JP5177405B2

JP5177405B2 - 自動充填機のグリッパー

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Publication number: JP5177405B2
Application number: JP2008164822A
Authority: JP
Inventors: 彰一古賀; 健治河村
Original assignee: 東洋自動機株式会社
Priority date: 2008-06-24
Filing date: 2008-06-24
Publication date: 2013-04-03
Anticipated expiration: 2028-06-24
Also published as: JP2010006384A; US20090314386A1; EP2138404B1; ATE510771T1; US8261785B2; ES2364171T3; EP2138404A1

Description

本発明は、連続的又は間欠的に回転する移送部材の周りに等間隔に複数対設置され、ガセット袋の両側縁部を各２箇所挟持し、前記移送部材とともに一定の環状経路に沿って回転する自動充填機のグリッパーに関する。

例えば間欠回転テーブル式充填機は、間欠回転するテーブルと、その周りに等間隔に複数対設置され該テーブルとともに間欠回転するグリッパーを備え、前記テーブルが一回転する間に、前記グリッパーにガセット袋が供給され、前記グリッパーにより両側縁部を挟持され吊り下げられたガセット袋に対し順次袋口の開口、内容物の充填、及び必要に応じて袋口シール等の各充填工程が行われる。

このような充填機のグリッパーとして、例えば特許文献１には、間欠回転テーブルに揺動自在に取り付けられた左右一対のグリッパーアームと、各グリッパーアームに回動自在に取り付けられかつ前記グリッパーアームの揺動に伴い並進運動（平行移動）をして互いの間隔を狭め又は広げるチャックホルダーと、各チャックホルダーの先端部で対向配置され、それぞれ固定チャックと可動チャックからなる内側チャック部及び外側チャック部と、内側チャック部及び外側チャック部の開閉を行うチャック開閉機構と、内側チャック部と外側チャック部を近接位置と離間位置の間で内外方向に移動させるチャック接離機構を備えるグリッパーが記載されている。

しかし、このグリッパーには、次のような問題点がある。（１）グリッパーの構造、特にチャック部開閉機構の構造が複雑であり、コストアップし、清掃性及びメンテナンス性が低下する、（２）チャック部の開閉を伴う工程の位置を変更したり（給袋工程、充填済み袋の排出工程など）、追加する（持ち替え計量工程など）場合、その工程位置にグリッパーのチャック部開閉機構を作動させる駆動機構（チャック開閉バー）を設置する必要があるが、そのためにはその駆動機構をメインの（回転テーブル等）の駆動機構と機械的に（カム等を介して）連動させる必要があり、設計変更や改造工事が煩雑である、（３）グリッパーの構造上、内外チャック部を離間させたとき（袋口開口時）、該チャック部を開放できないため、チャック部の開閉を必要とする持ち替え計量のような工程が採用できない、（４）袋の材質や厚み、被充填物の充填量等に応じてチャック部の挟持力を変更することが望ましいが、ロックピンによる挟持力の調整は難しく、かつこれを交換する作業は極めて煩雑で熟練者でも時間を要する。

特許文献２〜４にも、間欠回転する移送部材（テーブル、無端チェーン）の周りに取り付けられたグリッパーが開示されているが、いずれも上記（１）、（２）の問題点を有する。また、袋の材質や厚み、被充填物の充填量等に応じてチャック部の挟持力を変更することが望ましいが、特許文献２〜４のグリッパーでは、チャック部の挟持力はバネの付勢力で与えられるから、挟持力を変更するにはバネを交換する必要がある。しかし、バネの数が多く（グリッパーの数×４個）、これを交換する作業は極めて煩雑で熟練者でも時間を要する。

特開２００７−２１０６４５号公報実公平７−１８５７１号公報特開２００５−３２００１２号公報実開昭５５−９０５０６号公報号公報

本発明は、特許文献１に記載されたようなガセット袋のグリッパーにおいて、グリッパーの構造を簡略化し、任意の位置でチャック部の開閉が行えるようにして、チャック部の開閉を伴う工程の位置を変更したり追加することが容易に行えるようにし、必要に応じてチャック部の挟持力を変更することが容易にできるグリッパーを得ることを目的とする。

