JP2019000622A - 自律走行する床処理装置の動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】環境内で自律走行する床処理装置（１）の動作方法を提供する。【解決手段】床処理装置（１）の検知装置（２）が掃除対象面の特徴を検知し、カーペット（３）の基準特徴と比較する。このような床処理装置（１）を好適に構成するために、カーペット（３）を検知したとき、カーペット（３）がフリンジ（４）を有するか否か、そしてどこにフリンジ（４）を有するかを判定し、フリンジ（４）が、床処理装置（１）の梳き装置（５）を用いてカーペット（３）に対して所定の方向に揃えられる。【選択図】図２

Description

本発明は、環境内で自律走行する床処理装置の動作方法に関し、床処理装置の検知装置が掃除対象面の特徴を検知し、カーペットの基準特徴と比較する。

さらに本発明は、ハウジングと検知装置とを備えた環境内で自律走行する床処理装置に関し、掃除対象面の特徴を検知し、カーペットの基準特徴と比較するように構成されている。

上述したタイプの床処理装置及びその動作方法は、従来公知である。

床処理装置は、例えば掃除ロボットとすることができ、それは自律的に吸引作業を行うことができる。

特許文献１及び特許文献２は、例えば床掃除のためのこのような自律走行可能な吸引及び／又は掃除ロボットに関係する方法を開示している。ロボットは、例えば家具や部屋境界等の障害物までの距離を計測する距離センサを設けられている。計測された距離データから環境マップが作成され、それに基づいて障害物との衝突を回避する走行経路を計画することができる。距離センサは、例えば光及び／又は超音波の補助により好適には非接触で動作する。さらに、例えば光学的三角測量システム等の全方位距離計測手段を備えたロボットを設けることも知られている。その計測手段は、鉛直軸の周りで回転するプラットフォーム等の上に配置されている。得られた計測データがロボットの演算装置により環境マップに対して処理され格納されることによって、作業動作の工程において環境マップ上で方向付けの目的で用いることができる。

特許文献３もまた、吸引ロボット及びその動作方法を開示しており、吸引ロボットのカメラがカーペットの縁を識別し、縁にフリンジが配置されているか否かを判定する。カーペットがフリンジを有する場合、問題を生じることなく縁を通過できかつフリンジが吸引ロボットに吸引されないように、吸引ロボットのブラシが停止させられる。

独国特許出願公開第10 2011 000 536号公報 独国特許出願公開第10 2008 014 912号公報 特開２００４−１７４１４９号公報

上述した従来技術に基づいて本発明の目的は、カーペットのフリンジが検知されかつ処理される床処理装置及び床処理装置の動作方法を提供することである。

部屋の床を壁まで敷き詰められた公知のカーペット床とは異なり、カーペットは、通常、部屋の床より小さい面積を有する。本発明におけるカーペットとは、部屋の床上にスライド可能に配置されており、通常５ｍｍ〜３０ｍｍ又はそれ以上の厚さを有するものである。本発明においてフリンジとは、カーペットの広い面に対して通常平行に外側の方に延在する織り糸である。フリンジは、カーペットの縁を裂いたり切ったりして形成されたものか、又は、カーペットの縁において長く突出した縦糸をまとめて結んだものである。通常望ましい向きにおいてフリンジは、カーペットの縁に対して垂直に外側の方に延在し、カーペットに隣接して床上に載置される。

上記の課題を解決するために、カーペットが検知されたとき、カーペットがフリンジを有するか否か、そしてどこに有するかが判定され、床処理装置の梳き装置を用いてフリンジがカーペットに対して所定の方向に揃えられる方法が提示される。

従来技術とは異なり、フリンジを有するカーペットを走行するとき、床処理装置のブラシ又はその他の処理要素が停止させられ、このときそれが梳き装置として用いられることによりカーペットのフリンジが揃えられ、そしてそれによりおそらくはフリンジの掃除もされることが有利である。床処理装置及び／又は床処理装置の梳き装置が、床処理装置の制御装置により制御されることによって、フリンジがカーペットに対して所定の方向に揃えられ、整列させられる。通常、この所定の方向は、カーペットの最端縁に対して垂直に向いた方向である。さらにフリンジは、通常互いに平行に揃えられる。特に梳き装置が、各カーペット縁に対して垂直に外側の方にフリンジを梳くことが好適である。

