JP5161884B2 - 出力軸周りの回転を生成する方法及び出力軸周りの回転を生成するモータ - Google Patents

Description

本発明はモータに関し、より詳しくは、異なる軸の周りの入力回転力に応答して出力軸周りの出力駆動力を供給可能な回転モータに関する。

回転体が回転軸に垂直な軸周りのトルクによって作動されるとき、回転軸自身は、印加されたトルクの軸及び回転軸の両方に垂直な更なる軸周りに回転する。この原理は周知である。

本体の回転軸（以下では第１の軸として参照される）それ自体が、（ａ）本体の回転軸に鋭角な第２の軸（以下では出力軸として参照される）、及び、（ｂ）第１の軸及び第２の軸の両方に実質的に垂直な第３の軸（以下では傾斜軸として参照される）の２つの軸の周りを回転または回動変位するように強制されるとき、傾斜軸周りのトルクを鋭角が増える向きに印加すれば、第１の軸は出力軸周りに回転することを本発明の発明者は発見した。本体の回転速度が所定の臨界速度を超えるとき、この印加されるトルクは傾斜軸周りで方向付けられるが逆回転の逆トルクを励起する。逆トルクは、印加されるトルクより大きい。この逆トルクは、第１の軸を傾斜軸周りに傾斜角度が減る向きに回動変位させる。しかしながら、例えば、機構式の手段によって傾斜軸周りのこの回動変位が制限されれば、そのとき、出力軸周りの本体の回転は速度が増し、その結果、駆動力の利用できる源が励起される。そのようなシステムでは、この回動変位を制限するために使用される手段は、エネルギー源を必要としないし、その結果、モータの効率を向上させることが認識されるであろう。

これらの効果を理解するために、本体が異なる速度で回転するときの位置を考慮することは有益である。本体が第１の軸周りに全く回転しないありふれた状況では、傾斜軸周りのトルクを鋭角の大きさが増える向きに印加すれば、傾斜角度が増える向きにおいて第１の軸は単に、対応する回動変位を傾斜軸周りに引き起こす。仮に本体が臨界速度より小さい回転速度で回転するなら、結果として第１の軸周りに２つの回転がある：静止した本体の場合と同様に、傾斜角度が増える向きにおいて傾斜軸周りの第１の軸の回動変位だけでなく、出力軸周りの第１の軸の回転もある。本体の回転速度が増すにつれて、傾斜軸周りの第１の軸の回動変位は速度を落とし、出力軸周りの第１の軸の回転は速度が増す。本体の回転速度が臨界速度に達するとき、出力軸周りの第１の軸の回転は未だにあるが、傾斜軸周りの第１の軸の回動変位はもはや無い。臨界速度を超えた回転速度では、第１の軸には再び２つの回転、即ち、出力軸及び傾斜軸の両方の周りに回転及び回動変位するが、この場合、傾斜軸周りの回転は、傾斜角度が減る向きである。モータが有用な駆動力を生成可能なのは、本体の回転速度が臨界速度を超えるときだけである。

トルクが印加されるときと、本体の慣性のためにモータの出力軸周りの第１の軸の回転が所望の回転速度へ励起されるときとの間には遅延があるので、この回転を起動したり加速するためにモータの出力軸周りの更なる外部のトルクを本体に提供することによってこの遅延を減らすことは、ある種の環境では有利である。例えば、手動や更なるモータのいずれかでモータの出力軸を物理的に回転させることによって、このことは達成されるであろう。

本体の回転速度の臨界値（臨界速度）は、本体の大きさ、本体の材料の密度、傾斜角度、トルクの大きさ、例えば、周囲の温度や湿度等の環境条件に依存して変化することが発見された。

本体を回転させるために本体に印加される入力駆動力は、出力駆動力をこの出力軸周りの本体の回転の形式で極端に高効率に生成するために使用されること、及び、この原理に従って作られたモータはそれ故に特に有用性を有することを、本発明者は実験的に発見した。