本発明に係る自動充填機のグリッパーは、連続的又は間欠的に回転する移送部材の周りに等間隔に複数対設置され、ガセット袋の両側縁部を各２箇所挟持し、前記移送部材とともに一定の環状経路に沿って回転する自動充填機のグリッパーであり、前記移送部材に揺動自在に取り付けられた左右一対のグリッパーアームと、各グリッパーアームに回動自在に取り付けられかつ前記グリッパーアームの揺動に伴い平行移動をして互いの間隔を狭め又は広げるチャックホルダーと、各チャックホルダーの先端部で対向配置された内側チャック部及び外側チャック部と、前記内側チャック部及び外側チャック部の開閉をそれぞれ行う内側チャック部開閉機構及び外側チャック部開閉機構と、内側チャック部と外側チャック部を近接位置と離間位置の間で内外方向に移動させる内外チャック部接離機構からなり、前記内側チャック部が、挟持面を内向きに有する内側固定チャックと、前記内側固定チャックとの間でガセット袋の側縁部を挟持する内側可動チャックからなり、前記外側チャック部が、挟持面を外向きに有する外側固定チャックと、前記外側固定チャックとの間でガセット袋の側縁部を挟持する外側可動チャックからなるグリッパーの改良に係わる。なお、本明細書において、個々のチャック部に関して内側（又は内向き）というときは移送部材側、外側（又は外向き）というときはその反対側を意味する。

本発明は、前記チャックホルダーが第１，第２筒状部を有し、前記内側チャック部開閉機構が、前記第１筒状部の内部に摺動自在に嵌る第１筒状部材と、前記第１筒状部材の筒内に設置された第１エアシリンダを有し、前記内側固定チャックが前記第１筒状部材の先端に固定され、前記第１エアシリンダのピストンロッドの進退に伴い前記内側可動チャックが前記内側固定チャックに対して開閉し、前記外側チャック部開閉機構が、前記第２筒状部の内部に摺動自在に嵌る第２筒状部材と、前記第２筒状部材の筒内に設置された第２エアシリンダを有し、前記外側固定チャックが前記第２筒状部材の先端に固定され、前記第２エアシリンダのピストンロッドの進退に伴い前記外側可動チャックが前記外側固定チャックに対して開閉することを特徴とする。

本発明において、前記内外チャック部接離機構により内側チャック部と外側チャック部を近接位置と離間位置の間で内外方向に移動させるとき、第１筒状部材は内側チャック部とともに、第２筒状部材は外側チャック部とともに互いに逆方向に移動する。

前記グリッパーは、次のような特定の形態をとることができる。（１）前記エアシリンダが複動型エアシリンダであること、（２）前記自動充填機において、移送部材が間欠回転するテーブルであり、前記グリッパーがガセット袋を吊り下げ状に挟持するものであり、前記テーブルが一回転する間に、前記グリッパーにガセット袋が供給され、前記グリッパーにより挟持されたガセット袋に対し順次袋口の開口、内容物の充填、必要に応じて袋口のシール工程等の各充填工程が行われること。

本発明によれば、特許文献１に記載されたようなグリッパーにおいて、グリッパーの構造、特にチャック開閉機構及びチャック接離機構を簡素化することができ、コストを低減し、清掃性及びメンテナンス性を向上させることができる。また、必要に応じてチャックの開閉を必要とする工程の位置を変更し、あるいは追加（持ち替え計量工程など）することが容易にでき、必要に応じてチャックの挟持力を変更することが容易にできるようになる。

以下、図１〜図６を参照して、本発明に係る自動充填機のグリッパーについて具体的に説明する。
（袋詰め包装機の全体構造）
このグリッパーは、主として図１に示すように、間欠回転テーブル式充填機の間欠回転するテーブル１の周囲に設置されたもので、テーブル１の周囲に等間隔に配置され、それぞれガセット袋Ｇの両側縁部を内外２箇所ずつ挟持して吊り下げるため、先端部に対向して配置された内外２組のチャック部２，３を有する。
図示は省略しているが、テーブル１の周囲の各工程位置（グリッパーが停止する位置）には、袋供給及び半開口装置（給袋位置）、印字装置（印字位置）、被充填物供給装置（充填位置）、袋口シール装置（シール位置）、冷却シール装置（冷却位置）等が配置され、グリッパーが停止する毎に上記充填操作が順次行われるようになっている。