床処理装置の床処理作業中にカーペットを認識することは、床認識の多様な方法で行うことができる。例えば、床処理装置のカメラが環境の画像及び／又は動画を取得し、これを演算装置に送信する。演算装置は、画像又は動画内の所定の特徴を、通常カーペットを特徴付ける基準特徴と比較する画像処理プログラムを実行する。この特徴は、例えば、環境において占める面積、床面に対する高さ、及び／又はパターン若しくは色とすることができる。さらなる特徴も、もちろん可能である。さらに、住居の部屋内又は家具に対するカーペットの位置も識別のために役立つことができる。検知装置は、カメラに替えて又はカメラに加えて、さらに別の光学的センサ、超音波センサ、接触センサ等を有することができる。カーペットがフリンジを有するか否かの判定は、基本的に、記憶された基準特徴との比較により通常の方式で行われる。フリンジの基準特徴は、例えば、特定の長さ、幅及び高さ、数、カーペットに対する現在の向き等である。カーペットがフリンジを有すると最終的に判定された場合、予め規定された方針によってフリンジを揃えるために梳き装置が用いられる。

床処理装置が、カーペットのフリンジの処理に先立って、先ず、環境及び／又はカーペットにおけるフリンジの無い領域を処理することが提示される。従って、好適には、先ずフリンジが検知されていない領域が処理される。最初にフリンジ領域を回避することにより、床処理装置がフリンジ領域からフリンジの無い領域にそしてその逆に、常に変更させられるときに生じ得る床処理装置の混乱を回避することができる。フリンジの無い領域の処理後、引き続きカーペットのフリンジを有する領域が処理される。すなわちフリンジが揃えられると共に必要に応じて掃除される。

床処理装置の走行方針及び／又は走行経路が、カーペットにおいて検知されたフリンジの位置及び／又は望ましい向きに応じて作成されることが、提示される。検知装置により判定されたカーペットの位置及び寸法が、環境を通過する床処理装置の走行方針及び／又は走行経路を計画するために用いられる。上述した通り、走行経路及び走行方針は、先ず環境及びカーペットにおけるフリンジの無い領域を掃除することを含むことができる。加えて、走行方針及び走行経路はまた、床処理装置の所定の走行方向の結果としてフリンジが望ましい向きとなるように計画することもできる。なぜならそのとき梳き装置が、カーペットに対して適切に向けられかつフリンジを通過して引かれるからである。好適には、フリンジを平行に揃える向きは、カーペットの関係する縁領域に対して垂直である。例えば、床処理装置は、断面において互いに隣り合う位置の縁領域を超えてカーペットを出て行くことができ、それによりフリンジが互いに平行に揃うと共に、カーペットのその縁領域に対してフリンジが垂直に揃うことができる。さらに、走行方針及び／又は走行経路は、環境内に存在するカーペットに対して例えば所定の方向から近づく等、所定の順番で近づくことを含むことができる。さらに、走行方針は、所定の環境部分領域における所定の床作業要素の使用を提供することができ、例えば、カーペット上では、フリンジ領域又は環境におけるカーペットの全く無い領域とは異なる床処理要素を使用するようにする。

特に好適には、検知されたカーペットの位置と向き、並びに、フリンジの位置及び／又は向きが、床処理装置の環境マップに記憶される。床処理装置の環境マップは、さらに物体及び環境の部屋境界を通常の方式で含むことができ、例えば、家具や住居の壁である。さらに、提示した通り、カーペットも環境マップに記憶され、すなわち各部屋内でのそれらの位置及び向きを記憶される。さらに、環境マップは、カーペットがどの縁領域にフリンジを有するか、そしてフリンジが部屋のどの方向を向いているか、そしてカーペットに対してどの方向に向いているかについての情報も含む。このようにして作成された環境マップに基づいて、床処理装置の走行方針及び走行経路を計画することができる。その後、その計画を、上述した通り所定の基準に従って実行することができる。例えば、先ず、カーペット及びフリンジの無い領域の掃除を行い、複数のカーペットに所定の順序で近づく等である。