その結果、本発明の第１の特徴に従って、出力軸周りの回転を生成するモータが提供される。モータは、第１、第２、第３の軸の周りの回転または回動変位のために取り付けられた本体であって、第１の軸が第２の軸に対して傾斜角度で方向付けられ、第２の軸がモータの出力軸を構成し、第３の軸周りの本体の回動変位が傾斜角度に変化を生じさせる本体と、駆動力源が本体に接続可能に構成され、所定の臨界速度を超える回転速度で第１の軸周りに本体を回転させるよう構成されたモータと、第１の軸が第２の軸に対して０度より大きく９０度より小さい選択された傾斜角度にあるときに傾斜角度が増える向きに、第３の軸周りにトルクを本体に印加し、それによって、傾斜角度が減る向きに第３の軸周りの逆トルクを生成する手段と、制限しなければ逆トルクの結果として起こる傾斜角度が減る向きに、第３の軸周りの本体の回動変位を制限して第２の軸に対する第１の軸の傾斜角度を０度より大きく９０度より小さい角度のままにし、それによって、第２の軸周りの本体の回転を起動し、或いは、加速して、駆動力を生成する手段とを有する。

本発明者は、そのような配置を備えれば、モータの効率が極端に高くなることを発見した。更に、トルク印加手段は、至便なことに、出力駆動力が生成されることを可能にするスイッチとして作動する。

上記のように、回動変位制限手段は動作しないので、それはエネルギー源を必要としない純粋に機構式の手段によって構成されることが可能であり、それによって、モータの高効率性に貢献する。

回動変位制限手段は、傾斜角度が減る向きに第３の軸周りの本体の任意の回動変位を妨げるために配置される。

駆動力源は本体に接続されて、所定の臨界速度を超える回転速度で本体を第１の軸周りに回転させるだろう。代替的に、回転は手動で生成されることもある。

モータは、好ましくは、第２の軸周りの本体の動作から駆動力源へ駆動力を伝達するフィードバック手段を有する。この方法では、出力の少なくとも一部をモータへフィードバックすることが可能である。フィードバック手段は、好ましくは、充分な駆動力を駆動力源に伝達するように配置され、支配状態における第１の軸周りの本体の回転に起因する摩擦から生じるエネルギー損失の一部を克服する。

駆動源を制御して、所定の臨界速度を超える回転速度で第１の軸周りに本体を回転させる手段が好ましく提供される。

モータに必要とされるトルクとモータの回転速度とを含む様々な要素に依存する最適な傾斜角度があることが発見された。その結果、傾斜角度が０度に近いとき、モータの出力トルクは最小となるが、モータの回転速度は最大となる。逆に、傾斜角度が９０度に近いとき、出力トルクは最大となるが回転速度は最小となる。モータの出力は出力トルクと出力回転速度との結果であるから、出力を最大にするには、出力トルクと出力回転速度とが最大になる傾斜角度を選択することが必要である。

その結果、モータは好ましくは更に、傾斜角度を調節する手段を有する。この場合、モータの所望の出力速度、及び／又は、所望の出力トルクを選択し、従って傾斜角度を調節するための手段が提供されるだろう。

選択された傾斜角度が１０度から８０度の範囲内にあるとき、トルク印加手段はトルクを印加するように配置されることは好ましい。

制限手段が第３の軸周りの本体の回動変位を制限するように配置され、第２の軸に対する第１の軸の傾斜角度が１０度より大きく８０度より小さい角度であることもまた好ましい。

