JP5128462B2 - 清掃ロボットの自律走行システム - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態を、オフィスフロアの清掃を例に図1乃至図7を参照して説明する。
走行経路D1の端部D1aから右折して第1横通路8Aを第1机列7Aに沿って延在する走行経路D2と、
走行経路D2の端部D2aから右折する走行経路D3と、
走行経路D3の端部D3aから右折して第1横通路8Aを第2机列7Bに沿って延在する走行経路D4と、
走行経路D4の端部D4aから左折して第6縦通路9Fを第2机列7Bに沿って延在する走行経路D5と、
走行経路D5の端部D5aから左折して第2横通路8Bを第2机列7Bに沿って延在する走行経路D6と、
走行経路D6の端部D6aから左折して第1縦通路9Aを第2机列7Bに沿って延在する走行経路D7と、
走行経路D7の端部D7aから右折する走行経路D8と、
走行経路D8の端部D8aから右折して第1縦通路9Aを第2壁面2bに沿って延在する走行経路D9と、
走行経路D9の端部D9aから右折して第2横通路8Bを第3机列7Cに沿って延在する走行経路D10と、
走行経路D10の端部D10aから左折して第5縦通路9Eを第3机列7Cに沿って延在する走行経路D11と、
走行経路D11の端部D11aから左折して第3横通路8Cを第3机列7Cに沿って延在する走行経路D12と、
走行経路D12の端部D12aから左折して第2縦通路9Bを第3机列7Cに沿って延在する走行経路D13と、
走行経路D13の端部D13aから右折する走行経路D14と、
走行経路D14の端部D14aから右折して第2縦通路9Aを第2壁面2bに沿って延在する走行経路D15と、
走行経路D15の端部D15aから右折して第3横通路8Cを第4机列7Dに沿って延在する走行経路D16と、
走行経路D16の端部D16aから左折して第4縦通路9Dを第4机列7Dに沿って延在する走行経路D17と、
走行経路D17の端部D17aから左折して第4横通路8Dを第4机列7Dに沿って延在する走行経路D18と、
走行経路D18の端部D18aから左折して第3縦通路9Cを第4机列7Dに沿って延在する走行経路D19と、
走行経路D19の端部D19aから右折する走行経路D20と、
走行経路D20の端部D20aから右折して第3縦通路9Cを第2壁面2bに沿って延在する走行経路D21と、
走行経路D21の端部D21aから右折して第4横通路8Dを第5机列7Eに沿って延在する走行経路D22と、
走行経路D22の端部D22aから右折して第4縦通路9D、第5縦通路9E、第4縦通路9Fを第4壁面2dに沿って延在して走行経路D1の走行経路基端位置Dsに至る走行経路D23とが順に連続する。
本発明の第2実施の形態を、オフィスフロアの清掃を例に図8乃至図15を参照して説明する。なお、図8乃至図15において、図1乃至図7対応する部位に同一符号を付することで該部の説明を省略する。
2 オフィスルーム(消灯エリア)
3 床面
5 エレベータホール(常時点灯エリア)
7 机
7A〜7E 机列
8A〜8D 第1〜第4横通路
9A〜9F 第1〜第6縦通路
Ds 走行経路基端位置
D1〜D23 走行経路
10、50 清掃ロボット
20 走行部
24a、24b 駆動モータ
27 光検出センサ
30 清掃装置
40、60 走行制御手段
41、61 走行制御部
42 目標走行経路記憶部
43、63 作動制御部
45 椅子(床面上移動器具)
49 ICタグ
51 ICタグセンサ
Claims (5)
- 予め記憶された走行経路に従い自律走行して床面を清掃する清掃ロボットの自律走行システムにおいて、
前記清掃ロボットは
走行装置と、
予め記憶された走行経路に従い前記走行装置を制御して走行経路を走行せしめる走行制御手段と、
床面を清掃する清掃装置と、
照度を検知する光検出センサとを備え、
前記走行制御手段は、前記予め記憶された走行経路を走行中に、該走行経路上で前記光検出センサが予め設定された所定以上の照度を検知した場合、前記走行装置を制御して該所定以上の照度が検知される走行経路を回避して走行せしめることを特徴とする清掃ロボットの自律走行システム。 - 予め記憶された走行経路に従い自律走行して床面を清掃する清掃ロボットの自律走行システムにおいて、
前記清掃ロボットは
走行装置と、
予め記憶された走行経路に従い前記走行装置を制御して走行経路を走行せしめる走行制御手段と、
床面を清掃する清掃装置と、
照度を検知する光検出センサとを備え、
前記走行制御手段は、前記予め記憶された走行経路を走行中に、該走行経路上で前記光検出センサが予め設定された所定以上の照度を検知した場合、前記走行装置を制御して該所定以上の照度が検知される走行経路を回避して隣接する未清掃エリアの走行経路に変更して走行せしめることを特徴とする清掃ロボットの自律走行システム。 - 予め記憶された走行経路に従い自律走行して床面を清掃する清掃ロボットの自律走行システムにおいて、
床面上移動可能器具に付されたICタグを備え、
前記清掃ロボットは
走行装置と、
予め記憶された走行経路に従い前記走行装置を制御して走行経路を走行せしめる走行制御手段と、
床面を清掃する清掃装置と、
該清掃ロボットの進行方向前方の前記ICタグを検出するICタグ読取センサとを備え、
前記走行制御手段は、前記予め記憶された走行経路を走行中に、該走行経路上で前記ICタグ読取センサが進行方向に前記ICタグを検出した場合、該検出した進行方向の走行経路を回避して走行することを特徴とする清掃ロボットの自律走行システム。 - 予め記憶された走行経路に従い自律走行して床面を清掃する清掃ロボットの自律走行システムにおいて、
床面上移動可能器具に付されたICタグを備え、
前記清掃ロボットは
走行装置と、
予め記憶された走行経路に従い前記走行装置を制御して走行経路を走行せしめる走行制御手段と、
床面を清掃する清掃装置と、
該清掃ロボットの進行方向前方の前記ICタグを検出するICタグ読取センサとを備え、
前記走行制御手段は、前記予め記憶された走行経路を走行中に、該走行経路上で前記ICタグ読取センサが進行方向に前記ICタグを検出した場合、該検出した進行方向の走行経路を回避して隣接する未清掃エリアの走行経路に変更して走行せしめることを特徴とする清掃ロボットの自律走行システム。 - 前記床面上移動可能器具は、椅子であることを特徴とする請求項3または4に記載の清掃ロボットの自律走行システム。
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