JP7472053B2 - 袋搬送装置 - Google Patents

Description

本開示は、袋搬送装置に関する。

袋の両側縁部を把持しつつ当該袋を搬送する装置が、袋を使った様々な処理システム（例えば包装処理システム）で用いられている（特許文献１～特許文献３参照）。

特開平６－１５６４４０号公報 特開２００９－２９８４１８号公報 実開平５－８４６１３号公報

把持力が弱い場合、袋が把持装置から意図せずに落下する懸念がある。一方、長時間にわたって強い力で袋を把持し続ける場合、袋が傷ついてしまう懸念がある。そのため適度な大きさの把持力で袋を把持し、強い力で袋を把持する必要がある場合には、そのような強い力で袋を把持する時間を可能な限り短くすることが望ましい。

その一方で、袋を把持するのに必要な把持力の適度な大きさは必ずしも一定しない。例えば、袋搬送中に袋内に内容物が投入される場合、内容物投入後の袋を把持するのに必要な把持力は、内容物投入前の袋を把持するのに必要な把持力よりも大きくなる。

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、状況に応じた把持力で袋を把持し、把持に伴う袋の損傷を抑えるのに有利な技術を提供する。

本開示の一態様は、袋を把持しつつ当該袋が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って袋を移送する把持移送部と、把持移送部が袋に及ぼす把持力を、エンドレス経路における袋の位置に応じて調整する把持制御部と、を備える袋搬送装置に関する。

複数の処理ステーションは、袋に内容物が投入される内容物投入ステーションを含み、把持制御部は、内容物投入ステーションにおいて袋に内容物が投入される前に袋が把持移送部とともに移動する区間の少なくとも一部において把持移送部が袋に及ぼす把持力が、内容物投入ステーションにおいて袋に内容物が投入される間に把持移送部が袋に及ぼす把持力よりも小さくなるように、把持力を調整してもよい。

把持移送部は、エアーシリンダを含み、当該エアーシリンダの出力に応じて把持力を変え、把持制御部は、エアーシリンダの出力を調整してもよい。

本開示の他の態様は、袋を把持しつつ当該袋が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って袋を移送する把持移送部であって、複数の袋を順次移送する把持移送部と、把持移送部により移送されている袋の状態の異常を検出する異常状態検出装置と、把持移送部が袋に及ぼす把持力を、異常状態検出装置の検出結果に基づいて調整する把持制御部と、を備え、把持移送部は、付与される駆動電流量に応じて出力を変える把持駆動部を有し、把持駆動部からの出力に応じて把持力が変わり、把持制御部は、異常状態検出装置が異常を検出した第１の袋を把持するための駆動電流量よりも、第１の袋よりも後にエンドレス経路に沿って移送される第２の袋を把持するための駆動電流量が大きくなるように、把持駆動部を制御する袋搬送装置に関する。

複数の処理ステーションは、袋に内容物が投入される内容物投入ステーションを含み、異常状態検出装置は、袋に内容物が投入された後の袋の状態の異常を検出してもよい。

本開示の他の態様は、袋を把持しつつ当該袋が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って移動する把持移送部を備え、把持移送部は、袋を挟む第１袋接触部及び第２袋接触部と、第１袋接触部を移動させて、第１袋接触部と第２袋接触部との間の間隔を変える接触移動部と、を有し、第１袋接触部及び第２袋接触部が袋を挟んでいる状態で、袋にかかる重力に応じた力が第１袋接触部にかかり、第１袋接触部にかかる当該力に応じて第１袋接触部及び第２袋接触部が袋に及ぼす把持力が変わる袋搬送装置に関する。

把持移送部は、回転軸部と、回転軸部を中心に揺動する揺動体と、を有し、第１袋接触部は、揺動体に設けられ、揺動体の揺動に応じて回転軸部を中心とした円軌道に沿って移動し、第１袋接触部及び第２袋接触部が袋を挟んでいる状態で、第１袋接触部は、袋から重力方向の力を受けることによって、回転軸部を中心とした正回転方向であって第２袋接触部に向かう方向に力がかかってもよい。

接触移動部は、揺動体に対し、回転軸部を中心とした正回転方向への力を加える弾性体と、揺動体に対し、回転軸部を中心とした逆回転方向への力を加える押圧部と、を有してもよい。

本開示によれば、状況に応じた把持力で袋を把持し、把持に伴う袋の損傷を抑えるのに有利である。

図１は、包装システムの一例を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態に係るグリッパーの一例を示す部分断面図である。 図３は、図２に示すグリッパーを２つ具備するグリッパーユニットを示す図である。 図４は、第１実施形態に係る包装システムの制御構成（特にグリッパーユニットによる袋の把持動作に関する制御構成）の一例を示すブロック図である。 図５は、第２実施形態に係るグリッパーユニットの一例を示す図である。 図６は、第２実施形態に係る包装システムの制御構成（特にグリッパーユニットによる袋の把持動作に関する制御構成）の一例を示すブロック図である。 図７は、第３実施形態に係るグリッパーユニットの一例を示す図である。 図８は、図７に示すグリッパーの拡大側方図である。 図９は、図８において符号「Ｘ」で示す方向から見たグリッパーの正面図である。 図１０は、グリッパーの把持動作を説明する図である。 図１１は、グリッパーの把持動作を説明する図である。 図１２は、グリッパーの把持動作を説明する図である。

以下、図面を参照して本開示の一実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、包装システム１０の一例を示す斜視図である。

図１に示す包装システム１０は、回転テーブル８０、複数のグリッパーユニット８１、印刷装置（図示省略）、開口装置８３、投入装置８４、液体充填装置８５、シール装置１１（加熱装置８６及び冷却装置８７を含む）、放出ユニット８８、及びシステム制御部（図示省略）を備える。包装システム１０に含まれる各種機器は、システム制御部の制御下で、包装処理及びその他の処理を適切に実施するように動作する。

回転テーブル８０は、その中心軸線を中心に回転方向Ｄｒへ間欠的に回転する。回転テーブル８０の外周部には、複数のグリッパーユニット８１（図示の例では１０個のグリッパーユニット８１）が、回転方向Ｄｒに関して等間隔に取り付けられている。グリッパーユニット８１の数は、グリッパーユニット８１が間欠的に停止させられるステーションの数に等しい。

各グリッパーユニット８１は２つのグリッパーを含む。袋９０の両側部が２つのグリッパーにより把持されることで、当該袋９０が対応のグリッパーユニット８１によって支持される。