トルクを印加する手段は、ねじを有するか、或いは、代替的には、液圧ラム、空気ラム、電磁ラムのうちの１つ又は複数を有する。

トルクを印加する手段は、更に制限手段として機能する。代替的には、制限手段は、別個の当接部を有する。

トルク印加手段によって印加されるトルクの大きさを制御する手段が好ましく提供される。

第１の実施形態において、第１の軸と第２の軸とは交差し、第１の軸及び第２の軸の一方又は両方は実質的に本体の重心を貫通して通過する。

第２の代替的な実施形態において、第１の軸と第２の軸とは交差せず、第１の軸と第２の軸とを結合する最短の線の方向に沿って見るとき、傾斜角度は第１の軸と第２の軸との間の鋭角によって画定される。この対称関係を表現する代替的な方法は、第１の軸上のある点を考慮し、この点を通過して第２の軸に平行な仮想の線を考慮することである。このとき、傾斜角度は、第１の軸がこの仮想の線に交差する鋭角として画定される。

本体は、好ましくは、第１の軸周りに円柱状に対称であり、第１の軸の近位の最大値から第１の軸の円周の最小値へ先細の厚みの円柱を有する。

本体は、好ましくは高い弾性率を有する材料で作られ、好ましくは１００ＧＰａ超である。

本体の材料は、密度がモータに必要とされる出力駆動力に適切であるように選択される。その結果、仮に高い出力駆動力が必要とされるなら、例えば鋼のような高密度の材料が使用されることがある。しかし、鋼を所望の形状に形成することは困難であり、従って、高価であり、それで、低い出力要求のために、熱可塑性材料が代替的に使用される。

そのようなモータでは、（ａ）モータの構成要素が出力軸周りの対称性を欠如していること、及び、（ｂ）逆トルクの成分が出力軸に垂直な方向に指向することの結果として、モータ内部の不均衡な力から望まれない振動が生じることがある。この問題は、モータを地面にしっかりと取り付けることによって解決できた。代替的に、或いは、更に、出力軸周りの回転のために１又は複数の平衡錘が取り付けられ、対称性欠如を減らして、或いは、逆トルクを平衡にする求心力を上昇させて、少なくとも部分的にはこれに補償されることがある。それ自身、又は、上記した解決案の１又は複数の組み合わせのいずれかで使用される更なる選択肢は、一緒に取り付けられて実質的に同じ周波数であるが各々違った位相で操作される複数のそのようなモータを提供することである。この場合、モータの位相が間を等しく置ければ、そのような任意の振動は最小限となる。その結果、４つのモータを有するシステムでは、位相は、０度、９０度、１８０度、２７０度である。

このように、本発明は、上記の型のモータ組立体、及び、モータの各々を実質的に同じ回転周波数だが互いに異なる位相角度で回転させる手段と、モータの出力された駆動力を結合する手段とに結合する。

そのようなケースにおいて、モータの好ましい数は４で、モータは縦２列×横２列に有利に配列される。

発明は、例えば、道路車両、航空機又は耐水乗り物のような、上記に定義されたように、モータによって動力を与えられる乗り物に及ぶ。

発明は、更に、上に定義されたように、モータを有する発電機に及ぶ。

本発明の第２の特徴に従って、出力軸周りの回転を生成する方法が提供される。その方法は、第１、第２、第３の軸の周りの回転のために本体を取り付ける工程であって、第１の軸は第２の軸に対して傾斜角度を有して方向付けられ、第２の軸がモータの出力軸を構成し、第３の軸周りの本体の回動変位が傾斜角度に変化を生じさせる工程と、所定の臨界速度を超える回転速度で第１の軸周りに本体を回転させる工程と、第１の軸が第２の軸に対して０度より大きく９０度より小さい選択された傾斜角度にあるときに、傾斜角度が増える向きに第３の軸周りに本体にトルクを印加する工程であって、それによって、傾斜角度が減る向きに第３の軸周りに逆トルクを生成させる工程と、制限しなければ逆トルクの結果として起こる傾斜角度が減る向きに第３の軸周りの本体の回動変位を制限して、第２の軸に対する第１の軸の傾斜角度を０度より大きく９０度より小さい角度のままにする工程であって、それによって、第２の軸周りの本体の回転を起動し、或いは、加速して駆動力を生成する工程と、を有する。