（グリッパーの構造）
グリッパーは、テーブル１に固定された支持軸４に水平回転自在に取り付けられたグリッパーアーム５，６（それぞれ第１アーム５ａ，６ａとこれに固定された第２アーム５ｂ，６ｂからなる）と、その先端に固定された支持軸７に水平回転自在に取り付けられたチャックホルダー８を含み、チャック部２，３とそれを開閉させる機構、及びチャック部２，３を接離させる機構がチャックホルダー８内外に設置されている。グリッパーアーム５，６は引っ張りバネ９により互いに接近する方向に付勢されている。なお、各グリッパーアーム５，６と、その先端に取り付けられたチャックホルダー８，８、さらにチャック部２，３及び前記機構はほぼ左右対称構造をなす。

（グリッパーアームの接離機構）
グリッパーアーム５，６を水平面内で揺動させ接近又は離間（開閉作動）させる接離機構には、従来の技術（実公平５−２８１６９号公報に記載されたものと基本的に同じ）が用いられている。まず、この機構について簡単に説明する。
図１に示すように、グリッパーアーム５，６の支持軸４の近傍に互いに内向きに板状の係合部５ｃ，６ｃが形成され、係合部５ｃにはその長さ方向に沿って長穴１１が形成され、係合部６ｃには長穴１１に摺動自在にはまる係合軸１２が鉛直に固定され、該係合軸１２の上端にローラ１３が回転自在に取り付けられている。また、グリッパーアーム６の支持軸４の近傍に開閉作動部６ｄが形成されている。

詳しくは前記実公平５−２８１６９号公報に記載されているとおり、テーブル１の下方位置に、図示しない円筒形カムが昇降可能（高さが調整可能）に設置され、テーブル１の下面に固定される図示しないブラケットに揺動自在に軸支された図示しないＬ字形レバーの一端に、前記円筒形カムの上面を走行する図示しないカムローラが取り付けられ、前記Ｌ字形レバーの他端に図示しない開閉ローラが取り付けられている。前記円筒形カムの中心はテーブル１の回転中心と一致し、前記円筒形カムはテーブル１の間欠回転と同期して同じ角度回転し、テーブル１が停止すると同じ角度逆回転して元の位置に復帰する。
バネ９の付勢力によりグリッパーアーム６の前記開閉作動部６ｄの作動辺６ｅが、前記開閉ローラに押し付けられている。前記円筒形カムが逆回転するとき、前記カムローラが前記円筒形カムの上面に沿って転動して上下方向に移動し、これにより前記Ｌ字形レバーを介して前記開閉ローラが揺動し、グリッパーアーム６の開閉作動部６ｄの作動辺６ｅが前記開閉ローラに押し付けられているため、グリッパーアーム６が水平面内で揺動する。一方、係合軸１２が長穴１１にはまっているため、グリッパーアーム５も同時にほぼ対称的に揺動し、これによりグリッパーアーム５，６が接離（水平面内で開閉作動）する。

テーブル１の上方位置に、星形カム１４が回転可能（周方向位置が調整可能）に設置され、その中心はテーブル１の回転中心と一致している。前記カムローラが逆回転する前記円筒形カムの上面に沿って転動し下方に移動すると、前記開閉ローラが後退し、グリッパーアーム６（グリッパーアーム５も）が内向きに揺動して互いに接近（閉作動）するが、グリッパーアーム５，６の揺動は、ローラ１３が星形カム１４の係止辺１４ａに当接したところで停止し、このときグリッパーアーム５，６は近接位置となる。
星形カム１４の周方向位置をどこに設定するかにより、グリッパーアーム５，６の近接位置（チャック部２，３の近接位置）が決まり、前記円筒形カムの高さ位置をどこに設定するかによりグリッパーアーム５，６の離間位置（チャック部２，３の離間位置）が決まる。従って、星形カム１４と前記円筒形カムの両者の位置を調整することで、グリッパーアーム５，６の開閉範囲（近接位置と離間位置）、すなわちチャック部２，３の開閉範囲（近接位置と離間位置）が調整される。
なお、星形カム１４の周方向位置及び前記円筒形カムの高さ位置は、ガセット袋Ｇの袋幅に応じて調整される。