袋９０は、矩形シート状の表側壁部及び裏側壁部を有する。表側壁部及び裏側壁部は、周縁の４辺のうちの３辺においてお互いに結合されてシールされており、他の一辺において開閉自在の口部を有する。図１に示す例では、各袋９０は、口部が上方に向けられた状態で、対応のグリッパーユニット８１により支持される。

各グリッパーユニット８１は、回転テーブル８０の回転に応じて間欠的に移動し、複数のステーションにおいて間欠的に停止される。図示の例では、１０個のステーションＳ１～Ｓ１０が、各グリッパーユニット８１及び袋９０の移送方向（すなわち回転方向Ｄｒ）に関して上流側から下流側に向けて順次設けられている。

第１ステーションＳ１に配置されたグリッパーユニット８１は、袋供給装置８２を介して新たな袋９０が供給され、当該袋９０を支持する。袋供給装置８２は、コンベアマガジン１２に貯留されている袋９０を一枚ずつ吸着し、吸着した袋９０をコンベアマガジン１２から取り出して、第１ステーションＳ１に位置するグリッパーユニット８１に渡す。

第２ステーションＳ２に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０は、図示しない印刷装置によって所定の情報が印刷される。第２ステーションＳ２における印刷方法、印刷タイミング、及び印刷情報の内容は、限定されない。例えば製造年月日、消費期限及び製造工場等に関する情報が、印刷装置により袋９０に印刷されてもよい。

第３ステーションＳ３に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０は、開口装置８３によってその口部が開かれる。図示の開口装置８３は、袋９０の開口状態を維持しつつ、当該袋９０に追従して第３ステーションＳ３から第４ステーションＳ４に移動する。

第４ステーションＳ４に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０の内側には、投入装置８４によって固形状の内容物が投入される。図示の投入装置８４はホッパーを具備し、当該ホッパーの下方端部が口部を介して袋９０の内部に挿入され、内容物が投入される。袋９０にホッパーが挿入されている状態で、開口装置８３は、当該袋９０から退避し、第３ステーションＳ３に戻る。ホッパーは、袋９０に内容物を投入した後、袋９０の内部から退避する。

第５ステーションＳ５に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０は、液体充填装置８５によって液状の内容物（すなわち液体）が注入される。図示の液体充填装置８５はノズルを具備し、当該ノズルを介して内容物が袋９０の内側に注入される。

第６ステーションＳ６及び第７ステーションＳ７は、空きステーションである。第６ステーションＳ６及び第７ステーションＳ７の各々に配置された袋９０は、特に処理を受けない。

第８ステーションＳ８に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０は、加熱装置８６によって、ヒートシールのための加熱処理が施される。第９ステーションＳ９に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０は、冷却装置８７によって、ヒートシールのための冷却処理が施される。このようにシール装置１１は加熱装置８６及び冷却装置８７を含み、シール装置１１により行われるヒートシール処理は加熱処理及び冷却処理を含む。

冷却処理後の袋９０（すなわち製品体９３）は、第９ステーションＳ９に配置されている間にグリッパーユニット８１の支持から解放される。グリッパーユニット８１から解放された製品体９３は、落下し、放出ユニット８８により案内されて後段に送られる。

第１０ステーションＳ１０は、不良を有する袋９０を排出するためのステーションである。図示しない不良検出センサの検出結果から不良を有すると判定された袋９０は、第９ステーションＳ９においてグリッパーユニット８１の支持から解放されず（すなわち放出ユニット８８に向けて放出されず）、第１０ステーションＳ１０においてグリッパーユニット８１の支持から解放されて外部に排出される。

不良検出センサの検出結果はシステム制御部に送られる。システム制御部は、不良検出センサの検出結果に応じて、グリッパーユニット８１と、包装システム１０を構成する他のデバイスとを制御することが可能である。なお不良検出センサの構成及び設置位置は限定されない。例えば、第１ステーションＳ１に配置されたグリッパーユニット８１により支持されている袋９０の位置（例えば上方端部位置）を検出する光学センサによって、不良検出センサを構成してもよい。不良を有すると判定された袋９０に対しては、システム制御部の制御下で、第２ステーションＳ２～第９ステーションＳ９で行われる処理がスキップされてもよい。この場合、第１０ステーションＳ１０において排出された袋９０を再利用することも可能である。

図１に示す包装システム１０では、回転テーブル８０及び複数のグリッパーユニット８１を含むユニットが、「袋９０を把持しつつ当該袋９０が複数の処理ステーションを通過するように、無端状の搬送経路（すなわちエンドレス経路）に沿って袋９０を移送する把持移送部」を構成する。

［グリッパーユニット］
次に、グリッパーユニット８１の一例について説明する。

図２は、第１実施形態に係るグリッパー２０の一例を示す部分断面図である。図３は、図２に示すグリッパー２０を２つ具備するグリッパーユニット８１を示す図である。

図２～図３に示すグリッパー２０は、回転テーブル８０（図1参照）に取り付けられる揺動レバー２１と、アーム固定部２４により揺動レバー２１に固定されたグリッパーアーム２５と、支持軸４１を介してグリッパーアーム２５に揺動自在に取り付けられた把持揺動部３６とを有する。

揺動レバー２１にはばねフック２２が設けられ、ばねフック２２には引っ張りばね２３が取り付けられる。

グリッパーアーム２５の内側にはグリッパーエアーシリンダ２６が設置される。グリッパーエアーシリンダ２６のエアーシリンダ本体部２６ｂには、第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂを介してエアー配管２８が接続されている。第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂからエアーシリンダ本体部２６ｂに供給されるエアーの圧力に応じて、エアーシリンダ本体部２６ｂからの突出ロッド２６ａの突出量が変わる。具体的には、第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのそれぞれを介して供給されるエアーの圧力差に応じて、突出ロッド２６ａの突出量が変わる。

グリッパーアーム２５に形成された切欠部２９（すなわちグリッパーアーム２５の外側と内側とをつなぐ貫通孔）が、エアーシリンダ本体部２６ｂに対面する。エアーシリンダ本体部２６ｂにはエアーシリンダ回転防止具３０が取り付けられている。エアーシリンダ回転防止具３０は、第１エアー配管継手２７ａの内側に向かって延び、グリッパーエアーシリンダ２６の回転動を防ぐ。グリッパーアーム２５の内側にはエアーシリンダスライド防止具３１が設置されている。エアーシリンダスライド防止具３１は、グリッパーアーム２５の内側の段差部とエアーシリンダ本体部２６ｂとの間に位置し、当該段差部によって移動が制限され、グリッパーエアーシリンダ２６の水平移動を制限する。