本方法は、好ましくは、更に、モータの出力軸の回転の所望の速度に依存して傾斜角度を調節する工程を有する。この場合、モータの所望の出力速度、及び／又は、所望の出力トルクが選択され、従って、傾斜角度が調節される。

本方法は、好ましくは、更に、生成される駆動力のいくらかを使用する工程を有し、第１の軸周りに本体を回転させる工程を助け、この場合に、そのように使用される総力は、好ましくは、第１の軸周りの本体の回転による、摩擦から生じるエネルギー損失の一部を克服するのに充分である。

本発明は、上に定義したような方法によって動力を与えられる乗り物を製造する方法に及ぶ。乗り物は、道路車両の形態を取るかもしれないし、航空機又は耐水乗り物の形態を取るかもしれない。

本発明は、上に定義したような方法によって動力を与えられる圧縮ポンプを使用して、大気に晒された面を冷却することによって大気から純水の供給を得る方法に及ぶ。

本発明は更に、上に定義したような方法によって動力を与えられるポンプを使用して、空気を大気からフィルタを通してポンプさせることによって、大気から汚れを除去する方法に及ぶ。

本発明は更に、上に定義したような方法を使用して発電する方法に及ぶ。これは、モータの出力回転を発電機に結合することによって達成される。

本発明の好適で限定されない実施形態は、以下に述べる添付図面を参照して記述されるであろう。

本発明の好適な実施形態に従ったモータの概略図である。 図１に示すモータの構成要素の回転軸の相対的な方向性を示す図である。 図１に示すモータの出力駆動力を生成するためにトルクが印加される向きを示す。

図１を参照すれば、モータ１は中実の円柱状のホイール２の形態をした本体を有し、ホイール２は第１の軸４の周りに回転するための回転シャフト３上に同軸状に取り付けられる。回転シャフト３は内部クレードル５の内部に内部軸受６によって取り付けられる。内部クレードル５は、以下を参照すれば傾斜軸１６としての軸の周りの制限された回動変位のために、外部クレードル７の内部に外部軸受８によって取り付けられ、替わって、第２のクレードル７は、フレーム９の内部にフレーム軸受１０を介して取り付けられ、その結果、フレーム９に対して、モータ１の出力軸を構成する第２の軸１１周りに回転する。

ホイール２の回転シャフト３は、電気モータ１２又は他の入力駆動力源によって、第１の軸４周りに回転する。電気モータ１２は電池によって動力が与えられても良い。回転シャフト３はモータ１の出力軸１１に対して傾斜角度θで取り付けられ、０度より大きく９０度より小さい。このことは図２において更に明確に見られるであろう。第１の軸４と第２の軸１１とがホイール２の重心にて交差するように、ホイール２は取り付けられる。平面１３は図２に示されて、空間内におけるホイール２の位置を更に明確に図示し、立体１４は、純粋に軸の相対的な方向性を図示するために示される。

液圧ラム１５は、回転シャフト３にトルクを印加するように作用し、それによって、傾斜軸として画定される第３の軸１６周りのホイール２にトルクを印加するように作用する。第３の軸は、第１の軸４と第２の軸１１との両方に垂直であり、傾斜角度θが増える向きに方向付けされる。

これは、モータ１の第２の軸１１であり出力軸１１の周りに第１の軸４の回転を引き起こす。

液圧ラム１５は更に、第１の軸４の傾斜角度θが印加されるトルクのそれとは反対側の向きで回転するのを妨げるために作用する。

モータ１の動作において、ホイール２は第１に、所定の臨界速度を超えるまで、第１の軸４周りに回転する。それから、液圧ラム１５は、傾斜軸１６周りの内部軸受６と回転シャフト３とを介して、間接的に、傾斜角度θが増える向きに、トルクをホイール２に印加するように作動する。これは、出力軸１１周りに第１の軸４の回転を励起する。しかし、第１の軸４周りの臨界速度を超えるホイール２の回転によって、傾斜軸１６周りの成分を有するが、反対の向き、即ち、傾斜角度θを減少させる成分を有する逆トルクが生成される。この逆トルクは、傾斜角度θが減る向きで、第１の軸４を傾斜軸１６周りに更に回動変位させる。しかし、この動きは、液圧ラム１５によって連続的に妨げられ、それは、当接部として作用する。その結果、出力軸１１周りのホイール２、回転シャフト３、第１のクレードル５、第２のクレードル７の回転速度は増加する。この段階において、負荷がモータ１の出力に印加される。

