JP5170914B2

JP5170914B2 - 刺繍機

Info

Publication number: JP5170914B2
Application number: JP2011091033A
Authority: JP
Inventors: 誠太田
Original assignee: 日本電波株式会社
Priority date: 2011-04-15
Filing date: 2011-04-15
Publication date: 2013-03-27
Anticipated expiration: 2031-04-15
Also published as: JP2012223237A

Description

本発明は、例えば刺繍対象の布等に刺繍柄を形成するのに好適に用いられる刺繍機に関する。

一般に、刺繍データ等に従って刺繍機の主軸等を駆動制御することにより、多数色の上糸（刺繍糸）を用いて布等の刺繍対象物に刺繍柄を実現するようにした刺繍機は知られている（例えば、特許文献１，２，３，４参照）。

この種の従来技術による刺繍機は、主軸を回転駆動する主軸モータ（電動モータ等の駆動源）が設けられた基台と、該基台上に搭載され複数のミシン針および複数の天秤が設けられたヘッド部と、該ヘッド部の各ミシン針および各天秤にそれぞれ上糸を供給するため該ヘッド部の後側に位置して前記基台上に設けられ複数の上糸を収納する上糸収納部と、該上糸収納部と前記各天秤との間に位置して前記ヘッド部に設けられ前記各上糸の張力を調整する糸張力調整部と、前記ヘッド部の下側に位置して前記基台上に設けられた刺繍用枠を枠移動する枠移動機構と、前記ヘッド部の下方に位置して前記基台に設けられ主軸の回転に従って回転される回転釜と、下糸をボビンに巻回した状態で該回転釜内に着脱可能に装着され該回転釜の回転に伴って前記下糸の繰出しを行うボビンケースと、主軸の回転を検出する回転検出器と、該回転検出器からの検出信号に基づいて主軸の回転を制御し前記枠移動機構を駆動制御する制御装置とを備えている。

刺繍機の前記ヘッド部には、例えば特許文献２のように、上糸に張力を与える糸取りばねを可動接点として用いるばね接点方式の糸切れセンサが設けられ、この糸切れセンサは、糸切れの発生時に上糸の張力が失われるのを、前記可動接点の開，閉成により検出するものである。一方、特許文献３のように、回転検出方式の糸切れセンサも知られている。この糸切れセンサは、糸張力調整部に設けられた糸車と光学センサとにより構成されている。即ち、前記糸車は、上糸収納部から天秤に向けて延びる上糸の糸道の途中に回転可能に配置され上糸の給糸に従って回転される。光学センサは、前記上糸の給糸に伴った前記糸車の回転を光学的に検知し糸切れ発生の有無を検出するものである。

特開平１１−２２１３９１号公報特開２０００−１１６９７４号公報特開２００２−０９５８８３号公報特開２００５−２６１４６７号公報

ところで、上述した従来技術による刺繍機では、糸切れセンサで糸切れの発生を検出できるものの、上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているのかを判別するのが難しいという問題がある。例えば、特許文献４に記載の従来技術では、糸切れセンサからの検出信号と主軸の回転位相との関係から、糸切れの検出時に上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているかを判別する構成としている。

しかし、特許文献４による糸切れ判別は、糸切れの検出時に主軸の回転位相と検出信号との関係に従って、上糸が切れているのか、下糸が切れているのかを判別しているだけである。即ち、糸切れの発生後に特別な検証動作（例えば、上糸切れであるか、下糸切れであるかを検証する操作）を行うものではないため、上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているのかを、実際には誤って判別する場合がある。

また、例えば特許文献２によるばね接点方式の糸切れセンサと特許文献３による光学センサを用いた回転検出方式の糸切れセンサを併用し、両方のセンサで糸切れを検出したときは上糸切れ、光学センサのみで糸切れを検出ときには下糸切れと判別する方法もある。しかし、特許文献２による糸切れセンサは、上糸に張力を掛ける糸取りばねを可動接点として用いているため、例えば電極の酸化により電気接点としての特性低下が避けられず、誤検出の発生原因となっている。この対策として、電極を磨いて酸化膜を除去したり、酸化防止のメッキ処理を施したりすることもあるが、費用対効果の点で実用的な対策とはいえない。

このような経緯から、光学センサによる回転検出方式の糸切れセンサを単独で用いる方策が現在では主流となっている。しかし、回転検出方式の糸切れセンサだけでは、上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているのかを判別することはできない。このため、刺繍機のオペレータは、糸切れの発生時等に下糸交換用のボビンを持ち歩き、目視による確認で下糸が切れている場合には、持ち歩いているボビンにより下糸の交換を行っているのが実状であり、オペレータの負担が増大するという問題がある。

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、糸切れの発生時にオペレータの負担を軽減でき、上糸が切れているか、下糸が切れているかを容易に安定して判別することができるようにした刺繍機を提供することにある。

上述した課題を解決するために本発明は、刺繍用の基台と、該基台上に搭載され主軸の回転に従って複数のミシン針および複数の天秤を駆動するヘッド部と、該ヘッド部の各ミシン針および天秤にそれぞれ上糸を供給するため複数色の上糸を収納する上糸収納部と、該上糸収納部と前記各天秤との間に位置して前記ヘッド部に設けられ前記各上糸の張力を調整する糸張力調整部と、前記ヘッド部に設けられ常時は前記各ミシン針のいずれかが前記主軸の回転に従って駆動されるのを許し、ジャンプ制御時には前記ミシン針を上死点に移動して停止させるジャンプ機構と、前記ヘッド部の下側に位置して前記基台上に設けられた刺繍用枠を枠移動する枠移動機構と、前記ヘッド部の下方に位置して前記基台に設けられ前記主軸の回転に従って回転される回転釜と、下糸用のボビンに下糸を巻回した状態で該回転釜内に着脱可能に装着され該回転釜の回転に伴って前記下糸の繰出しを行うボビンケースと、前記主軸の回転を検出する回転検出器と、該回転検出器からの検出信号に基づいて前記主軸の回転を制御し前記枠移動機構を駆動制御すると共に前記ジャンプ機構のジャンプ制御を行う制御装置とを備え、前記糸張力調整部には、前記上糸収納部から各天秤に向けて延びる各上糸毎の糸道の途中に回転可能に配置され前記各上糸の給糸に従って個別に回転される複数の糸車と、前記各上糸の給糸に伴った前記各糸車の回転を検知し糸切れ発生の有無を検出する回転センサとを設けてなる刺繍機に適用される。

そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記制御装置は、前記回転センサから出力される検出信号に基づいて糸切れの発生を検出する糸切れ検出手段と、該糸切れ検出手段により糸切れの発生を検出したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を行い前記主軸の回転を減速させる糸切れ後処理手段と、該糸切れ後処理手段により回転減速された前記主軸が予め決められた基準位置まで回転したか否かを、前記回転検出器からの検出信号に基づいて判定する回転位置判定手段と、該回転位置判定手段により前記主軸が基準位置まで回転したと判定したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除するか、または前記枠移動機構を駆動して前記上糸の繰出し制御を行う糸繰出し制御手段と、前記回転センサを用いて前記糸車の回転の有無を検出することにより、前記糸繰出し制御手段によって前記上糸が繰出されたか否かを判定する糸繰出し判定手段と、該糸繰出し判定手段により前記上糸が繰出されていると判定したときに前記下糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、前記上糸が繰出されていないと判定したときには前記上糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力する糸切れ報知制御手段とを含む構成としたことにある。

また、請求項２の発明によると、前記基台には、前記回転釜内に装着された前記ボビンケースと対向する位置に配置され前記制御装置で駆動制御されることにより前記回転釜の回転に伴って前記上糸が上糸掛片に絡み付くように掛けられる上糸掛機構を設け、前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記上糸掛機構を駆動して前記上糸を上糸掛片に絡み付かせることにより前記主軸の回転に伴った前記上糸の繰出し制御を行う構成としている。

一方、請求項３の発明によると、前記ヘッド部には、前記各天秤と各ミシン針との間に配置され前記制御装置で駆動制御されることにより前記各上糸の糸保持を選択的に行う複数の糸保持機構を設け、前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記各糸保持機構を駆動して前記上糸の糸保持を行うことにより主軸の回転に伴った前記天秤による前記上糸の繰出し制御を行う構成としている。

また、請求項４の発明によると、前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記主軸が予め決められた回転位置に達したことを前記回転検出器により検出すると、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を再開する構成としている。

さらに、請求項５の発明によると、前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記回転位置判定手段により前記主軸が基準位置まで回転したと判定したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を続けた状態で前記枠移動機構を駆動して前記刺繍用枠を枠移動させることにより前記上糸の繰出し制御を行う構成としている。

さらにまた、前記糸張力調整部は、前記ヘッド部に取付けられ前記上糸収納部から各天秤に向けて延びる各上糸毎の糸道を形成する糸道形成台と、前記糸道の上流側に位置して該糸道形成台にそれぞれ設けられ前記各上糸毎の張力を個別に粗調整する複数の第１糸調子と、該各第１糸調子と前記各天秤との間に位置して前記糸道形成台にそれぞれ設けられ前記各上糸の張力を個別に微調整する複数の第２糸調子とを含んで構成し、前記複数の糸車は、前記各第１糸調子と各第２糸調子との間に位置して前記糸道の途中に回転可能に配置し、前記回転センサは、該各糸車の回転を検知する構成とするのがよい。