突出ロッド２６ａには、連結部材３２が取り付けられている。連結部材３２には、第１連結軸３３を介して連結リンク３５が取り付けられている。第１連結軸３３は、突出ロッド２６ａの突出移動方向に沿って直線的に移動する。連結リンク３５は、連結部材３２に対し、第１連結軸３３を中心に揺動自在に設けられている。連結リンク３５は第２連結軸３４を介して把持揺動部３６に取り付けられている。把持揺動部３６は、連結リンク３５に対し、第２連結軸３４を中心に揺動自在に設けられている。

把持揺動部３６の一端部は可動チャック部３７として設けられており、可動チャック部３７には第１袋接触部（例えばゴム部材）３９が取り付けられている。グリッパーアーム２５の一端部は固定チャック部３８として設けられており、固定チャック部３８には第２袋接触部（例えばゴム部材）４０が取り付けられている。

上述のように把持揺動部３６は、グリッパーアーム２５に対して支持軸４１を中心に揺動可能であるとともに、連結リンク３５に対して第２連結軸３４を中心に揺動可能である。そのため把持揺動部３６は、第２連結軸３４の移動に応じて支持軸４１を中心に揺動し、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が互いに接触する把持位置と、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が互いから離れる解放位置とに配置される。そのため各グリッパー２０は、エアーシリンダ本体部２６ｂからの突出ロッド２６ａの突出量に応じて、把持揺動部３６が把持位置に配置される把持状態と、把持揺動部３６が解放位置に配置される解放状態とに置かれる。

グリッパーユニット８１は、上述のグリッパー２０を２つ具備する。引っ張りばね２３の両端部が、それぞれのグリッパー２０のばねフック２２に引っ掛けられる。引っ張りばね２３は、２つのグリッパー２０（特に第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が設けられる先端部）をお互いに近づける方向の力（すなわち引っ張り力）を、各グリッパー２０にかける。

グリッパーユニット８１は、各グリッパー２０の揺動レバー２１の基端側（図２の右側；図３の上側）に取り付けられたグリッパー開閉ユニット（図示省略）を有する。グリッパー開閉ユニットは、揺動レバー２１が具備する２つのグリッパー２０（特に第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が設けられる先端部）をお互いから遠ざける方向の力を、各グリッパー２０にかける。

グリッパー開閉ユニットが各グリッパー２０に力をかけて、引っ張りばね２３を引き伸ばして引っ張りばね２３を第１長さにすることで、グリッパーユニット８１は第１支持状態に置かれる。第１支持状態は、２つのグリッパー２０が相対的に遠くに位置づけられる状態である。一方、グリッパー開閉ユニットが各グリッパー２０に力をかけて又はグリッパー開閉ユニットが各グリッパー２０にかける力をゼロ（０）にして、引っ張りばね２３を第１長さよりも短い第２長さにすることで、グリッパーユニット８１は第２支持状態に置かれる。第２支持状態は、２つのグリッパー２０が相対的に近くに位置づけられる状態である。このように、グリッパー開閉ユニットが各グリッパー２０に加える力に応じて、グリッパーユニット８１の２つのグリッパー２０は開閉動作を行う。

グリッパー開閉ユニットは、任意の構成を有しうる。例えば、グリッパー開閉ユニットは、エンドレス経路に沿った対応のグリッパーユニット８１の位置に応じて、２つのグリッパー２０に開閉動作を行わせてもよい。そのようなグリッパー開閉ユニットの具体例の記述は省略するが、特許文献３にそのようなグリッパー開閉ユニットの一例が開示されている。

図４は、第１実施形態に係る包装システム１０の制御構成（特にグリッパーユニット８１による袋９０の把持動作に関する制御構成）の一例を示すブロック図である。

各グリッパー２０のグリッパーエアーシリンダ２６は、エアー配管２８を介して圧空供給源６０に接続されている。エアー配管２８には、第１レギュレータ６１、開閉バルブ６３及びシャトル弁６４が、圧空供給源６０側からグリッパーエアーシリンダ２６側に向かって直列的に順に取り付けられている。第１レギュレータ６１と開閉バルブ６３との間において分岐したエアー配管２８には第２レギュレータ６２が取り付けられており、第２レギュレータ６２はエアー配管２８を介してシャトル弁６４に接続されている。

圧空供給源６０は、大気圧よりも高い圧力である第１の圧力のエアーを、エアー配管２８に継続的に送り出す。第１レギュレータ６１は、上流側のエアー配管２８を介して圧空供給源６０から送られてくる第１の圧力のエアーを受け、当該エアーの圧力を第１の圧力よりも低い第２の圧力に調整し、第２の圧力のエアーを下流側のエアー配管２８に向けて送り出す。

第２レギュレータ６２は、上流側のエアー配管２８を介して第１レギュレータ６１から送られてくる第２の圧力のエアーを受け、当該エアーの圧力を第２の圧力よりも低い第３の圧力に調整し、第３の圧力のエアーを下流側のエアー配管２８に向けて送り出す。

シャトル弁６４は、開閉バルブ６３とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力と、第２レギュレータ６２とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力とに応じて、これらのエアー配管２８の一方のみからのエアーを下流側のエアー配管２８に送り出し、他方のエアー配管２８からのエアーの流れを遮断する。

具体的には、開閉バルブ６３が開状態に置かれる場合、開閉バルブ６３とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力（すなわち第２の圧力）の方が、第２レギュレータ６２とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力よりも高くなる。その結果、シャトル弁６４は、第２レギュレータ６２から送られてくるエアーを遮断しつつ、開閉バルブ６３から送られてくる「第２の圧力のエアー」を下流側のエアー配管２８を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給する。

一方、開閉バルブ６３が閉状態に置かれる場合、第２レギュレータ６２とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力（すなわち第３の圧力）の方が、開閉バルブ６３とシャトル弁６４との間のエアー配管２８内のエアー圧力よりも高くなる。その結果、シャトル弁６４は、開閉バルブ６３から送られてくるエアーを遮断しつつ、第２レギュレータ６２から送られてくる「第３の圧力のエアー」を下流側のエアー配管２８を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給する。

このように開閉バルブ６３を開状態に置くことによって、グリッパーエアーシリンダ２６には相対的に高い圧力のエアーが供給される。一方、開閉バルブ６３を閉状態に置くことによって、グリッパーエアーシリンダ２６には相対的に低い圧力のエアーが供給される。

図２及び図３に示すグリッパーエアーシリンダ２６では、第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのそれぞれを介して供給されるエアーの圧力差に応じて、突出ロッド２６ａの突出量が変わる。そのため、第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのうちの一方を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給されるエアーが、図４に示す圧力供給系を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給されるエアーに相当する。