液圧ラム１５の操作は、液圧ラム１５の上に取り付けられたセンサ（不図示）から位置信号を供給される制御ユニット１７によって制御される。位置信号に反応して制御ユニット１７によって生成される制御信号は、液圧ラム１５内の液圧に影響を与え、内部クレードル５を外部クレードル７に対して所望の傾斜角度θへ回転させる。

制御ユニット１７は、ホイール２の回転速度と、傾斜角度θと、印加されるトルクの大きさとを制御するための制御信号を供給する。上にて示されるように、傾斜角度θは液圧ラム１５によって制御される。これらのパラメータを制御することによって、モータ１の出力回転速度を制御することは可能である。

ベルト１８と交流電源１９と電気ハーネス２０と制御ユニット１７とを有する構成のフィードバック機構は、モータ１からの出力駆動力の一部を電気モータ１２に戻すために作用する。

トルクが印加される傾斜軸の方向性とトルクの向きとが図３に図示され、図では、ホイール２が、第２の軸であって出力軸である軸１１に対して傾斜角度θである第１の軸４周りに回転することが認められる。液圧ラム１５によって印加されるトルクは符号２１が付された矢によって示される向きに印加され、結果として生じる逆トルクは符号２２が付された矢によって示される向きに生じる。

好ましい実施形態では、第１の軸４と第２の軸１１とはホイール２の重心にて交差するが、第１の軸と第２の軸とが交差しない代替的な配置が予想され、いずれかの場合でも、第１の軸と第２の軸のいずれかがホイールの重心を通過し、或いは、実際には第１の軸と第２の軸のいずれも通過しないかもしれない。

好ましい実施形態のモータは出力軸を水平に図示するが、モータは出力軸を任意の所望の方向性を備えて機能するであろうことが認識される。

Claims (38)

