなるので、その旨がステップ７２３で判定され、ステップ７２５で、そのときの可動部の位置データabs 0を記憶する。ステップ７２３における判定は、オペレータコンソール４００内のコンピュータ等によって行われる。このコンピュータ等は、本発明における第２の検知手段の一例である。
このようにして得られた可動部位置abs0, abs 1, abs 2, abs 3のうち、可動部位置abs
1, abs 2を、ステップ７２７で、キャラクタライゼーション情報として記憶し、可動部位置abs , abs 3を、ステップ７２９で、コンフィギュレーション情報として記憶する。そして、ステップ７３１で、可動部をホームポジションに戻す。これで、１つの軸についてのキャラクタライゼーション情報とコンフィギュレーション情報の獲得が終わる。
キャラクタライゼーション情報の記憶は、例えばフラッシュメモリ(flash memory)等適宜の記憶媒体を用いて行われる。そのような記憶媒体は、本発明における第１の記憶手段の一例である。コンフィギュレーション情報の記憶は、例えばフラッシュメモリ等適宜の記憶媒体を用いて行われる。そのような記憶媒体は、本発明における第２の記憶手段の一例である。
ステップ７３３で、全ての軸について完了か否かを判定し、全軸完了でないときは、ステップ７０１に戻る。そして、ステップ７０１以降の動作によって、２番目の軸（例えば
、ＩＭＳ）について上記と同様な処理を行い、その軸に関するキャラクタライゼーション情報およびコンフィギュレーション情報を記憶する。トランスポータについても、同様にしてキャラクタライゼーション情報およびコンフィギュレーション情報を記憶する。
図１１に、可動部位置abs 0, abs 1, abs 2, abs 3の関係を示す。これらはいずれもエンコーダによるハードウェアポジション(hardware position)すなわちエンコーダバリュー(encoder value)を表す。エンコーダの０位置がアウト側ストッパよりもアウト側にあるので、エンコーダバリューはオフセット(offset)を有する。
キャラクタライゼーション情報abs 1, abs 2を用いて、エンコーダのゲインバリュー(gain value)が次式によって求められる。
Figure 0005189312
ここで、Ｌは２つの光学的センサ間の距離であり、予め設定された既知の値である。距離Ｌの単位は例えばｍｍである。
（１）式によるゲインバリュー計算がキャラクタライゼーションの内容である。キャラクタライゼーションは、クレードル、ＩＭＳおよびトランスポータについてそれぞれ行われる。
このゲインバリューを用いて、アウト側ストッパを基準とする可動部の位置が次式によって求められる。
Figure 0005189312
可動部の位置は例えばｍｍ単位で求められる。(２)式によってアウト側ストッパからイン側ストッパまでの可動部の移動距離を計算することが、コンフィギュレーション確認の内容である。コンフィギュレーション確認は、クレードル、ＩＭＳおよびトランスポータについてそれぞれ行われる。
なお、エレベーションについてのコンフィギュレーション確認は、最も降下させたときのポテンショメータの出力値および最も上昇させたときのポテンショメータの出力値をそれぞれ高さに換算することによって行われる。
ファームウェアポジション(firmware position)すなわちアウト側センサを基準とする可動部の位置は次式によって求められる。
Figure 0005189312
なお、ファームウェアポジションのインリミット(in limit)は、テーブルシステムがＰＥＴ−ＣＴガントリとの干渉しない範囲で、オペレータにより適宜に設定される。
全軸のキャラクタライゼーション情報およびコンフィギュレーション情報を記憶したら、ステップ７３５で、フラグ(flag)を設定する。このフラグは、テーブルシステム特定が完了したことを表す。ステップ７３５におけるフラグ設定は、オペレータコンソール４００内のコンピュータ等によって行われる。このコンピュータ等は、本発明におけるフラグ設定手段の一例である。このようなフラグを設定することにより、テーブルシステム特定の有無を明確にすることができる。
ステップ７３７で、コンフィギュレーションを表示する。表示はディスプレイ４０２を用いて行われる。コンフィギュレーション表示は、コンフィギュレーション情報から計算された値を用いて行われる。