（チャックホルダーと平行リンク機構）
チャックホルダー８は、主として図３，５に示すように、支持軸７を挟んで内側及び外側に円形の貫通穴１５ａが形成された第１筒状部１５と、円形の貫通穴１６ａが形成された第２筒状部１６を有する。第１筒状部１５（貫通穴１５ａ）と第２筒状部１６（貫通穴１６ａ）は互いに平行で、テーブル１の放射方向に略沿うように配置されている。両筒状部１５，１６の下面にはそれぞれ長手方向に沿って長穴１７，１８が形成され、第２筒状部１６の左右両側にはそれぞれ長手方向に沿って凸条（ガイド部）１９，２１が形成されている。

図１，２に示すように、チャックホルダー８の下にピン２２が突出し、テーブル１の下にピン２３が突出し、ピン２２，２３に第１連結ロッド２４の両端がそれぞれ水平面内で回転自在に連結されている。グリッパーアーム５，６の支持軸４とチャックホルダー８の支持軸７、及びピン２２，２３は、それらの軸心を水平面内で直線でつないだとき、常に平行四辺形が形成されるように位置関係が設定されている。このため、支持軸４，７及びピン２２，２３の間（グリッパーアーム５（６）、チャックホルダー８、第１連結ロッド２４、テーブル１）に一種の平行リンク機構が構成され、チャックホルダー８はグリッパーアーム５，６が揺動するとき常に並進運動（平行移動）を行い、その姿勢（向き）が変化しない。従って、一対のグリッパーアーム５，６のチャックホルダー８，８において、第１筒状部１５，１５同士、及び第２筒状部１６，１６同士も、常に互いに平行の関係を保っている。その結果、ガセット袋のサイズ（袋幅）の変更に対応するため、グリッパーアーム５，６の近接位置と離間位置における相互の間隔を調整したとき、又は充填操作中（袋供給工程の前後）においてグリッパーアーム５，６を近接位置と離間位置の間で接離させたとき、内外チャック部２，３の把持面を、常に袋幅方向に平行に向けておくことができる。

（内外チャック部及びチャック部開閉機構）
図１に示すように、内側チャック部２は、挟持面を内向きに有する内側固定チャック２５と、内側固定チャック２５との間でガセット袋Ｇの側縁部を挟持する内側可動チャック２６からなる。外側チャック部３は、挟持面を外向きに有する外側固定チャック２７と、外側固定チャック２７との間でガセット袋Ｇの側縁部を挟持する外側可動チャック２８からなる。
一方、主として図３，５に示すように、チャックホルダー８の第１筒状部１５の貫通穴１５ａに第１筒状部材２９が摺動自在に嵌入し、第２筒状部１６の貫通穴１６ａに第２筒状部材３１が摺動自在に嵌入し、第１筒状部材２９の先端部に内側固定チャック２５が固定され、第２筒状部材３１の先端部に外側固定チャック２７が固定されている。内側固定チャック２５と外側固定チャック２７の側面にそれぞれ溝部３２，３３が形成され、これにチャックホルダー８のガイド部１９，２１がそれぞれ摺動自在に嵌入し、これにより、第１筒状部材２９と第２筒状部材３１が軸方向に摺動する際に回転が防止される。

主として図３に示すように、グリッパーには、内側チャック部２を開閉するために内側チャック部開閉機構３４が、外側チャック部３を開閉するために外側チャック部開閉機構３５が設けられている。
内側チャック部開閉機構３４は、前記第１筒状部材２９と、その筒内に設置された第１エアシリンダ３６を有し、第１エアシリンダ３６のピストンロッド３７の先端に内側可動チャック２６が設置され、内側可動チャック２６はピストンロッド３７の進退に伴い内側固定チャック２５に対し開閉する。第１筒状部材２９の先端にガイド壁３８が形成され、内側可動チャック２６はガイド壁３８に形成された穴の内周面にガイドされて進退する。エアシリンダ３６は複動型で、第１筒状部材２９の下部に形成された穴３９及びチャックホルダー８の下部に形成された長穴１７を通して、第１エアシリンダ３６の一方のエア出入り口に管継ぎ手４１（図４参照）が螺入接続され、第１筒状部材２９の下部に形成されたもう１つの穴４２を通して、第１エアシリンダ３６の他方のエア出入り口に管継ぎ手４３（図４参照）が螺入接続され、各管継ぎ手４１，４３につながるエア配管４４，４５が、図示しない切換弁等を介して圧力エア供給源に接続されている。