1. 出力軸（１１）周りの回転を生成する方法であって、
   Ａ）第１の軸（４）、第２の軸（１１）、第３の軸（１６）の周りの回転または回動変位のために本体（２）を取り付ける工程であって、当該第１の軸（４）が当該第２の軸（１１）に対して傾斜角度（θ）で方向付けられ、当該第２の軸（１１）がモータ（１）の前記出力軸（１１）を構成し、当該第３の軸（１６）周りの当該本体（２）の回動変位が当該傾斜角度（θ）に変化を生じさせる、工程と、
   Ｂ）所定の臨界速度を超える回転速度で前記第１の軸（４）周りに前記本体（２）を回転させる工程と、
   Ｃ）前記第１の軸（４）が前記第２の軸（１１）に対して０度より大きく９０度より小さい選択された傾斜角度（θ）にあるときに、当該傾斜角度（θ）が増える向きに、前記第３の軸（１６）周りにトルクを前記本体（２）に印加する工程と、
   Ｄ）制限しなければ逆トルクの結果として起こる前記傾斜角度（θ）が減る向きに、前記第３の軸（１６）周りに前記本体（２）の回動変位を制限して前記第２の軸（１１）に対する前記第１の軸（４）の当該傾斜角度（θ）を０度より大きく９０度より小さい角度のままにする工程と
   を有し、
   それによって、前記第２の軸（１１）周りの前記本体（２）の回転を起動し、或いは、速度を増加して、駆動力を生成する、方法。
2. 請求項１に記載の方法において、更に、
   付加的で外部のトルクを前記モータ（１）の前記出力軸（１１）周りで前記本体（２）に供給して時間遅延を防ぐ工程を有する、方法。
3. 請求項１に記載の方法において、更に、
   駆動力源（１２）を制御して、前記本体（２）を前記臨界速度を超える前記回転速度で前記第１の軸（４）周りに回転させる工程を有する、方法。
4. 請求項１又は３に記載の方法において、
   選択された前記傾斜角度（θ）が１０度より大きく８０度より小さい角度である、方法。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法において、更に、
   印加される前記トルクの大きさを制御する工程を有する、方法。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法において、
   前記第３の軸（１６）周りの前記本体（２）の前記回動変位は制限され、前記第２の軸（１１）に対する前記第１の軸（４）の前記傾斜角度（θ）が１０度より大きく８０度より小さい角度である、方法。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法において、更に、
   前記傾斜角度（θ）を調節する工程を有する、方法。
8. 請求項７に記載の方法において、更に、
   前記モータ（１）の所望の出力速度を選択し、選択された当該出力速度に依存して前記傾斜角度（θ）を調節する工程を有する、方法。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項に記載の方法において、更に、
   前記モータ（１）の所望の出力トルクを選択し、選択された当該出力トルクに依存して前記傾斜角度（θ）を調節する工程を有する、方法。
10. 請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法において、
    前記制限する工程は、前記傾斜角度（θ）が減る向きに、前記第３の軸（１６）周りに前記本体（２）の任意の回動変位を妨げる工程を有する、方法。
11. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法によって動力を供給されるポンプを使用して、空気を大気からフィルタを通してポンプさせて大気から汚れを除去する、方法。
12. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法によって動力を供給されるモータで発電機を駆動して発電する、方法。
13. 出力軸（１１）周りの回転を生成するモータ（１）であって、
    ａ）第１の軸（４）、第２の軸（１１）、第３の軸（１６）の周りの回転または回動変位のために取り付けられた本体（２）であって、当該第１の軸（４）が当該第２の軸（１１）に対して傾斜角度（θ）で方向付けられ、当該第２の軸（１１）が前記モータ（１）の前記出力軸（１１）を構成し、当該第３の軸（１６）周りの当該本体（２）の回動変位が当該傾斜角度（θ）に変化を生じさせる、本体（２）と、
    ｂ）前記本体（２）に接続される駆動力源（１２）が、所定の臨界速度を超える回転速度で前記第１の軸（４）周りに当該本体（２）を回転させることが可能なように構成された前記モータ（１）と、
    ｃ）前記第１の軸（４）が前記第２の軸（１１）に対して０度より大きく９０度より小さい選択された傾斜角度（θ）にあるときに、当該傾斜角度（θ）が増える向きに、前記第３の軸（１６）周りにトルクを前記本体（２）に印加する手段（１５）と、
    ｄ）制限しなければ逆トルクの結果として起こる前記傾斜角度（θ）が減る向きに、前記第３の軸（１６）周りの前記本体（２）の回動変位を制限して前記第２の軸（１１）に対する前記第１の軸（４）の当該傾斜角度（θ）を０度より大きく９０度より小さい角度のままに制限する手段と
    を有し、
    それによって、前記第２の軸（１１）周りの前記本体（２）の回転を起動し、或いは、加速して、駆動力を生成する、モータ（１）。
14. 請求項１３に記載のモータ（１）において、
    前記本体（２）に接続される前記駆動力源（１２）を更に有し、前記臨界速度を超える前記回転速度で前記第１の軸（４）周りに当該本体（２）を回転させる、モータ（１）。
15. 請求項１４に記載のモータ（１）において、更に、
    前記第２の軸（１１）周りの前記本体（２）の動作から前記駆動力源へ駆動力を伝達するフィードバック手段（１７，１８，１９，２０）を有する、モータ（１）。