さらに、床処理装置が、フリンジを揃えるためにカーペット上を走行し、フリンジの望ましい向きに対応する方向にカーペットを出て行くことが提示される。これは、床処理装置の車輪及び／又は梳き装置が、その接触面をフリンジの望ましい向きと平行に向けられることにより実現される。これは、好適には、カーペットの縁領域に垂直に向いた転がり方向又は梳き方向である。梳き装置が、例えば平行な歯をもつ櫛、又は、多数の剛毛をもつブラシである場合、フリンジを最適に揃えることができる。床処理装置の走行方針は、床処理装置が外側に向かってフリンジを超えて走行すること、例えば断面においてカーペットの中央領域から外側に向かって超えて走行すること、すなわちカーペットの関係する縁に対して好適には垂直に超えて走行することを含むことが有利である。フリンジを超えて走行した後、床処理装置は、例えば、好適にはフリンジが未だ揃えられていない縁から再びカーペットに乗って走行することができる。

特に、床処理装置が、カーペットにおけるフリンジの無い縁領域を超えて走行することが提示される。この実施形態は、フリンジの無い少なくとも１つの縁領域をもつカーペットに適している。例えばこれは、互いに平行な２つの縁領域にフリンジを有しかつ別の互いに平行な２つの縁領域、特に前者の２つの縁領域に対して垂直に延在する２つの縁領域にはフリンジが無いようなカーペットに適している。この実施形態では、床処理装置がフリンジを揃えてカーペットから出た後に、フリンジの無い側縁から再びカーペットに乗って走行することができる。引き続いて再び、特に隣に位置する縁領域におけるフリンジを揃えることができる。

さらに、フリンジが床処理装置の剛毛ローラを用いて梳き揃えられることが提示される。特に、フリンジは、床処理作業中にカーペットに対して実質的に平行に向いた回転軸の周りで回転する剛毛ローラを用いて梳き揃えることができる。原則的に、フリンジを梳く剛毛ローラは、カーペットに対して平行又は垂直に向いた回転軸の周りで回転することができる。しかしながら、フリンジを互いに平行にかつカーペットの縁領域に対して垂直に揃えるためには、カーペットに対して平行に向いた回転軸の周りで回転する剛毛ローラが特に適している。特に、フリンジを梳く剛毛ローラが同時に、床処理装置の床処理作業中に環境の掃除対象面を掃除するために適していることが好適である。このような剛毛ローラは、通常、極めて多数の前後左右に隣接して配置された剛毛を有し、それは例えば、床処理装置の吸引作業中にカーペット及びカーペット床に対して良好な掃除効果をもたらす。従って、このような剛毛ローラは、掃除作業及び梳き作業の双方に寄与することができる。

さらに、フリンジの梳き及び／又は通過走行のために剛毛ローラの回転速度及び／又は回転方向を変えることを提示できる。従って、揃えられるフリンジの状態に応じて、剛毛ローラが、床処理装置の通常の床処理作業中の回転速度に比べてより速く又はより遅く回転できることが有利である。好適には、剛毛ローラの回転速度及び／又は回転方向を変えるためには、床処理装置のモータ及び伝動機構が適切である。通常、剛毛ローラは、フリンジを揃えるために床掃除中よりも遅い回転速度で回転することが有利である。さらに、床処理装置が現在、カーペットから降りるときか又はカーペットに乗るときかによって剛毛ローラの回転方向が調節されることも有利である。フリンジを望ましい向きに揃え又は維持するために、剛毛ローラの回転方向はそのときのフリンジの梳き方向に対応すべきである。さらに、剛毛ローラが既に梳き揃えられたフリンジを超えて走行するとき、全く回転させられないことも提示できる。この実施形態は、剛毛ローラの回転方向を変更できない場合に特に有利となり得る。これにより、揃えられたフリンジが再び乱されることが回避される。