上述の如く、請求項１の発明によれば、糸切れ検出手段により糸切れの発生を検出したときに、糸切れ後処理手段によりジャンプ機構のジャンプ制御を行いつつ、主軸の回転を減速させることができる。糸切れ後処理手段により回転減速された主軸が予め決められた基準位置まで回転したか否かを、回転検出器からの検出信号に基づいて回転位置判定手段で判定し、基準位置まで回転したと判定したときには、糸繰出し制御手段により前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除するか、または枠移動機構を駆動して上糸の繰出し制御を行うことができる。糸繰出し判定手段は、回転センサを用いて糸車の回転の有無を検出することにより、前記糸繰出し制御手段によって前記上糸が繰出されたか否かを判定することができる。そして、上糸が繰出されていると判定したときには、糸切れ報知制御手段により下糸が糸切れしていることを報知でき、前記上糸が繰出されていないと判定したときには前記上糸が糸切れしていることを報知できる。

このため、刺繍機のオペレータは、例えば報知用の表示、報知音等により糸切れの発生が上糸側であるか、下糸側であるかを容易に安定して知ることができ、これによって下糸交換用のボビンを持ち歩くか否かを判断できるので、オペレータの負担を軽減でき、刺繍運転時の作業性を向上することができる。また、既出の製品（刺繍機）に対しても、制御装置のソフト（制御プログラム）をバージョンアップするだけで糸切れ時の判定処理を高精度に行うことができ、各ヘッド部毎の性能評価を行う機種でも糸切れ状況のより正確な評価が可能となる。

また、請求項２の発明によると、制御装置により実現される糸繰出し制御手段は、主軸の回転を減速した状態で主軸が基準位置まで回転したときにジャンプ機構のジャンプ制御を解除し、ミシン針を上死点と下死点との間で移動させる。この途中で主軸の回転が予め決められた回転位置に達すると、上糸掛機構を駆動して上糸を上糸掛片に絡み付かせることにより主軸の回転に伴った前記上糸の繰出し制御を行う。これにより、下糸切れの場合には、回転釜の回転に伴って前記上糸が上糸掛片に絡み付くように掛けられるため、天秤の上，下動に伴って上糸収納部から繰出される上糸の動きを糸車の回転として回転センサにより検出することができ、下糸切れの報知を行うことができる。一方、上糸切れの場合には、上糸を上糸掛片に掛けることができないため、上糸が天秤の上，下動に伴って上糸収納部から繰出されることはなく、糸車も回転しないので、これを回転センサで検出することにより上糸切れの報知を行うことができる。

一方、請求項３の発明によると、糸繰出し制御手段は、減速状態の主軸が基準位置まで回転したときにジャンプ機構のジャンプ制御を解除し、ミシン針を上死点と下死点との間で移動させる。この途中で主軸の回転が予め決められた回転位置に達すると、糸保持機構を駆動して上糸を天秤とミシン針との間での糸保持することにより主軸の回転に伴った前記上糸の繰出し制御を行う。これによって、下糸切れの場合には、上糸が天秤とミシン針との間での糸保持されているため、天秤の上，下動に伴って上糸収納部から繰出される上糸の動きを糸車の回転として回転センサにより検出することができ、下糸切れの報知を行うことができる。一方、上糸切れの場合には、天秤とミシン針との間で上糸を糸保持することができず、天秤の上，下動に伴って上糸収納部から上糸が繰出されることはなくなるので、糸車が回転することはなく、これを回転センサで検出することにより上糸切れの報知を行うことができる。

また、請求項４の発明は、ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して上糸の繰出し制御を行い、ミシン針が上死点と下死点との間で移動している途中で、主軸が予め決められた回転位置に達したことを回転検出器により検出すると、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を再開することにより、例えば刺繍対象物にミシン針が針落ちするのを防止できる。また、例えば糸保持機構を作動させる場合には、主軸が予め決められた回転位置に達したことを回転検出器により検出すると、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を再開することによってミシン針の動きを抑えることができ、上糸を糸保持した状態で刺繍対象物にミシン針が針落ちするのを防止できる。

さらに、請求項５の発明によると、糸繰出し制御手段は、減速状態の主軸が基準位置まで回転したときにジャンプ機構のジャンプ制御を続けた状態で枠移動機構を駆動して刺繍用枠を枠移動させる。これにより、上糸が糸切れしていない場合、即ち下糸切れの場合には、上糸が刺繍用枠の枠移動に伴って上糸収納部から繰出されるため、このときの上糸の動きを糸車の回転として回転センサにより検出することができ、下糸切れの報知を行うことができる。一方、上糸切れの場合には、刺繍用枠を枠移動しても、上糸が上糸収納部から繰出されることはなく、糸車も回転しないので、これを回転センサで検出することにより上糸切れの報知を行うことができる。

本発明の第１の実施の形態による多頭式刺繍機を示す斜視図である。図１中の基台上に設けた１個のヘッド部等を拡大して示す正面図である。図２中のヘッド部等を右方向からみた一部破断の右側面図である。図１に示す刺繍機の制御ブロック図である。図３中の糸切れセンサを単体として拡大して示す斜視図である。図３中の糸保持機構を拡大して示す断面図である。糸保持機構により糸保持を行っている状態を示す図６と同様位置での断面図である。図３中の上糸掛機構を針板および回転釜等と共に拡大して示す一部破断の斜視図である。図８中の上糸掛機構を駆動して糸掛けを行う状態を示す一部破断の斜視図である。上糸掛機構を駆動して上糸を上糸掛片に絡み付かせる状態を、上糸掛機構の非作動状態と比較して示す回転釜の動作説明図である。主軸の回転角と天秤、針棒等の上，下動との関係を示す特性線図である。第１の実施の形態による上糸と下糸との糸切れ判定処理を示す流れ図である。図１２中の糸切れ判定処理と主軸の回転角との関係を示す動作説明図である。第２の実施の形態による糸切れ判定処理と主軸の回転角との関係を示す動作説明図である。第２の実施の形態による上糸と下糸との糸切れ判定処理を示す流れ図である。第３の実施の形態による上糸と下糸との糸切れ判定処理を示す流れ図である。

以下、本発明の実施の形態による刺繍機を、多頭式刺繍機に適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。

ここで、図１ないし図１３は本発明の第１の実施の形態を示している。図中、１は多頭式刺繍機の本体部分を構成する刺繍用の基台で、該基台１は、図１に示すように左，右に離間した側枠２，３により支持され、前，後方向と左，右方向とに水平に延びて配置されている。側枠２，３間には、基台１の上方に位置して左，右方向に延びるヘッド支持体４が固定して設けられている。

５，５，…はヘッド支持体４の前部側に設けられた刺繍機のヘッド部で、これらのヘッド部５は、基台１上に合計６個設けられ、例えば６頭式のミシンヘッドを構成している。なお、これは１つの例を示すものであり、基台１上には、例えば３頭〜１５頭に及ぶヘッド部５等が設けられる機種もある。

そして、これらのヘッド部５は、図２、図３に示す如くヘッド本体６と、該ヘッド本体６の前面側に設けられ、ヘッド本体６に対して左，右（図２中の矢示Ａ，Ｂ方向）に移動可能となった可動支持体としての針棒ケース７と、該針棒ケース７上に設けられ、後述の色替え機構１０により針棒ケース７と一体に左，右方向に移動される後述の糸調子台１３等とにより構成されている。また、針棒ケース７の上部側には、左，右に離間した一対の枠体からなる天秤支持枠７Ａ，７Ａが設けられ、該各天秤支持枠７Ａは後述の各天秤２３を左，右両側から挟むようにして各天秤２３を外部の障害物等から保護するものである。

また、各ヘッド部５のヘッド本体６には、図４に示す主軸モータ８により主軸９（図３参照）を介して駆動される天秤駆動部および針棒駆動部（いずれも図示せず）等が設けられ、これらの駆動部により後述の天秤２３と針棒２４とがそれぞれ上，下に駆動されるものである。主軸モータ８は、例えば図１に示すヘッド支持体４の背面側等に設けられている。さらに、ヘッド本体６には、図４に示す色替え機構１０が設けられている。この色替え機構１０は、針棒ケース７と糸調子台１３とを一体に左，右（図２中の矢示Ａ，Ｂ方向）へと移動させることにより、後述の色替え作業を行うものである。

１１は基台１の上方に位置してヘッド支持体４の上側に配設された上糸収納部としての糸立て台で、該糸立て台１１には、図１に示すように複数の上糸ボビン１１Ａ等が設けられ、これらの上糸ボビン１１Ａには、例えば赤、青、黄、白、黒色等の複数色の上糸（以下、刺繍糸Ｓという）等が巻回されている。刺繍作業時には、これらの上糸ボビン１１Ａから色替え機構１０により選択された刺繍糸Ｓが、後述の天秤２３等を用いて引出され、刺繍布等の刺繍対象物（図示せず）に対する多数色の刺繍が後述するミシン針２５の運針動作に伴って行われる。