16. 請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記駆動力源（１２）を制御して、前記本体（２）を前記臨界速度を超える前記回転速度で前記第１の軸（４）周りに回転させる手段を有する、モータ（１）。
17. 請求項１３乃至１６のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記トルクを印加する手段（１５）は、選択された前記傾斜角度（θ）が１０度より大きく８０度より小さい角度のとき、前記本体（２）に前記トルクを印加するように配置された、モータ（１）。
18. 請求項１３乃至１７のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記トルクを印加する手段（１５）によって印加される前記トルクの大きさを制御する手段を有する、モータ（１）。
19. 請求項１３乃至１８のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記制限する手段は、前記第３の軸（１６）周りの前記本体（２）の回動変位を制限するように配置され、
    前記第２の軸（１１）に対する前記第１の軸（４）の前記傾斜角度（θ）が１０度より大きく８０度より小さい角度である、モータ（１）。
20. 請求項１３乃至１９のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記傾斜角度（θ）を調節する調節手段を有する、モータ（１）。
21. 請求項２０に記載のモータ（１）において、更に、
    前記モータ（１）の所望の出力速度を選択し、選択された当該出力速度に依存して前記傾斜角度（θ）を前記調節手段に調節させる、更なる手段を有する、モータ（１）。
22. 請求項１３乃至１９のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記モータ（１）の所望の出力トルクを選択し、選択された当該出力トルクに依存して前記傾斜角度（θ）を調節する手段を有する、モータ（１）。
23. 請求項１３乃至２２のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記トルクを印加する手段（１５）はねじを有する、モータ（１）。
24. 請求項１３乃至２２のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記トルクを印加する手段（１５）は、液圧ラム、空気ラム、電磁ラムのうちの１つ又は複数を有する、モータ（１）。
25. 請求項１３乃至２４のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記制限する手段は、前記傾斜角度（θ）が減る向きに、前記第３の軸（１６）周りに前記本体（２）の任意の回動変位を妨げるように配置された、モータ（１）。
26. 請求項１３乃至２５のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記トルクを印加する手段（１５）は更に前記制限する手段として機能する、モータ（１）。
27. 請求項１３乃至２５のいずれか１項に記載のモータにおいて、
    前記制限する手段は、当接部である、モータ。
28. 請求項１３乃至２７のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記第１の軸（４）及び前記第２の軸（１１）は交差する、モータ（１）。
29. 請求項１３乃至２８のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記第１の軸（４）は、前記本体（２）の重心を貫通して通過する、モータ（１）。
30. 請求項１３乃至２９のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記第２の軸（１１）は、前記本体（２）の重心を貫通して通過する、モータ（１）。
31. 請求項１３乃至２７のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記第１の軸（４）及び前記第２の軸（１１）は交差せず、当該第１の軸（４）及び当該第２の軸（１１）を結合する最短の線の方向に沿って見るとき、前記傾斜角度（θ）は当該第１の軸（４）及び当該第２の軸（１１）の間の鋭角によって画定される、モータ（１）。
32. 請求項１３乃至３１のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記本体（２）は前記第１の軸（４）周りに円柱状に対称である、モータ（１）。
33. 請求項３２に記載のモータ（１）において、
    前記本体（２）は、前記第１の軸の近位の最大値から当該第１の軸の円周の最小値へ先細の厚みの円柱を有する、モータ（１）。
34. 請求項１３乃至３３のいずれか１項に記載のモータ（１）において、
    前記本体（２）は高い弾性率を有する材料で作られる、モータ（１）。
35. 請求項３４に記載のモータ（１）において、
    前記弾性率は１００ＧＰａ超である、モータ（１）。
36. 請求項１３乃至３５のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記モータ（１）を地面に取り付ける手段を有する、モータ（１）。
37. 請求項１３乃至３６のいずれか１項に記載のモータ（１）において、更に、
    前記第２の軸（１１）周りの回転のために取り付けられた１又は複数の平衡錘を有する、モータ（１）。
38. 請求項１３乃至３７のいずれか１項に記載のモータ（１）に結合されて駆動される、発電機。

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