なお、図４に示す圧力供給系の全体がグリッパー２０毎に設けられていてもよいし、図４に示す圧力供給系の一部がグリッパー２０間で共通利用されてもよい。例えば、圧空供給源６０及び第１レギュレータ６１を含む第１ユニットＵ１は、複数のグリッパー２０間（例えば回転テーブル８０に取り付けられる全てのグリッパー２０間）で共通利用される一方で、第１レギュレータ６１よりも下流側に設けられる第２ユニットＵ２（第２レギュレータ６２、開閉バルブ６３及びシャトル弁６４を含む）はグリッパー２０毎に設けられてもよい。

第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのうちの他方を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給されるエアーは、任意の圧力供給系を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給される。例えば、図４に示す圧力供給系（例えば圧空供給源６０と第１レギュレータ６１との間のエアー配管２８、第１レギュレータ６１と開閉バルブ６３との間のエアー配管２８、或いは、第２レギュレータ６２とシャトル弁６４との間のエアー配管２８）から導かれるエアーや、図４に示す圧力供給系とは異なる圧力供給系から送られてくるエアーを、第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのうちの他方を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給してもよい。このようにして第１エアー配管継手２７ａ及び第２エアー配管継手２７ｂのうちの他方を介してグリッパーエアーシリンダ２６に供給される圧力は、一定であってもよいし、可変であってもよい。

図４に示すシステム制御部５０は、搬送制御部５１及び把持制御部５２を有する。

搬送制御部５１は、搬送駆動部１５（例えばモーター等）を制御して、回転テーブル８０を回転させる。搬送駆動部１５は、グリッパーユニット８１及び袋９０の移動のための駆動部であり、搬送制御部５１は、搬送駆動部１５を介して、グリッパーユニット８１及び袋９０の移動を制御する。したがって搬送制御部５１は、回転テーブル８０の回転状態を示す情報（すなわちエンドレス経路に沿った各グリッパーユニット８１及び袋９０の位置を示す情報）を保有する。

把持制御部５２は、開閉バルブ６３を制御して、開閉バルブ６３を開閉させる。本実施形態の把持制御部５２は、搬送制御部５１から提供される「回転テーブル８０の回転状態を示す情報（すなわち各グリッパーユニット８１の位置を示す情報）」に基づいて、開閉バルブ６３を開閉させる。すなわち把持制御部５２は、各グリッパー２０のグリッパーエアーシリンダ２６に供給するエアーの圧力を、各グリッパーユニット８１の位置に応じて調整する。

より具体的には、各グリッパーユニット８１が袋９０とともに第１ステーションＳ１～第３ステーションＳ３（図１参照）に位置している間は、相対的に小さい把持力が各グリッパー２０から袋９０に加えられるように、把持制御部５２は対応のグリッパーエアーシリンダ２６に供給する圧力を調整する。第１ステーションＳ１～第３ステーションＳ３において、各袋９０は空袋であり、各袋９０に対して重力方向にかかる力は比較的小さいため、各グリッパー２０は相対的に小さい把持力で袋９０を適切に把持することができる。

一方、各グリッパーユニット８１が袋９０とともに第４ステーションＳ４～第９ステーションＳ９に位置している間は、相対的に大きい把持力が各グリッパー２０から袋９０に加えられるよう、把持制御部５２は対応のグリッパーエアーシリンダ２６に供給する圧力を調整する。第４ステーションＳ４～第９ステーションＳ９では、袋９０内には内容物が存在し、袋９０に対して重力方向にかかる力は比較的大きい。そのような袋９０を適切に把持するために、各グリッパー２０は相対的に大きい把持力を袋９０にかける必要がある。

以上説明したように本実施形態の袋搬送装置は、袋９０を把持しつつ当該袋９０が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って袋９０を移送する把持移送部（回転テーブル８０及び複数のグリッパーユニット８１）と、把持移送部（グリッパーユニット８１）が袋９０に及ぼす把持力を、エンドレス経路における袋９０の位置に応じて調整する把持制御部５２と、を備える。

当該袋搬送装置によれば、エンドレス経路における袋９０の位置に応じて袋９０の把持に必要な把持力が変わる場合に、把持移送部が袋９０に及ぼす把持力を適応的に変えることができる。これにより、過大な把持力で袋９０が長時間にわたって把持されることを防ぎ、袋９０を適度な把持力で適切に把持しつつ移送することが可能である。このようにして、状況に応じて袋９０を適切に搬送し、把持に伴う袋９０の損傷を抑えることができる。

また複数の処理ステーションは、袋９０に内容物が投入される内容物投入ステーション（第４ステーションＳ４及び第５ステーションＳ５）を含み、把持制御部５２は、内容物投入ステーションにおいて袋９０に内容物が投入される前に袋９０が把持移送部（グリッパーユニット８１）とともに移動する区間の少なくとも一部において把持移送部（グリッパーユニット８１）が袋９０に及ぼす把持力が、内容物投入ステーションにおいて袋９０に内容物が投入される間に把持移送部（グリッパーユニット８１）が袋９０に及ぼす把持力よりも小さくなるように、把持移送部の把持力を調整する。

当該袋搬送装置によれば、重力に加えて内容物投入に伴う衝撃力が袋９０にかかる内容物投入ステーションにおいても、把持移送部（グリッパーユニット８１）は袋９０を適切に把持することができる。

また把持移送部（グリッパーユニット８１）は、グリッパーエアーシリンダ２６を含み、当該グリッパーエアーシリンダ２６の出力に応じて把持力を変え、把持制御部５２は、グリッパーエアーシリンダ２６の出力を調整する。

当該構成の袋搬送装置によれば、把持移送部（グリッパーユニット８１）を簡素に構成することができる。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図５は、第２実施形態に係るグリッパーユニット８１の一例を示す図である。図６は、第２実施形態に係る包装システム１０の制御構成（特にグリッパーユニット８１による袋９０の把持動作に関する制御構成）の一例を示すブロック図である。

本実施形態の各グリッパー２０は、上述の第１実施形態のグリッパー２０と基本的に同様の構成を有するが、第１実施形態のグリッパーエアーシリンダ２６の代わりに、電気駆動式の把持駆動部４６を具備する。

把持駆動部４６は、把持制御部５２により付与される駆動電流量に応じて出力を変える。各グリッパー２０は、対応の把持駆動部４６からの出力に応じて、把持対象の袋９０にかける把持力を変える。