１２は刺繍糸Ｓの張力を調整する糸張力調整部で、該糸張力調整部１２は、図１〜図３に示すように糸立て台１１と天秤２３との間に位置してヘッド部５に設けられた糸道形成台としての糸調子台１３と、後述の第１糸調子１４、第２糸調子１５および糸車１８等とを含んで構成される。糸調子台１３は、図３に示す如く略四角形または凸形状をなす箱体として形成されている。糸調子台１３の内部には、後述する糸切れセンサ１６の光学センサ２０等が収容されている。

１４，１４，…は糸調子台１３の前面上端側に設けられた複数（例えば、９個）の第１糸調子で、これらの第１糸調子１４は、糸立て台１１の各上糸ボビン１１Ａから導かれる刺繍糸Ｓ毎の張力を粗調整する機能を有している。また、各第１糸調子１４は、後述の第２糸調子１５等と協働して糸調子台１３の前面側に互いに間隔をもって平行に延びる刺繍糸Ｓの糸道を形成するものである。

１５，１５，…は各第１糸調子１４よりも下側に位置して糸調子台１３の前面側に設けられた複数（例えば、９個）の第２糸調子で、該各第２糸調子１５は、図２に示す如く上，下の２列に分かれて配置されている。即ち、上側の列には合計５個の第２糸調子１５が左，右方向に並べて配置され、下側の列には合計４個の第２糸調子１５が左，右方向に並べて配置されている。そして、これらの第２糸調子１５は、各第１糸調子１４側から後述の糸車１８を介して導かれる刺繍糸Ｓ毎の張力を、調整ダイヤル（図示せず）等を用いて個別に微調整する。これらの各調整ダイヤルにより、刺繍糸Ｓに付与される張力は、それぞれの種類に適した糸張力となるように微調整されるものである。

１６，１６，…は第１糸調子１４と第２糸調子１５との間に位置して糸調子台１３に設けられた糸切れ検出装置（以下、糸切れセンサ１６という）で、該各糸切れセンサ１６は、図５に示すように、回転軸１７と、後述の糸車１８、スリット板１９および光学センサ２０等とにより構成されている。各糸切れセンサ１６の回転軸１７は、糸調子台１３の前面側に軸受（図示せず）等を介してそれぞれ回転可能に取付けられている。回転軸１７は、図５に示すようにスリット板１９側が大径軸部１７Ａとなっている。

１８，１８，…は糸調子台１３の前側に位置して回転軸１７にそれぞれ設けられた回転体としての糸車で、該各糸車１８は、図５に示すように２枚の糸車部材１８Ａ，１８Ｂを互いに重ね合わせることにより構成されている。該糸車部材１８Ａ，１８Ｂ間には、刺繍糸Ｓが１周巻かれた状態で給糸方向下流側の第２糸調子１５に向けて延びるように配置される。そして、糸車１８は、刺繍糸Ｓが第２糸調子１５側に向けて供給（給糸）されるときに該刺繍糸Ｓの動きに追従して回転し、この回転を回転軸１７を介してスリット板１９に伝えるものである。

１９は糸調子台１３内に位置して各回転軸１７の大径軸部１７Ａに設けられた被検出体となるスリット板で、該スリット板１９は、糸車１８よりも大なる外径をもって円板状に形成され、その周方向には図５に示す如く放射状に延びる細長いスリット１９Ａ，１９Ａ，…が、例えば２０〜３０度の角度をもって穿設されている。スリット板１９は、刺繍糸Ｓが第２糸調子１５側に向け供給されるのに追従して糸車１８、回転軸１７と一緒に刺繍糸Ｓの供給量（消費量）に対応した回転数（回転角）をもって回転し、この回転が後述の光学センサ２０により検出されるものである。

２０はスリット板１９の回転を検出する回転センサとしての光学センサで、該光学センサ２０は、図５に示すように、スリット板１９を前，後で挟む位置にそれぞれ発光部と受光部（いずれも図示せず）を有し、スリット板１９の各スリット１９Ａを介して光学的にスリット板１９の回転を検知する。この場合、光学センサ２０は、スリット板１９の各スリット１９Ａを検知することにより、刺繍糸Ｓの消費（供給）量を高精度に検出することができる。また、刺繍糸Ｓ（上糸）または下糸（図示せず）に糸切れが発生したときには、刺繍糸Ｓの給糸が中断され糸車１８の回転も停止されるので、光学センサ２０は、スリット板１９（糸車１８）の回転の有，無によって糸切れの発生を検出するものである。

２１は第２糸調子１５と天秤２３との間に位置して糸調子台１３の下部側に設けられた糸ガイドで、該糸ガイド２１は、図２に示す如く糸調子台１３の下端側に沿って左，右方向に延びる板状金具からなり、例えば合計９個の糸掛け（図示せず）が左，右方向の間隔をもって設けられている。そして、糸ガイド２１の各糸掛けには、各第２糸調子１５と各天秤２３との間でそれぞれ刺繍糸Ｓが１本ずつ挿通されるものである。

２２は天秤２３よりも下側に位置して針棒ケース７の前面側に設けられた他の糸ガイドで、該糸ガイド２２は、図２に示すように針棒ケース７の幅方向（左，右方向）に延びる板状金具からなり、例えば合計９個の糸挿通部２２Ａ，２２Ａ，…が左，右方向に間隔をもって設けられている。また、糸ガイド２２には、図２、図３に示すように各糸挿通部２２Ａに対応して糸掛け部２２Ｂが合計９個設けられている。そして、上側の糸ガイド２１から導かれる各刺繍糸Ｓは、糸ガイド２２の糸掛け部２２Ｂに挿通した後に、後述する天秤２３の糸挿通孔２３Ａに向けて引き回し、この糸挿通孔２３Ａから糸ガイド２２の糸挿通部２２Ａを通してミシン針２５側へと導かれるものである。

２３，２３，…はヘッド部５の針棒ケース７から前面側に突出して設けられた複数の天秤で、これらの天秤２３は、図２に示す如く針棒ケース７内に左，右方向の間隔をもって並列状態で（例えば、合計９個）配設されている。そして、各天秤２３は、天秤支持軸（図示せず）により回動可能に支持され、前記ヘッド本体６に設けられた天秤駆動部（図示せず）により主軸９の回転に従って上，下に揺動されるものである。

前述した色替え機構１０により針棒ケース７を左，右に移動して色替え作業を行うときには、例えば合計９本の天秤２３のうちいずれか１本の天秤２３が色替え機構１０で選択され、選択された天秤２３のみが上，下に揺動される。また、選択されていない残余の天秤２３は、天秤保持機構（図示せず）により図３に例示する待機位置に保持され、その後に色替え機構１０で選択されるまでは、この待機位置に停止し続けるものである。

一方、天秤２３の先端（突出端）側には糸挿通孔２３Ａが穿設され、該糸挿通孔２３Ａには刺繍糸Ｓが挿通されている。そして、この状態で天秤２３は、上死点から下死点へと下向きに駆動されるときに、ミシン針２５との間で刺繍糸Ｓに僅かなたるみを与え、刺繍糸Ｓをミシン針２５側に給糸させる。また、天秤２３は上向きに駆動されるときに、ミシン針２５により刺繍布等に形成した縫い目（いずれも図示せず）と糸取りばね（図示せず）、第２糸調子１５等との間で刺繍糸Ｓを引っ張り上げるようにして刺繍糸Ｓに張力を与え、前記縫い目の糸締めと刺繍糸Ｓの繰り出しとを行うものである。

２４，２４，…は天秤２３の下側に位置して針棒ケース７内に設けられた複数（例えば、９個）の針棒で、該各針棒２４の下端側には、それぞれミシン針２５が着脱可能に装着されている。そして、これらの針棒２４およびミシン針２５は、ヘッド本体６に設けられた針棒駆動部（図示せず）により主軸９の回転に従って上，下に駆動される。また、これらの針棒２４、ミシン針２５についても、天秤２３と同様に色替え機構１０により選択され、選択された針棒２４のみがミシン針２５と共に上，下に往復動される。そして、色替え機構１０で選択されていない残余の針棒２４は、ミシン針２５と一緒に図２、図３に示す如く上死点位置に留まり、色替え機構１０で選択されるまでは上死点位置に保持されるものである。

２６，２６，…は各針棒２４の下端側に上，下動可能に設けられた例えば９個の布押えで、該各布押え２６は、各針棒２４により上，下方向に駆動され、前記刺繍布を後述の針板３１との間で挟持する。即ち、布押え２６は、ミシン針２５の運針時に前記刺繍布を針板３１上に押付けることにより、ミシン針２５による縫い目（刺繍柄）の形成を安定させる機能を有している。

２７は各ヘッド部５に設けられたロータリソレノイド等からなるジャンプ機構で、該ジャンプ機構２７は、図４に示す如く制御装置４３の出力側に接続され、針棒２４と一緒にミシン針２５をジャンプ制御するものである。ジャンプ機構２７は、刺繍機の通常運転時（ジャンプ制御の解除時）に各ミシン針２５のいずれかが前記針棒駆動部により主軸９の回転に従って上，下に駆動されるのを許し、ジャンプ制御時には前記ミシン針２５を針棒２４と一緒に上死点に移動して停止させる。即ち、ジャンプ機構２７は、制御装置４３によってジャンプ制御される間、ミシン針２５を運針停止状態に保持し、ジャンプ制御が解除されると、ミシン針２５の運針動作を許すものである。