さらに、床処理装置の床処理要素が、フリンジを超えて走行するときに表面から上昇させられることが提示できる。特に、既に揃えられたフリンジを超えて走行するとき、梳き装置が表面から上昇させられる。床処理要素は、例えば、床処理装置の側方ブラシ、付加的な拭き要素等とすることができる。床処理装置の検知装置が、現在又は間もなくフリンジを超えて走行することを認識したならば、フリンジを揃える機能のない床処理要素を表面から完全に上昇させることができ、それによってフリンジを揃えることが妨げられず、また、既に揃えられたフリンジが乱されない。

上述した環境内で自律走行する床処理装置の動作方法に加えて、本発明はさらに、ハウジングと検知装置とを有し環境内で自律走行する床処理装置も提示する。その場合、検知装置が、掃除対象面の特徴を検知してカーペットの基準特徴と比較するように構成されている。その場合、床処理装置がカーペットのフリンジを所定の方向に揃えるための梳き装置を有する。その場合、梳き装置は、フリンジ及びハウジングに対して変位可能に床処理装置に配置され、かつ／又は、回転軸の周りの回転速度及び／又は回転方向について制御可能である。梳き装置は、例えば、いずれにせよ床処理作業を実行するために床処理装置に配置された床処理要素とすることができ、例えば（通常の床処理作業中の向きにおいて）水平な回転軸の周りで回転可能な剛毛ローラ等である。それに替えて、梳き装置は、専らカーペットフリンジを揃えるために床処理装置に設けることもできる。好適には、梳き装置を床処理装置の制御装置と接続することができ、制御装置は、床処理装置のハウジングに対する梳き装置の変位及び／又は回転を制御することができる。特に、回転する梳き装置の回転速度及び／又は回転方向も制御することができる。従って、床処理装置は、上述した方法の実施形態に従ってカーペットのフリンジを揃えるように全体として構成されている。方法に関して述べた特徴及び利点は、本発明の床処理装置の実施形態にも対応して適用される。

特に、床処理装置が、床処理装置のハウジングから外側に変位できる梳き装置を有することが提示される。従って、梳き装置は、必要に応じてハウジングから外側に変位させられ、そしてそれ以外のときは省スペースのために床処理装置の内側に収納できることにより、床処理装置の外形寸法を増大させない。好適には、梳き装置は、フリンジに対して及び／又は床処理装置のハウジングに対して変位可能であって回転しないブラシとすることができる。この実施形態によれば、床処理装置が、各縁領域に隣接してカーペットの外側にあるフリンジを揃えるためにそこを走行し、梳き装置が梳き動作を持続的に繰り返すことによりフリンジの整列を実行する。この実施形態では、床処理装置のナビゲーションが単純化される。なぜなら、床処理装置は、常にカーペットを走行せずに再び離れなければならないからである。

図１は、床処理装置の斜視図を示す。 図２は、カーペット上の走行経路を辿る床処理装置を示す。 図３は、床処理装置の走行経路の概要を示す。 図４は、第１の実施形態による、カーペットに近づくときの床処理装置を示す。 図５は、カーペットに乗るときの床処理装置を示す。 図６は、カーペット上の床処理装置を示す。 図７は、カーペットフリンジを揃えるときの別の形態の床処理装置を示す。 図８は、図７の床処理装置の斜視図である。 図９は、カーペットの位置を記憶している、床処理装置の環境マップである。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された床処理装置１を示す。床処理装置１は、モータ駆動される車輪１３を有し、それにより床処理装置１は環境内を走行することができる。さらに、床処理装置１は、床処理要素１０を有し、すなわちここでは、床処理装置１のハウジング１１から側方に突出する側方ブラシと、回転軸９の周りで回転可能な剛毛ローラ８である。回転軸９は、ここでは床処理装置の図示した通常の動作位置において水平に向いていることによって、掃除対象面に実質的に平行である。剛毛ローラ８は、一方では掃除対象面、特にカーペット３の塵の除去のために機能し、そして他方ではカーペット３のフリンジ４を揃えるための梳き装置として機能する。これについて以下に説明する。