図５に示す例では、グリッパーアーム２５の内側に把持駆動部４６が設けられている。把持駆動部４６は把持駆動軸４６ａ及び把持駆動本体部４６ｂを具備する。把持駆動部４６に付与される駆動電流量に応じて、把持駆動本体部４６ｂからの把持駆動軸４６ａの突出量が変わる。

把持駆動部４６の具体的な構成は限定されない。例えば、直動型モーターによって把持駆動部４６を構成することが可能である。直動型モーターでは、例えば、ボールねじに係合するナットをフレーム等によって固定的に支持しつつ、モーターから出力される回転動力によってボールねじを回転させることで、ボールねじを直線的に移動させることができる。このようにして直線的に往復移動可能なボールねじを、把持駆動軸４６ａとして利用することができる。直動型モーターは、例えばステップモーターを使用することで、把持駆動本体部４６ｂからの把持駆動軸４６ａの突出量を正確に調整することができ、第１袋接触部３９（可動チャック部３７）及び第２袋接触部４０（固定チャック部３８）の開閉度を所望の大きさに正確に調整することができる。

また本実施形態の袋搬送装置は、図６に示すように、異常状態検出装置４５を備える。異常状態検出装置４５は、把持移送部（回転テーブル８０及びグリッパーユニット８１）により移送されている袋９０の状態の異常を検出し、検出結果を把持制御部５２に送信する。

異常状態検出装置４５によって検出される袋９０の状態異常の種類は限定されないが、本実施形態の異常状態検出装置４５は、各グリッパー２０から袋９０に及ぼされる把持力の低下に伴って生じる「袋９０の状態の異常」を検出する。

典型的には、異常状態検出装置４５は、対応のグリッパー２０（例えば第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０）に対する袋９０の位置及び／又は姿勢を測定することで、袋９０の状態の異常を検出することができる。すなわち、対応のグリッパー２０による袋９０の把持位置が適正位置か否か及び／又は対応のグリッパー２０による袋９０の把持姿勢が適正姿勢か否か（例えば袋９０の傾き角度が適正角度か否か）に基づいて、異常状態検出装置４５は袋９０の状態の異常を検出することができる。

異常状態検出装置４５の具体的な構成及び検出方式は限定されない。例えば、異常状態検出装置４５は１又は複数の光学センサを具備してもよい。一例として、適正状態の袋９０は検出光を遮断するが、不適正状態の袋９０は検出光を遮断しないように、異常状態検出装置４５の光学センサを設置してもよい。

また異常状態検出装置４５は、ＣＭＯＳ等の撮像素子を具備し、対応のグリッパーユニット８１により把持されている袋９０の画像を当該撮像素子使って取得してもよい。この場合、異常状態検出装置４５は、取得された画像を解析し、その解析結果に基づいて、グリッパー２０による袋９０の把持位置が適正位置か否か及び／又はグリッパー２０による袋９０の把持姿勢が適正姿勢か否かの情報を取得し、当該情報に基づいて袋９０の状態の異常を検出することができる。なお、対応のグリッパーユニット８１により把持されている袋９０の画像は異常状態検出装置４５により取得されるが、当該画像の解析は把持制御部５２により行われてもよい。この場合、把持制御部５２は、実質的に異常状態検出装置４５としても機能する。

また異常状態検出装置４５の設置位置は限定されない。「袋９０の状態の異常」を効果的に検出する観点からは、そのような異常が袋９０に生じうる可能性が高い位置にある袋９０を、異常状態検出装置４５の検出対象とすることが好ましい。具体的には、大きな重力がかかっている状態の袋９０を異常状態検出装置４５の検出対象とすることが好ましく、異常状態検出装置４５は、袋９０に内容物が投入された後の袋９０の状態の異常を検出することが好ましい。本実施形態の異常状態検出装置４５は、第４ステーションＳ４及び第５ステーションＳ５（図１参照）の各々に設置されており、第４ステーションＳ４において投入装置８４から袋９０内に内容物が投入された後の袋９０の状態の異常と、第５ステーションＳ５において回転テーブル８０から袋９０内に内容物が投入された後の袋９０の状態の異常と、を検出する。

図６に示す把持制御部５２は、受信した異常状態検出装置４５の検出結果に基づいて、把持移送部（グリッパーユニット８１）が袋９０に及ぼす把持力を調整する。具体的には、把持制御部５２は、異常状態検出装置４５の検出結果に基づいて、把持駆動部４６に付与する駆動電流量を変えることで、各グリッパー２０から袋９０に加えられる把持力を調整する。

装置の経年劣化やその他の様々な要因によって、「把持駆動部４６に付与される駆動電流量」と「把持移送部が袋９０に及ぼす把持力」との間の関係は変わりうる。そのため、袋搬送装置の設置初期の段階では所望の把持力が得られていた駆動電流量を、袋搬送装置の設置から時間が経過した段階で把持駆動部４６に付与しても、把持移送部が袋９０に対して所望の把持力を加えることができないことがある。この場合、袋９０は、十分な大きさの把持力では把持されないため、移送中に、把持移送部（対応のグリッパーユニット８１）から意図せずに落下してしまう懸念がある。

一方、本実施形態の袋搬送装置によれば、異常状態検出装置４５の検出結果に基づいて、把持駆動部４６に付与する駆動電流量が変えられる。そのため、「把持駆動部４６に付与される駆動電流量」と「把持移送部が袋９０に及ぼす把持力」との間の関係が変わっても、把持移送部（グリッパーユニット８１）は袋９０の把持に適した大きさの把持力で袋９０を把持することが可能であり、把持移送部からの袋９０の意図しない落下を効果的に防ぐことができる。

例えば、異常状態検出装置４５によって検出が行われるエンドレス経路上の位置に袋９０が配置される際に、対応のグリッパーユニット８１の各グリッパー２０の把持駆動部４６に対し、第１の駆動電流量が把持制御部５２によって付与されている場合を想定する。この場合、袋搬送装置が万全の状態であれば、袋９０はグリッパーユニット８１によって適度な把持力で把持されつつ、適切に搬送される。

一方、経年劣化等により袋搬送装置に不具合が生じている状態では、袋９０は、グリッパーユニット８１によって適切な把持力では把持されず（すなわち不十分な大きさの把持力で把持され）、当該グリッパーユニット８１からずれたり外れたりして、状態異常が生じることがある。この場合、異常状態検出装置４５によって状態異常が検出された袋（すなわち第１の袋）９０よりも後に搬送される袋（すなわち第２の袋）９０において、同様の状態異常が生じないようにすることが望ましい。そのため把持制御部５２は、第１の袋９０を把持するための第１の駆動電流量よりも大きな第２の駆動電流量を、第２の袋９０を把持するグリッパーユニット８１の各把持駆動部４６に付与する。これにより、第２の袋９０は、より大きな力によって把持され、対応のグリッパーユニット８１からの意図しないずれや落下が防がれる。