２８は各天秤２３と各ミシン針２５との間に位置して針棒ケース７の下端側に設けられた複数の糸保持機構（図３中に１個のみ図示）で、該各糸保持機構２８は、図６、図７に示すように略コ字状に折曲げて形成された糸保持枠２８Ａと、該糸保持枠２８Ａ内にロッド２８Ｂを介して移動可能に取付けられた保持片２８Ｃと、該保持片２８Ｃと糸保持枠２８Ａとの間に配設され、常時は保持片２８Ｃを刺繍糸Ｓ側に向けて矢示Ｃ方向に付勢する保持ばね２８Ｄと、ロッド２８Ｂの軸方向端部に設けられ保持ばね２８Ｄに抗してロッド２８Ｂと一緒に保持片２８Ｃを矢示Ｄ方向に変位（移動）させるソレノイド等のアクチュエータ（図示せず）とを含んで構成されている。

ここで、糸保持機構２８には、図６、図７に示すように糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとに刺繍糸Ｓが挿通される挿通孔２８Ｅ，２８Ｆが形成されている。糸保持枠２８Ａは、針棒ケース７の下端側に着脱可能に固定して取付けられ、保持片２８Ｃは、ロッド２８Ｂと一緒に糸保持枠２８Ａ内を矢示Ｃ，Ｄ方向に変位する。糸保持機構２８は、後述の制御装置４３により前記アクチュエータが通電されるまでは、図７に示すように保持ばね２８Ｄの付勢力により刺繍糸Ｓを糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとの間で挟持し、刺繍糸Ｓがミシン針２５に向けて供給されるのを防ぐように糸保持する。

一方、制御装置４３から前記アクチュエータに通電してロッド２８Ｂを図６中の矢示Ｄ方向に移動したときには、糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとの間に隙間が形成されるため、糸保持機構２８は、刺繍糸Ｓが挿通孔２８Ｅ，２８Ｆを介して上，下方向に移動するのを許し、刺繍糸Ｓに対する糸保持を解除する。この場合、各糸保持機構２８は、制御装置４３からの制御信号に従って複数の刺繍糸Ｓに対する糸保持，解除を個別に行う。例えば、色替え機構１０で選択された刺繍糸Ｓは、該当する糸保持機構２８により図６に示す如く糸保持状態が解除され、色替え機構１０で選択されていない残余の刺繍糸Ｓは、該当する各糸保持機構２８により図７に示す如く糸保持した状態に配置される。

２９は各ヘッド部５の下側に位置して刺繍機の基台１上に配設された刺繍用枠としての移動枠で、該移動枠２９は、図１に示すように長方形状の四角枠として形成され、例えば合計６個のヘッド部５の下側で前記刺繍布等を展張状態で保持する。そして、移動枠２９は、枠移動モータ等からなる枠移動機構３０により前記刺繍布と一緒に基台１上を前，後方向（例えば、Ｙ軸方向）と左，右方向（例えば、Ｘ軸方向）とに水平方向に枠移動されるものである。

この場合、枠移動機構３０のモータは、基台１の下面側または背面側に設けられ、前述した主軸モータ８等と共に刺繍機の駆動源を構成するものである。そして、枠移動機構３０により移動枠２９が枠移動されるときには、これにほぼ連動して各ヘッド部５側のミシン針２５が上，下に運針されることによって、刺繍布等には刺繍データに対応した刺繍柄がヘッド部５毎に実現されるものである。

３１，３１，…は各ヘッド部５の下側に位置して基台１に設けられた複数の針板で、これらの針板３１は、図１に示すように各ヘッド部５と上，下で対向して合計５個配置されている。移動枠２９に刺繍布をセットした状態では、この刺繍布により各針板３１は上側から完全に覆われる。また、各針板３１には、色替え機構１０により選択されたミシン針２５と上，下で対向する位置に針孔３１Ａ（図８、図９参照）が穿設されている。この針孔３１Ａ内には、各ヘッド部５側でミシン針２５を運針するときに後述の回転釜３３に向けて当該ミシン針２５が挿入される。

３２は該各針板３１の下側に位置して基台１に設けられた複数の釜ホルダ（図２、図３に１個のみ図示）で、該各釜ホルダ３２は、図２、図３、図８、図９に示すように後述の回転釜３３を回転可能に収容する箱形状のケーシングを構成している。また、各釜ホルダ３２には、後述の上糸掛機構３５が付設されている。

３３は各釜ホルダ３２内に回転可能に設けられた複数の回転釜で、該各回転釜３３内には、ボビンケース３４が着脱可能に装着され、このボビンケース３４には、下糸が巻回されたボビン（図示せず）が着脱可能に収納されるものである。そして、回転釜３３は、図１０に示す剣先３３Ａ等が主軸９の回転に伴って回転されることにより、ボビンケース３４内から下糸の繰出しを行い、上糸である刺繍糸Ｓと下糸との間に絡みが与えられる。回転釜３３は、主軸９の１回転に対して２回転するように、即ち主軸９に対して２倍の回転数で主軸モータ８により回転駆動される。

３５は釜ホルダ３２に付設された上糸掛機構で、該上糸掛機構３５は、図２、図３、図８、図９に示すように、釜ホルダ３２に固定して設けられた取付板３６と、該取付板３６の背面側に設けられたロータリアクチュエータ３７と、取付板３６の表面側に配置されロータリアクチュエータ３７により矢示Ｅ，Ｆ方向に回動される揺動アーム３８と、該揺動アーム３８に着脱可能に設けられ自由端（先端）側に一対の突部３９Ａを有した上糸掛片３９とを含んで構成されている。

ここで、上糸掛機構３５は、例えば刺繍糸Ｓの色替えを行うときに下糸と絡んだ刺繍糸Ｓの先端側をカッタ（図示せず）で切断して色替え制御を円滑に行うため、図９に示すように作動される。即ち、後述の制御装置４３により色替え機構１０が駆動制御されるときに、これに連動して上糸掛機構３５のロータリアクチュエータ３７が駆動されると、上糸掛片３９が揺動アーム３８と一緒に図３中の矢示Ｅ方向に回動され、このときに上糸掛片３９の各突部３９Ａが回転釜３３の内側に向けて進出される（図９参照）。

この状態で、主軸モータ８により主軸９を回転すると、下糸側の回転釜３３が図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように回転する。具体的には回転釜３３の剣先３３Ａが、図１０（ａ）に示す位置から図１０（ｄ）に示す位置まで約１３０度程度回転する。このため、回転釜３３の剣先３３Ａにより導かれる刺繍糸Ｓ（上糸）は、図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように上糸掛片３９の一対の突部３９Ａに巻き掛かり、針板３１の針孔３１Ａと一対の突部３９Ａを頂点とする三角ループ状に刺繍糸Ｓが張られる。

このように刺繍糸Ｓを、上糸掛片３９を用いて回転釜３３側に三角ループ状に張った状態で前記カッタを作動させ、色替え前に使用していた刺繍糸Ｓの切断が行われる。なお、この間（色替え制御中）は、ジャンプ機構２７によりミシン針２５が針棒２４と一緒にジャンプ制御され、上死点位置に戻されている。このため、ミシン針２５は、針板３１（回転釜３３）から上方に離間した位置に保持されている。

また、前述の如くカッタを作動させて刺繍糸Ｓの切断を行うときには、これに前後して上糸掛機構３５のロータリアクチュエータ３７に対する駆動制御が解除される。これにより、上糸掛片３９は、揺動アーム３８と一緒に図３中の矢示Ｆ方向に回動され、上糸掛片３９の各突部３９Ａは、図３、図８に示す如く回転釜３３から離れるように矢示Ｆ方向へと外側に向けて後退される。このため、刺繍糸Ｓは一対の突部３９Ａによる巻き掛かりが解除される。なお、後述の如く糸切れ時の判定処理（図１２参照）を行う場合は、上糸掛機構３５の作動制御を行うだけであり、前記カッタによる刺繍糸Ｓの切断を行うことはない。

一方、図１０（ｅ）〜（ｈ）は、上糸掛機構３５を非作動状態に保持した通常の刺繍作業（ミシン運転）時を示している。この場合、上糸掛片３９の各突部３９Ａは、図３、図８に示す如く回転釜３３から矢示Ｆ方向に後退した位置に保持される。このため、主軸モータ８により主軸９を回転駆動し、回転釜３３の剣先３３Ａが図１０（ｅ）に示す位置から図１０（ｈ）に示す位置まで約１３０度程度回転する間、回転釜３３の剣先３３Ａにより刺繍糸Ｓ（上糸）は、図１０（ｅ）〜（ｈ）に示すように導かれ、ボビンケース３４内の下糸（図示せず）に対する絡みが与えられ、ボビンケース３４は回転釜３３の回転による下糸の繰出しを行う。