外側チャック部開閉機構３５は、前記第２筒状部材３１と、その筒内に設置された第２エアシリンダ４６と、第２エアシリンダ４６のピストンロッド４７と外側可動チャック２８とを連結する連結機構部４８を有し、外側可動チャック２８はピストンロッド４７の進退に伴い外側固定チャック２７に対し開閉する。連結機構部４８は、ピストンロッド４７の先端に螺合する連結部材４９と、連結部材４９と外側可動チャック２８をピン５１，５２を介して連結するリンク５３を有する。外側可動チャック２８は、中央部が支持軸５４により外側固定チャック２７に回動自在に軸支され、リンク５３は一端がピン５１により連結部材４９の先端に、他端がピン５２により外側可動チャック２８の一端に連結され、ピストンロッド４７の進退に伴い、連結機構部４８を介して外側可動チャック２８が回動（外側固定チャック２７に対し開閉）する。

第２エアシリンダ４６は複動型で、第２筒状部材３１の下部に形成された穴５４及びチャックホルダー８の下部に形成された長穴１８を通して、第２エアシリンダ４６の一方のエア出入り口に管継ぎ手５５（図２参照）が螺入接続され、第２筒状部材３１の下部に形成されたもう１つの穴５６を通して、エアシリンダ４６の他方のエア出入り口に管継ぎ手５７（図２参照）が螺入接続され、各管継ぎ手５５，５７につながるエア配管５８，５９が、図示しない切換弁等を介して圧力エア供給源に接続されている。
なお、チャックホルダー８の第１，第２筒状部１５，１６に長穴１７，１８を形成したことで、第１筒状部１５と第２筒状部１６の貫通穴１５ａ，１６ａ内で、第１筒状部材２９及び第２筒状部材３１が所定距離摺動することが許容される。

（内外チャック部接離機構と接離駆動機構）
主として図６に示すように、内側チャック部２と外側チャック部３を近接位置と離間位置（図６参照）の間で内外方向に移動させるため、内外チャック部接離機構６１が設けられている。
内外チャック部接離機構６１は、チャックホルダー８の下部に突出する支持軸６２に水平面内で回動自在に支持された揺動レバー６３と、揺動レバー６３の一端と内側固定チャック２５をピン６４，６５を介して連結するリンク６６と、揺動レバー６３の他端と外側固定チャック２７をピン６７，６８を介して連結するリンク６９を有する。

また、内外チャック部接離機構６１を作動させる接離駆動機構の一部として、テーブル１の下方で該テーブル１とともに間欠回転する部材（図示せず）に回動自在に支持された支持軸７１（図２参照）と、支持軸７１に基端が固定された駆動レバー７２と、駆動レバー７２の揺動端とピン６４の下端を自在継ぎ手を介して連結する第２連結ロッド７３が設けられる。揺動レバー７２には、該揺動レバー７２をテーブル１の略放射方向に揺動させる付勢力が常時付加されており、この付勢力により揺動レバー６３が揺動して、内側チャック部２と外側チャック部３が近接位置に移動する（内側固定チャック２５と外側固定チャック２７が背中合わせに接触した状態）。一方、テーブル１の間欠回転に伴い、カム等の伝動機構を介して支持軸７１が所定のタイミングで回動し、駆動レバー７２を逆方向に所定角度揺動させると、内側チャック部２と外側チャック部３が離間位置に移動する。

このグリッパーを備える間欠回転テーブル式充填機において、テーブル１の間欠回転に伴うグリッパーの作動（グリッパーアーム５，６の開閉、内外チャック部２，３の開閉と接離動作等）のタイミング、及びテーブル１の周囲の各工程位置に配置した各装置の作動等については、特許文献１に開示されたものと同じであるので、説明は省略する。