なお、把持制御部５２による第２の駆動電流量の決め方は限定されない。第１の駆動電流量と第２の駆動電流量との間の差は、予め決められた値であってもよいし、袋９０の異常の状態に応じて決められた値であってもよい。

以上説明したように本実施形態の袋搬送装置は、袋９０を把持しつつ袋９０が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って袋９０を移送する把持移送部（回転テーブル８０及びグリッパーユニット８１）であって、複数の袋９０を順次移送する把持移送部と、把持移送部により移送されている袋９０の状態の異常を検出する異常状態検出装置４５と、把持移送部が袋９０に及ぼす把持力を、異常状態検出装置４５の検出結果に基づいて調整する把持制御部５２と、を備える。把持移送部（各グリッパー２０）は、付与される駆動電流量に応じて出力を変える把持駆動部４６を有し、把持駆動部４６からの出力に応じて把持力が変わる。把持制御部５２は、異常状態検出装置４５が異常を検出した第１の袋９０を把持するための駆動電流量よりも、第１の袋９０よりも後にエンドレス経路に沿って移送される第２の袋９０を把持するための駆動電流量が大きくなるように、把持駆動部４６を制御する。

当該袋搬送装置によれば、状況に応じた把持力で袋９０は把持され、把持に伴う袋９０の損傷を抑えることができる。

また複数の処理ステーションは、袋９０に内容物が投入される内容物投入ステーション（第４ステーションＳ４及び第５ステーションＳ５）を含み、異常状態検出装置４５は、袋９０に内容物が投入された後の袋９０の状態の異常を検出する。

当該袋搬送装置によれば、大きな重力がかかる「内容物投入後の袋９０」の異常の有無に基づいて、把持力の調整の必要性を決めることができる。

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は対応の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図７は、第３実施形態に係るグリッパーユニット８１の一例を示す図である。図８は、図７に示すグリッパー１２０の拡大側方図である。図９は、図８において符号「Ｘ」で示す方向から見たグリッパー１２０の正面図である。

本例においても、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、複数のグリッパーユニット８１が等間隔に回転テーブル８０の外周部に取り付けられており、各グリッパーユニット８１は２つのグリッパー１２０を具備する。回転テーブル８０に対する各グリッパーユニット８１の具体的な取り付け態様は限定されない。本実施形態の各グリッパーユニット８１は、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、回転テーブル８０に対する２つのグリッパー１２０の揺動（開閉動作）に応じて、「２つのグリッパー１２０が相対的に遠くに位置づけられる第１支持状態」及び「２つのグリッパー１２０が相対的に近くに位置づけられる第２支持状態」に置かれる。

各グリッパー１２０は、支持ブロック１２１、可動チャック部１２２及び固定チャック部１２３を有する。

支持ブロック１２１は、可動チャック部１２２及び固定チャック部１２３が取り付けられ、可動チャック部１２２及び固定チャック部１２３を支持する。

可動チャック部１２２は、回転軸部１２４を介して支持ブロック１２１に取り付けられており、回転軸部１２４を中心に揺動自在な揺動体として設けられている。

固定チャック部１２３は、支持ブロック１２１に固定されている。なお固定チャック部１２３は、支持ブロック１２１と共通の部材により構成されてもよく、支持ブロック１２１の一部が固定チャック部１２３であってもよい。

支持ブロック１２１には、第１固定部１２６を介して弾性体１２５の一端が取り付けられる。可動チャック部１２２には、第２固定部１２７を介して弾性体１２５の他端が取り付けられる。弾性体１２５は、例えば引っ張りばねにより構成され、支持ブロック１２１及び可動チャック部１２２の各々に対して引っ張り力を加える。

弾性体１２５から可動チャック部１２２に引っ張り力が加えられることによって、可動チャック部１２２は、回転軸部１２４を中心に正回転方向Ｄ１への揺動が促される。可動チャック部１２２が正回転方向Ｄ１へ揺動する場合、可動チャック部１２２と一体的に設けられる第１袋接触部３９（本例では可動チャック部１２２の端面により構成される第１袋接触部３９）が固定チャック部１２３に近づいて、最終的には固定チャック部１２３と一体的に設けられる第２袋接触部４０（本例では固定チャック部１２３の露出面により構成される第２袋接触部４０）と接触する。

一方、回転軸部１２４を中心に正回転方向Ｄ１とは逆方向（すなわち逆回転方向Ｄ２）へ可動チャック部１２２が揺動する場合、第１袋接触部３９が第２袋接触部４０から離れる。

可動チャック部１２２に外力が加えられない場合、支持ブロック１２１及び可動チャック部１２２にかかる弾性体１２５の引っ張り力によって、第１袋接触部３９が第２袋接触部４０に対して押圧力を加える位置に可動チャック部１２２は配置される。一方、可動チャック部１２２に対して逆回転方向Ｄ２への十分な大きさの外力が加えられる場合、支持ブロック１２１及び可動チャック部１２２にかかる弾性体１２５の引っ張り力に抗して可動チャック部１２２は逆回転方向Ｄ２に揺動し、第１袋接触部３９が第２袋接触部４０から離れる。

図１０～図１２は、グリッパー１２０の把持動作を説明する図である。図１０及び図１１は第１ステーションＳ１（袋供給工程）に位置づけられるグリッパー１２０を示し、図１２は第５ステーションＳ５（内容物投入工程）に位置づけられるグリッパー１２０を示す。

第１ステーションＳ１には、押圧部１２８が設置されている。押圧部１２８は、移動可能に設けられており、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０を開閉させる開閉駆動部として働く。押圧部１２８は、任意の駆動装置（例えばエアーシリンダ）から出力される動力に応じて移動可能である。

本実施形態の押圧部１２８は、解放駆動位置（図１０参照）及び把持駆動位置（図１１参照）に移動可能である。

押圧部１２８は、解放駆動位置（図１０参照）に移動することで、可動チャック部１２２に接触しつつ可動チャック部１２２を逆回転方向Ｄ２に揺動させて、可動チャック部１２２を解放位置に配置する。可動チャック部１２２が解放位置に配置されることで、第１袋接触部３９が第２袋接触部４０から離れて、第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間には、袋９０を配置可能なスペースが形成される。