４０は基台１上に設けられた操作装置で、該操作装置４０は、図１に示すように、例えば一方の側枠３にブラケット等を介して取付けられ、表示器４１、電源ＯＮ，ＯＦＦスイッチ、ソフトキー、キーボードおよび外部記憶装置４２（図４参照）等が設けられている。外部記憶装置４２は、例えばメモリカード、フレキシブルディスク、テープ等の携帯式記憶媒体（図示せず）を介してデータの読出し、書込みを行う機器により構成されている。前記ソフトキーは、表示器４１に表示されるメニューに対応して刺繍データの読込み、書込み、データの入，出力および拡大、縮小等を行うと共に、さらに機械条件の設定、柄変更、柄選択、柄の追加、柄の組合せ、色替え変更等を行う所謂対話キーを構成している。

４３は操作装置４０に近い位置で基台１の下側等に配設される制御装置で、該制御装置４３はマイクロコンピュータ等によって構成され、その入力側には図４に示す如く、操作装置４０の前記ソフトキー、キーボードおよび外部記憶装置４２等が接続されている。また、制御装置４３の入力側には、糸切れセンサ１６（具体的には光学センサ２０）および主軸モータ８の回転位置を検出する回転検出器としてのエンコーダ４４が接続され、場合によっては、例えば通信回線を介して外部の編集機、柄作成機（いずれも図示せず）等が接続される。

また、制御装置４３の出力側には、主軸モータ８、色替え機構１０、ジャンプ機構２７、糸保持機構２８、枠移動機構３０、上糸掛機構３５および表示器４１等が接続されている。そして、制御装置４３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク装置等からなる記憶部４３Ａ内に、例えば図１２に示すプログラム等を格納し、糸切れ発生時の判定処理等を行う。

即ち、図１２中に示すステップ２は、本発明の構成要件である糸切れ検出手段の具体例であり、ステップ３，４は、糸切れの発生を検出したときにジャンプ機構２７のジャンプ制御を行い、主軸９の回転を減速させる糸切れ後処理手段の具体例であり、ステップ５は、該糸切れ後処理手段により回転減速された主軸９が予め決められた基準位置（例えば、主軸９の回転角が０度となる位置）まで回転したか否かを、エンコーダ４４からの検出信号に基づいて判定する回転位置判定手段の具体例である。

図１２中に示すステップ６〜１５は、ジャンプ機構２７のジャンプ制御を解除して刺繍糸Ｓ（上糸）の繰出し制御を行う糸繰出し制御手段の具体例であり、ステップ１６は、前記糸繰出し制御手段によって前記上糸が繰出されたか否かを判定する糸繰出し判定手段の具体例であり、ステップ１７，１８は、該糸繰出し判定手段により前記上糸が繰出されていると判定したときに下糸切れを表示器４１等を介して報知し、前記上糸が繰出されていないと判定したときには前記上糸の糸切れを表示器４１等を介して報知する糸切れ報知制御手段の具体例である。

本実施の形態による多頭式刺繍機は上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。

まず、糸立て台１１上の各上糸ボビン１１Ａから引き出される複数の刺繍糸Ｓを、糸道形成台となる糸調子台１３の前面側へと導きつつ、各第１糸調子１４間で挟持させる。これにより、各第１糸調子１４は、それぞれの刺繍糸Ｓの張力を粗調整するものである。次に、各第１糸調子１４の下流側では、各糸切れセンサ１６の糸車１８に刺繍糸Ｓを１周分巻回して下方へと引き出し、その後は、刺繍糸Ｓを第２糸調子１５の調子皿間に１周分巻回して糸取りばね（いずれも図示せず）側へと引き出す。また、第２糸調子１５の前記調子皿間で刺繍糸Ｓに付与すべき張力を微調整するときには、刺繍機のオペレータが調整ダイヤル（図示せず）を指先等で回転させるように回す。

次に、刺繍糸Ｓの途中部位を前記糸取りばねに掛け止めした後に、この刺繍糸Ｓを１本ずつ糸ガイド２１の各糸掛けに挿通する。そして、この糸ガイド２１から導かれる各刺繍糸Ｓを、下側の糸ガイド２２の糸掛け部２２Ｂに挿通した後に天秤２３の糸挿通孔２３Ａに向けて引き回し、この糸挿通孔２３Ａから糸ガイド２２の各糸挿通部２２Ａ、各糸保持機構２８の挿通孔２８Ｅ，２８Ｆ（図６、図７参照）を通して各ミシン針２５側へとそれぞれの刺繍糸Ｓを導くものである。

次に、この状態で主軸モータ８により主軸９を回転駆動し、ヘッド部５の前記天秤駆動部と針棒駆動部とを作動させると、色替え機構１０により選択された針棒２４を針棒駆動部によってミシン針２５と共に上，下に駆動でき、該ミシン針２５を移動枠２９側の刺繍布に対して運針することができる。また、色替え機構１０により選択された天秤２３についても、前記天秤駆動部により主軸９の回転に従って上，下に駆動される。

そして、色替え機構１０で選択された所望色の刺繍糸Ｓは、天秤２３の上，下動により糸立て台１１上の各上糸ボビン１１Ａのいずれか１つから第１糸調子１４、糸車１８、第２糸調子１５および前記糸取りばね等を介してミシン針２５側に供給される。この間、下糸側の回転釜３３は、図１０（ｅ）〜（ｈ）に示す如く剣先３３Ａが刺繍糸Ｓ（上糸）と下糸とを絡めるように回転され、ボビンケース３４は回転釜３３の回転に伴って下糸の繰出しを行う。これにより、刺繍糸Ｓはミシン針２５の運針動作に伴って移動枠２９側の刺繍布に縫付けられ、ミシン針２５が刺繍布に縫い目を形成する毎に、この刺繍糸Ｓがミシン針２５側へと給糸され、刺繍データに基づいた刺繍柄が形成されるものである。

また、各天秤２３と各ミシン針２５との間に位置して針棒ケース７の下端側に設けられた複数の糸保持機構２８のうち、色替え機構１０で選択された刺繍糸Ｓの糸保持機構２８は、刺繍糸Ｓをミシン針２５側に給糸可能とするために糸保持状態を解除する（図６参照）。しかし、色替え機構１０で選択されていない残余の刺繍糸Ｓについては、該当する各糸保持機構２８により糸保持した状態（図７参照）におかれ、ミシン針２５側に給糸されることはない。

このように刺繍機を定格運転している状態では、天秤２３が主軸９の回転角に応じて、図１１中に実線で示す特性線４５に沿って上，下動される。また、針棒２４はミシン針２５と一緒に、実線で示す特性線４６に沿って上，下動するように駆動される。このとき、布押え２６は、針板３１の上面（針板面）よりも上側で、実線で示す特性線４７に沿って上，下動するように駆動される。

ところで、上述の如く複数の各ヘッド部５により各ミシン針２５を運針して刺繍布に対する柄形成を行っている途中で、糸切れが発生した場合には、複数のヘッド部５毎に設けた糸切れセンサ１６により糸切れの発生を個別に検出することができる。しかし、このような糸切れの発生時には、刺繍糸Ｓ（上糸）と下糸とのいずれで糸切れが発生しているのかをオペレータに迅速に知らせない限り、その後の補修作業に余分な手間がかかり、刺繍作業を再開するための処理時間が長くなって作業性が低下する。

そこで、本実施の形態では、このような場合に図１２に示す糸切れ判定処理を行い、オペレータに対して糸切れの検出時に上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているかを、例えば操作装置４０の表示器４１等により報知する構成としている。なお、各ヘッド部５にＬＥＤ等の報知ランプを設け、例えば報知ランプを異なる色で発光させることにより、上糸と下糸のいずれで糸切れが発生しているかを報知する構成であってもよい。

即ち、図１２に示す処理動作がスタートすると、ステップ１で刺繍運転を開始し、ステップ２では糸切れセンサ１６からの検出信号により糸切れが発生しているか否かを検知する。ステップ２で「ＮＯ」と判定する間は、糸切れが発生していないので、ステップ１の処理を続行する。しかし、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、糸切れの発生時であるから、次のステップ３でジャンプ機構２７によるジャンプ制御を開始し、運針途中のミシン針２５を針棒２４と一緒に上死点位置まで移動して待機（停止）させる。

次のステップ４では、主軸モータ８の回転速度を糸切れの発生に伴って減速処理し、ステップ５では、回転減速された主軸９が予め決められた基準位置（例えば、主軸９の回転角が０度となる位置）まで回転するのを待つ。そして、主軸９の回転位置がエンコーダ４４からの検出信号に基づき０度に達すると、ステップ６で糸繰出し制御を開始する。これにより、ステップ７では「ジャンプＯＦＦ」としてジャンプ機構２７のジャンプ制御を解除する。

この「ジャンプＯＦＦ」制御は、図１３に示すように、例えば主軸９の回転角が１０度に達した段階で行う。これにより、ジャンプ制御が解除された針棒２４はミシン針２５と一緒に、主軸９の回転角が１８０度に達した段階で上死点位置から下死点位置に向けて駆動されると共に、下死点位置から上死点位置に向けて駆動される。ステップ８では、エンコーダ４４からの検出信号に従って主軸９の回転角が３００度に達するのを待ち、３００度に達した段階でステップ９により「上糸掛片ＯＮ」の制御を行う。