さらに床処理装置１は、距離計測装置１２を有し、ここでは例えば三角測量装置を有する。距離計測装置１２は、床処理装置１のハウジング１１の内部に配置され、具体的には照射された光ビームが回折装置を介してハウジング１１から出て行くレーザーダイオード有し、そして床処理装置１の図示された向きに垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の計測角度で回転可能である。それにより、床処理装置１の周囲の全方位距離計測が可能である。距離計測装置１２は、床処理装置１の環境内の、例えば家具１７である障害物までの距離を計測する。

さらに、床処理装置１は、床処理要素１０の領域において、図示しないが吸引口を有し、それを通してモータファンユニットにより吸引物に作用するエアを床処理装置１に吸引することができる。車輪１３及び床処理要素１０並びにさらに設けられた電子部品の駆動等、床処理装置１の個々の電気部品に電源供給するために、床処理装置１は、図示しない充電可能なバッテリを有する。

さらに床処理装置１は、検知装置２を有し、すなわちここでは床処理装置１の走行方向におけるハウジング１１の前面に配置されたカメラを有し、カメラが環境の画像を取得する。検知装置２は、検知装置２により取得された画像を評価できるように、床処理装置１の図示しない評価及び制御ユニットと接続されている。環境内においてフリンジ４を有するカーペット３を発見できるように、その評価は、画像に存在する掃除対象面の特徴とカーペット３又はフリンジ４の基準特徴との比較を含む。基準特徴は、床処理装置１のメモリに記憶されており、例えば高さ、幅、長さ、構造、向き等のカーペット３の典型的な特徴を含む。

図２は、環境の、すなわち住居の部屋の一部領域を示しており、その中にフリンジ４を有するカーペット３が存在している。カーペット３の隣において床処理装置１が、フリンジ４を有するカーペット３の縁領域７に沿って走行している。さらに、床処理装置１が、カーペット３を掃除しかつフリンジ４を揃えるために辿る走行経路１４も示されている。走行経路１４は、床処理要素１０によるカーペット３の区画的な走行とフリンジ４の区画的な整列とを含む。図示の通り、走行経路１４は、床処理装置１がフリンジ４の無い縁領域７を超えてカーペット３上を移動し、その後９０°旋回し、そして垂直なフリンジ４を有する縁領域７にて再びカーペット３から出て行く経路を含んでいる。フリンジ４を超えて走行するとき、剛毛ローラ８の回転軸９が縁領域７に平行に向くことにより、剛毛ローラ８の回転方向が、フリンジ４の望ましい方向に対応する。フリンジ４を超えて走行すると同時に剛毛ローラ８がフリンジ４のライン方向に回転するとき、フリンジ４が望ましく揃えさせられる。床処理装置１が再びカーペット３及びフリンジ４から出て行ったならば、再びカーペット３のフリンジ４の無い一方の側の縁領域７に沿って走行し、そこで再びカーペット３上を走行し、そして隣に位置する別の縁領域にてフリンジ４を揃える。

図３は、さらに別の可能な実施形態における、カーペット３の掃除及びフリンジ４の整列のための走行経路１４を示している。この場合、走行経路１４に関してカーペット３が、それぞれフリンジ４をもつ縁領域７を有する二つの部分に分けられる。床処理装置１は、走行経路１４に従ってカーペット３のほぼ中央領域を毎度走行し、そこから、異なるフリンジ部分を有する各縁領域７へと走行する。