一方、押圧部１２８は、把持駆動位置（図１１参照）に移動することで、可動チャック部１２２から離れて、可動チャック部１２２に力をかけない。そのため可動チャック部１２２は、弾性体１２５により加えられる引っ張り力によって正回転方向Ｄ１に揺動し、把持位置に配置される。可動チャック部１２２が把持位置に配置されることで、第１袋接触部３９は第２袋接触部４０に近づく。袋９０が第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間に配置されている状態で可動チャック部１２２が把持位置に配置される場合には、当該袋９０は第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０によって両側から挟まれて把持される。

したがって本実施形態では、コンベアマガジン１２（図１参照）から第１ステーションＳ１に位置づけられているグリッパーユニット８１に袋９０を供給する際には、まず押圧部１２８が解放駆動位置（図１０参照）に移動し、第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間にスペースが作られる。そして、袋供給装置８２（図１参照）によってコンベアマガジン１２からグリッパーユニット８１に供給される袋９０が、第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間のスペースに位置づけられる。

その後、押圧部１２８が把持駆動位置（図１１参照）に移動し、袋９０が第１袋接触部３９（可動チャック部１２２）及び第２袋接触部４０（固定チャック部１２３）により把持される。

なお押圧部１２８の移動は、上述の把持制御部５２（図４等参照）の制御下で行われてもよいし、システム制御部５０（図４等参照）によって制御されることなく行われてもよい。押圧部１２８の移動がシステム制御部５０により制御されない場合、押圧部１２８は、例えば一定のリズムで移動し、一定のタイミングで解放駆動位置及び把持駆動位置に配置されてもよい。また押圧部１２８は、袋９０の供給のために動作する装置（例えば袋供給装置８２（図１参照））と連動して移動し、解放駆動位置及び把持駆動位置に配置されてもよい。

その後、袋９０はグリッパーユニット８１とともに内容物投入ステーション（第４ステーションＳ４及び第５ステーションＳ５）に移動し、袋９０内に内容物９５が投入される。

本実施形態のグリッパーユニット８１では、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に接触しつつ当該袋９０を挟んでいる状態で、袋９０にかかる重力に応じた力（すなわち第１袋接触部３９と袋９０との間に生じる摩擦に起因する力）が第１袋接触部３９にかかる。その結果、図１２に示すように、第１袋接触部３９が袋９０に食い込むように、可動チャック部１２２は正回転方向Ｄ１に揺動する。

このように、第１袋接触部３９にかかる「袋９０にかかる重力に応じた力」に応じて、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力は変わる。特に、袋９０にかかる下向き（すなわち重力方向）の力が大きくなるに従って、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力は増大する。したがって、袋９０内の内容物９５の総重量が大きくなるに従って、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力は増大する。

そのため、袋９０内に内容物９５が投入されておらず、袋９０にかかる下向きの力が比較的小さい間は、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０により相対的に小さい把持力で袋９０は把持される。一方、袋９０内に内容物９５が投入されて、袋９０にかかる下向きの力が大きくなると、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力も大きくなる。

このように本実施形態のグリッパーユニット８１は、袋９０にかかる下向きの力の大きさに応じた把持力で、袋９０を把持する。

その後、袋９０はグリッパーユニット８１とともに袋解放ステーション（第９ステーションＳ９）に移動し、グリッパーユニット８１の把持から解放される。第９ステーションＳ９には、第１ステーションＳ１に設置される押圧部１２８（図１０及び図１１参照）とは別個の押圧部（図示省略）が設置されている。第９ステーションＳ９に設置される押圧部は、第１ステーションＳ１に設置される押圧部１２８と同様に構成されるが、グリッパーユニット８１から袋９０を解放するために設けられている。すなわち、第９ステーションＳ９に設置される押圧部は、把持駆動位置（図１１参照）から解放駆動位置（図１０参照）に移動して、可動チャック部１２２を把持位置から解放位置に揺動させることで、各グリッパー１２０の把持から袋９０を解放して落下させる。

なお、第１０ステーションＳ１０にも、同様の押圧部（図示省略）が別個に設置されており、当該押圧部を把持駆動位置から解放駆動位置に移動させることで、不良を有する袋９０が各グリッパー１２０から解放されて落下する。

以上説明したように本実施形態の袋搬送装置は、袋９０を把持しつつ当該袋９０が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って移動する把持移送部（回転テーブル８０及びグリッパーユニット８１）を備える。把持移送部は、袋９０を挟む第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０と、第１袋接触部３９を移動させて、第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間の間隔を変える押圧部（接触移動部）１２８と、を有する。第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０を挟んでいる状態で、袋９０にかかる重力に応じた力が第１袋接触部３９にかかり、第１袋接触部３９にかかる当該力に応じて第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力が変わる。

当該袋搬送装置によれば、袋９０にかかる下向きの力が比較的小さい場合には、相対的に弱い把持力で袋９０を把持することが可能である。一方、袋９０にかかる下向きの力が比較的大きい場合には、相対的に強い把持力で袋９０を把持することが可能である。そのため、状況に応じた把持力で袋９０を把持し、把持に伴う袋９０の損傷を抑えることができる。

また把持移送部は、回転軸部１２４と、回転軸部１２４を中心に揺動する可動チャック部（揺動体）１２２と、を有する。第１袋接触部３９は、可動チャック部１２２に設けられ、可動チャック部１２２の揺動に応じて回転軸部１２４を中心とした円軌道に沿って移動する。第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０を挟んでいる状態で、第１袋接触部３９は、袋９０から重力方向の力を受けることによって、回転軸部１２４を中心とした正回転方向Ｄ１であって第２袋接触部４０に向かう方向に力がかかる。

当該袋搬送装置によれば、円軌道に沿った第１袋接触部３９の移動を利用して、第１袋接触部３９及び第２袋接触部４０が袋９０に及ぼす把持力の大きさを、簡素な構成で調整することが可能である。

また第１袋接触部３９を移動させて第１袋接触部３９と第２袋接触部４０との間の間隔を変える接触移動部は、可動チャック部（揺動体）１２２に対し、回転軸部１２４を中心とした正回転方向Ｄ１への力を加える弾性体１２５と、可動チャック部１２２に対し、回転軸部１２４を中心とした逆回転方向Ｄ２への力を加える押圧部１２８と、を有する。

当該袋搬送装置によれば、押圧部１２８によって、可動チャック部１２２の正回転方向Ｄ１への揺動及び逆回転方向Ｄ２への揺動の両方をコントロールすることができる。

［変形例］
各グリッパー２０が袋９０を把持するための把持力は、３段階以上で調整されてもよい。例えば、上述の突出ロッド２６ａ（図２及び図３参照）や把持駆動軸４６ａ（図５参照）の突出量を３段階以上に調整可能にすることで、各グリッパー２０が袋９０を把持するための把持力も３段階以上で調整可能である。例えば、各グリッパー２０は、内容物が投入される前の袋９０（空袋）を第１の把持力で把持し、内容物が投入されている最中の袋９０を第２の把持力（ただし「第２の把持力＞第１の把持力」）で把持し、内容物の投入が完了した後の袋９０を第３の把持力（ただし「第２の把持力＞第３の把持力＞第１の把持力」）で把持してもよい。