ここで、上糸掛機構３５は、制御装置４３による「上糸掛片ＯＮ」の制御に従ってロータリアクチュエータ３７が駆動される。このため、上糸掛機構３５の上糸掛片３９が揺動アーム３８と一緒に図３中の矢示Ｅ方向に回動され、このときに上糸掛片３９の各突部３９Ａが、図９に示すように回転釜３３の内側に向けて進出される。この状態で、ステップ１０では主軸９が回転角０度の位置（即ち、ミシン針２５が下死点位置）を通過するのを確認し、その後にステップ１１では主軸９の回転角が、例えば１５０度（図１３参照）に達するのを待つ。図１１に示す特性線４６のように、主軸９の回転角が１５０度のときに、針棒２４はミシン針２５と一緒に針板３１の上面から約２５ｍｍ上昇した位置まで駆動される。なお、ミシン針２５の上死点位置では、針棒２４が約２６，６ｍｍの最上昇位置に達する。

このとき、下糸側の回転釜３３は、図１０（ａ）に示す位置が主軸９の回転角１１０度の位置に対応し、図１０（ｂ）に示す位置が主軸９の回転角１３５度の位置に対応するように回転される。また、回転釜３３の図１０（ｃ）に示す回転位置は、主軸９の回転角１５５度の位置に対応し、図１０（ｄ）に示す位置は、主軸９の回転角１７５度の位置に対応している。

即ち、下糸側の回転釜３３が図１０（ａ）に示す位置まで回転すると、回転釜３３の剣先３３Ａにより導かれる刺繍糸Ｓ（上糸）は、上糸掛片３９の一方の突部３９Ａに巻き掛かり始め、その後に回転釜３３の剣先３３Ａが図１０（ｂ）に示す位置から図１０（ｄ）に示す位置まで回転する間に、刺繍糸Ｓ（上糸）は２つの突部３９Ａに巻き掛かり、針板３１の針孔３１Ａと一対の突部３９Ａを頂点とする三角ループ状に刺繍糸Ｓが張られる。

そこで、図１２に示すステップ１２では、主軸９の回転角が１５０度（図１３参照）に達した段階で「ジャンプＯＮ」の制御を行い、主軸９による針棒２４、ミシン針２５の駆動を解除する。これにより、針棒２４はミシン針２５と一緒に上死点位置まで移動され、この位置で次なる「ジャンプＯＦＦ」の駆動時まで待機する。次のステップ１３では、エンコーダ４４からの検出信号に従って主軸９の回転角が１８０度に達するのを待ち、例えば１８０度に達した段階でステップ１４により「上糸掛片ＯＦＦ」の制御を行う。

上糸掛機構３５は、制御装置４３による「上糸掛片ＯＦＦ」の制御に従ってロータリアクチュエータ３７の駆動が解除される。これにより、上糸掛片３９は、揺動アーム３８と一緒に図３中の矢示Ｆ方向に回動され、上糸掛片３９の各突部３９Ａは、図３、図８に示す如く回転釜３３から離れるように矢示Ｆ方向へと外側に向けて後退される。このため、刺繍糸Ｓは一対の突部３９Ａによる巻き掛かりが解除される。しかし、このときには必然的にタイムラグが生じるので、一対の突部３９Ａによる刺繍糸Ｓの巻き掛かりが即座に解除されることはない。

この場合、図１１に示す特性線４５のように、天秤２３は主軸９の回転角が約１１０度のときに下死点に達し、主軸９の回転角が約２５０度のときに上死点となるように上，下動を繰返している。このため、主軸９の回転角が１５０度に達して針棒２４の駆動を解除した後にも、例えば主軸９の回転角が１８０度に達した段階で、糸切れセンサ１６の光学センサ２０により糸車１８の回転検出を開始すれば、刺繍糸Ｓ（上糸）の繰出しが天秤２３により行われるか否かを、即ち糸車１８の回転検出を光学センサ２０により行うことができる。

即ち、図１２のステップ１５では、主軸９の回転角が１８０度に達するのを待ち、ステップ１４により「上糸掛片ＯＦＦ」の制御を行うとほぼ同時に、糸切れセンサ１６による上糸の繰出し検出を開始して行う。なお、ステップ８の「３００°通過待ち」、ステップ１１の「１５０°通過待ち」、ステップ１３の「１８０°通過待ち」等の角度は、あくまでも主軸９の回転角に対し目安となるように設定した角度であり、刺繍機（製品）個々の特性に合わせて実際には可変に調整（変更）される角度である。

刺繍糸Ｓが糸切れしていない場合、この刺繍糸Ｓの先端側は、図１０（ｄ）に示すように上糸掛片３９の各突部３９Ａにより回転釜３３側に三角ループ状に張った状態にあり、これに対して刺繍糸Ｓの基端側（糸立て台１１側）は、天秤２３により上糸ボビン１１Ａから引き出されるように繰出される。そこで、ステップ１６では、糸切れセンサ１６の光学センサ２０により糸車１８の回転検出を行い、刺繍糸Ｓの繰出しが天秤２３により行われているか否かを判定する。

ステップ１６で「ＹＥＳ」と判定するときには、光学センサ２０により糸車１８の回転が検知され、刺繍糸Ｓの繰出しが天秤２３により行われている場合であるから、下糸切れにより糸切れが発生した場合と判断することができる。このため、次のステップ１７では、下糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、例えば表示器４１により下糸切れを報知させる。なお、糸切れセンサ１６による上糸の繰出し検出は、主軸９の回転角が２７０度に達するまでに十分に判定可能であるから、例えば２７０度を基準として終了させるのがよい。

一方、刺繍糸Ｓ（上糸）が糸切れしている場合には、前述の如く上糸掛機構３５を作動しても、図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように刺繍糸Ｓが上糸掛片３９の各突部３９Ａに巻き掛けられることはなく、前述の如き刺繍糸Ｓの繰出しが行われることはない。そこで、この場合にはステップ１６で「ＮＯ」と判定され、次のステップ１８では、上糸である刺繍糸Ｓが糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、例えば表示器４１により上糸切れを報知させる。この場合、上糸切れと下糸切れとで画面またはＬＥＤの表示色を変えたり、警報ブザーの音、音声を変えたりして、オペレータに識別可能な報知を行うようにする。

糸切れの報知後は、ステップ１９で主軸９が回転角０度の位置まで回転するのを待ち、回転角が０度に達した段階で、ステップ２０により定位置停止処理を行い、糸切れの判定処理を終了させる。これにより主軸モータ８（主軸９）は、予め決められた定位置（例えば、回転角２４０度の位置）で停止され、回転釜３３もこれに対応した位置で停止される。ミシン針２５は、針棒２４と一緒に「ジャンプＯＮ」のジャンプ制御により上死点に停止した状態で保持されている。

このため、上糸切れの場合には、上死点位置にあるミシン針２５に対して刺繍糸Ｓの先端側を糸通しすることができ、糸切れ後の補修作業を円滑に行うことができる。一方、下糸切れの場合にも、回転釜３３内からボビンケース３４を容易に取出すことができ、下糸の交換作業を円滑に行いつつ、その後の補修作業をスムーズ行うことができる。

かくして、本実施の形態によれば、糸切れセンサ１６（光学センサ２０）により糸切れの発生を検出したときに、ジャンプ機構２７によりミシン針２５のジャンプ制御を行いつつ、主軸９の回転を減速させることができ、回転減速された主軸９が、例えば０度の基準位置まで回転したか否かをエンコーダ４４からの検出信号により判定することができる。そして、主軸９が前記基準位置まで回転したときには、制御装置４３による糸繰出し制御を開始してジャンプ機構２７によるジャンプ制御を解除し、この状態で上糸掛機構３５を作動させて刺繍糸Ｓの先端側を上糸掛片３９に巻き掛けるようにする。

これにより、下糸切れの場合には、上糸掛機構３５を用いた刺繍糸Ｓの繰出し制御を行うことができ、天秤２３の駆動に伴う刺繍糸Ｓの繰出しを、光学センサ２０による糸車１８の回転検知として検出することができる。一方、上糸切れの場合には、上糸掛機構３５を用いた刺繍糸Ｓの繰出しが行われないので、糸切れセンサ１６の糸車１８が回転することはなく、光学センサ２０により上糸切れを識別して検出することができる。

また、上糸が繰出されていると判定したときには、例えば表示器４１等を用いて下糸が糸切れしていることを報知でき、刺繍糸Ｓ（上糸）が繰出されていないときには、上糸が糸切れしていることを報知することができる。このため、刺繍機のオペレータは、例えば表示器４１の画面表示、報知音等により糸切れの発生が上糸側であるか、下糸側であるかを容易に安定して知ることができる。これによって、下糸交換用のボビンを持ち歩く必要があるか否かを判断できるので、オペレータの負担を軽減することができ、刺繍運転時の作業性を向上することができる。