以下、上記グリッパーの作用効果及び変形例等について，いくつかの点を追加説明する。
（１）上記グリッパーでは、内側チャック部開閉機構３４及び外側チャック部開閉機構３５の駆動源としてエアシリンダ３６，４６を用いたため、特許文献１に記載されたグリッパーに比べて、同機構の構造が簡素化する。そして、切換弁の作動によりテーブル１が一回転する間のどの位置でも内外チャック部２，３を開閉することができるので、チャック部の開閉を伴う工程の位置を変更したり、持ち替え計量工程等を追加する場合などに容易に対応でき、しかも開閉のための余分な設計変更や改造工事等は必要でない。また、エアシリンダ３６，４６に供給するエア圧を調整することで、内外チャック部２，３の挟持力を変更することも容易である。
また、上記グリッパーでは、内側チャック部開閉機構３４及び外側チャック部開閉機構３５の作動部分（エアシリンダ３６，４６，連結機構部４８）を第１，第２筒状部材２９，３１の筒内に収容できるため、グリッパーアーム５，６周りがスッキリとしたものとなり、清掃性、メンテナンス性も優れる。

（２）上記グリッパーでは、複動型のエアシリンダ３６，４６を用いたが、これに代えて単動型のエアシリンダを用いることもできる。単動型エアシリンダを用いる場合は、エア圧により一方向に作動したピストンロッドを例えばバネの付勢力で反対方向に復帰させることになるが、内側可動チャック２６及び外側可動チャック２８を閉じるときエアシリンダの加圧力を用い、開くときバネの付勢力を用いるように構成することが望ましい。内外チャック部２，３の挟持力の調整が容易に行えるからである。この場合、上記バネも第１，第２筒状部材２９，３１の筒内に設置することが望ましい。しかし、単動型の場合、バネの強度が不足すると復帰不良となること、及び必要な挟持力を発生させるためバネの強度の分だけ高いエア圧を必要とすることから、複動型のエアシリンダを用いることが望ましい。

（３）上記グリッパーでは、第２筒状部１６に形成したガイド部１９，２１と、内側固定チャック２５と外側固定チャック２７に形成した溝部３２，３３を摺動自在に嵌合させたが、例えばチャックホルダー８の第１，第２筒状部１５，１６の貫通穴１５ａ，１６ａを角穴とし、第１，第２筒状部材２９，３１の外形をそれに対応する角形とするなど、第１，第２筒状部材２９，３１が回転することなく前記貫通穴１５ａ，１６ａ内で前後摺動し得るように構成した場合、前記ガイド部１９，２１及び溝部３２，３３は不要である。
また、上記グリッパーでは、チャックホルダー８が第１，第２筒状部１５，１６を有し、その貫通穴１５ａ，１６ａに第１，第２筒状部材２９，３１を嵌入して前後摺動可能に支持したが、チャックホルダー８による第１，第２筒状部材２９，３１の支持形態はこれに限定されない。

（４）上記グリッパーでは、ピストンロッド３７，４７が前進すると内側可動チャック２６及び外側可動チャック２８が閉じ、ピストンロッド３７，４７が後退すると内側可動チャック２６及び外側可動チャック２８が開くが、ピストンロッド３７，４７の進退と内側可動チャック２６及び外側可動チャック２８の開閉を逆に設定することも可能である。
また、上記グリッパーは、間欠回転テーブル型充填機に適用したが、本発明のグリッパーは、連続回転テーブル式充填機や、環状経路に沿って回転するチェーンを移送部材とする充填機（例えば特許文献４、ガセット袋ではないが特開平２００２−３０２２２７号公報参照）、あるいは袋を縦に吊り下げるのではなく横に寝かせた状態で移送し、移送の過程で充填操作を行う横型充填機（ガセット袋ではないが例えば特開平０６−１４４４０３号公報参照）などにも適用できる。

図７に別のグリッパー（参考例）を示す。図７のグリッパーにおいて、図１〜６に示すグリッパーと実質的に同じ部位には同じ参照番号を付与した。
図７に示すグリッパーは、エアシリンダ３６，４６が第１，第２筒状部材２９，３１自体をシリンダ筒としている点で、図１〜図６に示すグリッパーと異なり、他の点で実質的に同じである。図７に示すように、エアシリンダ３６，４６のピストン７５，７６が第１，第２筒状部材２９，３１の筒内（シリンダ筒７７，７８の内部）に前後摺動可能に嵌り、第１，第２筒状部材２９，３１の後端が閉じられ（後端壁７９，８１）、第１，第２筒状部材２９，３１の中間部にピストンロッド３７，４７が通過する穴８２，８３を有する隔壁８４，８５が形成され、ピストンロッド３７，４７と穴８２，８３の間をＯ−リング８６，８７がシールし、第１筒状部材２９の後端壁７９と隔壁８４の間の筒状壁部（シリンダ筒７７の壁部）、及び第２筒状部材３１の後端壁８１と隔壁８５の間の筒状壁部（シリンダ筒７８の壁部）に、それぞれ２つのエア出入り口（ねじ付き穴）が開けられ、そこに加圧エアを導入するための管継ぎ手４１，４３，５５，５７（図２参照）が螺入接続されている。ピストンロッド３７，４７の先端と内側可動チャック２６及び外側可動チャック２８の連結は，図１〜６の例と同じである。なお、８８，８９はＯ−リングである。
このグリッパーは、第１，第２筒状部材２９，３１自体がエアシリンダ３６，４６のシリンダ筒７７，７８となっていることにより、部品点数が減少し、さらに構造を簡素化することができる。