回転テーブル８０及び各グリッパーユニット８１を含む把持移送部は、袋９０を、間欠的に停止させることなく、継続的に搬送してもよい。例えば、上述の搬送駆動部１５（図６参照）が回転テーブル８０を継続的に一定速度で回転させてもよい。

袋９０の搬送経路であるエンドレス経路は、円形経路には限定されず、例えば直線経路及び円弧状経路の両方を含んでもよい。

本開示の包装システムの構成は、上述の実施形態及び変形例の包装システム１０の構成には限定されない。例えば、特許文献１に開示の構成を、上述の図２及び図３に示す各グリッパー２０（ただしグリッパーエアーシリンダ２６は除く）の構成に応用することが可能である。また特許文献２に開示の構成を、上述の図２及び図３に示すグリッパーエアーシリンダ２６及びグリッパーエアーシリンダ２６の近辺の構成に応用することが可能である。また特許文献３の構成を、各グリッパーユニット８１が具備する左右のグリッパー２０同士を接近及び離間させる機構に応用することが可能である。

上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよいし、上述の実施形態及び変形例間において部分的に又は全体的に構成が組み合わせられてもよい。また、本開示によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本開示の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１０ 包装システム、１１ シール装置、１２ コンベアマガジン、１５ 搬送駆動部、２０ グリッパー、２１ 揺動レバー、２２ ばねフック、２３ 引っ張りばね、２４ アーム固定部、２５ グリッパーアーム、２６ グリッパーエアーシリンダ、２６ａ 突出ロッド、２６ｂ エアーシリンダ本体部、２７ａ 第１エアー配管継手、２７ｂ 第２エアー配管継手、２８ エアー配管、２９ 切欠部、３０ エアーシリンダ回転防止具、３１ エアーシリンダスライド防止具、３２ 連結部材、３３ 第１連結軸、３４ 第２連結軸、３５ 連結リンク、３６ 把持揺動部、３７ 可動チャック部、３８ 固定チャック部、３９ 第１袋接触部、４０ 第２袋接触部、４１ 支持軸、４５ 異常状態検出装置、４６ 把持駆動部、４６ａ 把持駆動軸、４６ｂ 把持駆動本体部、５０ システム制御部、５１ 搬送制御部、５２ 把持制御部、６０ 圧空供給源、６１ 第１レギュレータ、６２ 第２レギュレータ、６３ 開閉バルブ、６４ シャトル弁、８０ 回転テーブル、８１ グリッパーユニット、８２ 袋供給装置、８３ 開口装置、８４ 投入装置、８５ 液体充填装置、８６ 加熱装置、８７ 冷却装置、８８ 放出ユニット、９０ 袋、９３ 製品体、９５ 内容物、１２０ グリッパー、１２１ 支持ブロック、１２２ 可動チャック部、１２３ 固定チャック部、１２４ 回転軸部、１２５ 弾性体、１２６ 第１固定部、１２７ 第２固定部、１２８ 押圧部、Ｄ１ 正回転方向、Ｄ２ 逆回転方向、Ｕ１ 第１ユニット、Ｕ２ 第２ユニット、Ｓ１ 第１ステーション、Ｓ２ 第２ステーション、Ｓ３ 第３ステーション、Ｓ４ 第４ステーション、Ｓ５ 第５ステーション、Ｓ６ 第６ステーション、Ｓ７ 第７ステーション、Ｓ８ 第８ステーション、Ｓ９ 第９ステーション、Ｓ１０ 第１０ステーション

Claims (4)

1. 袋を把持しつつ当該袋が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って前記袋を移送する把持移送部であって、複数の袋を順次移送する把持移送部と、
   前記把持移送部により移送されている前記袋の状態の異常を検出する異常状態検出装置と、
   前記把持移送部が前記袋に及ぼす把持力を、前記異常状態検出装置の検出結果に基づいて調整する把持制御部と、を備え、
   前記把持移送部は、付与される駆動電流量に応じて出力を変える把持駆動部を有し、前記把持駆動部からの出力に応じて前記把持力が変わり、
   前記把持制御部は、前記異常状態検出装置が前記異常を検出した第１の袋を把持するための前記駆動電流量よりも、前記第１の袋よりも後に前記エンドレス経路に沿って移送される第２の袋を把持するための前記駆動電流量が大きくなるように、前記把持駆動部を制御する袋搬送装置。
2. 前記複数の処理ステーションは、前記袋に内容物が投入される内容物投入ステーションを含み、
   前記異常状態検出装置は、前記袋に前記内容物が投入された後の前記袋の状態の前記異常を検出する請求項１に記載の袋搬送装置。
3. 袋を把持しつつ当該袋が複数の処理ステーションを通過するように、エンドレス経路に沿って移動する把持移送部を備え、
   前記把持移送部は、
   前記袋を挟む第１袋接触部及び第２袋接触部と、
   前記第１袋接触部を移動させて、前記第１袋接触部と前記第２袋接触部との間の間隔を変える接触移動部と、を有し、
   前記第１袋接触部及び前記第２袋接触部が前記袋を挟んでいる状態で、前記袋にかかる重力に応じた力が前記第１袋接触部にかかり、前記第１袋接触部にかかる当該力に応じて前記第１袋接触部及び前記第２袋接触部が前記袋に及ぼす把持力が変わり、
   前記把持移送部は、回転軸部と、前記回転軸部を中心に揺動する揺動体と、を有し、
   前記第１袋接触部は、前記揺動体に設けられ、前記揺動体の揺動に応じて前記回転軸部を中心とした円軌道に沿って移動し、
   前記第１袋接触部及び前記第２袋接触部が前記袋を挟んでいる状態で、前記第１袋接触部は、前記袋から重力方向の力を受けることによって、前記回転軸部を中心とした正回転方向であって前記第２袋接触部に向かう方向に力がかかる、袋搬送装置。
4. 前記接触移動部は、
   前記揺動体に対し、前記回転軸部を中心とした前記正回転方向への力を加える弾性体と、
   前記揺動体に対し、前記回転軸部を中心とした逆回転方向への力を加える押圧部と、を有する請求項３に記載の袋搬送装置。