また、本実施の形態では、糸切れの発生後に主軸９が予め決められた回転位置（例えば、回転角０度）に達すると、ジャンプ機構２７のジャンプ制御を解除した状態で、上糸掛機構３５を駆動して刺繍糸Ｓを上糸掛片３９に絡み付かせることにより主軸９の回転に伴った刺繍糸Ｓの繰出し制御を行う。そして、ミシン針２５が上死点と下死点との間で移動している途中で、主軸９が予め決められた回転位置（例えば、回転角１５０度）に達したことをエンコーダ４４により検出すると、ジャンプ機構２７のジャンプ制御を再開することにより、ミシン針２５が刺繍布に針落ちするのを防ぎ、ミシン針２５を上死点位置に保持することができる。また、例えば上糸掛機構３５の上糸掛片３９に刺繍糸Ｓが余分に絡み付くのを防止することができ、刺繍糸Ｓの繰出し制御を安定して行うことができる。

さらに、本実施の形態による糸切れ時の判定処理は、既出の製品（刺繍機）に対しても、制御装置４３のソフト（制御プログラム）をバージョンアップするだけで対処することができ、糸切れ時の判定処理を高精度に行うことができる。これにより、各ヘッド部５毎の性能評価を行う機種（例えば、自動集計機能をもった機種）では、糸切れ状況のより正確な評価が可能となる。

次に、図１４および図１５は本発明の第２の実施の形態を示し、本実施の形態では、前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、第２の実施の形態の特徴は、糸切れの発生時に行なう上糸の繰出し制御を、図１５に示すプログラムに沿って糸保持機構２８を用いて行う構成としたことにある。

ここで、図１５に示す処理動作がスタートすると、ステップ２１〜２７までの処理を第１の実施の形態（図１２）によるステップ１〜７の処理と同様に行う。即ち、ステップ２７でジャンプ機構２７を「ジャンプＯＦＦ」制御すると、ジャンプ制御が解除された針棒２４、ミシン針２５は、主軸９の回転角が１８０度に達した段階で上死点位置から下死点位置に向けて駆動されると共に、下死点位置から上死点位置に向けて駆動される。

しかし、第２の実施の形態では、次のステップ２８で主軸９が回転角０度の位置（即ち、ミシン針２５が下死点位置）を通過するのを確認し、その後にステップ２９では主軸９が、例えば１５０度（図１４参照）の回転角を通過するのを待つ。図１１に示す特性線４６のように、主軸９の回転角が１５０度のときに、針棒２４はミシン針２５と一緒に針板３１の上面から約２５ｍｍ上昇した位置まで駆動されている。このとき、刺繍糸Ｓ（上糸）が糸切れしていない場合には、一度ミシン針２５を下死点まで針落ちさせることにより、回転釜３３側に刺繍糸Ｓが最大吸収された状態となる。

そこで、次のステップ３０では、回転釜３３側に刺繍糸Ｓが最大吸収された状態で「糸保持ＯＮ」の制御を行い、糸保持機構２８のアクチュエータに対する通電を解除すると、図７に示すように刺繍糸Ｓを糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとの間で保持ばね２８Ｄの付勢力により挟持し、刺繍糸Ｓがミシン針２５に向けて供給されるのを防ぐように糸保持する。これとほぼ同時にステップ３１では、ジャンプ機構２７に対する「ジャンプＯＮ」の制御を行い、主軸９による針棒２４、ミシン針２５の駆動を解除する。これにより、針棒２４はミシン針２５と一緒に上死点位置まで移動され、この位置で次なる「ジャンプＯＦＦ」の駆動時まで待機する。

また、ステップ３２では、前記ステップ３０による「糸保持ＯＮ」の制御とほぼ同時に、糸切れセンサ１６による上糸の繰出し検出を開始して行う。刺繍糸Ｓが糸切れしていない場合、この刺繍糸Ｓの先端側は、糸保持機構２８の糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとの間で挟持された状態にあり、これに対して刺繍糸Ｓの基端側（糸立て台１１側）は、天秤２３により上糸ボビン１１Ａから引き出されるように繰出される。そこで、ステップ３３では、糸切れセンサ１６の光学センサ２０により糸車１８の回転検出を行い、刺繍糸Ｓの繰出しが天秤２３により行われているか否かを判定する。

ステップ３３で「ＹＥＳ」と判定するときには、光学センサ２０により糸車１８の回転が検知され、刺繍糸Ｓの繰出しが天秤２３により行われている場合であるから、下糸切れにより糸切れが発生した場合と判断することができる。このため、次のステップ３４では、下糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、例えば表示器４１により下糸切れを報知させる。なお、糸切れセンサ１６による上糸の繰出し検出は、光学センサ２０により糸車１８の回転を検知した時点で終了させる。また、上糸の繰出し検出は、主軸９の回転角が２７０度に達するまでに十分に判定可能であるから、例えば２７０度を基準として終了させるのがよい。

一方、刺繍糸Ｓ（上糸）が糸切れしている場合には、前述の如く糸保持機構２８を作動して、刺繍糸Ｓが糸保持枠２８Ａと保持片２８Ｃとの間で糸保持されても、または糸保持されなくても、前述の如き刺繍糸Ｓの繰出しが行われることはない。そこで、この場合にはステップ３３で「ＮＯ」と判定され、次のステップ３５では、上糸である刺繍糸Ｓが糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、例えば表示器４１により上糸切れを報知させる。

なお、ステップ２９の「１５０°通過待ち」とした角度は、あくまでも主軸９の回転角に対し目安となるように設定した角度であり、刺繍機（製品）個々の特性に合わせて実際には可変に調整（変更）される角度である。ステップ３０の「糸保持ＯＮ」、ステップ３１の「ジャンプＯＮ」およびステップ３２の「糸繰出し検出開始」の処理についても、刺繍機（製品）個々の特性に合わせてそれぞれ別々に角度調整（変更）するのが好ましいものである。

糸切れの報知後は、ステップ３６で「糸保持ＯＦＦ」の制御を行い、糸保持機構２８のアクチュエータに通電してロッド２８Ｂを図６中の矢示Ｄ方向に移動させ、刺繍糸Ｓに対する糸保持を解除する。次のステップ３７では、主軸９が回転角０度の位置まで回転するのを待ち、回転角が０度に達した段階で、ステップ３８により定位置停止処理を行い、糸切れの判定処理を終了させる。これにより主軸モータ８（主軸９）は、予め決められた定位置（例えば、回転角２４０度の位置）で停止され、回転釜３３もこれに対応した位置で停止される。ミシン針２５は、針棒２４と一緒に「ジャンプＯＮ」のジャンプ制御により上死点に停止した状態で保持されている。

かくして、このように構成される本実施の形態でも、前記第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。即ち、本実施の形態では、ステップ２６〜ステップ３２にわたる糸繰出し制御手段により、減速状態の主軸９が基準位置（回転角０度）まで回転したときにジャンプ機構２７のジャンプ制御を解除し、ミシン針２５を上死点と下死点との間で移動させる。この途中で主軸９の回転が予め決められた回転位置（例えば、回転角１５０度）に達すると、糸保持機構２８を駆動して刺繍糸Ｓ（上糸）を天秤２３とミシン針２５との間での糸保持することにより主軸９の回転に伴った前記上糸の繰出し制御を行う。

これによって、下糸切れの場合には、刺繍糸Ｓが天秤２３とミシン針２５との間で糸保持されているので、天秤２３の上，下動に伴って糸立て台１１の上糸ボビン１１Ａから繰出される刺繍糸Ｓの動きを糸車１８の回転として光学センサ２０により検出することができ、下糸切れの報知を行うことができる。一方、上糸切れの場合には、刺繍糸Ｓが天秤２３の上，下動に伴って糸立て台１１側から繰出されることはなく、糸車１８も回転しないので、これを光学センサ２０で検出することにより上糸切れの報知を行うことができる。

また、糸保持機構２８を作動させる場合には、主軸９が予め決められた回転位置（例えば、回転角１５０度）に達したことをエンコーダ４４により検出すると、ジャンプ機構２７のジャンプ制御を再開することによってミシン針２５の動きを抑えることができ、移動枠２９に保持された刺繍布等にミシン針２５が余分に針落ちするのを防止できる。

次に、図１６は本発明の第３の実施の形態を示し、本実施の形態では、前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。しかし、第３の実施の形態の特徴は、糸切れの発生時に行う上糸の繰出し制御を、図１６に示すプログラムに沿って枠移動機構３０を用いて行う構成としたことにある。

ここで、図１６に示す処理動作がスタートすると、ステップ４１〜４５までの処理を第１の実施の形態（図１２）によるステップ１〜５の処理と同様に行う。即ち、ステップ４５で主軸９が回転角０度の位置まで回転するのを待ち、回転角が０度に達した段階で、次のステップ４６により定位置停止処理を行う。これにより、主軸モータ８（主軸９）は、予め決められた定位置（例えば、回転角２４０度の位置）で停止され、回転釜３３もこれに対応した位置で停止される。また、ミシン針２５は、ステップ４３の「ジャンプＯＮ」制御により、針棒２４と一緒に上死点に停止した状態で保持されている。