図４〜図６は、フリンジ４を有する縁領域７を超えてカーペット３に近づくときの床処理装置１を示している。この実施形態は、特に、剛毛ローラ８が回転軸９の周りで一方向にのみ回転可能な床処理装置１に適している。カーペット３上を走行するとき、既に揃えられたフリンジ４を乱さないように、剛毛ローラ８の回転軸９がハウジング１１に対して変位可能に配置されている。回転軸９は、床処理装置１の評価及び制御ユニットの命令により掃除対象面に対して上昇又は降下することができる。図４に示すように、カーペット３の外側では剛毛ローラ８はまだ掃除対象面上に置かれており、床処理装置１の吸引作業中の付加的な掃除効果、特に表面から埃や塵を除去する効果を奏する。カーペット３が検知装置２の検知領域に入ると直ちに、検知装置２に割り当てられた床処理装置１の評価及び制御ユニットが、取得した画像内のカーペット３及びフリンジ４を認識し、剛毛ローラ８を掃除対象面から上昇させ、それによって床処理装置１がカーペット３上に乗るときに剛毛ローラ８がフリンジ４に接触しないようにする。この状態は図５に示されている。床処理装置１がカーペット３上のフリンジ４の無い領域に到達すると直ちに、カーペット３の掃除を補助するために剛毛ローラ８を再びカーペット３上に降下させることができる。その後、床処理装置１は反対側（図４〜図６には示されていない）から再びカーペット３を離れ、その場合、剛毛ローラ８の回転方向がフリンジ４の望ましい梳き方向に対応しているときは、剛毛ローラ８が例えば図６に示した降下した位置に留まることができる。

図７及び図８は、床処理装置１のさらに別の実施形態を示す。床処理装置１は、ここではハウジング１１に対して変位可能な梳き装置５を有し、それは剛毛ローラ８である。剛毛ローラ８は、旋回軸１５の周りでハウジング１１から出たりハウジング１１に入ったりするように旋回可能であり、それにより梳き装置５が必要に応じてハウジング１１から旋回して出ることができる。非使用時には、剛毛ローラ８はハウジング１１の対応する収納領域１６の中に旋回することができ、それによって床処理装置１の外形寸法は変わらず、可能な限り完全な掃除を行うために床処理装置１は可能な限り家具１７などの近くを通過することができる。この実施形態では、床処理装置１が、カーペット３のフリンジ４を有する縁領域７に沿って走行し、その場合、剛毛ローラ８が、複数のフリンジ４からなる区画に置かれ、それらのフリンジ４を揃えた後に再び上昇させられる。その後、床処理装置１は、隣の複数のフリンジ４を有する縁領域７の前に移動し、そこでもまた、回転する剛毛ローラ８が複数のフリンジ４を揃えるためにその上に置かれる。

図９は、最後に環境マップ６を示しており、これは、床処理装置１が距離計測装置１２及び検知装置２により取得した距離データから作成したものである。環境マップ６は、検知された障害物、すなわちここでは家具１７、部屋境界すなわち壁、及び、部屋と部屋の間の通路を含む。さらに、環境マップ６は、検知装置２により検知されたカーペット３を含み、それはフリンジ４を備えた縁領域７を有する。

環境マップ６を作成するために、床処理装置１は、ここでは図示の住居である環境内をくまなく走行し、例えば図示の家具１７のような障害物までの距離を計測する。同時に、検知装置２が掃除対象面上に存在するカーペット３とフリンジ４を備えた縁領域７とを検知する。取得されたデータは、図示の環境マップ６に対して処理される。それに基づいて、床処理装置１の評価及び制御ユニットが、図示の住居を最適な方法で掃除する走行経路１４を企画することができ、その場合、部屋及び部屋境界の掃除順序を設定することができる。