本発明に係るグリッパーの平面図（内外チャック部離隔時）である。その右側側面図（内外チャック部接近時）である。図２のＡ−Ａ断面図（左半部のみ断面）である。図３のＢ−Ｂ断面図である。図３のＣ−Ｃ断面図である。図２のＤ−Ｄ断面図（左半部が内外チャック部離隔時、右半部が内外チャック部接近時）である。参考例に係る別のグリッパーの平面断面図（左半部のみ断面）である。

符号の説明

２内側チャック部
３外側チャック部
５，６グリッパーアーム
８チャックホルダー
１５第１筒状部
１６第２筒状部
２５内側固定チャック
２６内側可動チャック
２７外側固定チャック
２８外側可動チャック
２９第１筒状部材
３１第２筒状部材
３４内側チャック部開閉機構
３５外側チャック部開閉機構
３６第１エアシリンダ
４６第２エアシリンダ
６１内外チャック部接離機構

Claims

連続的又は間欠的に回転する移送部材の周りに等間隔に複数対設置され、ガセット袋の両側縁部を各２箇所挟持し、前記移送部材とともに一定の環状経路に沿って回転する自動充填機のグリッパーであり、前記移送部材に揺動自在に取り付けられた左右一対のグリッパーアームと、各グリッパーアームに回動自在に取り付けられかつ前記グリッパーアームの揺動に伴い平行移動をして互いの間隔を狭め又は広げるチャックホルダーと、各チャックホルダーの先端部で対向配置された内側チャック部及び外側チャック部と、前記内側チャック部及び外側チャック部の開閉をそれぞれ行う内側チャック部開閉機構及び外側チャック部開閉機構と、内側チャック部と外側チャック部を近接位置と離間位置の間で内外方向に移動させる内外チャック部接離機構からなり、前記内側チャック部が、挟持面を内向きに有する内側固定チャックと、前記内側固定チャックとの間でガセット袋の側縁部を挟持する内側可動チャックからなり、前記外側チャック部が、挟持面を外向きに有する外側固定チャックと、前記外側固定チャックとの間でガセット袋の側縁部を挟持する外側可動チャックからなるグリッパーにおいて、前記チャックホルダーが第１，第２筒状部を有し、前記内側チャック部開閉機構が、前記第１筒状部の内部に摺動自在に嵌る第１筒状部材と、前記第１筒状部材の筒内に設置された第１エアシリンダを有し、前記内側固定チャックが前記第１筒状部材の先端に固定され、前記第１エアシリンダのピストンロッドの進退に伴い前記内側可動チャックが前記内側固定チャックに対して開閉し、前記外側チャック部開閉機構が、前記第２筒状部の内部に摺動自在に嵌る第２筒状部材と、前記第２筒状部材の筒内に設置された第２エアシリンダを有し、前記外側固定チャックが前記第２筒状部材の先端に固定され、前記第２エアシリンダのピストンロッドの進退に伴い前記外側可動チャックが前記外側固定チャックに対して開閉することを特徴とする自動充填機のグリッパー。
前記エアシリンダが複動型エアシリンダであることを特徴とする請求項１に記載された自動充填機のグリッパー。
前記自動充填機において、移送部材が間欠回転するテーブルであり、前記グリッパーがガセット袋を吊り下げ状に挟持するものであり、前記テーブルが一回転する間に、前記グリッパーにガセット袋が供給され、前記グリッパーにより挟持されたガセット袋に対し順次袋口の開口、内容物の充填等の各充填工程が行われることを特徴とする請求項１又は２に記載された自動充填機のグリッパー。