そこで、次のステップ４７で糸繰出し制御を開始し、ステップ４８では枠移動機構３０を駆動して移動枠２９を、例えば前，後方向または左，右方向に予め決められた設定距離だけ基台１上で枠移動させる。刺繍糸Ｓが糸切れしていない場合には、移動枠２９の枠移動に従って刺繍糸Ｓがミシン針２５の針先から枠移動の方向に引き出される。これに伴って、糸立て台１１の上糸ボビン１１Ａからは刺繍糸Ｓが、糸張力調整部１２の第１糸調子１４、糸車１８、第２糸調子１５および天秤２３等を介してミシン針２５側へと繰出される。

そこで、ステップ４８では、枠移動機構３０による移動枠２９の枠移動と同時に糸切れセンサ１６の光学センサ２０により糸車１８の回転検出を開始する。そして、次のステップ４９では「糸繰出し検知」を行い、糸切れセンサ１６の光学センサ２０により糸車１８の回転の有無を検知することにより、刺繍糸Ｓ（上糸）の繰出しが前記枠移動により行われるか否かを判定する。なお、前記枠移動の設定距離は、最大８０ｍｍの範囲で設定すれば、ステップ４９の判定処理を高精度に行うことができる。

ステップ４９で「ＹＥＳ」と判定するときには、光学センサ２０により糸車１８の回転が検知され、刺繍糸Ｓの繰出しが天秤２３により行われている場合であるから、下糸切れにより糸切れが発生した場合と判断することができる。このため、次のステップ５０では、下糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力する。一方、刺繍糸Ｓ（上糸）が糸切れしている場合には、前述の如き刺繍糸Ｓの繰出しが行われることはないので、この場合にはステップ４９で「ＮＯ」と判定され、次のステップ５１では、上糸である刺繍糸Ｓが糸切れしていることを報知する報知信号を出力する。

糸切れの報知後は、ステップ５２で前述した枠移動分だけ移動枠２９を戻すための「糸切れ位置まで枠移動制御」を行い、枠移動機構３０により移動枠２９を前記設定距離分だけ戻すようにし、移動枠２９が糸切れ位置に戻った状態で糸切れの判定処理を終了させる。

かくして、本実施の形態によれば、糸切れセンサ１６（光学センサ２０）により糸切れの発生を検出したときに、主軸モータ８等を定位置に停止させた状態で枠移動機構３０を駆動して移動枠２９を枠移動させることにより、下糸と上糸のいずれで糸切れが発生しているのかを判定することができ、第１の実施の形態と同様な効果を得ることができる。

なお、前記第１の実施の形態では、第１糸調子１４と第２糸調子１５との間に位置して糸調子台１３に複数の糸切れセンサ１６を設け、各糸切れセンサ１６を図５に示すように、回転軸１７、糸車１８、スリット板１９および光学センサ２０により構成する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば磁気センサ等の回転センサを用いて糸車の回転を検出する構成としてもよい。そして、この点は第２，第３の実施の形態についても同様である。

また、糸切れセンサ１６は、図５に示すように、１個の糸車１８、スリット板１９毎に必ずしも１個の光学センサ２０を設ける構成とする必要はない。例えば色替え機構１０で糸調子台１３と一緒に複数の回転軸１７、糸車１８およびスリット板１９を左，右方向（図２に示す矢示Ａ，Ｂ方向）に移動させる構成とし、これに対し定位置に設置された単一の回転センサ（例えば、光学センサ２０）により、複数のスリット板１９のうち色替え機構１０で選択されたスリット板１９の回転を検出する構成としてもよい。そして、この点は第２，第３の実施の形態についても同様である。

また、前記第１の実施の形態では、図１２中のステップ５，６に示すように糸繰出し制御を開始する基準位置を、主軸９の回転角が０度となる位置に設定する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば主軸９の回転角が１〜１０度等のように予め決められた基準位置から糸繰出し制御を開始する構成としてもよい。また、ステップ８の「３００°通過待ち」、ステップ１１の「１５０°通過待ち」、ステップ１３の「１８０°通過待ち」等の角度についても、刺繍機（製品）個々の特性に合わせて可変に角度調整（変更）すればよい。そして、この点は第２の実施の形態についても同様である。

また、前記各実施の形態では、刺繍機の基台１上に合計６個のヘッド部５を設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば単一のヘッド部５を有する単頭式の刺繍機に適用してもよく、ヘッド部５を２〜５個または７個以上備えた多頭式刺繍機に適用してもよい。

１基台
２，３側枠
４ヘッド支持体
５ヘッド部
６ヘッド本体
７針棒ケース
８主軸モータ（駆動源）
９主軸
１０色替え機構
１１糸立て台（上糸収納部）
１２糸張力調整部
１３糸調子台（糸道形成台）
１４第１糸調子
１５第２糸調子
１６糸切れセンサ
１７回転軸
１８糸車（回転体）
１９スリット板
２０光学センサ（回転センサ）
２１，２２糸ガイド
２３天秤
２４針棒
２５ミシン針
２７ジャンプ機構
２８糸保持機構
２９移動枠（刺繍用枠）
３０枠移動機構
３３回転釜
３４ボビンケース
３５上糸掛機構
３９上糸掛片
４０操作装置
４１表示器
４３制御装置
４４エンコーダ（回転検出器）
Ｓ刺繍糸（上糸）

Claims

刺繍用の基台と、該基台上に搭載され主軸の回転に従って複数のミシン針および複数の天秤を駆動するヘッド部と、該ヘッド部の各ミシン針および天秤にそれぞれ上糸を供給するため複数色の上糸を収納する上糸収納部と、該上糸収納部と前記各天秤との間に位置して前記ヘッド部に設けられ前記各上糸の張力を調整する糸張力調整部と、前記ヘッド部に設けられ常時は前記各ミシン針のいずれかが前記主軸の回転に従って駆動されるのを許し、ジャンプ制御時には前記ミシン針を上死点に移動して停止させるジャンプ機構と、前記ヘッド部の下側に位置して前記基台上に設けられた刺繍用枠を枠移動する枠移動機構と、前記ヘッド部の下方に位置して前記基台に設けられ前記主軸の回転に従って回転される回転釜と、下糸用のボビンに下糸を巻回した状態で該回転釜内に着脱可能に装着され該回転釜の回転に伴って前記下糸の繰出しを行うボビンケースと、前記主軸の回転を検出する回転検出器と、該回転検出器からの検出信号に基づいて前記主軸の回転を制御し前記枠移動機構を駆動制御すると共に前記ジャンプ機構のジャンプ制御を行う制御装置とを備え、
前記糸張力調整部には、前記上糸収納部から各天秤に向けて延びる各上糸毎の糸道の途中に回転可能に配置され前記各上糸の給糸に従って個別に回転される複数の糸車と、前記各上糸の給糸に伴った前記各糸車の回転を検知し糸切れ発生の有無を検出する回転センサとを設けてなる刺繍機において、
前記制御装置は、
前記回転センサから出力される検出信号に基づいて糸切れの発生を検出する糸切れ検出手段と、
該糸切れ検出手段により糸切れの発生を検出したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を行い前記主軸の回転を減速させる糸切れ後処理手段と、
該糸切れ後処理手段により回転減速された前記主軸が予め決められた基準位置まで回転したか否かを、前記回転検出器からの検出信号に基づいて判定する回転位置判定手段と、
該回転位置判定手段により前記主軸が基準位置まで回転したと判定したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除するか、または前記枠移動機構を駆動して前記上糸の繰出し制御を行う糸繰出し制御手段と、
前記回転センサを用いて前記糸車の回転の有無を検出することにより、前記糸繰出し制御手段によって前記上糸が繰出されたか否かを判定する糸繰出し判定手段と、
該糸繰出し判定手段により前記上糸が繰出されていると判定したときに前記下糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力し、前記上糸が繰出されていないと判定したときには前記上糸が糸切れしていることを報知する報知信号を出力する糸切れ報知制御手段とを含む構成としたことを特徴とする刺繍機。
前記基台には、前記回転釜内に装着された前記ボビンケースと対向する位置に配置され前記制御装置で駆動制御されることにより前記回転釜の回転に伴って前記上糸が上糸掛片に絡み付くように掛けられる上糸掛機構を設け、
前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記上糸掛機構を駆動して前記上糸を上糸掛片に絡み付かせることにより前記主軸の回転に伴った前記上糸の繰出し制御を行う構成としてなる請求項１に記載の刺繍機。
前記ヘッド部には、前記各天秤と各ミシン針との間に配置され前記制御装置で駆動制御されることにより前記各上糸の糸保持を選択的に行う複数の糸保持機構を設け、
前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記各糸保持機構を駆動して前記上糸の糸保持を行うことにより前記主軸の回転に伴った前記天秤による前記上糸の繰出し制御を行う構成としてなる請求項１に記載の刺繍機。
前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を解除して前記ミシン針を上死点と下死点との間で移動するときに、前記主軸が予め決められた回転位置に達したことを前記回転検出器により検出すると、前記ジャンプ機構のジャンプ制御を再開する構成としてなる請求項２または３に記載の刺繍機。
前記制御装置の糸繰出し制御手段は、前記回転位置判定手段により前記主軸が基準位置まで回転したと判定したときに前記ジャンプ機構のジャンプ制御を続けた状態で前記枠移動機構を駆動して前記刺繍用枠を枠移動させることにより前記上糸の繰出し制御を行う構成としてなる請求項１に記載の刺繍機。