一実施形態によれば、先ず、カーペット３及びフリンジ４の外側に位置する環境の個々の部分領域が掃除される。その後、更なる処理ステップにおいて、最初にカーペット３の表面が掃除され、そしてカーペット３のフリンジ４が望ましい方向に揃えられる。このことは、既に揃えられたフリンジ４がその後に続く掃除処理によって再び乱されないという利点を有する。走行経路１４においては、カーペット３がどの向きであるか、そしてそこに存在するフリンジ４がどの向きを向くべきかがさらに考慮される。図２及び図３に示したように、その場合、縁領域７がフリンジ４を有するか否かに応じて、床処理装置１が所定の縁領域７を超えてカーペット３に乗り、そして所定の縁領域７を超えて再びカーペット３から出て行くように構成することができる。もし、カーペット３が縁領域７の全周にフリンジ４を有する場合、図４〜図６に示したように、カーペット３上に乗るために剛毛ローラ８を上昇させることによって、既に揃えられたフリンジ４を乱さないようにできる。それに替えて、剛毛ローラ８の回転軸の回転方向を変えることによって、剛毛ローラ８が常に梳き装置５として、フリンジ４の望ましい向きに対応する方向に回転することも可能である。

１ 床処理装置
２ 検知装置
３ カーペット
４ フリンジ
５ 梳き装置
６ 環境マップ
７ 縁領域
８ 剛毛ローラ
９ 回転軸
１０ 床処理要素
１１ ハウジング
１２ 距離計測装置
１３ 車輪
１４ 走行経路
１５ 旋回軸
１６ 収納領域
１７ 家具

Claims (10)

1. 環境内で自律走行する床処理装置（１）の動作方法であって、前記床処理装置（１）の検知装置（２）が掃除対象面の特徴を検知してカーペット（３）の基準特徴と比較する、前記動作方法において、
   カーペット（３）を認識したとき、前記カーペット（３）がフリンジ（４）を有するか否かが判定され、前記フリンジ（４）が前記床処理装置（１）の梳き装置（５）を用いてカーペット（３）に対して所定の方向に揃えられることを特徴とする床処理装置（１）の動作方法。
2. 前記床処理装置（１）が、前記カーペット（３）の前記フリンジ（４）の処理に先立って、先ず、前記環境／又は前記カーペット（３）におけるフリンジ（４）の無い領域を処理することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記床処理装置（１）の走行方針及び／又は走行経路（１４）が、前記カーペット（３）における前記フリンジ（４）の検知された位置及び／又は望ましい向きに応じて作成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 検知されたカーペット（３）の位置と向き及びそのフリンジ（４）の位置及び／又は向きが、前記床処理装置（１）の環境マップ（６）に記憶されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
5. 前記床処理装置（１）が、前記フリンジ（４）を揃えるために前記カーペット（３）上に乗り、そして前記フリンジ（４）の望ましい向きに対応する方向に前記カーペット（３）を出て行くことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
6. 前記床処理装置（１）が、前記カーペット（３）におけるフリンジ（４）の無い縁領域（７）を超えて走行することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
7. 前記フリンジ（４）が、前記床処理装置（１）の剛毛ローラ（８）を用いて、特に床処理作業中に前記カーペット（３）に実質的に平行な向きの回転軸（９）の周りで回転する剛毛ローラ（８）を用いて梳き揃えられることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
8. 前記フリンジ（４）を梳き揃えるために及び／又は超えるために前記剛毛ローラ（８）の回転速度及び／又は回転方向が変更されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 前記床処理装置（１）の床処理要素（１０）が、前記フリンジ（４）を超えるときに前記掃除対象面から上昇させられ、特に梳き装置（５）が既に揃えられたフリンジ（４）を超えるときに前記掃除対象面から上昇させられることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の方法。
10. ハウジング（１１）と検知装置（２）とを有し環境内で自律走行する床処理装置（１）であって、掃除対象面の特徴を検知してカーペット（３）の基準特徴と比較するように構成された前記床処理装置（１）において、
    前記床処理装置（１）が、カーペット（３）のフリンジを所定の向きに揃えるための梳き装置（５）を有し、前記梳き装置（５）が、前記フリンジ（４）及び前記ハウジング（１１）に対して変位可能に前記床処理装置（１）に配置されており、かつ／又は、回転軸（９）の周りの回転速度及び／又は回転方向を制御可能であることを特徴とする床処理装置。

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