図１２に、コンフィギュレーション表示用のユーザーインターフェース(user interface)の一例を示す。このユーザーインターフェースは、本発明におけるユーザーインターフェースの一例である。
図１２に示すように、テーブルシステムの外観図と並べて、クレードル移動範囲、ＩＭＳ移動範囲、エレベーション移動範囲およびトランスポータ移動範囲がそれぞれ水平なバー(bar)によって示される。各バーの両端には移動範囲の最小値と最大値がそれぞれ数字で示される。クレードルの移動範囲にオペレータによりインリミットが設定されているときは、その値も表示され、クレードルの現在位置からインリミットまでが色違い等により表示される。このように、テーブルシステムのコンフィギュレーションをユーザーインターフェースで表示することにより、コンフィグレーションの確認が容易になる。
コンフィギュレーション情報は、ホストやＴＧＰ等の上位機器あるいはユーザー(user)の求めに応じて提供できるようになっている。コンフィギュレーション情報提供プロセスを図１３に示す。
図１３に示すように、ステップ８０１で、コンフィギュレーション情報の問い合わせを受け取ると、ステップ８０３で、コンフィギュレーション情報とフラグを記憶部から読み出す。そして、ステップ８０５で、フラグが有効か否かを判定し、フラグが有効であるときは、ステップ８０７で、コンフィギュレーション情報を上位機器やユーザーに提供する。
フラグが有効でないと判定したときは、ステップ８０９で、コンフィギュレーション情報獲得を行う。コンフィギュレーション情報獲得は、図９および図１０に示したプロセスによって行う。獲得したコンフィギュレーション情報がステップ８０７で上位機器等に提供される。
ステップ８０５における判定は、オペレータコンソール４００内のコンピュータ等によって行われる。このコンピュータ等は、本発明における判定手段の一例である。このように、フラグの有無に基づいてテーブルシステム特定の要否を判定するので、テーブルシス
テム特定の重複を回避することができる。
本発明を実施するための最良の形態の一例のＰＥＴ−ＣＴ装置の構成を示す図である。 本発明を実施するための最良の形態の一例のＰＥＴ−ＣＴ装置の構成を示す図である。 放射線検出装置の構成を示す図である。 Ｘ線照射・検出装置の構成を示す図である。 Ｘ線検出器のＸ線入射面の構成を示す図である。 テーブルシステムの構成を示す図である。 光学的センサ構成を示す図である。 位置データを求めるタイミングを示す図である。 テーブルシステムを特定するプロセスのフローチャートである。 テーブルシステムを特定するプロセスのフローチャートの続きである。 エンコーダバリューとファームウェアポジションの関係を示す図である。 ユーザーインターフェースを示す図である。 コンフィギュレーション情報提供プロセスのフローチャートである。
符号の説明
１００ ： ＰＥＴガントリ
２００ ： ＣＴガントリ
３００ ： テーブルシステム
４００ ： オペレータコンソール
４０２ ： ディスプレイ
１１０ ： 放射線検出装置
１１２ ： 検出セル
２１０ ： Ｘ線照射・検出装置
２２０ ： Ｘ線管
２２２ ： 焦点
２２４ ： Ｘ線
２３０ ： Ｘ線検出器
２３２ ： Ｘ線入射面
２３４ ： 検出セル
３０２ ： クレードル
３０４ ： テーブルトップ
３０６ ： 支柱
３０８ ： ベース
３２２，３４２，３８２ ： 可動板
３２４，３４４，３８４ ： 支持部
３３２，３３４，３５２，３５４，３９２，３９４ ： 光学的センサ
５０２，５０４ ： 物体
５１２，６４２ ： 発光素子
５１４，６４４ ： 受光素子
６１２ ： 遮光素子
６１４ ： スロット素子

Claims (14)

  1. それぞれが一つの軸方向において独立に移動可能な複数の可動部を有するテーブルシステムを特定するに当たり、
    前記軸のおのおのについて、
    軸上の前記可動部の絶対位置を検出し、
    軸に沿って予め定められた距離を隔てて設定された２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれ光学的に検知してそのときの可動部の各絶対位置をキャラクタライゼーション情報として記憶し、
    軸の両端における２つの阻止位置への前記可動部の到達をそれぞれ検知してそのときの可動部の各絶対位置をコンフィギュレーション情報として記憶する、
    ことを特徴とするテーブルシステム特定方法。
  2. 前記２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれの位置に設けられた光学的センサで検知する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のテーブルシステム特定方法。
  3. 前記光学的センサは受光タイプのセンサである、
    ことを特徴とする請求項２に記載のテーブルシステム特定方法。
  4. 前記光学的センサは遮光タイプのセンサである、
    ことを特徴とする請求項２に記載のテーブルシステム特定方法。
  5. 前記キャラクタライゼーション情報および前記コンフィギュレーション情報を全軸について記憶した後にフラグを設定する、
    ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のうちのいずれか１つに記載のテーブルシステム特定方法。
  6. 前記フラグの有無に基づいてテーブルシステム特定の要否を判定する、
    ことを特徴とする請求項５に記載のテーブルシステム特定方法。
  7. 前記コンフィギュレーション情報に基づいてテーブルシステムのコンフィギュレーションをユーザーインターフェースで表示する、
    ことを特徴とする請求項１ないし請求項６のうちのいずれか１つに記載のテーブルシステム特定方法。
  8. 被検体に投与された医薬品が発生する放射線による投影データを収集する第１のデータ収集装置と、
    被検体をＸ線でスキャンして投影データを収集する第２のデータ収集装置と、
    前記第１のデータ収集装置および前記第２のデータ収集装置によってそれぞれ収集された投影データに基づいてそれぞれ画像を再構成する画像再構成装置と、
    それぞれが一つ軸方向において独立に移動可能な複数の可動部を有し、被検体を前記第１のデータ収集装置のデータ収集位置または前記第２のデータ収集装置のデータ収集位置に選択的に搬送するテーブルシステムと、
    前記テーブルシステムを特定するテーブルシステム特定装置と、
    を有する医療用イメージング装置であって、
    前記テーブルシステム特定装置は、
    前記テーブルシステムの各軸について、軸上の前記可動部の絶対位置を検出する絶対位置検出手段と、
    前記テーブルシステムの各軸について、軸に沿って予め定められた距離を隔てて設定さ
    れた２つの位置における前記可動部の通過をそれぞれ光学的に検知する第１の検知手段と、
    前記第１の検知手段が前記可動部の通過を検知したときの可動部の各絶対位置をキャラクタライゼーション情報として記憶する第１の記憶手段と、
    前記テーブルシステムの各軸について、軸の両端における２つの阻止位置への前記可動部の到達をそれぞれ検知する第２の検知手段と、
    前記第２の検知手段が前記可動部の到達を検知したときの可動部の各絶対位置をコンフィギュレーション情報として記憶する第２の記憶手段と、
    を有する、
    ことを特徴とする医療用イメージング装置。
  9. 前記第１の検知手段は、前記２つの位置にそれぞれ設けられた光学的センサを有する、ことを特徴とする請求項８に記載の医療用イメージング装置。
  10. 前記光学的センサは受光タイプのセンサである、
    ことを特徴とする請求項９に記載の医療用イメージング装置。
  11. 前記光学的センサは遮光タイプのセンサである、
    ことを特徴とする請求項９に記載の医療用イメージング装置。
  12. 前記テーブルシステム特定装置は、前記第１の記憶手段および前記第２の記憶手段でそれぞれ前記キャラクタライゼーション情報および前記コンフィギュレーション情報を全軸について記憶した後にフラグを設定するフラグ設定手段を有する、
    ことを特徴とする請求項８ないし請求項１１のうちのいずれか１つに記載の医療用イメージング装置。
  13. 前記テーブルシステム特定装置は、前記フラグの有無に基づいてテーブルシステム特定の要否を判定する判定手段を有する、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の医療用イメージング装置。
  14. 前記テーブルシステム特定装置は、前記コンフィギュレーション情報に基づいてテーブルシステムのコンフィギュレーションを表示するユーザーインターフェースを有する、
    ことを特徴とする請求項８ないし請求項１３のうちのいずれか１つに記載の医療用イメージング装置。
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